JP3050034B2 - Cleaning method of painting robot - Google Patents
Cleaning method of painting robotInfo
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- B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
- B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、塗料が付着した塗装ロ
ボットを自動で洗浄する洗浄方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cleaning method for automatically cleaning a coating robot to which paint has adhered.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両ボデーの塗装作業が行われる塗装ブ
ース内には、車両ボデーの自動塗装を行う塗装ロボット
が配置されている。塗装ラインでは、各工程における作
業時間が制限されており、１台の車両ボデーの塗装作業
を複数台の塗装ロボットを用いて行う場合がある。この
場合は、塗装ロボットは隣接して配置される。2. Description of the Related Art In a painting booth in which a vehicle body is painted, a painting robot for automatically painting the vehicle body is arranged. In the painting line, the work time in each process is limited, and the painting work of one vehicle body may be performed using a plurality of painting robots. In this case, the painting robot is arranged adjacently.
【０００３】塗装ブース内には、塗装作業時には塗料ミ
ストが多量に発生し、この塗料ミストが塗装ロボットに
付着する。また、塗装作業時には塗料の吹きかぶりによ
り塗装ロボットおよび塗装ロボットに取付けられた塗装
機が汚れる。塗装ロボットに付着した塗料を放置してお
くと、塗装ロボットから離脱した塗料カスが車両ボデー
の塗装面に付着し、塗装欠陥が発生するので、塗装ロボ
ットを定期的に洗浄する必要がある。[0003] In a painting booth, a large amount of paint mist is generated during a painting operation, and the paint mist adheres to a painting robot. Further, during the painting operation, the painting robot and the painting machine attached to the painting robot become dirty due to the spraying of the paint. If the paint that has adhered to the painting robot is left unattended, paint scum detached from the painting robot adheres to the painted surface of the vehicle body, causing painting defects. Therefore, it is necessary to periodically clean the painting robot.
【０００４】従来では、作業者が塗装ブース内に入り、
手作業で塗装ロボットの洗浄を行っていた。この洗浄作
業は、洗浄ガンから噴出するシンナを塗装ロボットに吹
き付けて塗料を洗い落し、その後、洗浄ガンから圧縮エ
アを噴出させ、塗装ロボットに付着しているシンナを吹
き飛ばしていた。この洗浄作業は、車両ボデーの塗装品
質を良好に維持する観点から、頻繁に行うことが望まれ
る。Conventionally, a worker enters a painting booth,
The painting robot was manually cleaned. In this cleaning operation, thinner sprayed from the cleaning gun is sprayed on the coating robot to wash the paint off, and then compressed air is blown from the cleaning gun to blow off the thinner attached to the coating robot. It is desired that this cleaning work be performed frequently from the viewpoint of maintaining good coating quality of the vehicle body.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のように
人手による塗装ロボットの洗浄の場合は、つぎの問題が
存在する。 塗装ロボットを洗浄する場合には、作業者が塗装ブ
ース内に入らなければならないが、作業者が塗装ロボッ
トが配置される塗装ブース内に入る際には、安全確保の
ために塗装ライン設備を停止しなければならず、塗装ラ
インの稼動率が低下する。 塗装ロボットを頻繁に洗浄する場合は、洗浄を行う
作業者を確保する必要がある。 したがって、塗装ロボットを自動で洗浄することができ
る技術の開発が望まれる。However, in the case of manually cleaning the painting robot as in the prior art, the following problems exist. When cleaning the painting robot, the worker must enter the painting booth, but when entering the painting booth where the painting robot is located, stop the painting line equipment for safety. And the operation rate of the coating line decreases. When the painting robot is frequently washed, it is necessary to secure an operator who performs the washing. Therefore, development of a technology that can automatically wash the coating robot is desired.
【０００６】塗装ロボットを自動で洗浄する技術の一例
として、特開昭６１−１８５３５６号公報が知られてい
るが、この洗浄装置の場合は、洗浄ガンが固定されてい
るので、塗装ロボットの特定部分のみの洗浄に限られ、
塗装ロボットに付着した塗料を確実に洗浄することがで
きない。また、塗装ブース内に塗装ロボットと別個の自
動洗浄装置を設けることは、塗装ブースを大型化しなけ
ればならないという問題も生じる。Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-185356 is known as an example of a technique for automatically cleaning a coating robot. In this cleaning apparatus, since a cleaning gun is fixed, the coating robot is specified. Limited to cleaning only the part,
The paint adhered to the painting robot cannot be reliably washed. Further, providing an automatic cleaning device separate from the painting robot in the painting booth also causes a problem that the painting booth must be enlarged.
【０００７】本発明は、塗装ロボットが配置される塗装
ブースの大型化を招くことなく、塗装ロボットを全体に
わたって確実に自動洗浄することが可能な塗装ロボット
の洗浄方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method of cleaning a painting robot which can surely automatically wash the entire painting robot without increasing the size of a painting booth in which the painting robot is arranged. .
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明に係る塗装ロボットの洗浄方法は、隣接して配
置される双方の塗装ロボットのアームに、洗浄液と圧縮
エアを噴出させる洗浄手段をそれぞれ取付け、前記各塗
装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗浄を行わせる
方法からなる。According to the present invention, there is provided a method of cleaning a coating robot according to the present invention, comprising: a cleaning means for jetting a cleaning liquid and compressed air to arms of both coating robots disposed adjacent to each other. , Respectively, and the above-mentioned coating robots are made to clean adjacent coating robots.
【０００９】[0009]
【作用】本発明に係る塗装ロボットの洗浄方法において
は、双方の塗装ロボットのアームに洗浄手段がそれぞれ
設けられているので、洗浄手段から噴出される洗浄液に
よって塗装ロボット同士の相互洗浄が可能となる。たと
えば、一方の塗装ロボットを所定の姿勢に静止させた状
態で、他方の塗装ロボットにより一方の塗装ロボットを
洗浄することができるので、他方の塗装ロボットに複数
の洗浄位置を予め教示しておくことにより、一方の塗装
ロボットを全体にわたって洗浄することが可能となる。
一方の塗装ロボットの洗浄が完了した場合は、他方の塗
装ロボットが所定の静止姿勢となり、一方の塗装ロボッ
トによる他方の塗装ロボットの洗浄が行われる。In the method of cleaning a coating robot according to the present invention, since the cleaning means is provided on each arm of both the coating robots, the cleaning robots can wash each other with the cleaning liquid ejected from the cleaning means. . For example, one of the painting robots can be washed by the other painting robot while the other painting robot is stationary in a predetermined posture.Teach a plurality of washing positions to the other painting robot in advance. Accordingly, it is possible to wash one of the painting robots entirely.
When the cleaning of one of the painting robots is completed, the other painting robot assumes a predetermined stationary posture, and the one of the painting robots cleans the other of the painting robots.
【００１０】洗浄手段は、塗装ロボット自体に取付けら
れるので、取付けスペースを新たに確保する必要もな
く、塗装ブースを大型化する必要もない。洗浄作業が自
動化されることから、従来の作業者による洗浄に比べて
洗浄作業を迅速に行うことが可能となり、たとえば塗料
の色替時間を利用して、塗装ロボットの洗浄が可能とな
り、洗浄作業の際に塗装ライン設備を停止させる必要が
なくなる。[0010] Since the cleaning means is attached to the painting robot itself, there is no need to secure a new installation space or to enlarge the painting booth. Since the cleaning operation is automated, the cleaning operation can be performed more quickly than conventional cleaning by a worker. For example, the coating robot can be cleaned by using the color change time of the paint, and the cleaning operation can be performed. In this case, it is not necessary to stop the coating line equipment.
【００１１】[0011]
【実施例】図１ないし図７は、本発明の第１実施例を示
している。とくに、車両ボデーの自動塗装を行う塗装ロ
ボットに適用した場合を示している。図２において、２
は塗装ブースを示している。塗装ブース２内には、図示
しない搬送コンベアが敷設されている。被塗装物として
の車両ボデー４は、搬送コンベアによって所定の速度で
搬送される。車両ボデー４は、４ドアタイプのものであ
り、フロントドア４ａとリヤドア４ｂの塗装が同時に行
われる。1 to 7 show a first embodiment of the present invention. In particular, it shows a case where the present invention is applied to a painting robot that performs automatic painting of a vehicle body. In FIG. 2, 2
Indicates a painting booth. In the painting booth 2, a conveyor (not shown) is laid. The vehicle body 4 as an object to be coated is transported at a predetermined speed by a transport conveyor. The vehicle body 4 is of a four-door type, and the front door 4a and the rear door 4b are simultaneously coated.
【００１２】塗装ブース２内には、搬送コンベアを中心
として左右それぞれに塗装ロボット３０、４０が配置さ
れている。塗装ロボット３０は、フロントドア４ａを塗
装するものであり、塗装ロボット４０は、リヤドア４ｂ
を塗装するものである。塗装ロボット３０と塗装ロボッ
ト４０は、車両ボデー４の搬送方向に隣接して配置され
ている。本発明において、洗浄の対象となる塗装ロボッ
トは、車両ボデー４の搬送方向に隣接する塗装ロボット
３０、４０同士であり、搬送コンベアをはさんで対向す
る塗装ロボット同士ではない。In the painting booth 2, painting robots 30 and 40 are arranged on the left and right sides of the conveyor, respectively. The painting robot 30 paints the front door 4a, and the painting robot 40 paints the rear door 4b.
Is to be painted. The painting robot 30 and the painting robot 40 are arranged adjacent to each other in the transport direction of the vehicle body 4. In the present invention, the painting robots to be cleaned are the painting robots 30 and 40 adjacent to each other in the transport direction of the vehicle body 4 and not the painting robots facing each other across the transport conveyor.
【００１３】図１に示すように、塗装ロボット３０のア
ーム３２の先端には、たとえば回転霧化静電塗装機など
の塗装機５０がブラケット３４を介して取付けられてい
る。塗装ロボット４０のアーム４２の先端には、同様に
塗装機５０がブラケット３４を介して取付けられてい
る。塗装ロボット３０、４０は、塗装位置および後述す
る洗浄位置が予め教示されている。As shown in FIG. 1, a coating machine 50 such as, for example, a rotary atomizing electrostatic coating machine is mounted on a tip of an arm 32 of the coating robot 30 via a bracket 34. A coating machine 50 is similarly attached to the tip of the arm 42 of the coating robot 40 via the bracket 34. The painting robots 30 and 40 are instructed in advance on a painting position and a washing position described later.
【００１４】各塗装ロボット３０、４０のブラケット３
４には、洗浄液としてのシンナＳと圧縮エアＡを噴出さ
せる洗浄手段６０が取付けられている。洗浄手段６０
は、ノズル６２、選択バルブ６４を有している。ノズル
６２は、合成樹脂から構成され、側面形状が三角形とな
っている。ノズル６２は、ブラケット３４に固定されて
いる。ノズル６２には、噴出口６３が形成されている。
噴出口６３は、ホース６５を介して選択バルブ６４と接
続されている。選択バルブ６４には、シンナＳを供給す
るためのホース６６と、圧縮エアＡを供給するためのホ
ース６８が接続されている。Bracket 3 of each painting robot 30, 40
A cleaning means 60 for ejecting a thinner S as a cleaning liquid and compressed air A is attached to 4. Cleaning means 60
Has a nozzle 62 and a selection valve 64. The nozzle 62 is made of a synthetic resin and has a triangular side shape. The nozzle 62 is fixed to the bracket 34. The nozzle 62 has an ejection port 63 formed therein.
The ejection port 63 is connected to a selection valve 64 via a hose 65. A hose 66 for supplying thinner S and a hose 68 for supplying compressed air A are connected to the selection valve 64.
【００１５】図６の洗浄手段６０においては、選択バル
ブ６４のソレノイドの制御により、噴出口６３からシン
ナＳと圧縮エアＡを交互または同時に噴出させることが
可能となっている。洗浄手段６０から噴出されるシンナ
Ｓと圧縮エアＡの噴出方向Ｆ 2 は、塗装機５０から噴出
される塗料Ｔの噴出方向Ｆ1 に対して直角となってい
る。In the cleaning means 60 shown in FIG.
By controlling the solenoid of the valve 64, the
The nozzle S and the compressed air A can be ejected alternately or simultaneously.
It is possible. Thinner spouted from cleaning means 60
S and direction F of compressed air A TwoBlows out from the coating machine 50
Direction F of paint T to be sprayed1At right angles to
You.
【００１６】図７は、図６の変形例を示している。図７
において、洗浄手段６０のノズル６２には、３つの噴出
口６３ａ、６３ｂ、６３ｃが形成されている。このう
ち、２つの噴出口６３ａ、６３ｂは近接して配置されて
いる。噴出口６３ａ、６３ｂには、ホース６８を介して
圧縮エアＡが供給され、噴出口６３ｃにはホース６６を
介してシンナＳが供給される。図７の洗浄手段６０にお
いては、シンナＳと圧縮エアＡとを独立させて噴出させ
ることが可能となっている。FIG. 7 shows a modification of FIG. FIG.
, Three nozzles 63a, 63b, 63c are formed in the nozzle 62 of the cleaning means 60. Among them, the two ejection ports 63a and 63b are arranged close to each other. Compressed air A is supplied to the ejection ports 63a and 63b via a hose 68, and thinner S is supplied to the ejection ports 63c via a hose 66. In the cleaning means 60 of FIG. 7, the thinner S and the compressed air A can be ejected independently.
【００１７】塗装ロボット３０には、塗装ロボット４０
を洗浄するための洗浄位置が予め教示されている。同様
に塗装ロボット４０には、塗装ロボット３０を洗浄する
ための洗浄位置が予め教示されている。塗装ロボット３
０によって塗装ロボット４０を洗浄する際には、塗装ロ
ボット４０は所定の姿勢に静止し、塗装ロボット４０に
よって塗装ロボット３０を洗浄する際には、塗装ロボッ
ト３０は所定の姿勢に静止するようになっている。洗浄
時における各塗装ロボット３０、４０の静止姿勢は一つ
に限られず、複数の静止姿勢をとる構成としてもよい。The painting robot 30 includes a painting robot 40
The washing position for washing the surface is previously taught. Similarly, a washing position for washing the painting robot 30 is previously taught to the painting robot 40. Painting robot 3
When the coating robot 40 is washed by 0, the painting robot 40 is stopped at a predetermined posture, and when the coating robot 30 is washed by the coating robot 40, the coating robot 30 is stopped at a predetermined posture. ing. The number of stationary postures of each of the painting robots 30 and 40 at the time of cleaning is not limited to one, and a plurality of stationary postures may be adopted.
【００１８】つぎに、第１実施例における塗装ロボット
の洗浄方法およびその作用について説明する。塗装ブー
ス２内を流れる車両ボデー４が所定の位置に到達する
と、塗装ロボット３０、４０による各ドア４ａ、４ｂの
自動塗装作業が開始される。塗装ロボット３０、４０に
よるドア４ａ、４ｂの塗装作業が完了すると、塗装ロボ
ット３０、４０は元の姿勢に戻る。ここで、塗装ロボッ
ト３０、４０が塗料の吹きかぶりや塗料ミストの付着に
よって汚れの限界に達している場合は、塗装ロボット３
０、４０同士の洗浄作業が開始される。Next, a method of cleaning the painting robot in the first embodiment and its operation will be described. When the vehicle body 4 flowing in the painting booth 2 reaches a predetermined position, the painting robots 30 and 40 start automatic painting of the doors 4a and 4b. When the painting work of the doors 4a and 4b by the painting robots 30 and 40 is completed, the painting robots 30 and 40 return to their original postures. Here, if the painting robots 30 and 40 have reached the limit of dirt due to the spraying of paint or the adhesion of paint mist, the painting robot 3
The cleaning work between 0 and 40 is started.
【００１９】図１は、塗装ロボット３０により、塗装ロ
ボット４０を洗浄している状態を示している。この状態
では、塗装ロボット４０は洗浄されやすい姿勢に静止さ
れる。洗浄時には、塗装ロボット３０のアーム３２に取
付けられた洗浄手段６０からはシンナＳが噴出され、塗
装ロボット３０の洗浄手段６０は予め教示された洗浄位
置に沿って移動する。これにより、塗装ロボット４０に
付着した塗料が洗い流される。塗装ロボット３０は、洗
浄手段６０を自由に移動させることができるので、塗装
ロボット４０の全体にわたって洗浄することが可能とな
る。塗装ロボット４０のシンナＳによる洗浄が終了する
と、洗浄手段６０から圧縮エアＡが噴出され、塗装ロボ
ット４０に付着しているシンナＳが圧縮エアＡによって
吹き落とされる。FIG. 1 shows a state where the painting robot 40 is being cleaned by the painting robot 30. In this state, the painting robot 40 is stopped at a position where it can be easily cleaned. At the time of cleaning, the thinner S is spouted from the cleaning means 60 attached to the arm 32 of the coating robot 30, and the cleaning means 60 of the coating robot 30 moves along the pre-taught cleaning position. Thereby, the paint adhered to the painting robot 40 is washed away. Since the coating robot 30 can freely move the cleaning means 60, it is possible to clean the entire coating robot 40. When the cleaning by the thinner S of the coating robot 40 is completed, the compressed air A is jetted from the cleaning means 60, and the thinner S attached to the coating robot 40 is blown off by the compressed air A.
【００２０】塗装ロボット４０の洗浄が終了すると、逆
に塗装ロボット４０による塗装ロボット３０の洗浄が開
始される。この場合は、塗装ロボット３０は洗浄されや
すい姿勢に静止する。洗浄時には、塗装ロボット４０の
アーム４２に取付けられた洗浄手段６０からシンナＳが
噴出され、塗装ロボット４０の洗浄手段６０は予め教示
された洗浄位置に沿って移動する。これにより、塗装ロ
ボット３０に付着した塗料が洗い流される。塗装ロボッ
ト４０は、洗浄手段６０を自由に移動させることができ
るので、塗装ロボット３０の全体にわたって洗浄するこ
とが可能となる。塗装ロボット４０のシンナＳによる洗
浄が終了すると、洗浄手段６０から圧縮エアＡが噴出さ
れ、塗装ロボット４０に付着しているシンナＳが圧縮エ
アＡによって吹き落とされる。When the cleaning of the coating robot 40 is completed, the cleaning of the coating robot 30 by the coating robot 40 is started. In this case, the painting robot 30 stands still in a posture that is easy to wash. At the time of cleaning, the thinner S is spouted from the cleaning means 60 attached to the arm 42 of the coating robot 40, and the cleaning means 60 of the coating robot 40 moves along the pre-taught cleaning position. Thereby, the paint adhered to the painting robot 30 is washed away. The coating robot 40 can move the cleaning means 60 freely, so that the entire coating robot 30 can be cleaned. When the cleaning by the thinner S of the coating robot 40 is completed, the compressed air A is jetted from the cleaning means 60, and the thinner S attached to the coating robot 40 is blown off by the compressed air A.
【００２１】また、各洗浄手段６０から噴出されるシン
ナＳを利用し、塗装機５０の洗浄も可能となる。各塗装
機５０の洗浄は、塗装ロボット３０、４０の洗浄と同時
に行ってもよいし、塗装ロボット３０、４０の洗浄と異
なる時期に行ってもよい。さらに、本実施例では各塗装
ロボット３０、４０の洗浄を連続して行う場合を説明し
たが、塗装ロボット３０による塗装ロボット４０の洗浄
と、塗装ロボット４０による塗装ロボット３０の洗浄と
を、異なる時期に行う構成としてもよい。Further, the thinner S spouted from each cleaning means 60 can be used to clean the coating machine 50. The cleaning of each coating machine 50 may be performed simultaneously with the cleaning of the coating robots 30 and 40, or may be performed at a different time from the cleaning of the coating robots 30 and 40. Further, in the present embodiment, the case where the cleaning of each of the painting robots 30 and 40 is performed continuously is described. However, the cleaning of the painting robot 40 by the painting robot 30 and the cleaning of the painting robot 30 by the painting robot 40 are performed at different times. May be performed.
【００２２】各塗装ロボット３０、４０による洗浄は、
休憩時間、車両ボデー４が塗装工程に到達するまでの待
ち時間、塗装機５０における塗料の色替え時等に行うよ
うにすれば、塗装ライン設備を停止させる必要がなくな
り、塗装ラインの稼動率を高めることができる。また、
各塗装ロボット３０、４０を頻繁に洗浄することが可能
となるので、各塗装ロボット３０、４０に付着する塗料
を確実に洗い落すことが可能となり、塗料カスの付着に
よる車両ボデー４の塗装欠陥の発生が防止される。The cleaning by each of the painting robots 30 and 40 is as follows.
If it is performed during a rest time, a waiting time until the vehicle body 4 reaches the painting process, or a color change of the paint in the painting machine 50, it is not necessary to stop the painting line equipment, and the operation rate of the painting line is reduced. Can be enhanced. Also,
Since the painting robots 30 and 40 can be frequently cleaned, the paint adhering to the painting robots 30 and 40 can be reliably washed off. The occurrence is prevented.
【００２３】図８および図９は、本発明の第２実施例を
示している。第２実施例が第１実施例と異なるところ
は、自己洗浄手段の有無のみであり、その他の部分は第
１実施例に準じるので、準じる部分に第１実施例と同一
の符号の付すことにより準じる部分の説明を省略し、異
なる部分についてのみ説明する。FIGS. 8 and 9 show a second embodiment of the present invention. The second embodiment differs from the first embodiment only in the presence or absence of the self-cleaning means, and the other parts are the same as those in the first embodiment. The description of the corresponding portions will be omitted, and only different portions will be described.
【００２４】図８は、塗装ロボット３０についての構成
を示すが、塗装ロボット４０についての構成も同様とす
る。塗装ロボット３０のアーム３２には、塗装ロボット
３０自体を洗浄する自己洗浄手段７０が取付けられてい
る。自己洗浄手段７０は、ノズル７２、選択バルブ７４
を有している。ノズル７２は、側面形状が三角形となっ
ている。ノズル７２には、噴出口７３が形成されてい
る。噴出口７３は、多数の細孔から構成されている。噴
出口７３は、ホース７５を介して選択バルブ７４と接続
されている。FIG. 8 shows the configuration of the painting robot 30, but the configuration of the painting robot 40 is the same. Self-cleaning means 70 for cleaning the painting robot 30 itself is attached to the arm 32 of the painting robot 30. The self-cleaning means 70 includes a nozzle 72, a selection valve 74,
have. The nozzle 72 has a triangular side shape. The nozzle 72 has an ejection port 73. The ejection port 73 is composed of a number of small holes. The ejection port 73 is connected to a selection valve 74 via a hose 75.
【００２５】選択バルブ７４には、洗浄液としてのシン
ナＳを供給するためのホース６６と、圧縮エアＡを供給
するためのホース６８が接続されている。自己洗浄手段
７０においては、選択バルブ７４のソレノイドの制御に
より、噴出口７３からシンナＳと圧縮エアＡを交互にま
たは同時に噴出させることが可能となっている。ノズル
７２は、アーム３２に複数設けられており、ノズル７２
から噴出されるシンナＳと圧縮エアＡの噴出方向は、た
とえばアーム３２の外周面や塗装機５０に向けられてい
る。A hose 66 for supplying a thinner S as a cleaning liquid and a hose 68 for supplying compressed air A are connected to the selection valve 74. In the self-cleaning means 70, the thinner S and the compressed air A can be ejected from the ejection port 73 alternately or simultaneously by controlling the solenoid of the selection valve 74. A plurality of nozzles 72 are provided on the arm 32,
The direction in which the thinner S and the compressed air A are ejected from the nozzle 32 are directed to, for example, the outer peripheral surface of the arm 32 and the coating machine 50.
【００２６】このように構成された第２実施例において
は、塗装ロボット３０が塗装ロボット４０によって洗浄
される場合は、塗装ロボット３０に取付けられた自己洗
浄手段７０からのシンナＳの噴射によって塗装ロボット
３０自体を洗浄することが可能となる。したがって、自
己洗浄手段７０によって洗浄される塗装ロボット３０の
部位は塗装ロボット４０によって洗浄する必要がなくな
り、塗装ロボット４０による洗浄時間を短縮することが
可能となる。すなわち、自己洗浄手段７０によって洗浄
しにくい塗装ロボット３０の部位のみを塗装ロボット４
０によって洗浄すればよいことになる。また、自己洗浄
手段７０の取付け位置をできるだけアーム３２の上方と
することにより自己洗浄可能範囲が広がるため、洗浄時
間を短縮できるという点でより好ましい。In the second embodiment constructed as described above, when the coating robot 30 is cleaned by the coating robot 40, the coating robot 30 is sprayed by the thinner S from the self-cleaning means 70 attached to the coating robot 30. It becomes possible to clean 30 itself. Therefore, the portion of the coating robot 30 to be cleaned by the self-cleaning means 70 does not need to be cleaned by the coating robot 40, and the cleaning time by the coating robot 40 can be reduced. That is, only the part of the painting robot 30 that is difficult to clean by the self-cleaning means 70 is
0 means that cleaning is required. Further, by setting the mounting position of the self-cleaning means 70 as high as possible above the arm 32, the range in which self-cleaning can be performed is widened, which is more preferable in that the cleaning time can be reduced.
【００２７】自己洗浄手段７０からのシンナＳの噴出が
終了すると、自己洗浄手段７０からは圧縮エアＡが噴出
され、アーム３２や塗装機５０に付着しているシンナＳ
が圧縮エアＡによって吹き飛ばされる。塗装ロボット４
０による塗装ロボット３０の洗浄が終了すると、塗装ロ
ボット３０による塗装ロボット４０の洗浄が開始され
る。この場合も、上述と同様に塗装ロボット４０に設け
られた自己洗浄手段７０によって塗装ロボット４０自体
の洗浄が行われる。When the ejection of the thinner S from the self-cleaning means 70 is completed, the compressed air A is ejected from the self-cleaning means 70, and the thinner S adhered to the arm 32 and the coating machine 50.
Is blown off by the compressed air A. Painting robot 4
When the cleaning of the coating robot 30 by 0 is completed, the cleaning of the coating robot 40 by the coating robot 30 is started. Also in this case, the coating robot 40 itself is cleaned by the self-cleaning means 70 provided in the coating robot 40 as described above.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本発明によれば、つぎの効果が得られ
る。 （１）隣接して配置される双方の塗装ロボットのアーム
に、洗浄液と圧縮エアを噴出させる洗浄手段をそれぞれ
取付け、各塗装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗
浄を行わせるようにしたので、塗装ロボット同士の洗浄
が可能となる。洗浄手段は、塗装ロボットによって自由
に移動させることができるので、複数の洗浄位置を予め
教示しておくことにより、塗装ロボットを全体にわたっ
て洗浄することができる。したがって、塗装ロボットに
付着した塗料を確実に洗い落すことができ、塗料カスの
付着による被塗装物の塗装欠陥の発生を防止することが
できる。 （２）洗浄手段は、塗装ロボット自体に取付けられるの
で、洗浄手段の取付けスペースを新たに確保する必要が
なく、塗装ロボットが配置される塗装ブースを大型化す
ることも不要となる。 （３）洗浄作業が自動化されることから、従来の作業者
による洗浄に比べて洗浄作業を迅速に行うことが可能と
なり、たとえば塗料の色替時間を利用して塗装ロボット
の洗浄が可能となる。したがって、塗装ロボットの洗浄
に際しては、塗装ライン設備を停止させる必要がなくな
り、塗装ラインの稼動率を高めることができる。According to the present invention, the following effects can be obtained. (1) A cleaning means for jetting a cleaning liquid and compressed air is attached to each of the arms of both coating robots arranged adjacent to each other, and each coating robot is made to clean the adjacent coating robot. Robots can be washed together. Since the cleaning means can be freely moved by the coating robot, by teaching a plurality of cleaning positions in advance, the entire coating robot can be cleaned. Therefore, the paint adhered to the painting robot can be reliably washed off, and the occurrence of paint defects on the object to be painted due to the adhesion of paint scum can be prevented. (2) Since the cleaning means is attached to the painting robot itself, it is not necessary to newly secure an installation space for the cleaning means, and it is not necessary to increase the size of the painting booth in which the painting robot is arranged. (3) Since the cleaning operation is automated, the cleaning operation can be performed more quickly than the conventional cleaning by the operator, and for example, the coating robot can be cleaned using the color change time of the paint. . Therefore, when cleaning the painting robot, it is not necessary to stop the painting line equipment, and the operation rate of the painting line can be increased.
【図１】本発明の第１実施例に係る塗装ロボットの洗浄
方法による洗浄作業状態を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a cleaning operation state by a cleaning method of a painting robot according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の塗装ロボットが配置される塗装ブースの
平面図である。FIG. 2 is a plan view of a painting booth in which the painting robot of FIG. 1 is arranged.
【図３】図１の洗浄手段の取付け状態を示す正面図であ
る。FIG. 3 is a front view showing an attached state of the cleaning means of FIG. 1;
【図４】図３の平面図である。FIG. 4 is a plan view of FIG. 3;
【図５】図３の側面図である。FIG. 5 is a side view of FIG. 3;
【図６】図１の洗浄手段の斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of the cleaning means of FIG. 1;
【図７】図６の変形例を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing a modification of FIG.
【図８】本発明の第２実施例に係る塗装ロボットの洗浄
方法における自己洗浄手段による塗装ロボットの洗浄作
業状態を示す部分正面図である。FIG. 8 is a partial front view showing a cleaning operation state of the coating robot by a self-cleaning means in the cleaning method of the coating robot according to the second embodiment of the present invention.
【図９】図８の自己洗浄手段の斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of the self-cleaning means of FIG.
２ 塗装ブース ４ 被塗装物 ３０ 塗装ロボット ３２ アーム ４０ 塗装ロボット ４２ アーム ６０ 洗浄手段 ７０ 自己洗浄手段 Ｓ 洗浄液 Ａ 圧縮エア 2 Painting booth 4 Workpiece 30 Painting robot 32 Arm 40 Painting robot 42 Arm 60 Cleaning means 70 Self-cleaning means S Cleaning liquid A Compressed air
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−185356（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−338273（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05B 12/00 B05B 15/02 B05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-185356 (JP, A) JP-A-4-338273 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B05B 12/00 B05B 15/02 B05D 1/02
Claims (1)
のアームに、洗浄液と圧縮エアを噴出させる洗浄手段を
それぞれ取付け、前記各塗装ロボットに、隣接する塗装
ロボットの洗浄を行わせることを特徴とする塗装ロボッ
トの洗浄方法。1. A cleaning means for ejecting a cleaning liquid and compressed air is attached to arms of both coating robots disposed adjacent to each other, and each of the coating robots performs cleaning of the adjacent coating robot. And how to wash the painting robot.
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| JPH07222945A JPH07222945A (en) | 1995-08-22 |
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1994
- 1994-02-15 JP JP6018305A patent/JP3050034B2/en not_active Expired - Fee Related
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