JP3024518B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
- Publication number
- JP3024518B2 JP3024518B2 JP7197521A JP19752195A JP3024518B2 JP 3024518 B2 JP3024518 B2 JP 3024518B2 JP 7197521 A JP7197521 A JP 7197521A JP 19752195 A JP19752195 A JP 19752195A JP 3024518 B2 JP3024518 B2 JP 3024518B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- wheel speed
- vehicle
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車輪速度に
基づいて車両を制御するアンチスキッド制御装置に好適
な車両制御装置に関し、特にテンパータイヤ等の異径タ
イヤを装着した場合にも良好に制御し得るものに関す
る。
基づいて車両を制御するアンチスキッド制御装置に好適
な車両制御装置に関し、特にテンパータイヤ等の異径タ
イヤを装着した場合にも良好に制御し得るものに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、車輪速度を利用する、例えばアン
チスキッド制御装置では特開昭５９−６１６３号公報に
示されるように小径タイヤ装着の有無を検出し、小径タ
イヤが装着されていると判別した時はアンチスキッド制
御を解除している。また、特開平２−１６９３６２号公
報では、車両速度を演算し、一輪の最高車輪速度と、他
の輪の車輪速度の差から、一輪が小径であるかどうかを
検出し、その結果、一輪が小径であると判別された場合
には、最高車輪速度ではなく、次に速い車輪速度を推定
車体速度とし、また、小径であると判断されない場合に
は、最高車輪速度を推定車体速度とみなしている。
チスキッド制御装置では特開昭５９−６１６３号公報に
示されるように小径タイヤ装着の有無を検出し、小径タ
イヤが装着されていると判別した時はアンチスキッド制
御を解除している。また、特開平２−１６９３６２号公
報では、車両速度を演算し、一輪の最高車輪速度と、他
の輪の車輪速度の差から、一輪が小径であるかどうかを
検出し、その結果、一輪が小径であると判別された場合
には、最高車輪速度ではなく、次に速い車輪速度を推定
車体速度とし、また、小径であると判断されない場合に
は、最高車輪速度を推定車体速度とみなしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の前
者のものでは、小径タイヤを装着すると常にアンチスキ
ッド制御を解除してしまうので、その制御性能を十分発
揮できないという問題がある。これは、車輪速度を利用
する他の制御装置についても同様なことが言える。
者のものでは、小径タイヤを装着すると常にアンチスキ
ッド制御を解除してしまうので、その制御性能を十分発
揮できないという問題がある。これは、車輪速度を利用
する他の制御装置についても同様なことが言える。
【０００４】また、上記従来の後者のものでは２輪以上
の異径が発見できないという問題がある。また、車輪速
度から小径タイヤを判別しているものの、演算された車
輪速度を直接、推定車体速度とみなしているため、それ
ぞれ車輪から演算された車輪速度の誤差を補償すること
ができないので、正確な推定車体速度を演算することが
できず、しいては制御性能を十分発揮できないという問
題がある。
の異径が発見できないという問題がある。また、車輪速
度から小径タイヤを判別しているものの、演算された車
輪速度を直接、推定車体速度とみなしているため、それ
ぞれ車輪から演算された車輪速度の誤差を補償すること
ができないので、正確な推定車体速度を演算することが
できず、しいては制御性能を十分発揮できないという問
題がある。
【０００５】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、異径タイヤ装着時にも制御性能を十分発揮し得る車
両制御装置を提供することを目的とする。
で、異径タイヤ装着時にも制御性能を十分発揮し得る車
両制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の少なく
とも左右輪を含む３輪以上の回転速度を検出する複数の
車輪速度センサと、前記車輪速度センサの検出信号に基
づいて、車輪速度を演算する車輪速度演算手段と、該演
算された車輪速度に基づき、２輪の車輪速度において基
準以上の偏差が生じている状態の経過時間を判定する経
過時間判定手段と、 該経過時間判定手段により経過時間
が基準時間以上と判定された場合、車輪速度の速い方を
小径タイヤを装着している車輪を選別する選別手段と、
前記選別手段によって選別された車輪の車輪速度を除外
した残りの車輪速度を用いて、前記車両の推定車体速度
を演算する推定車体速度演算手段と、前記推定車体速度
演算手段によって演算された推定車体速度を用いて各車
輪のスリップ状態を判別するスリップ状態判別手段と、
前記スリップ状態を用いてアンチスキッド制御を実行す
る車両制御手段と、を備えるという技術的手段を採用す
ることにより、小径タイヤを装着している車輪を車輪速
度差が生じている状態が所定時間経過したか否かを条件
に正確に選別し、この選別された車輪の車輪速度を除外
した残りの車輪速度を用いて推定車体速度を正確に演算
し、この推定車体速度を用いて車輪のスリップ状態を判
定するため、小径タイヤ装着時においても演算量および
メモリ量等を抑制しつつ、的確なアンチスキッド制御を
行うことができる。
とも左右輪を含む３輪以上の回転速度を検出する複数の
車輪速度センサと、前記車輪速度センサの検出信号に基
づいて、車輪速度を演算する車輪速度演算手段と、該演
算された車輪速度に基づき、２輪の車輪速度において基
準以上の偏差が生じている状態の経過時間を判定する経
過時間判定手段と、 該経過時間判定手段により経過時間
が基準時間以上と判定された場合、車輪速度の速い方を
小径タイヤを装着している車輪を選別する選別手段と、
前記選別手段によって選別された車輪の車輪速度を除外
した残りの車輪速度を用いて、前記車両の推定車体速度
を演算する推定車体速度演算手段と、前記推定車体速度
演算手段によって演算された推定車体速度を用いて各車
輪のスリップ状態を判別するスリップ状態判別手段と、
前記スリップ状態を用いてアンチスキッド制御を実行す
る車両制御手段と、を備えるという技術的手段を採用す
ることにより、小径タイヤを装着している車輪を車輪速
度差が生じている状態が所定時間経過したか否かを条件
に正確に選別し、この選別された車輪の車輪速度を除外
した残りの車輪速度を用いて推定車体速度を正確に演算
し、この推定車体速度を用いて車輪のスリップ状態を判
定するため、小径タイヤ装着時においても演算量および
メモリ量等を抑制しつつ、的確なアンチスキッド制御を
行うことができる。
【０００７】
【実施例】図１に本発明の一実施例の構成を示す。本実
施例はフロントエンジン・リア駆動の四輪車に本発明を
適用した例である。右前輪１、左前輪２、右後輪３及び
左後輪４のそれぞれに電磁ピックアップ方式又は光電変
換式の回転速度センサ５、６、７、８が配置され、各車
輪１〜４の回転に応じてパルス信号を出力している。更
に各車輪１〜４には各々油圧ブレーキ装置（ホイールシ
リンダ）１１〜１４が配設され、マスタシリンダ１６か
らの油圧は、アクチュエータ２１〜２４、各油圧管路を
介して、各油圧ブレーキ装置１１〜１４に送られる。ブ
レーキペダル１５の踏み込み状態は、ストップスイッチ
２５によって検出され、制動時はオン信号が出力され、
非制動時にはオフ信号が出力される。
施例はフロントエンジン・リア駆動の四輪車に本発明を
適用した例である。右前輪１、左前輪２、右後輪３及び
左後輪４のそれぞれに電磁ピックアップ方式又は光電変
換式の回転速度センサ５、６、７、８が配置され、各車
輪１〜４の回転に応じてパルス信号を出力している。更
に各車輪１〜４には各々油圧ブレーキ装置（ホイールシ
リンダ）１１〜１４が配設され、マスタシリンダ１６か
らの油圧は、アクチュエータ２１〜２４、各油圧管路を
介して、各油圧ブレーキ装置１１〜１４に送られる。ブ
レーキペダル１５の踏み込み状態は、ストップスイッチ
２５によって検出され、制動時はオン信号が出力され、
非制動時にはオフ信号が出力される。
【０００８】通常時、ブレーキペダル１５の踏み込みに
より、マスタシリンダ１６に油圧が発生し、各車輪１〜
４を制動することができるが、別にスリップ制御用の油
圧源として、電動モータの駆動によって油圧を発生する
油圧ポンプ１７、１８も設けられている。電子制御回路
３０がこれらアクチュエータ２１〜２４を制御すること
により、油圧ブレーキ装置１１〜１４のブレーキ油圧を
調整し、各車輪毎に制動力を調整する。すなわち、各ア
クチュエータ２１〜２４は、増圧モード、減圧モード、
保持モードを持つ電磁式３位置弁で、例えばアクチュエ
ータ２１の場合、Ａ位置でブレーキ油圧を増圧し、Ｂ位
置でブレーキ油圧を保持し、Ｃ位置でブレーキ油圧をリ
ザーバ１９へ逃がし、減圧を行う。また、この３位置弁
は、非導通時に増圧モータとなり、通電時にその電流レ
ベルにより保持又は減圧モードとなる。
より、マスタシリンダ１６に油圧が発生し、各車輪１〜
４を制動することができるが、別にスリップ制御用の油
圧源として、電動モータの駆動によって油圧を発生する
油圧ポンプ１７、１８も設けられている。電子制御回路
３０がこれらアクチュエータ２１〜２４を制御すること
により、油圧ブレーキ装置１１〜１４のブレーキ油圧を
調整し、各車輪毎に制動力を調整する。すなわち、各ア
クチュエータ２１〜２４は、増圧モード、減圧モード、
保持モードを持つ電磁式３位置弁で、例えばアクチュエ
ータ２１の場合、Ａ位置でブレーキ油圧を増圧し、Ｂ位
置でブレーキ油圧を保持し、Ｃ位置でブレーキ油圧をリ
ザーバ１９へ逃がし、減圧を行う。また、この３位置弁
は、非導通時に増圧モータとなり、通電時にその電流レ
ベルにより保持又は減圧モードとなる。
【０００９】電子制御回路（ＥＣＵ）３０は、イグニッ
ションスイッチ２６がオンされることにより電力を供給
され、速度センサ５〜８及びストップスイッチ２５から
の信号を受け、スリップ制御のための演算処理などを行
い、上述のごとくアクチュエータ２１〜２４を制御する
出力信号を発生する。電子制御回路３０は図２に示すご
とき回路構成である。ここで、波形整形増幅回路３１〜
３４は、各速度センサ５〜８の信号をマイクロコンピュ
ータ３６による処理に適した形のパルス信号とし、バッ
ファ回路３７はストップスイッチ２５からの信号を一時
的に保持し、電源回路３８はイグニッションスイッチ２
６のオン時にマイクロコンピュータ３６などに定電圧を
供給し、マイクロコンピュータ３６はＣＰＵ４１、ＲＯ
Ｍ４２、ＲＡＭ４３、Ｉ／Ｏ回路４４等を備えることに
より、入力したデータに基づき各駆動回路に制御信号を
出力する。
ションスイッチ２６がオンされることにより電力を供給
され、速度センサ５〜８及びストップスイッチ２５から
の信号を受け、スリップ制御のための演算処理などを行
い、上述のごとくアクチュエータ２１〜２４を制御する
出力信号を発生する。電子制御回路３０は図２に示すご
とき回路構成である。ここで、波形整形増幅回路３１〜
３４は、各速度センサ５〜８の信号をマイクロコンピュ
ータ３６による処理に適した形のパルス信号とし、バッ
ファ回路３７はストップスイッチ２５からの信号を一時
的に保持し、電源回路３８はイグニッションスイッチ２
６のオン時にマイクロコンピュータ３６などに定電圧を
供給し、マイクロコンピュータ３６はＣＰＵ４１、ＲＯ
Ｍ４２、ＲＡＭ４３、Ｉ／Ｏ回路４４等を備えることに
より、入力したデータに基づき各駆動回路に制御信号を
出力する。
【００１０】駆動回路４６〜４９はそれぞれマイクロコ
ンピュータ３６からの制御信号に応じた出力をするもの
であり、各アクチュエータ２１〜２４の電磁ソレノイド
を駆動する。次に、このように構成されたアンチスキッ
ド制御装置の処理および動作を説明する。
ンピュータ３６からの制御信号に応じた出力をするもの
であり、各アクチュエータ２１〜２４の電磁ソレノイド
を駆動する。次に、このように構成されたアンチスキッ
ド制御装置の処理および動作を説明する。
【００１１】イグニッションスイッチ２６がオンされる
と、電源回路３８による定電圧がマイクロコンピュータ
３６などに印加され、マイクロコンピュータ３６のＣＰ
Ｕ４１は、ＲＯＭ４２に予め記憶されたプログラムに従
って演算処理を実行開始する。図３は、アンチスキッド
制御を行うための所定の周期の実行されるタイマ割込ル
ーチンで、まず、ステップ１０１で初期化処理を行う。
と、電源回路３８による定電圧がマイクロコンピュータ
３６などに印加され、マイクロコンピュータ３６のＣＰ
Ｕ４１は、ＲＯＭ４２に予め記憶されたプログラムに従
って演算処理を実行開始する。図３は、アンチスキッド
制御を行うための所定の周期の実行されるタイマ割込ル
ーチンで、まず、ステップ１０１で初期化処理を行う。
【００１２】ステップ１０２で、車輪速度センサ５〜
８、ストップスイッチ２５からの信号を読み込み、ステ
ップ１０３で左右前後輪の車輪速度Ｖｗ**（**は
FL,FR,RL,RRを示す）を演算する。次に、ステップ１０
４で小径タイヤが装着されているか否かの小径輪判別を
行う。このステップ１０４は、詳細には図４(a) 、(b)
に示す通りであり、小径タイヤの装着の有無を左右輪の
偏差（速度比率）から判別する。
８、ストップスイッチ２５からの信号を読み込み、ステ
ップ１０３で左右前後輪の車輪速度Ｖｗ**（**は
FL,FR,RL,RRを示す）を演算する。次に、ステップ１０
４で小径タイヤが装着されているか否かの小径輪判別を
行う。このステップ１０４は、詳細には図４(a) 、(b)
に示す通りであり、小径タイヤの装着の有無を左右輪の
偏差（速度比率）から判別する。
【００１３】まず、ステップ２０１にてフラッグｆFOが
１で現在すでにフロント偏差有と判定中の時は、ステッ
プ２０２に進み左右前輪の速度比ＶFMIN／ＶFMAXが所定
値Ｒ F より未満か否か判定し、ステップ２０３でこの条
件が否定されたＶFMIN／ＶFM AX≧ＲF の状態が所定時間
Ｔ1 ´秒以上続いた場合、ステップ２０４へ進み、フロ
ント偏差無と判定し、フラッグｆFOを０にリセットす
る。そして、ステップ２０５で小径タイヤ装着を示す識
別フラッグｆFRO ，ｆFLO を０にリセットし、小径タイ
ヤ装着なしと判別する。
１で現在すでにフロント偏差有と判定中の時は、ステッ
プ２０２に進み左右前輪の速度比ＶFMIN／ＶFMAXが所定
値Ｒ F より未満か否か判定し、ステップ２０３でこの条
件が否定されたＶFMIN／ＶFM AX≧ＲF の状態が所定時間
Ｔ1 ´秒以上続いた場合、ステップ２０４へ進み、フロ
ント偏差無と判定し、フラッグｆFOを０にリセットす
る。そして、ステップ２０５で小径タイヤ装着を示す識
別フラッグｆFRO ，ｆFLO を０にリセットし、小径タイ
ヤ装着なしと判別する。
【００１４】一方、ステップ２０１にて、フラッグｆFO
が０で偏差無の場合は、ステップ２１１に進み、左右輪
の速度比が所定値ＲF 未満か否か判定し、ステップ２１
２でこの条件が肯定された状態が所定時間Ｔ1 秒以上続
いた場合、ステップ２１３へ進み、フロント偏差有と判
定し、フラッグｆFOを１にセットする。そして、ステッ
プ２１４にて、フロント左右輪の車輪速度ＶFL ,ＶFRの
大小を比較し、速度の高い法を小径タイヤ装着輪として
記憶する。
が０で偏差無の場合は、ステップ２１１に進み、左右輪
の速度比が所定値ＲF 未満か否か判定し、ステップ２１
２でこの条件が肯定された状態が所定時間Ｔ1 秒以上続
いた場合、ステップ２１３へ進み、フロント偏差有と判
定し、フラッグｆFOを１にセットする。そして、ステッ
プ２１４にて、フロント左右輪の車輪速度ＶFL ,ＶFRの
大小を比較し、速度の高い法を小径タイヤ装着輪として
記憶する。
【００１５】すなわち、ＶWFR ＜ＶWFL の条件が肯定の
とき、ステップ２１５で左前輪２に小径タイヤ装着を示
すフラッグｆFLO に１をセットする。他方、同条件が否
定のとき、ステップ２１６で右前輪１に小径タイヤ装着
を示すフラッグｆFRO に１をセットする。図４(b) は、
リア側の処理を同様に行うルーチンで、まずステップ２
２１にてフラッグｆROが１で現在すでにリア偏差有と判
定中の時は、ステップ２２２に進み、左右後輪の速度比
（ＶRMIN／ＶRMAX）が所定値ＲR より未満か否か判定
し、ステップ２２３でこの条件が否定されたＶRMIN／Ｖ
RMAX≧ＲE の状態が所定時間Ｔ1 ´以上続いた場合、ス
テップ２２４でリア偏差無と判定し、フラッグｆROを０
にリセットする。そして、ステップ２２５で、小径タイ
ヤ装着を示す識別フラッグｆRRO 、ｆRLO を０にリセッ
トし、小径タイヤ装着なしと判別する。
とき、ステップ２１５で左前輪２に小径タイヤ装着を示
すフラッグｆFLO に１をセットする。他方、同条件が否
定のとき、ステップ２１６で右前輪１に小径タイヤ装着
を示すフラッグｆFRO に１をセットする。図４(b) は、
リア側の処理を同様に行うルーチンで、まずステップ２
２１にてフラッグｆROが１で現在すでにリア偏差有と判
定中の時は、ステップ２２２に進み、左右後輪の速度比
（ＶRMIN／ＶRMAX）が所定値ＲR より未満か否か判定
し、ステップ２２３でこの条件が否定されたＶRMIN／Ｖ
RMAX≧ＲE の状態が所定時間Ｔ1 ´以上続いた場合、ス
テップ２２４でリア偏差無と判定し、フラッグｆROを０
にリセットする。そして、ステップ２２５で、小径タイ
ヤ装着を示す識別フラッグｆRRO 、ｆRLO を０にリセッ
トし、小径タイヤ装着なしと判別する。
【００１６】一方、ステップ２２１にて、フラッグｆRO
が０で偏差無の場合は、ステップ２３１に進み、左右輪
の速度比が所定値ＲR 未満か否か判定し、ステップ２３
２でこの条件が肯定された状態が所定時間Ｔ1 以上続い
た場合、ステップ２３３でリア偏差有と判定し、フラッ
グｆROを１にセットする。そして、ステップ２３４に
て、リア左右輪の車輪速度ＶRL ,ＶRRの大小を比較し、
速度の高い方を小径タイヤ装着輪として記憶する。
が０で偏差無の場合は、ステップ２３１に進み、左右輪
の速度比が所定値ＲR 未満か否か判定し、ステップ２３
２でこの条件が肯定された状態が所定時間Ｔ1 以上続い
た場合、ステップ２３３でリア偏差有と判定し、フラッ
グｆROを１にセットする。そして、ステップ２３４に
て、リア左右輪の車輪速度ＶRL ,ＶRRの大小を比較し、
速度の高い方を小径タイヤ装着輪として記憶する。
【００１７】すなわち、ＶWRR ＜ＶWRL の条件が肯定の
とき、ステップ２３５で左後輪４に小径タイヤ装着を示
すフラッグｆRLO に１をセットする。他方、同条件が否
定のとき、ステップ２３６で右後輪１に小径タイヤ装着
を示すフラッグｆRRO を１にセットする。次に、図３に
戻ってステップ１０５へ進み、前後輪車輪速度の補正係
数ＫR(n)を演算する。この補正係数ＫR(n)は、例えば前
輪用センサ５、６と後輪用センサ７、８が構造が異なる
場合等、その出力差を補正するためのものである。
とき、ステップ２３５で左後輪４に小径タイヤ装着を示
すフラッグｆRLO に１をセットする。他方、同条件が否
定のとき、ステップ２３６で右後輪１に小径タイヤ装着
を示すフラッグｆRRO を１にセットする。次に、図３に
戻ってステップ１０５へ進み、前後輪車輪速度の補正係
数ＫR(n)を演算する。この補正係数ＫR(n)は、例えば前
輪用センサ５、６と後輪用センサ７、８が構造が異なる
場合等、その出力差を補正するためのものである。
【００１８】この処理を詳細に示す図５において、車輪
速度センサ５〜８から車輪速度に応じた周期のパルスが
出力され、そのパルスをソフト処理でカウントするカウ
ンタをＰ**（**はFR,FL,RR,NL を示す）とすると、まず
ステップ３０１にて、フラッグｆACT が１ですでにアン
チスキッド制御中ならば、係数算出処理をバスしてステ
ップ３１４に進み、全ての車輪のパルス数情報ＰFR ,Ｐ
NR ,ＰRLを０にリセットする。
速度センサ５〜８から車輪速度に応じた周期のパルスが
出力され、そのパルスをソフト処理でカウントするカウ
ンタをＰ**（**はFR,FL,RR,NL を示す）とすると、まず
ステップ３０１にて、フラッグｆACT が１ですでにアン
チスキッド制御中ならば、係数算出処理をバスしてステ
ップ３１４に進み、全ての車輪のパルス数情報ＰFR ,Ｐ
NR ,ＰRLを０にリセットする。
【００１９】フラッグｆACT が０でアンチスキッド制御
前ならば、ステッフ３０２にて左右前輪の偏差有／無を
チェックする。フラッグｆFOが０で偏差無の場合は、ス
テップ３０４で左右前輪のパルス数の和（ＰFR＋ＰFL）
をＰF とし、係数算出に用いるべく記憶する。一方、フ
ラッグｆFOが１で偏差有の場合は、ステップ３０３で左
右のパルス数を比較し、少ない方のパルス数ＰFMINの２
倍をＰF とし、記憶する。即ち、パルス数の多い方の輪
が小径タイヤ装着輪と判断できるため、小径タイヤ装着
輪のパルス数情報を係数算出から除外するための処置で
ある。
前ならば、ステッフ３０２にて左右前輪の偏差有／無を
チェックする。フラッグｆFOが０で偏差無の場合は、ス
テップ３０４で左右前輪のパルス数の和（ＰFR＋ＰFL）
をＰF とし、係数算出に用いるべく記憶する。一方、フ
ラッグｆFOが１で偏差有の場合は、ステップ３０３で左
右のパルス数を比較し、少ない方のパルス数ＰFMINの２
倍をＰF とし、記憶する。即ち、パルス数の多い方の輪
が小径タイヤ装着輪と判断できるため、小径タイヤ装着
輪のパルス数情報を係数算出から除外するための処置で
ある。
【００２０】後輪に関しても、前輪と同様にステップ３
０５〜３０７にて係数算出に用いるパルス数情報ＰR を
求める（ここで、ＰFR ,ＰFL ,ＰRR ,ＰRLは、各車輪別
にパルス入力があった時にインクリメントされる）。次
に、ステップ３１１にて、情報ＰR と所定値Ｋ1 を比較
し、情報ＰR が所定値Ｋ1 に満たない時（例えば走行距
離が少ない時）は、ルーチンを抜け出る。情報ＰR が所
定値Ｋ1 以上であった場合は、ステップ３１２にて前後
輪補正係数の今回演算値ＫRXを算出し、ステップ３１３
にて次式に基づいて1/2 フィルタ処理を施し、前後輪補
正係数ＫR(n)を求める。
０５〜３０７にて係数算出に用いるパルス数情報ＰR を
求める（ここで、ＰFR ,ＰFL ,ＰRR ,ＰRLは、各車輪別
にパルス入力があった時にインクリメントされる）。次
に、ステップ３１１にて、情報ＰR と所定値Ｋ1 を比較
し、情報ＰR が所定値Ｋ1 に満たない時（例えば走行距
離が少ない時）は、ルーチンを抜け出る。情報ＰR が所
定値Ｋ1 以上であった場合は、ステップ３１２にて前後
輪補正係数の今回演算値ＫRXを算出し、ステップ３１３
にて次式に基づいて1/2 フィルタ処理を施し、前後輪補
正係数ＫR(n)を求める。
【００２１】ＫR(n)＝（ＫRX＋ＫR(n-1)）／２ なお、ＫR(n)は今回演算された補正係数、ＫR(n-1)は前
回演算された補正係数である。そして、ステップ３１４
でパルス数情報（ＰFR ,ＦFL ,ＰRR ,ＰRL）を０にリセ
ットし、ステップ１０５の処理を終了する。
回演算された補正係数である。そして、ステップ３１４
でパルス数情報（ＰFR ,ＦFL ,ＰRR ,ＰRL）を０にリセ
ットし、ステップ１０５の処理を終了する。
【００２２】次に、図３のステップ１０６の推定車体速
度ＶSB及びスリップ判定速度ＶSHの算出を行う。このス
テップ１０６では基本的には、車体速度データから次の
(1)、(2) 式の計算により推定車体速度ＶSBを算出す
る。 Ｖ WO ＝ＭＡＸ（ＶWFO ，ＶWRO ） ……(1) ＶSB(n) ＝ＭＥＤ（ＶWO，ＶSB(n-1) ＋αUP・ｔ， ＶSB(n-1) −αDW・ｔ，） ……(2) ここで、ＶWOは選択車輪速度であり、選択前輪速度Ｖ
WFO と選択後輪速度ＶWRO を比較し、高い方を(1) 式で
選択する。ＭＡＸは、カッコ内の要素の内、最大のもの
を選び出す演算子を表す。
度ＶSB及びスリップ判定速度ＶSHの算出を行う。このス
テップ１０６では基本的には、車体速度データから次の
(1)、(2) 式の計算により推定車体速度ＶSBを算出す
る。 Ｖ WO ＝ＭＡＸ（ＶWFO ，ＶWRO ） ……(1) ＶSB(n) ＝ＭＥＤ（ＶWO，ＶSB(n-1) ＋αUP・ｔ， ＶSB(n-1) −αDW・ｔ，） ……(2) ここで、ＶWOは選択車輪速度であり、選択前輪速度Ｖ
WFO と選択後輪速度ＶWRO を比較し、高い方を(1) 式で
選択する。ＭＡＸは、カッコ内の要素の内、最大のもの
を選び出す演算子を表す。
【００２３】(2) 式でＶSB(n) は現在の車体推定速度を
表し、ＶSB(n-1) は前回本ステップが実行されて算出さ
れた車体推定速度、αUP及びαDWは、予め車体の速度を
推定するために設定されている加速度を示す一定値、ｔ
は演算周期、ＭＥＤはカッコ内の要素の内の中間の値を
選択する演算子を表す。上記αUPは例えば０．５Ｇに、
αDWは例えば１．０Ｇに設定される。
表し、ＶSB(n-1) は前回本ステップが実行されて算出さ
れた車体推定速度、αUP及びαDWは、予め車体の速度を
推定するために設定されている加速度を示す一定値、ｔ
は演算周期、ＭＥＤはカッコ内の要素の内の中間の値を
選択する演算子を表す。上記αUPは例えば０．５Ｇに、
αDWは例えば１．０Ｇに設定される。
【００２４】ステップ１０６の詳細を示す図６により、
(1) ，(2) 式の演算を説明すると、(1) 式でＶWFO は選
択前輪速度であり、ステップ３５０でフラッグｆFRO が
１であって、右前輪が小径タイヤ装着判定されている場
合、ステップ３５６で左前輪の車体速度ＶWFL をＶWFO
に選択する。また、ステップ３５１でフラッグｆFLOが
１であり、左前輪が小径タイヤ装着判定されている場
合、ステップ３５５で右前輪の車輪速度ＶWFR を選択す
る。また、小径タイヤ装着と判定されていない場合はス
テップ３５２へ進み、ＶWFR とを比較し、高い方をステ
ップ３５５又は３５６でＶWFO として選択する。
(1) ，(2) 式の演算を説明すると、(1) 式でＶWFO は選
択前輪速度であり、ステップ３５０でフラッグｆFRO が
１であって、右前輪が小径タイヤ装着判定されている場
合、ステップ３５６で左前輪の車体速度ＶWFL をＶWFO
に選択する。また、ステップ３５１でフラッグｆFLOが
１であり、左前輪が小径タイヤ装着判定されている場
合、ステップ３５５で右前輪の車輪速度ＶWFR を選択す
る。また、小径タイヤ装着と判定されていない場合はス
テップ３５２へ進み、ＶWFR とを比較し、高い方をステ
ップ３５５又は３５６でＶWFO として選択する。
【００２５】同様にＶWRO は選択後輪速度であり、ステ
ップ３６０でフラッグｆRRO が１であって、右後輪が小
径タイヤ装着判定されている場合は、ステップ３６６で
左後輪の車輪速度ＶWRL に補正係数ＫR(n)を乗算した補
正速度をＶWRO に選択する。また、ステップ３６１でフ
ラッグｆRLO が１であり、左後輪が小径タイヤ装着判定
されている場合、ステップ３６５で右後輪の車輪速度Ｖ
WRR に補正係数ＫR(n)を乗算した補正速度をＶWRO とし
て選択する。
ップ３６０でフラッグｆRRO が１であって、右後輪が小
径タイヤ装着判定されている場合は、ステップ３６６で
左後輪の車輪速度ＶWRL に補正係数ＫR(n)を乗算した補
正速度をＶWRO に選択する。また、ステップ３６１でフ
ラッグｆRLO が１であり、左後輪が小径タイヤ装着判定
されている場合、ステップ３６５で右後輪の車輪速度Ｖ
WRR に補正係数ＫR(n)を乗算した補正速度をＶWRO とし
て選択する。
【００２６】そして、ステップ３７０で選択速度ＶWFO
とＶWRO の大小比較を行い、ステップ３７１または３７
２で大きい方を選択車輪速度ＶWOとする。次に、ステッ
プ３８０で次式の判定を行い、 ＶWO ＞ Ｖ SB(n-1) ＋αUP・ｔ この判定が肯定ならば、ステップ３８４で今回の車体推
定速度Ｖ SB(n) を次式で求める。
とＶWRO の大小比較を行い、ステップ３７１または３７
２で大きい方を選択車輪速度ＶWOとする。次に、ステッ
プ３８０で次式の判定を行い、 ＶWO ＞ Ｖ SB(n-1) ＋αUP・ｔ この判定が肯定ならば、ステップ３８４で今回の車体推
定速度Ｖ SB(n) を次式で求める。
【００２７】Ｖ SB(n) ＝Ｖ SB(n-1) ＋αUP・ｔ 他方、判定が否定ならば、ステップ３８１で次式の判定
を行う。 ＶWO＜ Ｖ SB(n-1) −αDW・ｔ この判定が肯定ならば、ステップ３８２で今回の車体推
定速度Ｖ SB(n) を次式により求める。
を行う。 ＶWO＜ Ｖ SB(n-1) −αDW・ｔ この判定が肯定ならば、ステップ３８２で今回の車体推
定速度Ｖ SB(n) を次式により求める。
【００２８】ＶSE(n) ＝Ｖ SB(n-1) −αDW・ｔ 判定が否定ならば、ステップ３８３で今回の車体推定速
度ＶSB(n) を次式により求める。 ＶSB(n) ＝ＶWO 次にステップ３９０にてスリップ判定速度ＶSHが下記式
により求められる。
度ＶSB(n) を次式により求める。 ＶSB(n) ＝ＶWO 次にステップ３９０にてスリップ判定速度ＶSHが下記式
により求められる。
【００２９】Ｖ SH ＝ＫSN・ＶSB−ＫV ここでＫSNは予め定められている比例係数であり、例え
ば０．９５に設定され、ＫV は予め定められている所定
値であり、例えば５km/hに設定される。実際、この値は
アクチュエータの応答遅れ、ＥＣＵの演算遅れ等を考慮
し、多少小さめのスリップ率を選んでいる。
ば０．９５に設定され、ＫV は予め定められている所定
値であり、例えば５km/hに設定される。実際、この値は
アクチュエータの応答遅れ、ＥＣＵの演算遅れ等を考慮
し、多少小さめのスリップ率を選んでいる。
【００３０】これで、図３のステップ１０６を終了し、
ステップ１０７は進み、求めたステップ判定速度Ｖ SH と
各車輪速度（但し、後輪は補正速度）を比較し、アンチ
スキッド制御を行うか否か、現在アンチスキッド制御中
であるか否かを判定した後、車輪加速度等によりアクチ
ュエータ（制御弁）２１〜２４を減圧、保持、増圧のい
ずれかのモードに設定する。
ステップ１０７は進み、求めたステップ判定速度Ｖ SH と
各車輪速度（但し、後輪は補正速度）を比較し、アンチ
スキッド制御を行うか否か、現在アンチスキッド制御中
であるか否かを判定した後、車輪加速度等によりアクチ
ュエータ（制御弁）２１〜２４を減圧、保持、増圧のい
ずれかのモードに設定する。
【００３１】そして、ステップ１０８において設定され
たモードに応じて各駆動回路４６〜４９に制御信号を出
力し、アクチュエータ２１〜２４を駆動する。上記処理
において、１輪に小径タイヤを装着した場合、図７に示
すように小径タイヤ輪の演算速度ＶW1は、標準タイヤ輪
の演算速度ＶW2に対して、タイヤ径比率の分だけ偏差が
発生する。
たモードに応じて各駆動回路４６〜４９に制御信号を出
力し、アクチュエータ２１〜２４を駆動する。上記処理
において、１輪に小径タイヤを装着した場合、図７に示
すように小径タイヤ輪の演算速度ＶW1は、標準タイヤ輪
の演算速度ＶW2に対して、タイヤ径比率の分だけ偏差が
発生する。
【００３２】推定車体速度Ｖ SB を算出するための選択車
輪速度ＶWOに小径タイヤ輪の演算速度ＶW1を使用してし
まうと、スリップ判定速度Ｖ SH が適正値よりも高い値に
断定されるため、図７にお時刻ｔ1 で示すように標準タ
イヤ輪の制御開始が早すぎるといった現象が生じる。こ
れに対して本発明では、小径タイヤが装着されている車
輪を識別する。そして、偏差の生じている小径タイヤ装
着輪の車輪速度ＶW1を選択車輪速度ＶWOの演算から除外
する処理を施す。この処理によって、図８に示すごと
く、偏差の生じていない標準タイヤ輪の車輪速度Ｖ W2 を
基に推定車体速度ＶSBが算出されるため、スリップ判定
速度ＶSMも正確に設定される。
輪速度ＶWOに小径タイヤ輪の演算速度ＶW1を使用してし
まうと、スリップ判定速度Ｖ SH が適正値よりも高い値に
断定されるため、図７にお時刻ｔ1 で示すように標準タ
イヤ輪の制御開始が早すぎるといった現象が生じる。こ
れに対して本発明では、小径タイヤが装着されている車
輪を識別する。そして、偏差の生じている小径タイヤ装
着輪の車輪速度ＶW1を選択車輪速度ＶWOの演算から除外
する処理を施す。この処理によって、図８に示すごと
く、偏差の生じていない標準タイヤ輪の車輪速度Ｖ W2 を
基に推定車体速度ＶSBが算出されるため、スリップ判定
速度ＶSMも正確に設定される。
【００３３】また、前輪と後輪との間に発生する演算車
速の偏差を補正する方法として、左右前輪のパルス情報
の和（ＰFR＋ＰFL）と左右後輪のパルス情報の和（ＰRR
＋Ｐ RL）を用いて、補正係数を算出すると、１輪のみ小
径タイヤ装着した場合に、車輪速度の補正をすることに
よって、新たに偏差を生み出してしまう。これに対し、
本発明によれば、例えばリヤ１輪に小径タイヤを装着し
た場合、左右前輪のパルス情報和をＰF とし、後輪の小
径タイヤでない側のパルス情報の２倍をＰR として補正
係数ＫR(n)を算出することになる。この結果、ＫR(n)×
ＶRLが偏差を生み出すような現象は発生しない。
速の偏差を補正する方法として、左右前輪のパルス情報
の和（ＰFR＋ＰFL）と左右後輪のパルス情報の和（ＰRR
＋Ｐ RL）を用いて、補正係数を算出すると、１輪のみ小
径タイヤ装着した場合に、車輪速度の補正をすることに
よって、新たに偏差を生み出してしまう。これに対し、
本発明によれば、例えばリヤ１輪に小径タイヤを装着し
た場合、左右前輪のパルス情報和をＰF とし、後輪の小
径タイヤでない側のパルス情報の２倍をＰR として補正
係数ＫR(n)を算出することになる。この結果、ＫR(n)×
ＶRLが偏差を生み出すような現象は発生しない。
【００３４】なお、上記実施例では、フロントエンジン
・リア駆動の４車輪速度センサ・４チャンネルのアンチ
スキッド制御装置に適用したが、フロントエンジン・フ
ロント駆動の車両、アクチュエータが３個の３チャンネ
ルアンチスキッド制御装置など、他の形式のものにも適
用可能である。また、制御量として、補正係数、推定車
体速度を用い、被制御手段をアンチスキッド制御とした
が、これのみならず、車輪速度センサを利用する他のシ
ステム、例えばトラクション制御装置、４輪操舵装置な
どにも適用可能である。
・リア駆動の４車輪速度センサ・４チャンネルのアンチ
スキッド制御装置に適用したが、フロントエンジン・フ
ロント駆動の車両、アクチュエータが３個の３チャンネ
ルアンチスキッド制御装置など、他の形式のものにも適
用可能である。また、制御量として、補正係数、推定車
体速度を用い、被制御手段をアンチスキッド制御とした
が、これのみならず、車輪速度センサを利用する他のシ
ステム、例えばトラクション制御装置、４輪操舵装置な
どにも適用可能である。
【図１】本発明の一実施例を示す模式図である。
【図２】図１の図示の電子制御回路を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】作動説明に供するフローチャートである。
【図４】作動説明に供するフローチャートである。
【図５】作動説明に供するフローチャートである。
【図６】作動説明に供するフローチャートである。
【図７】作動説明に供するタイムチャートである。
【図８】作動説明に供するタイムチャートである。
１〜４ 車輪 ５〜８ 車輪速度センサ ２１〜２４ アクチュエータ ３０ 電子制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 増冨 将 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−36052（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−57359（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−35650（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−169362（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/32 - 8/96
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の少なくとも左右輪を含む３輪以上
の回転速度を検出する複数の車輪速度センサと、 前記車輪速度センサの検出信号に基づいて、車輪速度を
演算する車輪速度演算手段と、該演算された車輪速度に基づき、２輪の車輪速度におい
て基準以上の偏差が生じている状態の経過時間を判定す
る経過時間判定手段と、 該経過時間判定手段により経過時間が基準時間以上と判
定された場合、車輪速度の速い方を小径タイヤ を装着し
ている車輪を選別する選別手段と、 前記選別手段によって選別された車輪の車輪速度を除外
した残りの車輪速度を用いて、前記車両の推定車体速度
を演算する推定車体速度演算手段と、 前記推定車体速度演算手段によって演算された推定車体
速度を用いて各車輪のスリップ状態を判別するスリップ
状態判別手段と、 前記スリップ状態を用いてアンチスキッド制御を実行す
る車両制御手段と、 を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項２】 前記推定車体速度演算手段は、 前記選別手段によって選別された車輪の車輪速度を除外
した残りの車輪速度を用いて、前輪と後輪のどちらかー
方の車輪速度を基準とし、この基準となる車輪速度と他
方の補正対象となる車輪速度との偏差を補正するための
補正係数を算出する補正手段と、 前記補正係数算出手段にて算出された補正係数を用いて
前記補正対象となる車輪速度を補正演算し、前後輪の車
輪速度の偏差を解消する補正演算手段と、 を備え、 前記選別手段によって選別された車輪の車輪速度を除外
するとともに、前記基準となる車輪速度と前記補正演算
された車輪速度とに基づいて、前記推定車体速度を演算
することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。 - 【請求項３】 前記経過時間判定手段は、 車体の右側の車輪の車輪速度と左側の車輪の車輪速度と
の速度差を比較する比較手段を備えることを特徴とする
請求項１もしくは請求項２に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7197521A JP3024518B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7197521A JP3024518B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 車両制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1134128A Division JP2659585B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 車輪速度処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899626A JPH0899626A (ja) | 1996-04-16 |
| JP3024518B2 true JP3024518B2 (ja) | 2000-03-21 |
Family
ID=16375855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7197521A Expired - Lifetime JP3024518B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3024518B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101584954B1 (ko) * | 2014-11-26 | 2016-01-13 | (유)도로앤도시 | 철주기초용 앙카 구조물 및 이의 제작방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110588608B (zh) * | 2018-06-12 | 2023-05-02 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于制动控制的方法和装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58221752A (ja) * | 1982-06-15 | 1983-12-23 | Honda Motor Co Ltd | アンチロツク制動装置 |
| JPS596163A (ja) * | 1982-07-02 | 1984-01-13 | Honda Motor Co Ltd | アンチロツク制動装置 |
| JPS6035650A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-23 | Nippon Denso Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JPS6136052A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP7197521A patent/JP3024518B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101584954B1 (ko) * | 2014-11-26 | 2016-01-13 | (유)도로앤도시 | 철주기초용 앙카 구조물 및 이의 제작방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0899626A (ja) | 1996-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4824183A (en) | Dual-circuit hydraulic anti-lock braking system | |
| JP3334647B2 (ja) | 車両のヨーレイト検出装置 | |
| JP4496598B2 (ja) | 路面状態識別装置 | |
| JP2659585B2 (ja) | 車輪速度処理装置 | |
| JPH0976894A (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP2902409B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3607985B2 (ja) | 車輌の車体速度推定装置及び制御装置 | |
| JPH07186928A (ja) | 車両走行路面の最大摩擦係数推定装置 | |
| EP0992411B1 (en) | Estimation of vehicle speed for regulating the ABS function | |
| EP0738638B1 (en) | Hydraulic braking pressure control system for an automotive vehicle | |
| JP3024518B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| EP0554879B1 (en) | Anti-skid brake system for wheeled vehicle and control method thereof | |
| JP2897262B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2903553B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3500684B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3295974B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3239606B2 (ja) | 四輪駆動車用アンチスキッド制御装置 | |
| JPH06107156A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH09184847A (ja) | 車両の過回転車輪の検出方法 | |
| JP3456012B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0976889A (ja) | 車輪速補正方法 | |
| JP2635686B2 (ja) | 自動車の車体速測定装置 | |
| JP2762468B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2600261B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
| JP3377333B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991221 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100121 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100121 Year of fee payment: 10 |