JP3034131B2 - 方形状布類の縁出し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばランドリー工場
などにおいて、洗浄・乾燥後の方形状布類（シーツ・包
布など）を展開する前の作業工程において使用される方
形状布類の縁出し装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にランドリー工場においては、シー
ツ・包布などの方形状布類は、連続洗濯機で洗浄し、そ
の後脱水機を経て、脱水した方形状布類をほぐして展開
し、アイロン掛けを行った後に折り畳んで出荷してい
る。

【０００３】ところで、脱水工程を終えた方形状布類
は、ねじれた状態で山積みされるが、この方形状布類を
プロセスや折り畳み機などに送り込む場合には、該方形
状布類を予じめ展開させる必要がある。この方形状布類
の展開作業においては、従来、山積みされた方形状布類
を、作業者が一枚ずつ取り出し、その取り出した方形状
布類の任意の一角と、該一角に隣接する縁とをそれぞれ
捜し出し、それぞれを握持して、プロセスなどに供給し
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の手作
業による方形状布類の任意の一角及びに隣接する縁の握
持作業では、山積みにされた方形状布類を一枚ずつ取り
出し、ねじれをほぐしながら任意の一角と、該一角と隣
接する縁とを捜し出さなければならず、その取り出し
と、任意の一角の捜し出し作業に多大の時間と労力を必
要とし、作業能率が悪かった。

【０００５】本発明は、上記した従来の問題点に鑑み、
山積みにされた状態の方形状布類であっても、作業者も
しくは本装置と直接関係がない、布類の掴み取り装置に
より、山積みされた方形状布類の中から一枚を取り出す
のみで容易に且つ短時間で任意の一角と、該一角に隣接
した縁とを捜し出すことができるようにした方形状布類
の縁出し装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の方形状布類の縁
出し装置は、図１〜図７に例示するように、基台１の左
右方向略々中央において方形状布類Ｙを掴持し得る掴み
取り装置２と、該掴み取り装置２を昇降せしめる昇降駆
動装置３と、方形状布類Ｙの任意の箇所を検出し得る掴
持検出器４と、前記掴み取り装置２で掴み取り、前記昇
降駆動装置３で上昇せしめられた方形状布類Ｙを該方形
状布類Ｙが垂れ下がった鉛直方向に対する横方向から押
圧ならしめる押圧装置５と、該押圧装置５に押圧された
方形状布類Ｙを上下のローラ３５，３６で挾み込み且つ
時計回転方向及び逆時計回転方向に回転せしめたときに
該方形状布類Ｙを左右いずれの方向へも送り出すことを
可能とし、さらに該方形状布類Ｙを挾み込む上下の間隔
を拡張及び縮小自在ならしめることを可能とした挾転駆
動装置６と、該挾転駆動装置６により挾転せしめられた
該方形状布類Ｙの末端部Ｙａが該挾転駆動装置６の挾転
により挾部を通過する手前に位置したときに、該末端部
Ｙａを検出する末端部検出器７と、該挾転駆動装置６を
逆転作動させた場合に前記末端部Ｙａと対角をなす他端
部Ｙｂが該挾転駆動装置６の挾部を通過する手前に位置
したときに、該他端部Ｙｂを検出する他端部検出器８
と、前記末端部検出器７及び前記他端部検出器８によっ
てそれぞれ検出された前記末端部Ｙａ及び前記他端部Ｙ
ｂを前記挾転駆動装置６の軸方向でそれぞれ検出し得る
末端部検出器９及び他端部検出器１０を有し、且つ該末
端部検出器９及び他端部検出器１０により該末端部Ｙａ
及び該他端部Ｙｂをそれぞれ検出したときに、該末端部
Ｙａ及び該他端部Ｙｂをそれぞれ保持し得る左右各保持
装置１１，１２と、該各保持装置１１，１２をそれぞれ
前記挾転駆動装置６の軸方向の前端と後端の間で進退せ
しめる進退駆動装置１３と、前記各保持装置１１，１２
をそれぞれ進退駆動装置１３とともに左右方向に移動せ
しめる左右駆動装置１４と、前記各保持装置１１，１２
を進退駆動装置１３及び左右駆動装置１４とともに作業
側の前後方向に往復移動可能ならしめる往復駆動装置１
５と、前記各保持装置１１，１２により保持され前記往
復駆動装置１５により作業側へ移動した前記他端部Ｙｂ
を前記保持装置１２より持ち変えるために、該他端部Ｙ
ｂを検出し得る他端部検出器１６を備えた受け取り装置
１７と、該受け取り装置１７を一定の回転半径を維持し
て所定の角度だけ水平回転せしめる回転装置１８と、該
回転装置１８の下方にあって平面を有する搬送装置２２
と、前記受け取り装置１７に保持された方形状布類の他
端部Ｙｂの下方に位置する他の他端部Ｙｃに隣接する縁
Ｙｄ，Ｙｅが前記搬送装置２２上で該他端部Ｙｃとそれ
ぞれ略々直角をなしたときに該縁Ｙｄ，Ｙｅをそれぞれ
検出する縁部検出器２０，２１と、基台１内の作業側に
設置され、前記各検出器からの信号により各装置を稼動
・停止せしめる制御装置２３、を備えたことを特徴とし
ている。

【０００７】

【作用】本発明の方形状布類の縁出し装置を使用して方
形状布類の縁出し作業を行う場合には、掴み取り装置２
の下方に方形状布類Ｙを丸めた状態で置き、この縁出し
装置を作動させればよい。

【０００８】他方、この縁出し装置の作動開始前は、掴
み取り装置２は昇降駆動装置３の上昇限で、押圧装置５
は前記掴み取り装置２の上昇限よりやや下方で且つ該掴
み取り装置の奥側（後退位置）で、又左右各保持装置１
１，１２は基台１の左右両端の所定高さで且つ作業側か
ら見て掴み取り装置２の奥側（後退位置）で、それぞれ
待機している。

【０００９】そして掴み取り装置２の下方に方形状布類
Ｙを丸めた状態で置いて、この縁出し装置を作動させる
と、まず掴み取り装置２が昇降駆動装置３によって方形
状布類Ｙの任意の一箇所を掴み取り得る位置まで下降せ
しめられ、その後掴持検出器４が該方形状布類の任意の
一箇所を検出して、制御装置２３からの信号により掴み
取り装置２の下降動作を停止させるとともに該掴持検出
器４が検出した任意の一箇所を掴み取り装置２が掴持す
る。

【００１０】掴み取り装置２が方形状布類Ｙの任意の一
箇所を掴持すると、制御装置２３からの信号により該掴
み取り装置２が任意の一箇所を掴持したまま昇降駆動装
置３により上昇限まで上昇せしめられる。このとき掴み
取り装置２により掴持された方形状布類Ｙは、自重によ
り鉛直方向に垂れ下がり、制御装置２３からの信号によ
り、待機していた押圧装置５を稼動させ、該押圧装置５
で方形状布類の垂れ下がり部を鉛直方向に対して横方向
から挾転駆動装置６の挾部に押し込む。方形状布類の垂
れ下がり部を挾転駆動装置６の挾部に押し込むと、制御
装置２３からの信号で挾転駆動装置６が稼動し、該挾転
駆動装置６の挾転動作が開始されると制御装置２３から
の信号で押圧装置５は初期待機位置まで退避する。

【００１１】他方、挾転駆動装置６は、該方形状布類Ｙ
の末端部Ｙａを末端部検出器７が検出し得るまで挾転し
送り続ける。末端部検出器７が方形状布類Ｙの末端部Ｙ
ａを検出すると、制御装置２３からの信号で挾転駆動装
置６の挾転動作を停止させるとともに前記掴み取り装置
２が下降限まで降下する。尚、この状態では、末端部Ｙ
ａのみが挾転される手前に位置し、他は挾転駆動装置６
を隔てた反対側へ送られて自重により垂れ下がってい
る。

【００１２】挾転駆動装置６の挾転動作が停止し、掴み
取り装置２が下降限まで降下すると、制御装置２３から
の信号により左右駆動装置１４が稼動して、検出された
末端部Ｙａ側の保持装置１１が、挾転駆動装置６の設置
方向へ移動する。

【００１３】次に前記保持装置１１が、進退駆動装置１
３により末端部Ｙａを保持し得る位置まで前進せしめら
れ、そのとき末端部検出器９が該末端部Ｙａを検出して
制御装置２３からの信号により保持装置１１の前進動作
を停止させるとともに、該末端部Ｙａを保持するように
なる。

【００１４】前記保持装置１１が前記末端部Ｙａを保持
すると制御装置２３からの信号により挾転駆動装置６が
逆転し、該末端部Ｙａと対角となす他端部Ｙｂを他端部
検出器８が検出し得るまで方形状布類Ｙを逆挾転して逆
送し続ける。そして他端部検出器８が他端部Ｙｂを検出
すると、制御装置２３からの信号で挾転駆動装置６の逆
転動作を停止させる。尚、この状態では、方形状布類Ｙ
は、他端部Ｙｂのみが逆挾転される手前に位置し、他は
挾転駆動装置６を隔てた反対側へ送られ、前記末端部Ｙ
ａは該反対側で保持装置１１に保持され、他は自重によ
り垂れ下がっている。

【００１５】挾転駆動装置６の逆転動作が停止すると、
制御装置２３からの信号により左右駆動装置１４が稼動
して、検出された他端部Ｙｂ側の保持装置１２が挾転駆
動装置６の設置方向へ移動する。次に前記保持装置１２
が進退駆動装置１３により、他端部Ｙｂを保持し得る位
置まで前進せしめられ、そのとき他端部検出器１０が該
他端部Ｙｂを検出して制御装置２３からの信号により保
持装置１２の前進動作を停止させるとともに該保持装置
１２で他端部Ｙｂを保持するようになる。

【００１６】前記保持装置１２が前記他端部Ｙｂを保持
すると、制御装置２３からの信号により挾転駆動装置６
の挾部が上下方向に離間し、末端部Ｙａと他端部Ｙｂを
それぞれ保持した各保持装置１１，１２は往復駆動装置
１５により受け取り装置１７が他端部Ｙｂを受け取る位
置まで前進移動する。尚、この状態では、方形状布類の
末端部Ｙａは一方の保持装置１１に、他端部Ｙｂは他方
の保持装置１２にそれぞれ保持され、末端部Ｙａと他端
部Ｙｂ間は、張り詰めず多少垂れ下がったままで作業側
へ移動する。

【００１７】次に受け取り装置１７に付設された他端部
検出器１６が他端部Ｙｂを検出すると、制御装置２３か
らの信号により、往復駆動装置１５の前進移動を停止す
るとともに、他端部検出器１６が検出した他端部Ｙｂを
受け取り装置１７が受け取り、受け取りが完了するとそ
の受け渡し側の保持装置１２のみが保持動作を解除す
る。この状態では方形状布類の末端部Ｙａは一方の保持
装置１１に、他端部Ｙｂは受け取り装置１７にそれぞれ
保持され、末端部Ｙａと他端部Ｙｂ間は多少垂れ下がっ
ている。そして保持装置１１が保持動作を解除すると、
制御装置２３からの信号により、受け取り装置１７を回
転せしめる回転装置１８が稼動し、受け取り装置１７か
ら垂れ下がっている方形状布類Ｙを、平面状の搬送装置
２２の上面上を縁部検出器２０が縁部Ｙｄを検出するま
で擦らしながら水平回転する。

【００１８】そして該縁部Ｙｄを該縁部検出器２０が検
出すると制御装置からの信号で回転装置１８の回転動作
が停止するとともに受け取り装置１７の保持動作が解除
され、方形状布類の縁部Ｙｄが搬送装置２２の搬送方向
に対して平行になった状態で該搬送装置２２の上面上に
置かれるようになる。すると制御装置２２からの信号で
搬送装置２２が作業側に搬送動作を開始し、縁部Ｙｃが
該搬送装置の上面上に現れ縁部検出器２１が該縁部Ｙｅ
を検出し得たときに、該搬送装置２２の搬送動作が停止
する。この状態では、方形状布類Ｙの他端部Ｙｃを頂点
として、該他端部Ｙｃに隣接する縁部Ｙｄと縁部Ｙｅが
略々直角をなして搬送装置２２の上面上に現れるように
なる。即ち、方形状布類Ｙが搬送装置２２上で縁出しさ
れるようにな。。尚、前記搬送装置２２の上面上に現れ
た他端部Ｙｃと縁部Ｙｄもしくは、他端部Ｙｃと縁部Ｙ
ｅを作業者又は本装置と直接関係がない握持装置によっ
て握持して搬送装置２２上から方形状布類Ｙを取り外し
た後、各作動部分を制御装置２２により初期待機位置に
戻せば、次の方形状布類の縁出し作業を行うことができ
る。

【００１９】

【発明の効果】前述のように、本発明の方形状布類の縁
出し装置によれば、掴み取り装置２の下方に方形状布類
Ｙを置くだけで（丸めた状態ででもよい）、その方形状
布類Ｙの任意の一角Ｙｃと、該一角に隣接した縁（Ｙｄ
またはＹｅ）とを捜し出すことかでき、その捜し出し
（縁出し）作業に人手を要することなく、しかもその縁
出し作業が容易に且つ軽作業で行えるとともに、その作
業能率が向上するという効果がある。

【００２０】

【実施例】図１〜図７を参照して本発明の実施例を説明
すると、この実施例の縁出し装置は、シーツや包布など
のかなりの大面積を有する方形状布類Ｙの任意の一角
と、該一角に隣接する縁とを平面上で現し得るようにし
たものである。

【００２１】この実施例の縁出し装置は、左右方向にか
なりの長さ（例えば３〜４ｍ）を有するベース部分２４
の略々中央付近に方形状布類Ｙを掴持可能ならしめる掴
み取り装置２を突出せしめている。該掴み取り装置２は
本実施例では、掴持板内側に方形状布類Ｙの任意の一箇
所が位置されたことを検出し得る掴持検出器４を持つエ
アーチャック２５で構成されている。本実施例では、掴
持検出器４は光電管で担当している。そしてエアーチャ
ック２５は、方形状布類Ｙを掴持せしめる部分を下方に
向けた状態で、昇降体２７を介して昇降駆動装置３の一
端に取り付けられている。

【００２２】掴み取り装置２は、エアーチャック２５で
方形状布類の任意の一箇所を掴持した状態で昇降駆動装
置３によって昇降せしめられるようになっている。前記
昇降駆動装置３は、ベース部分２４の左右方向略々中央
付近の奥辺部に立設されたガイド支柱２８と、該ガイド
支柱２８に添って昇降し得る昇降体２７と、昇降体２７
を昇降させるモータ２９、上下各スプロケット、有端の
チェーンとで構成されている。チェーンは上下各スプロ
ケットに巻掛けした後、チェーン両端部をそれぞれ昇降
体２７に固定している。そして、この昇降駆動装置３
は、モータ２９の正・逆各方向の駆動により、昇降体２
７をガイド支柱２８に沿って上昇又は降下せしめ得るよ
うになっている。

【００２３】押圧装置５は、前記ガイド支柱２８の側面
のやや上方位置に付設したロータリアクチュエータ３２
と、該ロータリアクチュエータ３２の回転軸に固定した
押圧板３３とで構成されている。そしてこの押圧装置５
は、ロータリアクチュエータ３２の正・逆各方向の駆動
により、押圧板３３を挾転駆動装置６の挾部へ向って前
進又は後退（水平面内で回動）せしめ得るようになって
いる。

【００２４】挾転駆動装置６は、作業側（前側）とは反
対位置（後側）の左右方向略々中央付近に設置されてい
る。この挾転駆動装置６は、後側位置の左右方向略々中
央付近に立設された挾転枠３４と、上下方向で方形状布
類Ｙを挾み込んだとき、時計回転あるいは逆時計回転し
得る上方ローラ３５と下方ローラ３６と、下方ローラ３
６を昇降せしめて、上方ローラ３５と下方ローラ３６の
間隔を拡張・縮小せしめ得るエアーシリンダ３７と、下
方ローラ３６の軸の両端を受け、且つその一端をエアー
シリンダ３７のロッドに固着させた軸受け３８と、方形
状布類Ｙの末端部Ｙａ（図２）を検出し得る末端部検出
器７と、該末端部Ｙａと対角をなす他端部Ｙｂ（図３）
を検出し或る他端部検出器８と、上方ローラ３５を正・
逆回転ならしめるモータ３９と、モータ側スプロケッ
ト、上方ローラ側スプロケット、無端のチェーンとで構
成している。

【００２５】そしてこの挾転駆動装置６は、エアーシリ
ンダ３７で下方ローラ３６を昇降せしめ、該下方ローラ
３６を上方ローラ３５に接触させた状態でモータ３９を
正・逆各方向に駆動せしめることにより、下方ローラ３
６も従動回転せしめ得るようになっている。尚、本実施
例では、末端部検出器７と他端部検出器８は上方ローラ
３５の軸方向に並べた光電管が担当している。

【００２６】保持装置１１，１２は、２枚の保持板内部
に方形状布類Ｙの末端部Ｙａ、他端部Ｙｂが位置したこ
とをそれぞれ検出し得る末端部検出器９と他端部検出器
１０を持つエアーチャック４４で構成されている。本実
施例では末端部検出器９、他端部検出器１０は、ともに
光電管で担当していて、それぞれ保持板４３内に末端部
Ｙａまたは他端部Ｙｂが存在するか否かを検出して、そ
の検出信号を制御装置２３に伝達するようになってい
る。

【００２７】進退駆動装置１３は、エアーシリンダで構
成され、エアーシリンダのロッドの先端には、前記保持
装置１１，１２が固着されている。そして、保持装置１
１，１２が後退位置から各進退駆動装置１３，１３によ
って手前側に前進せしめられて、エアーチャック４４の
両保持板内の空所がそれぞれ末端部Ｙａまたは他端部Ｙ
ｂに対応する位置に達したときに、前記末端部検出器９
及び他端部検出器１０が該末端部Ｙａ、他端部Ｙｂを検
出して、その検出信号を制御装置２３に伝達するように
なっている。

【００２８】各左右駆動装置１４，１４は、基台１の左
右各両端の所定高さにおいて左右連結せしめられたガイ
ト枠４６と、進退駆動装置１３，１３をそれぞれ支持し
ている支持体４７と、該支持体４７を左右方向に往復移
動せしめるモータ（サーボモータ）４８、左右のプー
リ、及び有端のベルトとで構成している。ベルトは、各
プーリに巻掛けした後、ベルト両端部をそれぞれ支持体
４７に固定している。そしてこの左右駆動装置１４は、
モータ４８の正・逆各方向の駆動により、支持体４７を
ガイト枠４６に沿って左右方向の外側及び内側に移動せ
しめ得るようになっている。

【００２９】往復駆動装置１５は、基台１の左右両端の
所定高さに立設された左右一対のレール枠５１，５１
と、該レール枠５１に沿って作業側の前後方向に往復移
動するガイト枠４６と、該ガイト枠４６を往復移動せし
める左右一対のモータ（サーボモータ）５２，５２、前
後プーリ、及び有端のベルト（左右一対）とで構成して
いる。ベルトは各プーリに巻掛けした後、ベルト両端を
それぞれガイト枠４６に固定している。そして、この往
復駆動装置１５は、モータ５２の正・逆各方向の駆動に
よりガイト枠４６をレール枠５１に沿って作業側の前後
方向に後退移動せしめ得るようになっている。

【００３０】受け取り装置１７は２枚の受け取り板内部
に方形状布類の他端部Ｙｂが位置したことを検出し得る
他端部検出器１６を持つエアーチャック５６で構成され
ている。本実施例では該他端部検出器１６は光電管で担
当していて受け取り板内に他端部Ｙｂが存在するか否か
を検出して、その検出信号を制御装置２３に伝達するよ
うになっている。

【００３１】回転装置１８は、基台１内の左右方向略々
中央付近でやや作業位置（前側）寄りに立設した支柱１
９と、該支柱１９の上方に回転支点を持った回転腕５７
と、該回転腕５７を水平面内で揺動せしめるエアシリン
ダー５９を有している。そしてこの回転装置１８は、エ
アシリンダー５９の伸縮動作により、支柱１９上の回転
支点を中心にして回転腕５７を搬送装置２２の始端部か
ら前側へ角度４５°だけ往復回動せしめ得るようになっ
ている。

【００３２】搬送装置２２は、前後に並設された２つの
ローラ６１，６１間に複数本の搬送ベルト６３，６３・
・を掛けたモータ駆動式のコンベアが採用されている。
この搬送装置２２は、基台１の中央よりやや左側で且つ
手前側において左右の支持壁６２により水平姿勢で支持
されている。

【００３３】この搬送装置２２には、各搬送ベルト６
３，６３・・の上面で方形状布類Ｙの他端部Ｙｃと、該
他端部Ｙｃに隣接する縁Ｙｄ，Ｙｅがそれぞれ略々直角
をなしたときに該縁Ｙｄ，Ｙｅをそれぞれ検出して、制
御装置２３に検出信号を伝達する縁部検出器２０，２１
が設けられている。そしてこの搬送装置２２は、モータ
６４の正・逆各方向の駆動により搬送ベルト６３の上面
を作業側（前側）に進退せしめ得るようになっている。

【００３４】制御装置２３は、スタート信号及び上記し
た各検出器４，７，８，９，１０，１６，２０，２１か
らの信号を受けて各エアシリンダ２５，３２，３７，４
４，４５，５６，５９の各バルブ及び各モータ２９，３
９，４８，５２，６４のスイッチをシーケンス制御する
ようになっている。尚、この制御装置２３によるシーケ
ンス制御については、次に示す作動順序で行なわれる。

【００３５】図示の縁出し装置は次のように作動する。
まず図１に示す初期待機状態（掴み取り装置２の最上昇
状態）からスタート信号を入力すると、掴み取り装置２
のモータ２９が作動して掴み取り装置２の下方に置いた
方形状布類Ｙを掴持検出器４が検出するまで昇降体２７
を下動させる。そして、掴み取り装置２のエアーチャッ
ク２５内の空所が方形状布類Ｙの任意の一箇所に対応し
たときに掴持検出器４が任意の一箇所を検出し、その検
出信号を受けて制御装置２３からの信号でモータ２９の
作動を停止させるとともにエアーチャック２５を作動さ
せて任意の一箇所を掴持させる。次にモータ２９を逆転
させて掴み取り装置２に方形状布類Ｙの任意の一箇所を
掴持させた状態で昇降体２７を上昇限まで上昇させる。

【００３６】続いて、図２に示すように、後退位置で待
機していた押圧装置５の押圧板３３がロータリアクチュ
エータ３２の回転作動により挾転駆動装置６の挾部側に
向けて回動せしめられて、掴み取り装置２から吊り下げ
られている方形状布類Ｙの上下中間部を挾転駆動装置６
の挾部に押し込むようになる。このとき掴み取り装置２
の掴持作用が解除される。次に挾転駆動装置６の上方ロ
ーラ３５と下方ローラ３６がモータ３９の作動によって
回転せしめられて、方形状布類Ｙが両ローラ３５，３６
間を基台１の左方向へ送り込まれる。又、そのとき押圧
板３３はロータリアクチュエータ３２の逆回転により後
退位置まで退避する。

【００３７】そして、左方向へ送り続けられた方形状布
類Ｙの最後尾をなす末端部Ｙａを右側の末端部検出器７
が検出すると、その検出信号を受けて制御装置２３から
の信号で挾転駆動装置６の挾転動作が停止し、昇降駆動
装置３のモータ２９が作動して掴み取り装置２を下降限
まで降下させる。その後、右側の左右駆動装置１４のモ
ータ４８が作動して保持装置１１を作業側から見た左方
向に移動させ、続いて該保持装置１１を先端に持った進
退駆動装置１３（エアーシリンダ）が作動して、保持装
置１１を末端部検出器９が末端部Ｙａを検出し得るまで
前進せしめる。そしてエアーチャック４４の両保持板内
面が末端部Ｙａに対応したときに末端部検出器９が該末
端部Ｙａを検出して、その検出信号を受けて制御装置２
３からの信号によりエアーチャック４４が末端部Ｙａを
保持し（図３）、続いて挾転駆動装置６のモータ３９が
逆作動して、方形状布類Ｙを右方向へ送る。

【００３８】次に、右方向へ送り続けられた方形状布類
Ｙの最後尾であり且つ前記末端部Ｙａと対角をなす他端
部Ｙｂを左側の他端部検出器８が検出すると、その検出
信号を受けて制御装置２３からの信号で挾転駆動装置６
のモータ３９の逆動作を停止させ、続いて左側の左右駆
動装置１４のモータ４８を作動させて他方の保持装置１
２を作業側から見た右方向に移動させる。

【００３９】次に、該保持装置１２を先端に持った進退
駆動装置１３（エアーシリンダ）が作動して他端部検出
器１０が他端部Ｙｂを検出し得るまで前進せしめる。そ
してエアーチャック４４の両保持板内面が他端部Ｙｂに
対応したときに他端部検出器１０が該他端部Ｙｂを検出
して、その検出信号を受けて制御装置２３からの信号に
よりエアーチャック４４が他端部Ｙｂを保持し、続いて
挾転駆動装置６のエアーシリンダ３７が縮小作動して上
方ローラ３５と下方ローラ３６が離間する（図４）。

【００４０】次に、図５に示すように、往復駆動装置１
５の各モータ５２，５２が作動して方形状布類Ｙの末端
部Ｙａを一方（右側）の保持装置１１が、他端部Ｙｂを
他方（左側）の保持装置１２がそれぞれ保持した状態で
作業側（前側）に前進する。そして、保持装置１２が保
持する他端部Ｙｂを他端部検出器１６が検出し得る位置
まで前進して該他端部検出器１６が他端部Ｙｂを検出し
たときに、その検出信号を受けて制御装置２３からの信
号で往復駆動装置１５のモータ５２を停止させ、受け取
り装置１７のエアーチャック５６が作動して他端部Ｙｂ
を保持する。

【００４１】続いて、図６に示すように、保持装置１２
のエアーチャック４４の保持動作を解除させ、回転装置
１８のエアシリンダ５９を縮小させて、受け取り装置１
７が他端部Ｙｂを保持したままで受け取り装置１７より
垂れ下がった方形状布類Ｙを搬送装置２２の上面上を縁
部検出器２０が縁部Ｙｄを検出し得るまで擦らしながら
回転させる。

【００４２】そして、該縁部Ｙｄを該縁部検出器２０が
検出すると、その検出信号を受けて制御装置２３からの
信号で回転装置１８のエアシリンダ５９の縮小動作を停
止させるとともに受け取り装置１７のエアーチャック５
６の保持動作を解除する。すると、方形状布類Ｙの縁部
Ｙｄが搬送装置２２の搬送方向に対して平行になった状
態で搬送装置２２上に置かれ、続いて搬送装置２２のモ
ータ６４が作動して搬送ベルト６３，６３・・が作業側
に搬送動作をして、方形状布類Ｙの縁部Ｙｅが搬送ベル
ト６３上に現れ、さらに縁部検出器２１が該縁部Ｙｅを
検出し得たときに、その検出信号を受けて制御装置２３
からの信号により搬送装置２２のモータ６４の作動を停
止させる。この状態では、図７に示すように、方形状布
類Ｙの他端部Ｙｃを頂点として該他端部Ｙｃに隣接する
縁部Ｙｄ，Ｙｅが略々直角をなして搬送装置２２上に現
れるようになる。即ち、方形状布類Ｙの２つの縁部Ｙ
ｄ，Ｙｅが搬送装置２２上で縁出しされる。

【００４３】このように図示の縁出し装置によれば、１
回の始動操作（スイッチ操作）のみで、丸めた状態の方
形状布類Ｙの縁出しが行える。又、搬送装置２２上で縁
出しされた方形状布類Ｙを取り外した後、各作動部分を
制御装置２３により初期待機位置に戻せば、次の方形状
布類の縁出し作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかる方形状布類の縁出し装
置の斜視図である。

【図２】図１の第１作動変化図である。

【図３】図１の第２作動変化図である。

【図４】図１の第３作動変化図である。

【図５】図１の第４作動変化図である。

【図６】図１の第５作動変化図である。

【図７】図１の第６作動変化図である。

【符号の説明】

１は基台、２は掴み取り装置、３は昇降駆動装置、４は
掴持装置、５は押圧装置、６は挟転駆動装置、７は末端
部検出器、８は他端部検出器、９は末端部検出器、１０
は他端部検出器、１１，１２は保持装置、１３は進退駆
動装置、１４は左右駆動装置、１５は往復駆動装置、１
６は他端部検出器、１７は受け取り装置、１８は回転装
置、１９は支柱２０，２１は縁部検出器２２は搬送装置
２３は制御装置、３５，３６はローラ、Ｙは方形状布
類、Ｙａは末端部、Ｙｂは他端部、Ｙｃは他の他端部、
Ｙｄ，Ｙｅは縁である。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台（１）の左右方向略々中央において
   方形状布類（Ｙ）を掴持し得る掴み取り装置（２）と、 該掴み取り装置（２）を昇降せしめる昇降駆動装置
   （３）と、 方形状布類（Ｙ）の任意の箇所を検出し得る掴持検出器
   （４）と、 前記掴み取り装置（２）で掴み取り、前記昇降駆動装置
   （３）で上昇せしめられた方形状布類（Ｙ）を該方形状
   布類（Ｙ）が垂れ下がった鉛直方向に対する横方向から
   押圧し得る押圧装置（５）と、 該押圧装置（５）に押圧された該方形状布類（Ｙ）を上
   下のローラ（３５，３６）で挾み込み且つ時計回転方向
   及び逆時計回転方向に回転せしめたときに該方形状布類
   （Ｙ）を左右いずれの方向へも送り出すことを可能と
   し、さらに該方形状布類（Ｙ）を挾み込む上下の間隔を
   拡張及び縮小自在ならしめることを可能とした挾転駆動
   装置（６）と、 該挾転駆動装置（６）により挾転せしめられた該方形状
   布類（Ｙ）の末端部（Ｙａ）が該挾転駆動装置（６）の
   挾転により挾部を通過する手前に位置したときに、該末
   端部（Ｙａ）を検出する末端部検出器（７）と、 該挾転駆動装置（６）を逆転作動させた場合に前記末端
   部（Ｙａ）と対角をなす他端部（Ｙｂ）が該挾転駆動装
   置（６）の挾部を通過する手前に位置したときに、該他
   端部（Ｙｂ）を検出する他端部検出器（８）と、 前記末端部検出器（７）及び前記他端部検出器（８）に
   よってそれぞれ検出された前記末端部（Ｙａ）及び前記
   他端部（Ｙｂ）を前記挾転駆動装置（６）の軸方向でそ
   れぞれ検出し得る末端部検出器（９）及び他端部検出器
   （１０）を有し、且つ該末端部検出器（９）及び他端部
   検出器（１０）により該末端部（Ｙａ）及び該他端部
   （Ｙｂ）をそれぞれ検出したときに、該末端部（Ｙａ）
   及び該他端部（Ｙｂ）をそれぞれ保持し得る左右各保持
   装置（１１，１２）と、 該各保持装置（１１，１２）をそれぞれ前記挾転駆動装
   置（６）の軸方向の前端と後端の間で進退せしめる進退
   駆動装置（１３）と、 前記各保持装置（１１，１２）をそれぞれ進退駆動装置
   （１３）とともに左右方向に移動せしめる左右駆動装置
   （１４）と、 前記各保持装置（１１，１２）を進退駆動装置（１３）
   及び左右駆動装置（１４）とともに作業側の前後方向に
   往復移動可能ならしめる往復駆動装置（１５）と、 前記各保持装置（１１，１２）により保持され前記往復
   駆動装置（１５）により作業側へ移動した前記他端部
   （Ｙｂ）を前記保持装置（１２）より持ち変えるため
   に、該他端部（Ｙｂ）を検出し得る他端部検出器（１
   ６）を備えた受け取り装置（１７）と、 該受け取り装置（１７）を一定の回転半径を維持して所
   定の角度だけ水平回転せしめる回転装置（１８）と、 該回転装置（１８）の下方にあって平面を有する搬送装
   置（２２）と、 前記受け取り装置（１７）に保持された方形状布類の他
   端部（Ｙｂ）の下方に位置する他の他端部（Ｙｃ）に隣
   接する縁（Ｙｄ，Ｙｅ）が前記搬送装置（２２）上で該
   他端部（Ｙｃ）とそれぞれ略々直角をなしたときに該縁
   （Ｙｄ，Ｙｅ）をそれぞれ検出する縁部検出器（２０，
   ２１）と、 基台（１）内作業側に設置され、前記各検出器からの信
   号により各装置を稼動・停止せしめる制御装置（２
   ３）、 を備えたことを特徴とする方形状布類の縁出し装置。