JP3044750B2

JP3044750B2 - 波動ステップモータの駆動制御装置

Info

Publication number: JP3044750B2
Application number: JP2166858A
Authority: JP
Inventors: 修宮澤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1990-06-27
Filing date: 1990-06-27
Publication date: 2000-05-22
Anticipated expiration: 2015-05-22
Also published as: JPH0458791A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は超音波の振動を利用してステップ駆動を可
能にした波動ステップモータの駆動制御装置、特にその
駆動回路に関する。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］従来の超音波の振動を利用した超音波モータは、特開
昭58-93477号公報、特公昭59-37673号公報、特開昭59-1
22385号公報、特開昭60-51478号公報等に開示されるよ
うに各種の方式が提案され実現されている。これらの超
音波モータはいずれの方式のものも駆動電圧を印加して
いる限りは連続に回転又は移動するものであった。

従って、従来の超音波モータにおいてはその回転数、
停止位置又は回転速度の制御をするためにはフィードバ
ック制御が必要であり、そのための制御回路を必須とし
ていた。このため、制御系が複雑にならざる得ないとい
う問題点があった。

このような問題点を解決するために、本出願人はいわ
ゆるステップモータとして動作する「波動ステップモー
タ」を平成１年10月20日付けで特願平1-273082号として
提案した。

しかし、この出願においてはこの「波動ステップモー
タ」の駆動制御系については原理的な内容に止どまり、
このモータに特有なステップ動作の技術内容についての
詳細が十分開示されていなかった。

この発明は、このような状況に鑑みてなされたもので
あり、任意のステップ駆動ができるようにした波動ステ
ップモータの駆動制御装置を提供することを目的とす
る。

［課題を解決するための手段］この発明に係る波動ステップモータの駆動制御装置
は、複数の振動子が連続的に配置され、この振動子によ
り加振されるステータと、振動子が振動した際にステー
タ上に生成される定在波の節の数に対応した個数の凸部
が設けられ、凸部をステータと接するように配置した移
動体とを有し、それぞれの振動子に印加する駆動電圧の
位相を順次選択的に切り換えることにより、定在波の節
の位置を順次移動させ、これに伴って移動体の凸部が節
の位置に順次移動することによって、移動体をステップ
駆動する波動ステップモータの駆動制御装置において、
移動体が有する凸部は、ステータに発生する定在波の波
長に比べて円周方向に短く、かつこれら凸部はステータ
に発生する定在波の半波長の整数倍だけ円周方向に離間
していて、駆動電圧を印加する振動子と駆動電圧を印加
しない振動子とを混在させることによって、所望の位置
に選択的に定在波の節の位置を発生させる駆動制御手段
を有する。

また、この発明に係る波動ステップモータの駆動制御
装置は、駆動制御手段が位相が相互に反転する制御信号
を所定のパターンで発生させる制御手段と、制御手段の
制御信号を入力し、半周期毎に所定の振動子に対する休
止時間を規定するゲート制御信号を送出するゲート制御
回路と、ゲート制御信号により開制御されて振動子に駆
動電圧を印加するゲート手段とを有する。

［作用］この発明においては、駆動電圧を印加する振動子と駆
動電圧を印加しない振動子とを混在させることによっ
て、所望の位置に選択的に定在波の節の位置を発生させ
ることで、駆動電圧が印加されていない振動子上に節を
生成させることにより、移動体の移動量を任意に設定す
ることができる。

［実施例］この発明の実施例の説明に先立ってまず波動ステップ
モータの概要を明らかにする。

第16図は波動ステップモータ及びその駆動系の概要を
示すブロック図である。図において、100は水晶振動
子、101は水晶発振回路、102は水晶発振回路からの出力
信号を分周する分周回路である。103は制御回路であ
り、振動体107の共振周波数と同一の周波数で発振する
発振回路105の発振信号と、発振回路105の発振信号の位
相を反転する位相反転回路106からの信号とを入力して
処理することにより制御信号を送出する。104はドライ
バであり、制御回路103からの駆動制御信号を増幅して
振動体107に駆動電圧を印加する。108は振動子であり、
振動体107が４個の振動子からなる例を示しており、そ
れぞれが独立して振動し得るような構成になっている。

また、図においてイは発振回路105の出力信号、ロは
位相反転回路106の出力信号であり、これは出力信号イ
と逆位相になる。ハは分周回路102の出力信号であり、
出力信号イ及び逆位相ロを制御するための制御信号、ニ
は制御回路103の出力信号であり、振動体107を駆動する
ための駆動制御信号である。

第17図（ａ）〜（ｅ）は波動ステップモータの動作原
理を示す説明図であり、振動体として圧電素子を用いた
例に基づいて説明する。

第17図（ａ）は所定位相の振動モードの状態を示して
いる。図示のように、ロータ１には突起部1a,1b,1c,1d
が設けられており、ステータ２にはロータ１の反対側に
圧電素子３が取り付けられており、そして突起部1a,1c
はステータ２と部分的に接している。この圧電素子３は
４個の振動子からなり、Ａ、Ｂの２種類に分類されてお
り、Ａ、Ｂは相互に逆位相で変形している。Ｎはステー
タ２の振動モードの節を示している。

第17図（ｂ）は第17図（ａ）の逆位相の振動モードの
状態を示している。ここでは、突起部1b,1dがステータ
２と部分的に接している。

第17図（ａ），（ｂ）において、ステータ２の節Ｎの
間隔と同等又は数倍の間隔に位置するロータ１の凸部1
a,1b等のステータ２と接触している部分はそれぞれ矢印
に示す方向の力10,11を受ける。このとき力10,11は振動
モードの凸部から節Ｎの方向に分力を持つので、ステー
タ１は10a,11bの方向すなわち近い位置にある節Ｎの方
向の力を受ける。

第17図（ｃ），（ｄ）はステータ２とロータ１の位置
関係が第17図（ａ），（ｂ）とは異なる場合であり、こ
の場合には力12,13によってロータ１は矢印のの方向す
なわち近い方の位置にある節Ｎの方向の力12a,13a（10
a,11bとは反対方向）を受ける。

第17図（ｅ）は第17図（ａ）〜（ｄ）を重ねた図であ
る。いずれの場合にもロータ１の凸部1a〜1dはステータ
２の節Ｎに向かって移動するので、その節Ｎに位置決め
されることが分かる。従って、節Ｎの位置が段階的に移
動すればロータ１はステップ的に動き、ステップモータ
として動作する。

第18図は波動ステップモータを回転型のモータに適用
した場合の構成例を示す断面図であり、第19図は第18図
のロータ・ステータ部の平面図である。図において、４
はステータ２をネジ６で固定する地板、５はロータ１を
回転自由に案内する輪列受、７はロータ１を回転力を取
り出すピニオン、８は圧電素子３の電極パターン3aに電
圧を印加するリード線である。この実施例においては凸
部1a〜1dをロータ１にその厚み方向に部分的に設けてあ
る。

第20図は波動ステップモータを回転型のモータに適用
した場合の他の構成例を示す平面図であり、この実施例
ではステータ２に全周に厚み方向に凸部2aを設け、ま
た、ロータ１の直径方向に突起させて凸部ａ〜ｄを設け
ている。

第18図及び第20図の構成例では共に４個所でロータ１
とステータ２が接する場合の例（凸部４個所）を示し
た。また、圧電素子３は破線で示したように12個の振動
子からなっており、後術の説明のためにＡ、Ｂ、Ｃ、
、、の記号を付け、等しい記号には同じ駆動電圧
を印加する。また、振動モードの節になる位置に順次
〜の記号を付してある。なお、この実施例では節Ｎは
４個所生成され、節ができ得る位置は全周で12個所であ
る。

第21図は上記の波動ステップモータがステップ駆動さ
れる様子を示した説明図であり、記号は第20図に対応さ
せており、説明の便宜上リニア型に展開してある。破線
は振動モードの形を示し、その瞬間に各振動子に加えら
れている電圧の位相の状態を便宜上＋、−で示した。

の振動モードではＡ、Ｂ、Ｃと、、とがそれ
ぞれ組になり、互いに180°位相がずれて振動している
ため、ロータ１の凸部ａ、ｂ、ｃ、ｄは図示の位置にな
る。

の振動モードではＢ、Ｃ、Ａと、、が組、
の振動モードではＣ、Ａ、Ｂと、、とが組とな
り、以下順次〜の振動モードを繰り返していき、ロ
ータ１はステップ状に移動して行く。第20図の回転型で
は12ステップで１回転する。

また、図示の〜の振動モードに対して逆方向にス
テップを進めると、例えば、の振動モードの次にの
振動モードを得るように切り換えるとロータ１は上述の
場合とは逆方向に移動する。

なお、以上の第21図の説明から明らかなように、この
波動ステップモータはリニアモータとしても容易に構成
できることが分かる。

第22図は第21図に示した振動モードを作るための位相
のタイミングチャートである。例えばの振動モードを
作る場合にはＡ、Ｂ、Ｃに正（＋）の位相、、、
に負（−）の位相の駆動電圧を印加する。これらの制御
は前途の制御回路103で行い、発振回路105からの出力信
号イを正（＋）の位相とするならば、発振回路105の出
力信号イの逆位相の出力信号ロを負（−）の位相とし、
分周回路102の制御信号ハのタイミング（第22図の１点
鎖線）で切り換えを行う。なお、駆動制御信号ニはＡ、
Ｂ、Ｃ、、、の６種類が必要であるが、Ａと、
Ｂと、Ｃとは逆の関係になるので、分極の方向を逆
にすれば３種類で同等の動作が得られる。

第23図は振動子ＡとＢに印加される駆動電圧のタイミ
ングチャートを示したものであり、例えばの振動モー
ドは振動子Ａに逆位相の駆動電圧を印加し、また、の
振動モードは振動子ＡとＢに逆位相の駆動電圧を印加す
る。このときの各振動モードにおける駆動電圧は正弦波
であり、その周波数は振動子及びステータの共振周波数
と一致するようにしてある。

以上の説明から明らかなように、それぞれの振動子に
加える駆動電圧の位相を適宜切り換える事により、１回
転12分割のステップ駆動が実現できる。

第24図は波動ステップモータの他の構成例を示す平面
図である。圧電素子３は４つの振動子Ａ、、Ｂ、か
らなりロータ１とステータ２は２個所の接触部ａ、ｂで
接し、節Ｎの数は２つで、節Ｎのでき得る位置は８個所
である。

第25図は振動モードと接触部ａ、ｂの位置関係を示す
説明図、第26図は第25図の振動モードを作るための駆動
電圧の位相のタイミングチャートであり、第27図は振動
子Ａ、Ｂに印加する駆動電圧のタイミングチャートであ
る。第26図において「＋」と「−」は逆位相の状態を示
し、「０」は駆動電圧を印加しない状態を示している。
従って、この実施例においては１回転８分割ステップ
（振動子の幅に対して1/2ステップ）の波動ステップモ
ータが実現できる。

なお、前途の実施例においては、回転型の代表例を示
したが、ロータを駆動の節に移行させ、振動子の駆動の
仕方を順次変えてロータをステップ的に移動させること
ができれば、その具体的な構造、振動モードの形状、振
動子の種類や構成等、何ら制限されない。更に、発振回
路105は水晶発振回路101の出力を利用しても良いし、振
動体107の振動を検出して最適条件で共振させる自励発
振回路であっても良いし、制御信号ハは水晶振動子100
の信号に基づくものでなくても何ら差しつかえない。

また、波動ステップモータは所望の位置に移動した後
は、ロータとステータの摩擦力との間に摩擦があるの
で、駆動を停止してもその停止位置が保持される。

以上の説明により波動ステップモータの概要が明らか
になったところで、次にその駆動制御系について説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例に係る駆動制御装置の回
路図である。制御回路103は、1/6分周回路121、シフト
レジスタ122、排他的論理和回路123〜125及びインバー
タ126〜128から構成されている。ドライバ104はバッフ
ァ129〜134から構成されており、各バッファには正極及
び負極の電源電圧がそれぞれ供給されており、正極と負
極との間で振動する駆動電圧を出力する。振動体107は
ステータ２に取り付けられ、複数の振動子108から構成
されている。109はゲート制御回路であり、シフトレジ
スタ135、排他的否定論理和回路136〜138、ナンドゲー
ト140〜142から構成されている。110はゲート回路であ
り、トラッシュミッションゲート143〜148から構成され
ており、ゲート制御回路109からのゲート制御信号によ
り開閉制御される。

この実施例は、１回転12分割ステップで２λの振動モ
ードを有する波動ステップモータを毎秒１ステップ（30
°）駆動する場合の回路例である。なお、第１図におい
ては省略したが、第16図における水晶分振回路101及び
分周回路102は従来の電子時計の回路構成と同等で良
く、発振回路105はCR発振回路や自励発振回路等を用い
る。

第２図は以上の構成からなる駆動制御回路の動作を示
すタイミングチャートである。第16図の分周回路102か
らの1Hzの制御信号φ_１が1/6分周回路121、シフトレジ
スタ122,135に入力し、1/6分周回路121から1/6分周され
た信号が出力してそれがシフトレジスタ122,135に供給
される。そして、シフトレジスタ122からは１秒ずつ位
相がずれ、３秒ずつで位相が反転する1/6Hzの信号a,b,c
が出力する。そして、信号ａは発振信号ｄと共に排他的
論理和回路123に入力し、その出力信号ｅはドライバ104
のバッファ129に入力すると共に、インバータ126で反転
される。そして、その反転された信号ｈはバッファ132
に入力する。信号b,cも同様にして排他的論理和回路12
4,125において発振信号ｄとの排他的論理和が求めら
れ、その出力信号f,gは直接又はインバータ127,128を介
してドライバ104のバッファ130,131及び133,134に供給
される。

ここで、ゲート回路110が開いている状態にあると、
ドライバ104からの駆動電圧がステータ２の振動子108に
順次印加されて、ロータ１は駆動電圧の位相の切り替え
に応じて１ステップずつ回転移する。

ゲート制御回路109のシフトレジスタ135は、シフトレ
ジスタ122の信号a,b,cに対して位相が１秒遅れの同様な
信号i,j,kを出力し、例えば信号ｉは信号ｂと共に排他
的否定論理和回路136に入力し、その出力信号ｍはステ
ップ切り替え信号ｌと共にナンドゲート140に入力す
る。他の出力信号j,kも同様に排他的否定論理和回路13
7,138を介してナンドゲート141,142に入力する。ここ
で、ステップ切り替え信号ｌがＬの時には、ナンドゲー
ト140〜142からのゲート制御信号は全てＨに固定され、
上述のようにドライバ104からの駆動電圧は全て振動子1
08に印加され、１ステップ駆動がなされる。

次に、ステップ切り替え信号ｌがＨに切り替えられる
と、ナンドゲート140〜142は排他的否定論理和回路136
〜138の出力信号ｍ〜ｏを反転して出力する。例えばナ
ンドゲート142は排他的否定論理和回路138の出力信号ｏ
とステップ切り替え信号ｌ（Ｈ）とを入力し、ナンド論
理によりゲート制御信号ｐとしてトラッシュミッション
ゲート143に送出する。その結果、トラッシュミッショ
ンゲート143は開閉制御されて図のようにその出力信号
ｑは一部すなわち1/2秒欠けたものとなっている。つま
り、振動子Ａには駆動電圧が印加されない時間帯ができ
る。このことは他の振動要素,B,,C,についても同
様であり、そのタイミングがそれぞれ１秒ずつずれてい
る。

第３図はそのときの駆動電圧と位相との関係を示した
タイミングチャートであり、第４図はそのときの節の発
生位置を示す説明図である。の振動モードでは全ての
振動子に駆動電圧が印加されているので、１ステップ駆
動の場合と同様に振動子に印加される駆動電圧の位相が
切り替えられた振動子間すなわち振動子Ｃと及びと
Ａとの間に節N1が生成する。そして、の振動モードで
は振動子A,には駆動電圧が印加されないので、振動子
A,Aの中央部に節N2が生成される。そして、の振動モ
ードにおいては全ての振動子に駆動電圧が印加されてい
るので、１ステップ駆動の場合と同様に振動子ＡとＢ及
びととの間に節N3が生成する。以下同様にして、節
は1/2ステップずつ移動するので、ロータもそれに追随
して1/2ステップずつ移動することになる。

第５図はこの発明の他の実施例に係る駆動制御装置の
回路図であり、この実施例においては、3/2ステップ動
作をするように構成されている。図において150はゲー
ト制御回路であり、排他的論理和回路151及びナンドゲ
ート152から構成されている。155はゲート回路であり、
振動子C,に印加する駆動電圧を開閉制御するトラッシ
ュミッションゲート145,148から構成されている。

第６図は以上の構成からなる駆動制御回路の動作を示
すタイミングチャートである。

ゲート制御回路150の排他的論理和回路151にはシフト
レジスタ122からの信号a,bが入力し、ステップ切り替え
信号ｌがＨのときには、ナンドゲート152は排他的論理
和回路151の出力信号ｒの反転信号ｓを出力する。この
信号ｓは信号ａと立ち上がりが同期しておりそのパルス
幅が１秒となっている。従って、振動子C,には駆動電
圧u,wが印加される。

第７図はこのときの駆動電圧とその位相との関係を示
したタイミングチャートであり、第８図はその時の節の
位置を示す説明図である。例えば第７図のの振動モー
ドにおいては振動子ＡとＢとの間及ととの間にそれ
ぞれ節N1が生成される。また、の振動モードにおいて
は振動子C,に駆動電圧が印加されないので、振動子C,
Cの中央部分に節N2が生成される。更に、の振動モー
ドにおいても振動子C,に駆動電圧が印加されないの
で、振動子C,Cの中央部分に節N3が生成され、節N2と同
じ位置になる。そして、の振動モードにおいては、
の振動モード場合と同様に全ての振動子に駆動電圧が印
加され、振動子ＡとＢとの間及ととの間にそれぞれ
節N4が生成される。以下同様にして節が生成されてい
く。

従って、節は3/2のステップで生成されていくので、
ロータもその節の移動に伴って移動するので、3/2ステ
ップで駆動されていく。

第９図はこの発明の他の実施例に係る駆動制御装置の
回路図であり、この実施例においては振動子C,に全く
駆動電圧を印加しないようにして3/2ステップ駆動を実
現している。図において、162はインバータであり、ス
テップ切り替え信号ｌがＨのときインバータ162の出力
はＬになり、トラッシュミッションゲート145,148は全
面的に閉成され、振動子C,に全く駆動電圧が印加され
なくなる。

第10図はその時の駆動電圧の位相を示したタイミング
チャートであり、第11図は節の説明図である。第10図の
の振動モードでは振動子A,Bに正の位相の駆動電圧が
印加され、振動子，にその逆の負の位相の駆動電圧
が印加されるので、振動子C,の中央部に節N1が生成さ
れる。そして、の振動モードにおいては振動子B,に
正の位相の駆動電圧が印加され、振動子,Aにその逆の
負の位相の駆動電圧が印加されるので、振動子ＡとＢと
の間及び振動子ととの間にそれぞれ節N2が生成され
る。の振動モードにおいては振動子A,Bに負の位相の
駆動電圧が印加され、振動子，にその逆の正の位相
の駆動電圧が印加されるので、振動子C,の中央部に節
N3が生成される。以上のようにして節が順次生成されて
いき、ロータはその節に追随して3/2ステップで駆動さ
れていく。

第12図はこの発明の他の実施例に係る駆動制御回路の
回路図である。この実施例は第５図及び第９図び実施例
において3/2ステップの駆動例を示したがその駆動方向
が定まらない場合があるので、この実施例において駆動
方向を定めるようにしてある。図において、ゲート制御
回路150は微分回路161、インバータ162,165、アンド回
路163及びオア回路164から構成されている。ゲート回路
155はトラッシュミッションゲート143,145,146,148から
構成されている。

第13図は上記の構成の駆動制御回路の動作を示すタイ
ミングチャートである。1Hzの制御信号φ_１が微分回路1
61で微分され、その微分信号ｘはステップ切り替え信号
ｌと共にアンド回路163に入力する。ステップ切り替え
信号ｌが「Ｈ」のときはアンド回路163に入力した微分
信号ｘはそのまま出力する。そして、その出力はインバ
ータ165で反転されてトラッシュミッションゲート143,1
46に供給される、そのゲート制御信号ｐは「Ｌ」なの
で、1Hzの制御信号φ_１の立ち上がりの時点では振動子
A,には駆動電圧が印加されない。

また、ステップ切り替え信号ｌはインバータ162を介
してアンド回路163の出力と共にオア回路164に入力する
ので、オア回路164の出力はアンド回路163の出力がＨに
なっている間トランスミションゲート145,148にゲート
信号を送り、振動子C,に駆動電圧を印加する。従っ
て、振動子A,を駆動しない短い時間の間、振動子C,
を駆動することになる。

第14図（Ａ）はその時の駆動電圧のタイミングチャー
トであり、第14図（Ｂ）はその時の節の説明図である。
例えばのタイミングでは、振動子A,Bに正の位相の駆
動電圧が印加され、振動子，にその逆の負の位相の
駆動電圧が印加され、振動子C,には駆動電圧が印加さ
れないので、振動子C,の中央部に節N1が生成される。
そして、′の振動モードでは振動子A,には駆動電圧
が印加されず、振動子B,Cに正の位相の駆動電圧が印加
され、振動子，にその逆の負の位相の駆動電圧が印
加されるので、振動子A,の中央部の節N2′が生成され
る。従って、ロータは節N1の位置から節N2′の位置に向
かって移動する。そして、の振動モードにおいては振
動子C,には駆動電圧が印加されず、振動子B,に正の
位相の駆動電圧が印加され、振動子,Aにその逆の負の
位相の駆動電圧が印加されるので、振動子A,Bとの間及
び，との間に節N2が生成される。

以上のようにして節が順次生成されていくが、，
，等の振動モードの前に′，′，′等の振動
モードを設けて１ステップ先に節を短時間設けるによう
にしたので、ロータの回転方向が定まる。

なお、上述の実施例においては、1/2ステップ（リー
フステップ）及び3/2ステップの駆動制御の場合につい
て説明したが、振動子の個数を増加し、駆動電圧を印加
しない素子の個数及び駆動電圧を印加しない時間を適宜
調整することにより、5/2ステップ、7/2ステップの駆動
も可能になる。

第15図は各種ステップの駆動説明図であり、図示のよ
うに任意のステップ駆動ができる。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、振動子に駆動電圧を
印加しない時間帯を設けてその振動子の上に節を生成す
るようにしたので、1/2ステップ,3/2等の任意のステッ
プ駆動が可能になっている。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る波動ステップモータ
の駆動制御回路の回路図、第２図はその動作を示すタイ
ミングチャート、第３図はその時の駆動電圧の位相を示
すタイミングチャート、第４図は節の位置を示す説明
図、第５図はこの発明の他の実施例に係る波動ステップ
モータの駆動制御回路の回路図、第６図はその動作を示
すタイミングチャート、第７図はその時の駆動電圧の位
相を示すタイミングチャート、第８図は節の位置を示す
説明図、第９図はこの発明の他の実施例に係る波動ステ
ップモータの駆動制御回路の回路図、第10図はその時の
駆動電圧の位相を示すタイミングチャート、第11図は節
の位置を示す説明図、第12図はこの発明の他の実施例に
係る波動ステップモータの駆動制御回路の回路図、第13
図はその動作を示すタイミングチャート、第14図
（Ａ），（Ｂ）はその時の駆動電圧の位相を示すタイミ
ングチャート及び節の位置を示す説明図、第15図は各種
のステップ駆動の説明図である。第16図は波動ステップモータの概要を示すブロックダイ
ヤグラム、第17図（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），
（ｅ）は波動ステップモータの説明図、第18図は波動ス
テップモータの構成例を示す断面図、第19図は第16図の
ステータ・ロータ部の平面図、第20図は波動ステップモ
ータの他の構成例を示す平面図、第21図は振動モードと
ステップ駆動の状態を示す説明図、第22図は駆動電圧の
位相のタイミングチャート、第23図は駆動電圧のタイミ
ングチャート、第24図は波動ステップモータの他の構成
例を示す平面図、第25図は振動モードと接触部の位置関
係を示す説明図、第26図は駆動電圧の位相のタイミング
チャート、第27図は駆動電圧のタイミングチャートであ
る。１……ロータ、２……ステータ、３……圧電素子、103
……制御回路、104……ドライバ、105……発振回路、10
6……位相反転回路、107……振動体、108……振動子。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の振動子が連続的に配置され、この振
動子により加振されるステータと、前記振動子が振動した際に前記ステータ上に生成される
定在波の節の数に対応した個数の凸部が設けられ、該凸
部を前記ステータと接するように配置した移動体とを有
し、それぞれの振動子に印加する駆動電圧の位相を順次選択
的に切り換えることにより、定在波の節の位置を順次移
動させ、これに伴って前記移動体の凸部が該節の位置に
順次移動することによって、移動体をステップ駆動する
波動ステップモータの駆動制御装置において、移動体が有する凸部は、ステータに発生する定在波の波
長に比べて円周方向に短く、かつこれら凸部はステータ
に発生する定在波の半波長の整数倍だけ円周方向に離間
していて、駆動電圧を印加する振動子と駆動電圧を印加しない振動
子とを混在させることによって、所望の位置に選択的に
定在波の節の位置を発生させる駆動制御手段を有するこ
とを特徴とする波動ステップモータの駆動制御装置。
【請求項２】前記駆動制御手段は、位相が相互に反転す
る制御信号を所定のパターンで発生させる制御手段と、
制御手段の制御信号を入力し、半周期毎に所定の振動子
に対する休止時間を規定するゲート制御信号を送出する
ゲート制御回路と、ゲート制御信号により開制御されて
振動子に駆動電圧を印加するゲート手段とを有する請求
項１記載の波動ステップモータの駆動制御装置。