JP3023137B2 - 音声認識制御装置 - Google Patents
音声認識制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［概要］ 入力した音声の認識を行なう音声認識装置に関し、 誤入力を防止することで誤認識の発生を防止するよう
にした音声認識装置を提供することを目的とし、 音声が入力され、入力された音声を認識する第１手段
と、データを音声に復号して復号した音声を出力する第
２手段と、これら第１手段および第２手段を制御する制
御手段を有する音声認識装置において、 音声認識動作中に、前記第１手段に入力される入力音
声または入力音声の入力レベルが規定値以上、検出した
とき該第１手段の動作を停止または一時中断させる第３
手段を設けるように構成した。
にした音声認識装置を提供することを目的とし、 音声が入力され、入力された音声を認識する第１手段
と、データを音声に復号して復号した音声を出力する第
２手段と、これら第１手段および第２手段を制御する制
御手段を有する音声認識装置において、 音声認識動作中に、前記第１手段に入力される入力音
声または入力音声の入力レベルが規定値以上、検出した
とき該第１手段の動作を停止または一時中断させる第３
手段を設けるように構成した。
［産業上の利用分野］ 本発明は、入力音声の認識を行なう音声認識装置に関
する。
する。
音声出力部を有する音声認識装置においては、音声出
力したものが音声入力部のマイクに入って、誤って音声
認識が行なわれるケースがあった。特に、何を入力すべ
きかを音声ガイダンスにより指示する場合や、音声認識
結果の出力を音声出力部によって行なう装置の場合に
は、その装置から出力した音声がマイクに入り込み、誤
動作の原因となっていた。
力したものが音声入力部のマイクに入って、誤って音声
認識が行なわれるケースがあった。特に、何を入力すべ
きかを音声ガイダンスにより指示する場合や、音声認識
結果の出力を音声出力部によって行なう装置の場合に
は、その装置から出力した音声がマイクに入り込み、誤
動作の原因となっていた。
また、音声出力部をもたない音声認識装置において、
前記音声出力部を有する装置が近接して設けられている
場合にも誤入力が生じる。
前記音声出力部を有する装置が近接して設けられている
場合にも誤入力が生じる。
したがって、このような誤入力をなくすることが必要
である。
である。
［従来の技術］ 従来の音声認識装置としては、例えば第15図に示すよ
うなものがある。
うなものがある。
第15図において、１は音声入力部であるマイクであ
り、マイク１から入力する音声は、アンプ２で増幅さ
れ、A/D変換器３によりデジタル信号に変換された後
に、認識部４により音声の認識が行なわれる。認識部４
は入力するデジタル信号の特徴を抽出し、標準パターン
メモリからパターン照合を行なって認識したデータを制
御部５に出力し、制御部５は認識したデータを上位装置
に送る。
り、マイク１から入力する音声は、アンプ２で増幅さ
れ、A/D変換器３によりデジタル信号に変換された後
に、認識部４により音声の認識が行なわれる。認識部４
は入力するデジタル信号の特徴を抽出し、標準パターン
メモリからパターン照合を行なって認識したデータを制
御部５に出力し、制御部５は認識したデータを上位装置
に送る。
６は波形符号化データを格納するメモリであり、メモ
リ６には波形符号化データとして、例えば音声ガイダン
スのための固定したメッセージを示すデータなどが格納
される。この符号化データは復号部７により復号され、
D/A変換器８よりアナログ信号に変換され、アンプ９に
より増幅された後にスピーカ10から音声出力される。
リ６には波形符号化データとして、例えば音声ガイダン
スのための固定したメッセージを示すデータなどが格納
される。この符号化データは復号部７により復号され、
D/A変換器８よりアナログ信号に変換され、アンプ９に
より増幅された後にスピーカ10から音声出力される。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来の音声認識装置にあっ
ては、話者が発声していないのに、音声出力が入力して
認識結果が出力されたり、また、入力のために発生した
音声と音声出力が重なり、誤認識の原因となるという問
題点があった。
ては、話者が発声していないのに、音声出力が入力して
認識結果が出力されたり、また、入力のために発生した
音声と音声出力が重なり、誤認識の原因となるという問
題点があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
ものであって、誤入力を防止することで誤認識の発生を
防止するようにした音声認識装置を提供することを目的
としている。
ものであって、誤入力を防止することで誤認識の発生を
防止するようにした音声認識装置を提供することを目的
としている。
［課題を解決するための手段］ 請求項１の発明は、入力部から入力された音声を認識
する音声認識手段と、 データを音に復号して、出力部に出力する音出力手段
と、 前記音声認識手段に設けられた区間検出手段であっ
て、入力部から入力された音声の始端及び終端を検出す
る区間検出手段と、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手
段が音の出力を前記出力部に開始した場合で、且つ、前
記音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の
終端の検出を終了していない場合は、前記音声認識手段
の認識動作を中断し、前記音出力手段の出力の終了後に
前記音声認識手段が音声認識を再開させ、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手段
が音の出力を前記出力部に開始した場合で、且つ、前記
音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の終
端の検出を終了している場合は、前記音声認識手段の認
識動作を続行させる制御を行う制御手段を有する。
する音声認識手段と、 データを音に復号して、出力部に出力する音出力手段
と、 前記音声認識手段に設けられた区間検出手段であっ
て、入力部から入力された音声の始端及び終端を検出す
る区間検出手段と、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手
段が音の出力を前記出力部に開始した場合で、且つ、前
記音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の
終端の検出を終了していない場合は、前記音声認識手段
の認識動作を中断し、前記音出力手段の出力の終了後に
前記音声認識手段が音声認識を再開させ、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手段
が音の出力を前記出力部に開始した場合で、且つ、前記
音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の終
端の検出を終了している場合は、前記音声認識手段の認
識動作を続行させる制御を行う制御手段を有する。
請求項２の発明は、入力部から入力された音声を認識
する音声認識手段と、 データを音に復号して、出力部に出力する音出力手段
と、 前記音声認識手段に設けられた区間検出手段であっ
て、入力部から入力された音声の始端及び終端を検出す
る区間検出手段と、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手
段による出力のレベルが閾値を超えた場合で、且つ、前
記音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の
終端の検出を終了していない場合は、前記音声認識手段
の認識動作を中断し、前記音出力手段の出力の終了後に
前記音声認識手段が音声認識を再開させ、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手
段による出力のレベルが閾値を超えた場合で、且つ、前
記音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の
終端の検出を終了している場合は、前記音声認識手段の
認識動作を続行させる制御を行う制御手段を有する。
する音声認識手段と、 データを音に復号して、出力部に出力する音出力手段
と、 前記音声認識手段に設けられた区間検出手段であっ
て、入力部から入力された音声の始端及び終端を検出す
る区間検出手段と、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手
段による出力のレベルが閾値を超えた場合で、且つ、前
記音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の
終端の検出を終了していない場合は、前記音声認識手段
の認識動作を中断し、前記音出力手段の出力の終了後に
前記音声認識手段が音声認識を再開させ、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手
段による出力のレベルが閾値を超えた場合で、且つ、前
記音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の
終端の検出を終了している場合は、前記音声認識手段の
認識動作を続行させる制御を行う制御手段を有する。
［作用］ 本発明においては、誤認識の発生を防止することがで
きる。
きる。
［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図および第３図は本発明の第１実施例を示す図で
ある。
ある。
第２図において、１は音声の入力を行なうマイク、1A
は音声入力を切断するマイクスイッチ、２は入力した音
声を増幅するアンプ、３はアンプ２の出力信号をデジタ
ル信号に変換するA/D変換器、４はA/D変換器３で変換し
たデジタル信号の音声認識を行なう認識部であり、これ
らが音声を入力してそれを認識する第１手段11を構成し
ている。
は音声入力を切断するマイクスイッチ、２は入力した音
声を増幅するアンプ、３はアンプ２の出力信号をデジタ
ル信号に変換するA/D変換器、４はA/D変換器３で変換し
たデジタル信号の音声認識を行なう認識部であり、これ
らが音声を入力してそれを認識する第１手段11を構成し
ている。
認識部４は第３図に示すように、入力するデータの特
徴を抽出する特徴抽出部4Aと、標準パターンを格納して
ある標準パターンメモリ4Bと、入力データの始端および
終端を検出する区間検出部4Cと、パターンの照合を行な
うパターン照合部4Dを有している。
徴を抽出する特徴抽出部4Aと、標準パターンを格納して
ある標準パターンメモリ4Bと、入力データの始端および
終端を検出する区間検出部4Cと、パターンの照合を行な
うパターン照合部4Dを有している。
６はメモリであり、メモリ６内には、例えば音声ガイ
ダンスのメッセージを示す波形符号化データが格納され
ている。
ダンスのメッセージを示す波形符号化データが格納され
ている。
７は波形符号化データを復号する復号部、８は復号し
たデジタル信号をアナログ信号に変換するD/A変換器、
９は変換したアナログ信号を増幅するアンプ、10は増幅
した音声を出力するスピーカであり、これらが波形符号
化データを音声に復号してこれを出力する第２手段12を
構成している。
たデジタル信号をアナログ信号に変換するD/A変換器、
９は変換したアナログ信号を増幅するアンプ、10は増幅
した音声を出力するスピーカであり、これらが波形符号
化データを音声に復号してこれを出力する第２手段12を
構成している。
５は制御手段としての制御部であり、制御部５は上位
装置に認識部４の出力データを送るとともに上位装置の
指示を受けて、前記第１手段11および第２手段12を制御
する。
装置に認識部４の出力データを送るとともに上位装置の
指示を受けて、前記第１手段11および第２手段12を制御
する。
13は復号部７の出力を検出する音声検出部であり、音
声検出部13は音声出力が開始されたときこれを検出し
て、停止信号をマイクスイッチ1Aに出力してマイク入力
を切断する。音声検出部13は、第１手段11の動作を停止
させる第３手段を構成している。
声検出部13は音声出力が開始されたときこれを検出し
て、停止信号をマイクスイッチ1Aに出力してマイク入力
を切断する。音声検出部13は、第１手段11の動作を停止
させる第３手段を構成している。
本実施例においては、復号部７から音声出力が開始さ
れると、音声検出部13はこれを検出して、停止信号をマ
イクスイッチ1Aに出力し、マイク入力を切断するので、
音声出力中は音声が入力されなくなる。したがって、誤
入力を防止することができ、その結果、誤認識の発生を
防止することができる。
れると、音声検出部13はこれを検出して、停止信号をマ
イクスイッチ1Aに出力し、マイク入力を切断するので、
音声出力中は音声が入力されなくなる。したがって、誤
入力を防止することができ、その結果、誤認識の発生を
防止することができる。
第４図は本発明の第２実施例を示す図である。
第４図において、13はアンプ９の音声出力を検出する
音声検出部、14はしきい値が格納されているメモリ、15
は音声検出部（第３手段）13で検出した出力パワーとし
きい値を比較し、出力パワーがしきい値を超えるとき、
停止信号をマイクスイッチ1Aに出力する比較部である。
音声検出部、14はしきい値が格納されているメモリ、15
は音声検出部（第３手段）13で検出した出力パワーとし
きい値を比較し、出力パワーがしきい値を超えるとき、
停止信号をマイクスイッチ1Aに出力する比較部である。
本実施例においては、音声出力のパワーがしきい値を
超えるとき、マイク出力を切断するので、誤入力を防止
することができる。その結果、前記実施例と同様な効果
を得ることができる。
超えるとき、マイク出力を切断するので、誤入力を防止
することができる。その結果、前記実施例と同様な効果
を得ることができる。
第５図は本発明の第３実施例である。
第５図において、13Aは音声検出部（第４手段）であ
り、音声検出部13Aは復号部７に接続され、音声出力を
検出すると、認識部４に対してセット信号およびリセッ
ト信号を出力する。
り、音声検出部13Aは復号部７に接続され、音声出力を
検出すると、認識部４に対してセット信号およびリセッ
ト信号を出力する。
この実施例においては、認識部４が動作中に音声出力
が開始された場合には、認識部４の動作を一時的に中止
して、初期状態に戻し、音声出力が終了後に再度認識動
作を開始させる。本実施例においても前記実施例と同様
な効果を得ることができる。
が開始された場合には、認識部４の動作を一時的に中止
して、初期状態に戻し、音声出力が終了後に再度認識動
作を開始させる。本実施例においても前記実施例と同様
な効果を得ることができる。
なお、この実施例では、マイク１、アンプ２、A/D変
換器３、および認識部４が音声を入力し、認識する第１
手段11を構成している。
換器３、および認識部４が音声を入力し、認識する第１
手段11を構成している。
次に、第６図は本発明の第４実施例を示す図である。
第６図において、13Aはアンプ９の音声出力を検出す
る音声検出部、14はしきい値を格納しておくメモリ、15
は音声出力のパワーとしきい値を比較して認識部４にセ
ット信号およびリセット信号を出力する比較部である。
る音声検出部、14はしきい値を格納しておくメモリ、15
は音声出力のパワーとしきい値を比較して認識部４にセ
ット信号およびリセット信号を出力する比較部である。
本実施例においては、認識部４が動作中に音声出力の
パワーがしきい値を超えるときは、認識部４の動作を一
時的に中断し、音声出力の終了後に再度認識動作を開始
させる。本実施例においても、前記実施例と同様な効果
を得ることができる。
パワーがしきい値を超えるときは、認識部４の動作を一
時的に中断し、音声出力の終了後に再度認識動作を開始
させる。本実施例においても、前記実施例と同様な効果
を得ることができる。
次に、第７図〜第９図は本発明の第５実施例を示す図
である。
である。
第７図において、13Bは復号部７に接続される音声検
出部であり、音声検出部（第５手段）13Cは第８図に示
す区間検出部4Cから入力音声の始端および終端が入力す
る判別部4Eにセット信号およびリセット信号を出力す
る。
出部であり、音声検出部（第５手段）13Cは第８図に示
す区間検出部4Cから入力音声の始端および終端が入力す
る判別部4Eにセット信号およびリセット信号を出力す
る。
本実施例においては、認識部４が動作中に音声出力が
開始された場合で、かつ、認識部４で入力音声の終端を
検出していない場合には、認識動作を中断し、初期状態
に戻し、音声出力の終了後に、再度認識動作を開始させ
る。
開始された場合で、かつ、認識部４で入力音声の終端を
検出していない場合には、認識動作を中断し、初期状態
に戻し、音声出力の終了後に、再度認識動作を開始させ
る。
この場合の処理の流れは、第９図（Ａ）に示され、ま
た、入力音声の終端を検出後に音声出力が開始されたと
きは、認識動作の中断を行なわない場合は、第９図
（Ｂ）に示される。
た、入力音声の終端を検出後に音声出力が開始されたと
きは、認識動作の中断を行なわない場合は、第９図
（Ｂ）に示される。
次に、第10図は本発明の第６実施例を示す図である。
第10図において、13Bはアンプ９に接続される音声検
出部、14はしきい値を格納しておくメモリ、15はしきい
値と音声出力のパワーを比較する比較部である。
出部、14はしきい値を格納しておくメモリ、15はしきい
値と音声出力のパワーを比較する比較部である。
本実施例においては、認識部４が動作中に音声出力の
パワーがしきい値を超えたときであって、入力音声の終
端が検出されていないときは、認識動作を一時中断し、
音声出力のパワーがしきい値以下となったとき、再度認
識動作を開始する。
パワーがしきい値を超えたときであって、入力音声の終
端が検出されていないときは、認識動作を一時中断し、
音声出力のパワーがしきい値以下となったとき、再度認
識動作を開始する。
本実施例においても前記実施例と同様な効果を得るこ
とができる。
とができる。
次に、第11図は本発明の第７実施例を示す図である。
第11図において、13Cはアンプ２からの音声が入力す
る基準信号検出部（第３手段）であり、基準信号検出部
13Cは、入力する音声のうちの基準信号を検出してマイ
クスイッチ1Aを切断する。
る基準信号検出部（第３手段）であり、基準信号検出部
13Cは、入力する音声のうちの基準信号を検出してマイ
クスイッチ1Aを切断する。
基準信号は、音声出力部を備えた装置が近接した場所
で使用される場合に、その装置からの音声出力が入力す
るのを防止するために、その音声出力に重畳されるもの
であって、基準信号としては、PB音、低周波（例えば20
Hz）、または高周波（例えば20KHz）の正弦波などを用
いる。
で使用される場合に、その装置からの音声出力が入力す
るのを防止するために、その音声出力に重畳されるもの
であって、基準信号としては、PB音、低周波（例えば20
Hz）、または高周波（例えば20KHz）の正弦波などを用
いる。
本実施例においても前記実施例と同様な効果が得られ
る。なお、本実施例においては、符号化データを音声に
復号しこれを出力する第２手段12は設けられていない
が、設けられている場合にも同様の効果が得られる。
る。なお、本実施例においては、符号化データを音声に
復号しこれを出力する第２手段12は設けられていない
が、設けられている場合にも同様の効果が得られる。
第12図は本実施例の第８実施例を示す図である。
第12図において、13Cはアンプ２の出力の中から基準
信号を検出する基準信号検出部であり、基準信号検出部
13Cは、認識部４に対してセット信号およびリセット信
号を出力する。
信号を検出する基準信号検出部であり、基準信号検出部
13Cは、認識部４に対してセット信号およびリセット信
号を出力する。
本実施例においては、認識部４が動作中に音声入力に
基準信号が検出されたときに、認識部４の動作を一時的
に中断し、音声入力に基準信号が含まれなくなったら、
再度認識動作を開始する。
基準信号が検出されたときに、認識部４の動作を一時的
に中断し、音声入力に基準信号が含まれなくなったら、
再度認識動作を開始する。
本実施例においても前記実施例と同様な効果を得るこ
とができる。
とができる。
第13図および第14図は本発明の第９実施例を示す図で
ある。
ある。
第13図において、4Eは区間検出部4Cから入力音声の始
端信号および終端信号が入力する判断部、13Cは判断部4
Eにセット信号およびリセット信号を出力する基準信号
検出部である（第８図、参照）。
端信号および終端信号が入力する判断部、13Cは判断部4
Eにセット信号およびリセット信号を出力する基準信号
検出部である（第８図、参照）。
本実施例においては、認識部４が動作中に入力に基準
信号が検出された場合で、かつ、認識部４で入力音声の
終端が検出されないときは、認識動作を中断し、初期状
態に戻し、入力に基準信号が含まれなくなったら、再度
認識動作を開始する。
信号が検出された場合で、かつ、認識部４で入力音声の
終端が検出されないときは、認識動作を中断し、初期状
態に戻し、入力に基準信号が含まれなくなったら、再度
認識動作を開始する。
第14図（Ａ），（Ｂ）に処理の流れを示す。
本実施例においても前記実施例と同様な効果を得るこ
とができる。
とができる。
［発明の効果］ 以上説明してきたように、本発明によれば、音声出力
または入力に基準信号を検出したときは、音声入力部ま
たは認識部の動作を停止または一時的に中断するように
したため、誤入力を防止することができ、誤認識の発生
を防止することができる。
または入力に基準信号を検出したときは、音声入力部ま
たは認識部の動作を停止または一時的に中断するように
したため、誤入力を防止することができ、誤認識の発生
を防止することができる。
第１図は本発明の原理説明図、 第２図は本発明の第１実施例を示す図、 第３図は認識部の構成図、 第４図は本発明の第２実施例を示す図、 第５図は本発明の第３実施例を示す図、 第６図は本発明の第４実施例を示す図、 第７図は本発明の第５実施例を示す図、 第８図は他の認識部の構成図、 第９図（Ａ），（Ｂ）は処理の流れの説明図、 第10図は本発明の第６実施例を示す図、 第11図は本発明の第７実施例を示す図、 第12図は本発明の第８実施例を示す図、 第13図は本発明の第９実施例を示す図、 第14図は他の処理の流れの説明図、 第15図は従来例を示す図である。 図中、 １……マイク、 1A……マイクスイッチ、 ２……アンプ、 ３……A/D変換器、 ４……認識部、 4A……特徴抽出部、 4B……標準パターンメモリ、 4C……区間検出部、 4D……パターン照合部、 4E……判断部、 ５……制御部（制御手段）、 ６……メモリ、 ７……復号部、 ８……D/A変換部、 ９……アンプ、 10……スピーカ、 11……第１手段、 12……第２手段、 13,13A,13B……音声検出部、 13C……基準信号検出部、 14……しきい値メモリ、 15……比較部。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−177399（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−72497（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−194800（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−144211（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−305776（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−119200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−104999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−259690（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−112198（ＪＰ，Ａ) 特公 昭59−14769（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平７−69713（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平７−56595（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭62−19760（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭61−42280（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G10L 15/28
Claims (2)
- 【請求項１】入力部から入力された音声を認識する音声
認識手段と、 データを音に復号して、出力部に出力する音出力手段
と、 前記音声認識手段に設けられた区間検出手段であって、
入力部から入力された音声の始端及び終端を検出する区
間検出手段と、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手段
が音の出力を前記出力部に開始した場合で、且つ、前記
音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の終
端の検出を終了していない場合は、前記音声認識手段の
認識動作を中断し、前記音出力手段の出力の終了後に前
記音声認識手段が音声認識を再開させ、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手段
が音の出力を前記出力部に開始した場合で、且つ、前記
音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の終
端の検出を終了している場合は、前記音声認識手段の認
識動作を続行させる制御を行う制御手段を有することを
特徴とする音声認識制御装置。 - 【請求項２】入力部から入力された音声を認識する音声
認識手段と、 データを音に復号して、出力部に出力する音出力手段
と、 前記音声認識手段に設けられた区間検出手段であって、
入力部から入力された音声の始端及び終端を検出する区
間検出手段と、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手段
による出力のレベルが閾値を超えた場合で、且つ、前記
音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の終
端の検出を終了していない場合は、前記音声認識手段の
認識動作を中断し、前記音出力手段の出力の終了後に前
記音声認識手段が音声認識を再開させ、 前記音声認識手段の音声認識動作中に、前記音出力手段
による出力のレベルが閾値を超えた場合で、且つ、前記
音声認識手段に設けられた区間検出手段が入力音声の終
端の検出を終了している場合は、前記音声認識手段の認
識動作を続行させる制御を行う制御手段を有することを
特徴とする音声認識制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098596A JP3023137B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 音声認識制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098596A JP3023137B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 音声認識制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11258220A Division JP3023365B2 (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 音声認識制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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