JP3022420B2 - 隅肉溶接位置センシング装置および方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、隅肉溶接によって
部材を接合する際に、スリット光を用いて隅肉開先位置
を検出する隅肉溶接位置センシング装置および方法に関
し、特に部材が光沢を有する場合に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、図６に示すような隅肉溶接を
自動的に行う場合には、図７に示すようなスリット光を
用いる隅肉溶接位置センシングが行われている。隅肉溶
接は、たとえば２つの部材１，２の一方の部材２の表面
に対し、他方の部材１の先端が当接しているときに、当
接部分に沿う溶接部３に対しアーク溶接によって肉盛し
ながら溶接ビードを形成する溶接法である。隅肉溶接を
自動的に行うためには、隅肉開先位置を正確に検出する
必要がある。

【０００３】隅肉開先位置検出を、光学的に行う方法と
して、光源４からスリット光５を溶接部３に照射し、カ
メラ６でスリット光像１１，１２を撮像し、スリット光
像１１，１２の交点として開先位置を検出する方式が考
えられる。光源４やカメラ６の三次元的な位置や、カメ
ラ６の撮像方向などに基づいて、カメラ６の撮像する画
像９でのスリット光像１１，１２の画像の交点の位置
は、実際の三次元空間における交点の座標に容易に変換
することができる。図８は、画像９の例を示す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図７に示すような隅肉
溶接位置センシングでは、部材１，２の表面の光沢があ
る場合に、各部材１，２上のスリット光像１１，１２
が、さらに他の部材上で反射する二次反射光像１３，１
４が生じ、しかも二次反射光像１３，１４とスリット光
像１１，１２との区別がつきにくくなって、隅肉開先位
置を検出することができなくなってしまう恐れがある。
また隅肉開先位置を検出することができたとしても、反
射光の影響で検出精度が悪くなってしまう恐れもある。

【０００５】図６に示すような隅肉溶接の溶接部３で
は、一方の部材２の表面と他方の部材１の先端との間
に、隙間であるギャップが生じることもある。このギャ
ップの大きさが一定の許容範囲を超えると、溶接部３の
強度などを保証することが困難となり、溶接品質が低下
する。したがって、スリット光を用いてギャップ長を精
度良く検出することも重要な課題である。

【０００６】本発明の目的は、光沢のある部材に対して
隅肉溶接を行う場合であっても、スリット光を用いて開
先位置を精度よく検知し、ギャップ長についても正確な
検出が可能な隅肉溶接位置センシング装置および方法を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、溶接トーチと
は独立に移動可能で、光沢のある部材間の隅肉溶接部に
スリット光を照射し、撮像センサによって撮像される画
像に基づき隅肉開先位置を検出する隅肉溶接位置センシ
ング装置であって、スリット光によって部材表面に生じ
るスリット光像が、一方の部材表面のスリット光像が他
方の部材表面に反射して生じる二次反射光像から離れて
撮像され、かつ、スリット光の照射の光軸と撮像センサ
の光軸とが９０°以上開くように像状態が設定されるス
リット光照射撮像手段と、撮像センサによって撮像され
る隅肉溶接部を構成する各部材上のスリット光像を画像
処理して、スリット光像に対応する直線をそれぞれ求め
る画像処理手段と、画像処理手段によって求められる直
線の交点を、隅肉開先位置として検出し、三次元空間で
の座標に変換する位置検出手段とを含むことを特徴とす
る隅肉溶接位置センシング装置である。

【０００８】本発明に従えば、溶接トーチとは独立に移
動可能な隅肉溶接位置センシング装置は、スリット光照
射撮像手段を含む。光沢のある部材に照射するスリット
光は、光沢のある部材表面にスリット光像を生じさせ、
部材間の隅肉溶接部では、一方の部材表面のスリット光
像が他方の部材表面に反射して二次反射光像を生じる。
撮像センサによってスリット光像が二次反射光像から離
れて撮像されるように、かつ、照射の光軸と撮像の光軸
とが９０°以上開くように、照射状態と撮像状態とがス
リット光照射撮像手段によって設定される。スリット光
像と二次反射光像とが離れているので、画像処理手段に
よって隅肉溶接部を構成する各部材上のスリット光像を
二次反射光像と区別して画像処理し、直線にそれぞれ対
応させ、位置検出手段が直線の交点として隅肉開先位置
を算出し、三次元空間での座標に変換することができ
る。スリット光照射撮像手段で、照射するスリット光と
二次反射光像とを離すような照射状態および撮像状態へ
の設定が行われるので、反射光の影響を除いてスリット
光像から開先位置を精度よく検出することができる。

【０００９】また本発明で前記画像処理手段は、前記撮
像センサによって撮像される画像中に、前記スリット光
像の位置を含み、前記二次反射光像を含まないように関
心領域を設定する関心領域設定手段を備え、設定された
関心領域内でのみ、前記直線を求める画像処理を行うこ
とを特徴とする。

【００１０】本発明に従えば、関心領域設定手段によっ
て、スリット光像を画像処理して直線を求める際の画像
の領域を限定するので、二次反射光像などを除外するよ
うな位置に関心領域を設定することによって、二次反射
光像の影響を避け、精度のよい溶接開先位置の検出を行
うことができる。スリット光照射撮像手段によって照射
されて撮像されるスリット光像の位置と二次反射光像の
位置とは、ほぼ予測可能であるので、関心領域は効率よ
く設定することができる。

【００１１】また本発明で前記位置検出手段によって検
出される直線の交点が前記スリット光像上にないとき、
交点の位置とスリット光像の端点との間の距離から開先
ギャップ長を算出するギャップ算出手段をさらに含むこ
とを特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、溶接部で一方の部材の表
面に他方の部材の先端が突き合わされ、ギャップが生じ
る場合には、一方の部材に生じるスリット光像は隅肉開
先位置を含むように撮像されるけれども、他方の部材上
のスリット光像は、隅肉開先位置まで届かず、隅肉開先
位置とスリット光像の端点との間には間隔が生じる。こ
の間隔をギャップとして検知し、撮像されているギャッ
プに対してギャップ算出手段によって開先ギャップ長が
算出されるので、ギャップを含めて隅肉溶接部の開先位
置を正確に検知することができる。

【００１３】さらに本発明は、溶接トーチとは独立に移
動しながら、光沢のある部材間の隅肉溶接部にスリット
光を照射し、撮像センサによって撮像される画像に基づ
き隅肉開先位置を検出する隅肉溶接位置センシング方法
であって、スリット光によって部材表面に生じるスリッ
ト光像が、一方の部材表面のスリット光像が他方の部材
表面に反射して生じる二次反射光像から離れて撮像さ
れ、かつ、スリット光の照射の光軸と撮像センサの光軸
とが９０°以上開くように撮像状態を設定しておき、撮
像センサによって撮像される隅肉溶接部を構成する各部
材上のスリット光像を画像処理して、スリット光像に対
応する直線をそれぞれ求め、画像処理によって、求めら
れる直線の交点を、隅肉開先位置として検出し、三次元
空間での座標に変換することを特徴とする隅肉溶接位置
センシング方法である。

【００１４】本発明に従えば、溶接トーチとは独立に移
動しながら、光沢のある部材間の隅肉溶接部にスリット
光を照射し、部材表面に生じるスリット光像を撮像セン
サで撮像する際に、一方の部材上のスリット光像が他方
の部材表面に反射して生じる二次反射光像から離れるよ
うに、照射の光軸と撮像の光軸とを９０°以上開くよう
に設定するので、スリット光像に対応する直線を求める
画像処理を容易に行い、直線の交点として隅肉開先位置
を精度よく検出し、三次元空間の座標に変換することが
できる。

【００１５】また本発明は、前記撮像センサによって撮
像される画像中に、前記スリット光像の位置を含み、前
記二次反射光像を含まないような関心領域を設定し、設
定された関心領域内でのみ、前記直線を求める画像処理
を行うことを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、関心領域を二次反射光像
の生じない部分に設定することによって、スリット光像
から直線を求める画像処理を精度よく行うことができ
る。

【００１７】また本発明は、前記直線の交点が、前記ス
リット光像上にないとき、交点の位置とスリット光像の
端点との間の距離から開先ギャップ長を算出することを
特徴とする。

【００１８】本発明に従えば、ギャップがある隅肉溶接
部にスリット光を照射する際には、一方のスリット光像
の端点と隅肉開先位置との間にはギャップに対応して間
隔が検出される。撮像センサによって検出される画像中
の間隔を、三次元空間の距離に変換し、ギャップ長を精
度よく算出することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
隅肉溶接位置センシングのための構成を示す。図１
（ａ）は隅肉溶接位置センシングを行っている状態を示
し、図１（ｂ）は隅肉溶接位置センシング装置２０とし
ての概略的な電気的構成を示す。図１（ａ）に示すよう
に、隅肉溶接位置センシング装置２０を用いて、２つの
部材２１，２２間の溶接部２３に対し、光源２４からス
リット光２５を照射する。スリット光２５が溶接部２３
を照射する際のスリット光の画像は、カメラ２６によっ
て撮像される。

【００２０】部材２１，２２は、たとえばアルミニウム
製の鉄道車両の構体などの溶接部材であり、表面は金属
光沢を保っている。光源２４は、スリット光２５を形成
するために、たとえば半導体レーザとシリンドリカルレ
ンズとを組合わせて構成する。カメラ２６としては、一
般に市販されているようなＣＣＤカメラを利用すること
ができる。スリット光２５を照射する光源２４と、撮像
センサであるカメラ２６とは、光軸の方向がたとえば９
０°以上開くような相対的位置および姿勢でそれぞれス
リット光照射撮像手段である光学的センサ３０内に固定
される。

【００２１】光学的センサ３０内の光源２４からスリッ
ト光２５を照射すると、部材２１，２２の表面には、ス
リット光像３１，３２がそれぞれ生じる。部材２１，２
２の表面に光沢があれば、スリット光像３１に対し、さ
らに他の部材２２の表面上に二次反射光像３３が生じ
る。また他の部材２２上に形成されるスリット光像３２
に対しては、二次反射光像３４が形成される。光学的セ
ンサ３０内で、光源２４を移動させれば、二次反射光像
３３，３４の位置を変化させることが可能となる。カメ
ラ２６の位置を移動させれば、二次反射光像３３，３４
の見え方を変化させることができる。

【００２２】カメラ２６によって撮像される画像は、図
１（ｂ）に示すように、制御装置４０の画像処理ボード
４１に含まれる画像入力部４２に入力される。画像処理
ボード４１には、専用のプロセッサが搭載される。カメ
ラ２６の制御は、カメラコントロールユニット４３を介
して行われる。スリット光２５を発生する光源２４のｏ
ｎ／ｏｆｆ制御は、データ入出力部（以下、「ＤＩＯ」
と略称する）４４を介して行われる。画像入力部４２お
よびＤＩＯ４４を含む画像処理ボード４１は、システム
バス４５を介してＣＰＵボード４６に接続される。位置
検出手段であるＣＰＵボード４６は、画像処理手段であ
る画像処理ボード４１によって処理される結果に従っ
て、溶接部２３の溶接開先位置やギャップの検出を行
う。検出結果は、たとえばＲＳ−２３２Ｃポート４７を
介して、溶接を行うロボットコントローラなどへ伝送さ
れる。

【００２３】図２は、カメラ２６の撮像する画像を示
す。図２（ａ）は、本来のスリット光によるスリット光
像３１，３２と、二次反射光による二次反射光像３３，
３４とが、分離して撮像されている状態を示す。図２
（ｂ）は、本来のスリット光によるスリット光像３１，
３２と二次反射光による二次反射光像３３，３４とが接
近し、検出しにくい画面の例を示す。スリット光像３
１，３２と二次反射光像３３，３４とが重なるような設
定も可能であるけれども、 １）部材２１，２２の設定位置や姿勢のずれなどによっ
て、正確に一致させることは困難である。

【００２４】２）正確に一致させることができない場合
には、２つのスリット光像を分離することができなくな
り、検出精度が悪くなってしまう。このため、図２
（ａ）に示すように、できるだけスリット光像３１，３
２と二次反射光像３３，３４とが離れた位置に見えるよ
うに、光学的センサ３０内での光源２４とカメラ２６と
の設置位置を調整する。光源２４の光軸とカメラ２６の
光軸との角度は、９０°程度開いておく方が検出精度が
よくなる。

【００２５】図１（ａ）に示すような部材２１，２２間
の溶接部２３の位置は、予めＣＡＤ情報などで設定され
ており、実際に部材２１，２２を組合わせた場合の誤差
を考慮しても、スリット光像３１，３２の見える位置は
ほぼ予測することができる。したがって、図２（ｃ）に
示すように、画像処理ボード４１は、関心領域設定手段
として、関心領域５１，５２を予め設定しておくことが
できる。関心領域５１，５２内で、スリット光像３１，
３２を細線化し、その交点を求めれば開先位置５３を検
出することができる。細線化は、たとえばスリット光像
３１，３２の中央を通る直線を求めることによって行
う。また、スリット光像３１，３２のデータから、最小
二乗法を用いて求めることもできる。部材２１，２２に
よって形成される開先角度が一定で、いつも同じ方向か
らスリット光２５を照射し、カメラ２６で撮像するので
あれば、画面の同じ位置にスリット光像３１，３２を得
ることができるので、関心領域５１，５２を設定して、
二次反射光像３３，３４の影響を除去することができ
る。

【００２６】図２（ｄ）は、ギャップ算出手段としての
ＣＰＵボード４６によって、スリット光像３１，３２を
細線化した直線６１，６２の交点位置６３を、開先位置
５３として求め、交点位置６３とスリット光像３１，３
２の端点６４との間隔を、ギャップ長として検出する状
態を示す。ギャップの部分では、部材２１に対し、他方
の部材２２の先端が完全には当接せずに隙間があるの
で、一方の部材上のスリット光像３１から求められる直
線６１は交点位置６３の部分でもスリット光像３１に含
まれるけれども、他方の部材２２の表面のスリット光像
３２は交点４３までの途中で途切れてしまう。細線化さ
れる直線６１，６２の交点位置６３と、スリット光像３
２の途切れる端点６４との距離がギャップ長に対応す
る。

【００２７】図３は、カメラ２６によって撮像される画
面７９で、開先位置およびギャップを求める考え方を示
す。スリット光像３１，３２に対し、関心領域５１，５
２は次のように設定する。

【００２８】１）画面７０の右側のスリット光像３２に
対し、関心領域５２をウィンドウとして設定する。ウ
ィンドウ内で、スリット光像３２の中央を通る直線の
傾きおよび切片を求める。 ２）左側のスリット光像３１に対し、関心領域５１であ
るウィンドウを設定し、ウィンドウ内でレーザ光像
３１の中央を通る直線の傾きおよび切片を求める。 ３）右側のスリット光像３２の直線の端点（ｔ＿ｘ１，
ｔ＿ｙ１）を検出する。 ４）左側と右側のスリット光像３１，３２から得られる
直線６１，６２の交点位置６３として、コーナ点（ｃ＿
ｘ，ｃ＿ｙ）を検出する。 ５）コーナ点または端点から、関心領域５２として、ウ
ィンドウを設定し、再び右側のスリット光像３２に対
応する直線の端点（ｔ＿ｘ１，ｔ＿ｙ１）を検出し直
す。 ６）端点（ｔ＿ｘ１，ｔ＿ｙ１）の三次元位置を求め
る。 ７）コーナ点（ｃ＿ｘ，ｃ＿ｙ）の三次元位置を求め
る。 ８）端点（ｔ＿ｘ１，ｔ＿ｙ１）とコーナ点（ｃ＿ｘ，
ｃ＿ｙ）との間の距離からギャップ長を求める。

【００２９】図４は、図３の考え方に対応する手順を示
す。ステップａ０から処理を開始し、光源２４およびカ
メラ２６の位置および姿勢を算出しておく。ステップａ
１〜ステップａ８は、前述の１）〜８）の手順に対応す
る。ステップａ９で処理を終了する。画面上の位置と三
次元空間での座標との対応は、マトリクス演算によって
行う。

【００３０】図５は、図１の実施形態で隅肉溶接を行う
場合のシステム構成の例を示す。図５（ａ）に示すよう
に、工場の床面８０上には、平行な２本のレール８１，
８２が付設される。レール８１，８２間には、溶接対象
物であるアルミ側骨８３が載置される。レール８１，８
２上には、門構形台車が走行可能である。門構形台車８
４は、レール８１，８２にまたがって、センシング装置
８５および溶接ロボット８６をレール８１，８２と垂直
な方向に走行させることができる。門構形台車８４の一
方には、走行台車制御装置８７および走行ロボット制御
装置８８が設けられる。センシング装置８５の先端には
本実施形態の光学的センサ３０が装着される。これによ
ってアルミ側骨８３の溶接部の開先位置を検出し、溶接
ロボット８６のアームの先端に装着される溶接トーチに
よって、隅肉溶接を自動的に行うことができる。図５
（ｂ）は、光学的センサ３０によって、隅肉溶接用の開
先位置を検知している状態を示す。本実施形態によれ
ば、大型のアルミ側骨８３などに対して、自動的に溶接
品質の良好な隅肉溶接を行うことができる。アルミ側骨
８３のほかにも、種々の隅肉溶接を、自動的にかつ品質
が良好な状態で行うことができる。

【００３１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、光沢のあ
る部材の隅肉開先溶接部に対し、スリット光の照射とス
リット光像の撮像とを行うスリット光照射撮像手段で、
スリット光像が二次反射光像から離れて撮像されるよう
に、照射姿勢および撮像姿勢を設定するので、画像処理
によってスリット光像に対応する直線を求める際に二次
反射光像の影響を低減し、直線の交点としての開先位置
を精度よく求めることができる。

【００３２】また本発明によれば、関心領域設定手段に
よってスリット光像に対応する直線を求める画像処理の
領域を限定するので、関心領域を二次反射光像の影響が
少ない部分に設定することによって、スリット光像から
直線を求める際の誤差を低減し、開先位置の検知を精度
よく行うことができる。

【００３３】また本発明によれば、隅肉溶接部に生じる
ギャップ長も、ギャップ算出手段によってスリット光像
から精度よく算出することができる。

【００３４】さらに本発明によれば、隅肉溶接用の開先
部分に照射するスリット光と、スリット光像を撮像する
撮像センサとの姿勢を設定して、撮像される画像上での
スリット光像が二次反射光像から離れるように設定し、
スリット光像に対応する直線の交点としての隅肉開先位
置を精度よく算出することができる。

【００３５】また本発明によれば、スリット光像から直
線を求める画像処理を行う際に設定されている関心領域
内でのみ行うので、二次反射光像の影響を避けて、検出
精度を高めることができる。

【００３６】また本発明によれば、スリット光像の撮像
で溶接開先位置とともにギャップ長の検出も行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の概略的な構成を示す斜
視図および電気的構成を示すブロック図である。

【図２】図１の実施形態でスリット光像による開先位置
およびギャップ長の検出の原理を示す図である。

【図３】図２に示す画像処理の際に関心領域をウィンド
ウとして設定し、開先位置およびギャップ長を算出す考
え方を示す図である。

【図４】図３にしたがって開先位置およびギャップ長を
算出する手順を示すフローチャートである。

【図５】本発明の実施の一形態の開先位置センシングを
適用する溶接アルミ側骨８３の溶接装置の例を示す斜視
図とその部分的な拡大図である。

【図６】従来から行われている隅肉溶接部分を示す斜視
図である。

【図７】スリット光を用いて隅肉溶接部の溶接位置検知
を行う考え方を示す図である。

【図８】スリット光照射時の画像を示す図である。

【符号の説明】

２０ 隅肉溶接位置センシング装置 ２１，２２ 部材 ２３ 溶接部 ２４ 光源 ２５ スリット光 ２６ カメラ ３０ 光学的センサ ３１，３２ スリット光像 ３３，３４ 二次反射光像 ４０ 制御装置 ４１ 画像処理ボード ４２ 画像入力部 ４６ ＣＰＵボード ５１，５２ 関心領域 ５３ 開先位置 ６１，６２ 直線 ６３ 交点位置 ６４ 端点 ７０ 画面 ８３ アルミ側骨 ８４ 門構形台車 ８５ センシング装置 ８６ 溶接ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 能勢 哲 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (72)発明者 水野 秀明 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番 １号 川崎重工業株式会社 神戸工場内 (72)発明者 瀬渡 賢 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番 １号 川崎重工業株式会社 神戸工場内 (56)参考文献 特開 昭59−4976（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−149507（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−69133（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−37476（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−204178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−30339（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−266480（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−167206（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−71470（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 9/127 B23K 9/02 G01B 11/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接トーチとは独立に移動可能で、光沢
   のある部材間の隅肉溶接部にスリット光を照射し、撮像
   センサによって撮像される画像に基づき隅肉開先位置を
   検出する隅肉溶接位置センシング装置であって、 スリット光によって部材表面に生じるスリット光像が、
   一方の部材表面のスリット光像が他方の部材表面に反射
   して生じる二次反射光像から離れて撮像され、かつ、ス
   リット光の照射の光軸と撮像センサの光軸とが９０°以
   上開くように像状態が設定されるスリット光照射撮像手
   段と、 撮像センサによって撮像される隅肉溶接部を構成する各
   部材上のスリット光像を画像処理して、スリット光像に
   対応する直線をそれぞれ求める画像処理手段と、 画像処理手段によって求められる直線の交点を、隅肉開
   先位置として検出し、三次元空間での座標に変換する位
   置検出手段とを含むことを特徴とする隅肉溶接位置セン
   シング装置。
2. 【請求項２】 前記画像処理手段は、 前記撮像センサによって撮像される画像中に、前記スリ
   ット光像の位置を含み、前記二次反射光像を含まないよ
   うに関心領域を設定する関心領域設定手段を備え、 設定された関心領域内でのみ、前記直線を求める画像処
   理を行うことを特徴とする請求項１記載の隅肉溶接位置
   センシング装置。
3. 【請求項３】 前記位置検出手段によって検出される直
   線の交点が前記スリット光像上にないとき、交点の位置
   とスリット光像の端点との間の距離から開先ギャップ長
   を算出するギャップ算出手段をさらに含むことを特徴と
   する請求項１または２記載の隅肉溶接位置センシング装
   置。
4. 【請求項４】 溶接トーチとは独立に移動しながら、光
   沢のある部材間の隅肉溶接部にスリット光を照射し、撮
   像センサによって撮像される画像に基づき隅肉開先位置
   を検出する隅肉溶接位置センシング方法であって、 スリット光によって部材表面に生じるスリット光像が、
   一方の部材表面のスリット光像が他方の部材表面に反射
   して生じる二次反射光像から離れて撮像され、かつ、ス
   リット光の照射の光軸と撮像センサの光軸とが９０°以
   上開くように撮像状態を設定しておき、 撮像センサによって撮像される隅肉溶接部を構成する各
   部材上のスリット光像を画像処理して、スリット光像に
   対応する直線をそれぞれ求め、 画像処理によって、求められる直線の交点を、隅肉開先
   位置として検出し、三次元空間での座標に変換すること
   を特徴とする隅肉溶接位置センシング方法。
5. 【請求項５】 前記撮像センサによって撮像される画像
   中に、前記スリット光像の位置を含み、前記二次反射光
   像を含まないような関心領域を設定し、 設定された関心領域内でのみ、前記直線を求める画像処
   理を行うことを特徴とする請求項４記載の隅肉溶接位置
   センシング方法。
6. 【請求項６】 前記直線の交点が、前記スリット光像上
   にないとき、交点の位置とスリット光像の端点との間の
   距離から開先ギャップ長を算出することを特徴とする請
   求項４または５記載の隅肉溶接位置センシング方法。