JP3040108B2 - 位置検出方法及びこれを使用したｎｃデータ作成方法 - Google Patents
位置検出方法及びこれを使用したｎｃデータ作成方法Info
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- JP3040108B2 JP3040108B2 JP63103075A JP10307588A JP3040108B2 JP 3040108 B2 JP3040108 B2 JP 3040108B2 JP 63103075 A JP63103075 A JP 63103075A JP 10307588 A JP10307588 A JP 10307588A JP 3040108 B2 JP3040108 B2 JP 3040108B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、被検出対象を画像認識装置の視野に納めて
位置検出を行う位置検出方法に関し、特に被検出対象の
全体を１つの視野に納めることができない被検出対象の
位置検出方法及びこれを使用したNCデータ作成方法に関
するものである。
位置検出を行う位置検出方法に関し、特に被検出対象の
全体を１つの視野に納めることができない被検出対象の
位置検出方法及びこれを使用したNCデータ作成方法に関
するものである。
従来の技術 例えば、電子部品を吸着して基板上に装着する電子部
品装着装置において、電子部品が吸着ノズルの中心と同
心状に吸着されることは希であり、基板も高精度に位置
決めされず、さらに電子部品のリード等を接合するラン
ドの形成位置も基板の基準位置に対して微小な位置ずれ
を生ずることは避けられない。そのため、電子部品の装
着時には、電子部品を吸着ノズルで吸着した状態でその
吸着位置を検出するとともに、電子部品を装着すべき基
板もしくは基板上のランドの位置を検出し、その位置検
出に基づいて装着位置の補正を行うことによって電子部
品のリード等を正確にランドに合致させるようにしてい
る。
品装着装置において、電子部品が吸着ノズルの中心と同
心状に吸着されることは希であり、基板も高精度に位置
決めされず、さらに電子部品のリード等を接合するラン
ドの形成位置も基板の基準位置に対して微小な位置ずれ
を生ずることは避けられない。そのため、電子部品の装
着時には、電子部品を吸着ノズルで吸着した状態でその
吸着位置を検出するとともに、電子部品を装着すべき基
板もしくは基板上のランドの位置を検出し、その位置検
出に基づいて装着位置の補正を行うことによって電子部
品のリード等を正確にランドに合致させるようにしてい
る。
特に、リード付き電子部品においては、近年大形でリ
ード本数が多くかつリードピッチの小さい電子部品が増
加しており、大形の電子部品の位置やそのリードを接合
するランドの位置を精度良く検出することが要請されて
いる。
ード本数が多くかつリードピッチの小さい電子部品が増
加しており、大形の電子部品の位置やそのリードを接合
するランドの位置を精度良く検出することが要請されて
いる。
そこで、例えば四方にリードを突出されたIC部品のよ
うな電子部品を基板上に装着する場合には、第４図に示
すような方法で電子部品の位置を検出していた。即ち、
電子部品40の１つの角部41を画像認識装置の視野U1に納
めて、角からそれぞれ２番目のリード43、44の先端位置
A4、B4を検出し、次に視野を移動して前記角部と隣り合
う角部42を視野U2に納め、前記リード43と対向するリー
ド45の先端位置C4を検出し、互いに対向するリード43と
45の先端位置A4とC4を結ぶ線分を求め、この線分に対し
てリード44の先端位置B4から垂線を立ててその交点P4の
検出座標系における位置を求め、前記リード43と45の先
端位置A4とC4を結ぶ線分の検出座標系に対する傾きから
電子部品40の傾きを検出し、前記交点P4の座標と電子部
品40の傾きからその中心位置を演算し、吸着ノズル中心
に対する電子部品40の中心位置の位置ずれ量及び傾きを
検出していた。
うな電子部品を基板上に装着する場合には、第４図に示
すような方法で電子部品の位置を検出していた。即ち、
電子部品40の１つの角部41を画像認識装置の視野U1に納
めて、角からそれぞれ２番目のリード43、44の先端位置
A4、B4を検出し、次に視野を移動して前記角部と隣り合
う角部42を視野U2に納め、前記リード43と対向するリー
ド45の先端位置C4を検出し、互いに対向するリード43と
45の先端位置A4とC4を結ぶ線分を求め、この線分に対し
てリード44の先端位置B4から垂線を立ててその交点P4の
検出座標系における位置を求め、前記リード43と45の先
端位置A4とC4を結ぶ線分の検出座標系に対する傾きから
電子部品40の傾きを検出し、前記交点P4の座標と電子部
品40の傾きからその中心位置を演算し、吸着ノズル中心
に対する電子部品40の中心位置の位置ずれ量及び傾きを
検出していた。
また、基板上の電子部品装着部の位置検出も同様の方
法で行っていた。即ち、第５図に示すように、装着部50
の隣り合う２つの角部51、52を視野V1、V2に納め、それ
らの角から２番目のランド53と55の中心位置A5とC5を結
ぶ線分と、ランド54の中心位置B5からの垂線の交点P5の
座標と、前記線分の認識座標系に対する傾きから装着部
50の中心位置と傾きを検出していた。
法で行っていた。即ち、第５図に示すように、装着部50
の隣り合う２つの角部51、52を視野V1、V2に納め、それ
らの角から２番目のランド53と55の中心位置A5とC5を結
ぶ線分と、ランド54の中心位置B5からの垂線の交点P5の
座標と、前記線分の認識座標系に対する傾きから装着部
50の中心位置と傾きを検出していた。
そして、電子部品40の中心位置と傾きが装着部50の中
心位置地と傾きに合致するように電子部品40の位置補正
を行って装着していた。
心位置地と傾きに合致するように電子部品40の位置補正
を行って装着していた。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記位置検出方法では、被検出対象の
一側部における隣り合う角部の位置情報から全体の位置
を算出し、他側部からは位置情報を得ていないため、精
度の良い位置検出ができない場合があり、さらに検出し
た位置データは中心座標で与えられないので、データ処
理が複雑で、部品装着動作を制御するためのNCデータを
作成しにくいという問題があった。
一側部における隣り合う角部の位置情報から全体の位置
を算出し、他側部からは位置情報を得ていないため、精
度の良い位置検出ができない場合があり、さらに検出し
た位置データは中心座標で与えられないので、データ処
理が複雑で、部品装着動作を制御するためのNCデータを
作成しにくいという問題があった。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、精度の高い位置検
出が可能でかつデータ処理も容易な位置検出方法及びこ
れを使用したNCデータ作成方法の提供を目的とする。
出が可能でかつデータ処理も容易な位置検出方法及びこ
れを使用したNCデータ作成方法の提供を目的とする。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本願の第１発明の位置検
出方法は、被検出対象である部品または前記部品を装着
する基板上の装着部において、 前記部品または装着部の第１の角部を画像認識装置の
視野に納めて、角をはさんで互いに対称な位置にあるリ
ードまたはランドの対が複数存在する中でいずれか一対
のみのリードまたはランドの位置を第１の特定箇所の位
置として検出する第１工程と、 前記視野を移動して前記第１の角部と隣合う第２の角
部を画像認識装置の視野に納めて、角をはさんで互いに
対称な位置にあるリードまたはランドの対が複数存在す
る中でいずれか一対のみのリードまたはランドの位置を
第２の特定箇所の位置として検出する第２工程と、 更に前記視野を移動して前記第１の角部と対角に位置
する第３の角部を画像認識装置の視野に納めて、角をは
さんで互いに対称な位置にあるリードまたはランドの対
が複数存在する中でいずれか一対のみのリードまたはラ
ンドの位置を第３の特定箇所の位置として検出する第３
工程と、 前記各々一対存在する第１および第２の特定箇所の位
置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリ
ードまたはランドの位置であるもの同志の２点と、前記
第１の特定箇所の位置の中で前記対向する辺に存在しな
いもう１つのリードまたはランドの位置であるものとの
計３点から、前記第１、第３の角部を通る対角線上にあ
る第１の点を特定する第４工程と、 前記各々一対存在する第２および第３の特定箇所の位
置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリ
ードまたはランドの位置であるもの同志の２点と、前記
第３の特定箇所の位置の中で前記対向する辺に存在しな
いもう１つのリードまたはランドの位置であるものとの
計３点から、前記第１、第３の角部を通る対角線上にあ
り、前記被検出対象の中心に対して前記第１の点と互い
に対称位置にある第２の点を特定する第５工程と、 前記第１の点と第２の点との中点の座標を演算して被
検出対象の中心位置を求める第６工程とを備えたことを
特徴とする。
出方法は、被検出対象である部品または前記部品を装着
する基板上の装着部において、 前記部品または装着部の第１の角部を画像認識装置の
視野に納めて、角をはさんで互いに対称な位置にあるリ
ードまたはランドの対が複数存在する中でいずれか一対
のみのリードまたはランドの位置を第１の特定箇所の位
置として検出する第１工程と、 前記視野を移動して前記第１の角部と隣合う第２の角
部を画像認識装置の視野に納めて、角をはさんで互いに
対称な位置にあるリードまたはランドの対が複数存在す
る中でいずれか一対のみのリードまたはランドの位置を
第２の特定箇所の位置として検出する第２工程と、 更に前記視野を移動して前記第１の角部と対角に位置
する第３の角部を画像認識装置の視野に納めて、角をは
さんで互いに対称な位置にあるリードまたはランドの対
が複数存在する中でいずれか一対のみのリードまたはラ
ンドの位置を第３の特定箇所の位置として検出する第３
工程と、 前記各々一対存在する第１および第２の特定箇所の位
置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリ
ードまたはランドの位置であるもの同志の２点と、前記
第１の特定箇所の位置の中で前記対向する辺に存在しな
いもう１つのリードまたはランドの位置であるものとの
計３点から、前記第１、第３の角部を通る対角線上にあ
る第１の点を特定する第４工程と、 前記各々一対存在する第２および第３の特定箇所の位
置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリ
ードまたはランドの位置であるもの同志の２点と、前記
第３の特定箇所の位置の中で前記対向する辺に存在しな
いもう１つのリードまたはランドの位置であるものとの
計３点から、前記第１、第３の角部を通る対角線上にあ
り、前記被検出対象の中心に対して前記第１の点と互い
に対称位置にある第２の点を特定する第５工程と、 前記第１の点と第２の点との中点の座標を演算して被
検出対象の中心位置を求める第６工程とを備えたことを
特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本願の第２発明の
位置検出方法は、各々一対存在する第１および第２の特
定箇所の位置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に
存在するリードまたはランドの位置であるもの同志を結
ぶ線分の傾きと、各々一対存在する第２および第３の特
定箇所の位置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に
存在するリードまたはランドの位置であるもの同志を結
ぶ線分の傾きとから被検出対象の傾きを検出する工程を
備えたことを特徴とする。
位置検出方法は、各々一対存在する第１および第２の特
定箇所の位置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に
存在するリードまたはランドの位置であるもの同志を結
ぶ線分の傾きと、各々一対存在する第２および第３の特
定箇所の位置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に
存在するリードまたはランドの位置であるもの同志を結
ぶ線分の傾きとから被検出対象の傾きを検出する工程を
備えたことを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本願の第３発明の
NCデータ作成方法は、装着ヘッドで保持した部品の中心
位置と傾きを本願の第１および第２発明の位置検出方法
で求め、この部品を装着する基板上の装着部の中心位置
と傾きを本願の第１および第２発明の位置検出方法で求
め、前記位置検出方法で求めた結果にもとづいて前記部
品が前記装着部に正確に合致するよう位置決めされるた
めのNCデータを作成することを特徴とする。
NCデータ作成方法は、装着ヘッドで保持した部品の中心
位置と傾きを本願の第１および第２発明の位置検出方法
で求め、この部品を装着する基板上の装着部の中心位置
と傾きを本願の第１および第２発明の位置検出方法で求
め、前記位置検出方法で求めた結果にもとづいて前記部
品が前記装着部に正確に合致するよう位置決めされるた
めのNCデータを作成することを特徴とする。
作用 本願の第１発明の位置検出方法によると、上記した構
成により、部品の３つの角部について各々角をはさんだ
一対のみのリードの位置を検出し、これら３対のリード
の位置に基づきリード以外の部品内の基準点を２箇所求
める。しかも、これらの部品内の基準点を部品の対角線
上にある中心位置において対称な２つの点とする。そし
て、これら２つの基準点の中点を求めることにより部品
の中心位置を求める。この位置検出方法を使用すると、
２箇所の部品内の基準点を精度良く得るために必要不可
欠な最低限の本数（６本）のリードのみを検出するた
め、処理時間を短縮することができる。また、部品の１
部に偏った検出でなく、部品を囲む３つの角部のリード
の位置を検出し、検出したリードの位置から部品の対角
線上にある対称な２点を部品上の基準点として精度良く
得られるため、高精度な部品の中心位置の検出ができ
る。また、各部品内の基準点１つを３本のリードの位置
から求めるため、リードの長さが部品の辺によって異な
るものであっても、その影響を受けることなく、部品の
対角線上の基準点を求めることができる。そして、仮に
内１本のリードにわずかな曲がりまたは微妙なリード長
さの誤差があってもそれらを吸収し、全く影響ないか精
度上問題にならない程度で各部品内の基準点を求めるこ
とができる。
成により、部品の３つの角部について各々角をはさんだ
一対のみのリードの位置を検出し、これら３対のリード
の位置に基づきリード以外の部品内の基準点を２箇所求
める。しかも、これらの部品内の基準点を部品の対角線
上にある中心位置において対称な２つの点とする。そし
て、これら２つの基準点の中点を求めることにより部品
の中心位置を求める。この位置検出方法を使用すると、
２箇所の部品内の基準点を精度良く得るために必要不可
欠な最低限の本数（６本）のリードのみを検出するた
め、処理時間を短縮することができる。また、部品の１
部に偏った検出でなく、部品を囲む３つの角部のリード
の位置を検出し、検出したリードの位置から部品の対角
線上にある対称な２点を部品上の基準点として精度良く
得られるため、高精度な部品の中心位置の検出ができ
る。また、各部品内の基準点１つを３本のリードの位置
から求めるため、リードの長さが部品の辺によって異な
るものであっても、その影響を受けることなく、部品の
対角線上の基準点を求めることができる。そして、仮に
内１本のリードにわずかな曲がりまたは微妙なリード長
さの誤差があってもそれらを吸収し、全く影響ないか精
度上問題にならない程度で各部品内の基準点を求めるこ
とができる。
また、本願の第２発明の位置検出方法によると、上記
した構成により、精度良く部品の傾きを求めるに必要不
可欠な最低限の本数のみのリードを検出するため、処理
時間を短縮することができる。また、部品の傾きを検出
するための線分を３つの角部で検出したリードの位置か
ら２本求め、それらの傾きを平均化する等で部品の傾き
を求めるため、精度の良いものとなる。
した構成により、精度良く部品の傾きを求めるに必要不
可欠な最低限の本数のみのリードを検出するため、処理
時間を短縮することができる。また、部品の傾きを検出
するための線分を３つの角部で検出したリードの位置か
ら２本求め、それらの傾きを平均化する等で部品の傾き
を求めるため、精度の良いものとなる。
また、本願の第３発明のNCデータ作成方法によると、
上記した構成により、短い処理時間で、実装する部品の
中心位置と基板上の実装部の中心位置を精度良く検出し
て、実装する位置を補正できるので、0.3mmピッチのよ
うな狭リードピッチの部品でも正確にランド上に部品の
リードを位置決めして実装することができる。
上記した構成により、短い処理時間で、実装する部品の
中心位置と基板上の実装部の中心位置を精度良く検出し
て、実装する位置を補正できるので、0.3mmピッチのよ
うな狭リードピッチの部品でも正確にランド上に部品の
リードを位置決めして実装することができる。
実施例 以下、四方にリードを突出された大形の電子部品を基
板に装着する場合に本発明を適用した一実施例を第１図
〜第３図を参照しながら説明する。
板に装着する場合に本発明を適用した一実施例を第１図
〜第３図を参照しながら説明する。
まず、第３図により部品装着工程について概略を説明
する。まず、第３図（ａ）に示すように、装着ヘッド
（図示せず）に設けられた吸着ノズル２にて電子部品１
を吸着した状態で、吸着ノズル２の軸心に対する電子部
品１の位置を画像認識装置３にて検出する。電子部品１
が大形の場合には、反射光学系４を用いて画像認識装置
３の視野を切り替え、電子部品の３つの角部を順次視野
に納め、後で詳細に説明するようにして電子部品１の中
心位置及び傾きを検出する。
する。まず、第３図（ａ）に示すように、装着ヘッド
（図示せず）に設けられた吸着ノズル２にて電子部品１
を吸着した状態で、吸着ノズル２の軸心に対する電子部
品１の位置を画像認識装置３にて検出する。電子部品１
が大形の場合には、反射光学系４を用いて画像認識装置
３の視野を切り替え、電子部品の３つの角部を順次視野
に納め、後で詳細に説明するようにして電子部品１の中
心位置及び傾きを検出する。
次に、装着ヘッドを基板５上に移動させ、この装着ヘ
ッドに搭載された画像認識装置６にて基板５上に形成さ
れた位置表示マーク7a、7bを検出し、電子部品１のリー
ド1aを接合すべき多数のランド8aを有する装着部８の位
置を検出する。前記装着部８の位置と位置表示マーク7
a、7bの位置の相対的な位置関係は、装着部８の位置を
予め後で説明する方法で検出することによって与えられ
ている。なお、装着時に直接画像認識装置６にてランド
8aを認識して装着部８の位置を検出してもよい。
ッドに搭載された画像認識装置６にて基板５上に形成さ
れた位置表示マーク7a、7bを検出し、電子部品１のリー
ド1aを接合すべき多数のランド8aを有する装着部８の位
置を検出する。前記装着部８の位置と位置表示マーク7
a、7bの位置の相対的な位置関係は、装着部８の位置を
予め後で説明する方法で検出することによって与えられ
ている。なお、装着時に直接画像認識装置６にてランド
8aを認識して装着部８の位置を検出してもよい。
こうして、吸着ノズル２で吸着された電子部品１と基
板５上の装着部８の正確な位置を検出することによっ
て、第３図（ｃ）に示すように、電子部品１が装着部８
に正確に合致するように装着ヘッドを位置決めすること
によって、電子部品１のリード1aをランド8aに合致させ
た状態で電子部品１を装着することができる。
板５上の装着部８の正確な位置を検出することによっ
て、第３図（ｃ）に示すように、電子部品１が装着部８
に正確に合致するように装着ヘッドを位置決めすること
によって、電子部品１のリード1aをランド8aに合致させ
た状態で電子部品１を装着することができる。
次に、前記電子部品１の位置を検出する方法を第１図
により説明する。まず、電子部品１の第１の角部11を画
像認識装置３の視野U1に納め、その角からそれぞれ２番
目のリード14、15の先端位置A1、B1を検出し、次に視野
を切り替えて前記第１の角部11と隣り合う第２の角部12
を視野U2に納め、その角から２番目のリード16、17の先
端位置C1、D1を検出し、さらに視野を切り替えて前記第
１の角部11と対角線上に位置する角部13を視野U3に納
め、その角から２番目のリード18、19の先端位置E1、F1
を検出する。次に、第１と第２の角部11と12の互いに対
向するリード14と17の先端位置A1とD1を結ぶ線分を求
め、この線分に対してリード15の先端位置B1から垂線を
立ててその交点P1の検出座標系における位置を求め、次
に第２と第３の角部12と13の互いに対向するリード16と
19の先端位置C1とF1を結ぶ線分を求め、この線分に対し
てリード18の先端位置E1から垂線を立ててその交点Q1の
検出座標系における位置を求める。そして、前記交点P1
とQ1の中点O1の座標を求めると、この中点O1が電子部品
の中心位置である。
により説明する。まず、電子部品１の第１の角部11を画
像認識装置３の視野U1に納め、その角からそれぞれ２番
目のリード14、15の先端位置A1、B1を検出し、次に視野
を切り替えて前記第１の角部11と隣り合う第２の角部12
を視野U2に納め、その角から２番目のリード16、17の先
端位置C1、D1を検出し、さらに視野を切り替えて前記第
１の角部11と対角線上に位置する角部13を視野U3に納
め、その角から２番目のリード18、19の先端位置E1、F1
を検出する。次に、第１と第２の角部11と12の互いに対
向するリード14と17の先端位置A1とD1を結ぶ線分を求
め、この線分に対してリード15の先端位置B1から垂線を
立ててその交点P1の検出座標系における位置を求め、次
に第２と第３の角部12と13の互いに対向するリード16と
19の先端位置C1とF1を結ぶ線分を求め、この線分に対し
てリード18の先端位置E1から垂線を立ててその交点Q1の
検出座標系における位置を求める。そして、前記交点P1
とQ1の中点O1の座標を求めると、この中点O1が電子部品
の中心位置である。
かくして、認識視野数を１つ増加させるだけで電子部
品１の両側部に位置するリードの先端位置から電子部品
１の位置を検出するので、検出したリードに多少の位置
ずれがあっても大きく影響を受けずに精度の良い位置検
出ができ、さらに検出結果は電子部品１の中心位置が得
られるので、電子部品を自動装着するためのNCデータの
作成も容易に行える。
品１の両側部に位置するリードの先端位置から電子部品
１の位置を検出するので、検出したリードに多少の位置
ずれがあっても大きく影響を受けずに精度の良い位置検
出ができ、さらに検出結果は電子部品１の中心位置が得
られるので、電子部品を自動装着するためのNCデータの
作成も容易に行える。
また、電子部品１の認識座標系に対する傾きは、互い
に対向するリード14と17の先端位置A1とD1を結ぶ線分
と、リード16と19の先端位置C1とF1を結ぶ線分の検出座
標系に対する傾きの平均値を取ることによって小さな誤
差で検出できる。
に対向するリード14と17の先端位置A1とD1を結ぶ線分
と、リード16と19の先端位置C1とF1を結ぶ線分の検出座
標系に対する傾きの平均値を取ることによって小さな誤
差で検出できる。
次に、基板５の装着部８の位置検出方法を第２図によ
り説明する。この場合も第１図で説明した電子部品１の
位置検出と同様であり、リード14〜19をランド24〜29
に、リード先端位置A1〜F1をランド中心位置A2〜F2を代
えることによって、第１図での説明をそのまま援用でき
る。概略を説明すると、装着部８の順次隣り合う３つの
角部21、22、23を視野V1、V2、V3に納め、それらの角か
ら２番目の互いに対向するランド24、27の中心位置A2、
D2結ぶ線分とランド25の中心位置B2からの垂線の交点P2
の位置と、ランド26、29の中心位置C2、F2を結ぶ線分と
ランド28の中心位置からの垂線の交点Q2の位置とを求め
て、それらの中点O2の座標を求めることによって装着部
８の中心位置を検出できる。又、前記２つの線分の認識
座標系に対する傾きから装着部８の傾きを検出できる。
り説明する。この場合も第１図で説明した電子部品１の
位置検出と同様であり、リード14〜19をランド24〜29
に、リード先端位置A1〜F1をランド中心位置A2〜F2を代
えることによって、第１図での説明をそのまま援用でき
る。概略を説明すると、装着部８の順次隣り合う３つの
角部21、22、23を視野V1、V2、V3に納め、それらの角か
ら２番目の互いに対向するランド24、27の中心位置A2、
D2結ぶ線分とランド25の中心位置B2からの垂線の交点P2
の位置と、ランド26、29の中心位置C2、F2を結ぶ線分と
ランド28の中心位置からの垂線の交点Q2の位置とを求め
て、それらの中点O2の座標を求めることによって装着部
８の中心位置を検出できる。又、前記２つの線分の認識
座標系に対する傾きから装着部８の傾きを検出できる。
発明の効果 本願発明の位置検出方法によると、部品の３つの角部
について各々角をはさんだ一対のみのリードの位置を検
出し、これら３対のリードの位置に基づきリード以外の
部品内の基準点を２箇所求める。しかも、これらの部品
内の基準点を部品の対角線上にある中心位置において対
称な２つの点とする。そして、これら２つの基準点の中
点を求めることにより部品の中心位置を求める。この位
置検出方法を使用すると、２箇所の部品内の基準点を精
度良く得るために必要不可欠な最低限の本数（６本）の
リードのみを検出するため、処理時間を短縮することが
できる。また、部品の１部に偏った検出でなく、部品を
囲む３つの角部のリードの位置を検出し、検出したリー
ドの位置から部品の対角線上にある対称な２点を部品上
の基準点として精度良く得られるため、高精度な部品の
中心位置の検出ができる。また、各部品内の基準点１つ
を３本のリードの位置から求めるため、リードの長さが
部品の辺によって異なるものであっても、その影響を受
けることなく、部品の対角線上の基準点を求めることが
できる。そして、仮に内１本のリードにわずかな曲がり
または微妙なリード長さの誤差があってもそれらを吸収
し、全く影響ないか精度上問題にならない程度で各部品
内の基準点を求めることができる。
について各々角をはさんだ一対のみのリードの位置を検
出し、これら３対のリードの位置に基づきリード以外の
部品内の基準点を２箇所求める。しかも、これらの部品
内の基準点を部品の対角線上にある中心位置において対
称な２つの点とする。そして、これら２つの基準点の中
点を求めることにより部品の中心位置を求める。この位
置検出方法を使用すると、２箇所の部品内の基準点を精
度良く得るために必要不可欠な最低限の本数（６本）の
リードのみを検出するため、処理時間を短縮することが
できる。また、部品の１部に偏った検出でなく、部品を
囲む３つの角部のリードの位置を検出し、検出したリー
ドの位置から部品の対角線上にある対称な２点を部品上
の基準点として精度良く得られるため、高精度な部品の
中心位置の検出ができる。また、各部品内の基準点１つ
を３本のリードの位置から求めるため、リードの長さが
部品の辺によって異なるものであっても、その影響を受
けることなく、部品の対角線上の基準点を求めることが
できる。そして、仮に内１本のリードにわずかな曲がり
または微妙なリード長さの誤差があってもそれらを吸収
し、全く影響ないか精度上問題にならない程度で各部品
内の基準点を求めることができる。
また、本願発明の位置検出方法によると、精度良く部
品の傾きを求めるのに必要不可欠な最低限の本数のみの
リードを検出するため、処理時間を短縮することができ
る。また、部品の傾きを検出するための線分を３つの角
部で検出したリードの位置から２本求め、それらの傾き
を平均化する等で部品の傾きを求めるため、精度の良い
ものとなる。
品の傾きを求めるのに必要不可欠な最低限の本数のみの
リードを検出するため、処理時間を短縮することができ
る。また、部品の傾きを検出するための線分を３つの角
部で検出したリードの位置から２本求め、それらの傾き
を平均化する等で部品の傾きを求めるため、精度の良い
ものとなる。
また、本願兵設の位置検出方法を用いて部品の中心位
置と基板上の実装部の中心位置を検出し部品の実装位置
を補正するNCデータ作成方法によると、短い処理時間で
実装する部品の中心位置と基板上の実装部の中心位置を
精度良く検出して実装する位置を補正できるので、0.3m
mピッチのような狭リードピッチの部品でも正確にラン
ド上に部品のリードを位置決めして実装することができ
る。
置と基板上の実装部の中心位置を検出し部品の実装位置
を補正するNCデータ作成方法によると、短い処理時間で
実装する部品の中心位置と基板上の実装部の中心位置を
精度良く検出して実装する位置を補正できるので、0.3m
mピッチのような狭リードピッチの部品でも正確にラン
ド上に部品のリードを位置決めして実装することができ
る。
第１図〜第３図は本発明を電子部品の基板への装着時の
電子部品と装着部の中心位置の検出に適用した一実施例
を示し、第１図は電子部品の中心位置を検出する方法の
説明図、第２図は装着部の中心位置を検出する方法の説
明図、第３図は電子部品の基板に対する装着工程図、第
４図は従来の電子部品の中心位置を検出する方法の説明
図、第５図は従来の基板の装着部の中心位置を検出する
方法の説明図である。 １……電子部品 ３……画像認識装置 ５……基板 ６……画像認識装置 ８……装着部 11〜13……角部 14〜19……リード 21〜23……角部 24〜29……ランド A1〜E1……リード先端位置 A2〜F2……ランド中心位置 U1〜U3……視野 V1〜V3……視野 P1、P2……第１の点 Q1、Q2……第２の点 O1、O2……中点。
電子部品と装着部の中心位置の検出に適用した一実施例
を示し、第１図は電子部品の中心位置を検出する方法の
説明図、第２図は装着部の中心位置を検出する方法の説
明図、第３図は電子部品の基板に対する装着工程図、第
４図は従来の電子部品の中心位置を検出する方法の説明
図、第５図は従来の基板の装着部の中心位置を検出する
方法の説明図である。 １……電子部品 ３……画像認識装置 ５……基板 ６……画像認識装置 ８……装着部 11〜13……角部 14〜19……リード 21〜23……角部 24〜29……ランド A1〜E1……リード先端位置 A2〜F2……ランド中心位置 U1〜U3……視野 V1〜V3……視野 P1、P2……第１の点 Q1、Q2……第２の点 O1、O2……中点。
フロントページの続き (72)発明者 吉田 典晃 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−271500（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−1900（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】被検出対象である部品または前記部品を装
着する基板上の装着部において前記部品または装着部の
第１の角部を画像認識装置の視野に納めて、角をはさん
で互いに対称な位置にあるリードまたはランドの対が複
数存在する中でいずれか一対のみのリードまたはランド
の位置を第１の特定箇所の位置として検出する第１工程
と、 前記視野を移動して前記第１の角部と隣合う第２の角部
を画像認識装置の視野に納めて、角をはさんで互いに対
称な位置にあるリードまたはランドの対が複数存在する
中でいずれか一対のみのリードまたはランドの位置を第
２の特定箇所の位置として検出する第２工程と、 更に前記視野を移動して前記第１の角部と対角に位置す
る第３の角部を画像認識装置の視野に納めて、角をはさ
んで互いに対称な位置にあるリードまたはランドの対が
複数存在する中でいずれか一対のみのリードまたはラン
ドの位置を第３の特定箇所の位置として検出する第３工
程と、 前記各々一対存在する第１および第２の特定箇所の位置
の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリー
ドまたはランドの位置であるもの同志の２点と、前記第
１の特定箇所の位置の中で前記対向する辺に存在しない
もう１つのリードまたはランドの位置であるものとの計
３点から、前記第１、第３の角部を通る対角線上にある
第１の点を特定する第４工程と、 前記各々一対存在する第２および第３の特定箇所の位置
の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリー
ドまたはランドの位置であるもの同志の２点と、前記第
３の特定箇所の位置の中で前記対向する辺に存在しない
もう１つのリードまたはランドの位置であるものとの計
３点から、前記第１、第３の角部を通る対角線上にあ
り、前記被検出対象の中心に対して前記第１の点と互い
に対称位置にある第２の点を特定する第５工程と、 前記第１の点と第２の点との中点の座標を演算して被検
出対象の中心位置を求める第６工程とを備えたことを特
徴とする位置検出方法。 - 【請求項２】各々一対存在する第１および第２の特定箇
所の位置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在
するリードまたはランドの位置であるもの同志を結ぶ線
分の傾きと、各々一対存在する第２および第３の特定箇
所の位置の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在
するリードまたはランドの位置であるもの同志を結ぶ線
分の傾きとから被検出対象の傾きを検出する工程を備え
た特許請求の範囲第１項記載の位置検出方法。 - 【請求項３】第１から第３の特定箇所の位置として、角
から２番目に位置する一対のリードまたはランドの先端
位置を検出する特許請求の範囲第１項または第２項記載
の位置検出方法。 - 【請求項４】第４工程は、各々一対存在する第１および
第２の特定箇所の位置の中で、被検出対象の互いに対向
する辺に存在するリードまたはランドの位置であるもの
同志を結ぶ線分を求める工程と、前記第１の特定箇所の
位置の中で前記線分に係わらないもう１つのリードまた
はランドの位置であるものから前記線分に垂線を立てた
交点を第１の点として求める工程とを備え、第５工程
は、各々一対存在する第２および第３の特定箇所の位置
の中で、被検出対象の互いに対向する辺に存在するリー
ドまたはランドの位置であるもの同志を結ぶ線分を求め
る工程と、前記第３の特定箇所の位置の中で前記線分に
係わらないもう１つのリードまたはランドの位置である
ものから前記線分に垂線を立てた交点を第２の点として
求める工程とを備えた特許請求の範囲第１項ないし第３
項のいずれか１項記載の位置検出方法。 - 【請求項５】装着ヘッドで保持した部品の中心位置と傾
きを特許請求の範囲第１項ないし第４項のいずれか１項
記載の位置検出方法で求め、この部品を装着する基板上
の装着部の中心位置と傾きを特許請求の範囲第１項ない
し第４項のいずれか１項記載の位置検出方法で求め、前
記位置検出方法で求めた結果にもとづいて前記部品が前
記装着部に正確に合致するよう位置決めされるためのNC
データを作成するNCデータ作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63103075A JP3040108B2 (ja) | 1988-04-26 | 1988-04-26 | 位置検出方法及びこれを使用したｎｃデータ作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63103075A JP3040108B2 (ja) | 1988-04-26 | 1988-04-26 | 位置検出方法及びこれを使用したｎｃデータ作成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01274281A JPH01274281A (ja) | 1989-11-02 |
| JP3040108B2 true JP3040108B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=14344525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63103075A Expired - Lifetime JP3040108B2 (ja) | 1988-04-26 | 1988-04-26 | 位置検出方法及びこれを使用したｎｃデータ作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3040108B2 (ja) |
-
1988
- 1988-04-26 JP JP63103075A patent/JP3040108B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01274281A (ja) | 1989-11-02 |
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