JP3010638U - 産業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機 - Google Patents
産業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機Info
- Publication number
- JP3010638U JP3010638U JP1994014502U JP1450294U JP3010638U JP 3010638 U JP3010638 U JP 3010638U JP 1994014502 U JP1994014502 U JP 1994014502U JP 1450294 U JP1450294 U JP 1450294U JP 3010638 U JP3010638 U JP 3010638U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- polishing
- free
- stone
- grindstone
- grinding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 品質の安定向上、製品コストの低減,作業環
境の改善をはかる。 【構成】 ロボットハンド先端部1に弾性体2,鏡面を
得るための研磨軸Nによるフローティング機構Mを有す
る研磨用ユニットを取付け、研削研磨用ツールを自動交
換しながら石材の自由曲面の表面を鏡面に仕上げること
を特徴としている。 【効果】 従来の場合のように熟練を要せず、優良な品
質の製品を安定的に得ることができる。本考案により、
無人化、複雑形状自由曲面の研削研磨が可能となり、鏡
面光沢が得られるようになった。
境の改善をはかる。 【構成】 ロボットハンド先端部1に弾性体2,鏡面を
得るための研磨軸Nによるフローティング機構Mを有す
る研磨用ユニットを取付け、研削研磨用ツールを自動交
換しながら石材の自由曲面の表面を鏡面に仕上げること
を特徴としている。 【効果】 従来の場合のように熟練を要せず、優良な品
質の製品を安定的に得ることができる。本考案により、
無人化、複雑形状自由曲面の研削研磨が可能となり、鏡
面光沢が得られるようになった。
Description
【0001】
本考案は、石材(花崗岩,大理石)の自由曲面を研削,研磨する目的で産業用 ロボットハンド部に研磨用ユニットを取付け、研削、研磨用ツールを自動交換し ながら石材の自由曲面(二次元,三次元)の表面を鏡面に仕上げる装置である産 業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機に関するものである。
【0002】
石材加工製品の自由曲面部の研磨作業工程について従来は、多くの場合、作業 者の小型研磨工具を用いての手作業に依存していたため、研磨作業に熟練を要し 、さらに仕上がった製品の品質も一定していなかった。また作業環境についても 、研磨工具を長時間手で押しつけながら、且つ研磨工程は、水を使用するため、 特に冬季の作業は厳しく重労働を余儀なくされていた。
【0003】
また従来、ロボットハンドの数値指令のみでは鏡面を得ることが不可能であり 、例えば図5A,Bに示すように矢印方向へオーバーランした場合、石の形状が 崩れるものである。 本考案は上記課題を解決するためになされたものであって、上記の問題,欠点 を解決又は軽減し、品質の安定向上,製品のコストの低減,作業環境の改善を目 的としたものである。 なお石材業界市場の一部に、二次曲面の自動研磨機は、存在し、その全てが図 4A,B,Cに示すような二次元の単一形状にしか対応できない専用機である。
【0004】 しかし、本考案により完全自動機として完成することで、無人化、及び図2A ,B,C,Dに示すような自由曲面(複雑形状)の研削研磨が、可能となり、鏡 面光沢が得られるようになった。
【0005】
本考案は上記課題を解決するためになされたものであって、その要旨とすると ころは、石材研摩用のロボットハンド先端部に弾性体を自在接手として介装して ブラケット回り止め案内を設けると共に該ブラケット回り止め案内に沿って昇降 自在のエヤツール支持ブラケットをばねを介装して鏡面を得るための研磨軸によ るフローティング機構に構成し、上記エヤーツール支持ブラケットにエヤーツー ル本体及び下端のバキュームパッドに砥石を吸着させる砥石吸着装置を夫々装着 してなり、研削,研磨用のツールを自動交換しながら石材の自由曲面の表面を鏡 面に仕上げることを特徴とする産業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機 である。次に本考案を以下実施例について図面を参照しながら詳しく説明する。
【0006】
先ず1は、石材研磨用のロボットハンド先端部、3は該ロボットハンド先端部 1に上端を取付けた弾性体2の下面に取付けられた下部取付板である。また4は 水平な上板4aと垂直な側板4bとが直交して山形に形成されているブラケット 回り止め案内で、該ブラケット回り止め案内4は、上板4aが取付ねじ5によっ て下部取付板3に取付けられている。6は固定ボルト8によって上板4a下面に 垂設されたリニヤシャフトで、該リニヤシャフト6に挿通され、前記ブラケット 回り止め案内4に沿って昇降自在のエヤツール支持ブラケット10のウエブ板1 0a上面にビス11で取付けられたリニヤベアリング7とリニヤ係嵌されている 。なお6aはリニヤシャフト6の下端面に固定ボルト12によって取付けられた ストッパーである。そして前記ブラケット回り止め案内4の上板4aとエヤツー ル支持ブラケット10のウエブ板10aとの間にばね9が介装されている。即ち 、本考案では、ロボットハンド先端部1に弾性体2を自在接手として介装してブ ラケット回り止め案内4を設けると共に該ブラケット回り止め案内4に沿って昇 降自在のエヤツール支持ブラケット10をばね9を介装して鏡面を得るための研 磨軸Nによるフローティング機構Mに構成してある。そして上記エヤツール支持 ブラケット10の両側フランジ板10b,10b間にサポータ14によってエヤ ツール本体13が設けられ、また砥石軸17下端のバキュームパッド18に砥石 19を吸着させる砥石吸着装置16が設けられている。なお砥石軸17はエヤツ ール本体13の駆動軸15に連結されていて伝動回転するようになっている。ま た砥石吸着装置16が砥石19の自動工具交換機構となっている。そして本考案 は、研削、研磨用ツールを自動交換しながら石材の自由曲面の表面を鏡面に仕上 げることを特徴としている。なお市販品の砥石19中心には穴が開いているため 、エヤ漏れが発生し吸着しない、従って吸着用プレート20を砥石19に接着2 1した。また22は砥石吸着装置16のエヤポートである。
【0007】
従来のロボットハンドの数値指令のみでは鏡面を得ることが不可能であるが、 本考案では弾性体2,フローティング機構Mにより適切な研削研磨力が加わり、 ツールがラジアル方向へ(図3A),アクシャル方向へ(図3B)またアイシャ ル方向へ(図3C)それぞれ逃げるような機構としてある。また従来の専用機で は不可能であった図2A,B,C,Dに示すような底面以外の研磨が可能である 。
【0008】
従来の石材加工製品の自由曲面部の研磨作業の場合のように熟練を要せず、本 考案では一定した優良な品質の製品を安定的に得ることができる。 また研削、研磨用ツールを自動交換しながら石材の自由曲面の表面を鏡面に仕 上げるものであるから、従来の欠点,問題を解決又は軽減し、品質の安定向上に 寄与できる。 さらに本考案により無人化,複雑形状自由曲面の研削研磨が可能となり、鏡面 光沢が得られるようになった。
【図1】本考案の石材自動研磨機の縦断面図である。
【図2】本考案により底面以外の研磨を行った製品の斜
視図である。
視図である。
【図3】本考案による作業状態の説明図である。
【図4】従来の専用機による研磨製品の斜視図である。
【図5】従来のロボットハンドの数値指令のみで研削研
磨を行う場合の説明図である。
磨を行う場合の説明図である。
M 研磨軸フローティング機構 N 研磨軸 1 ロボットハンド先端部 2 弾性体 3 下部取付板 4 ブラケット回り止め案内 4a 上板 4b 側板 5 取付ねじ 6 リニヤシャフト 6a ストッパー 7 リニヤベアリング 8 固定ボルト 9 ばね 10 エヤツール支持ブラケット 10a ウエブ板 10b フランジ板 11 ビス 12 固定ボルト 13 エヤツール本体 14 サポータ 15 駆動軸 16 砥石吸着装置 17 砥石軸 18 バキュームパッド 19 砥石 20 吸着用プレート 21 接着 22 エヤポート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B28D 1/30 9029−3C
Claims (2)
- 【請求項1】石材研磨用のロボットハンド先端部1に弾
性体2を自在接手として介装してブラケット回り止め案
内4を設けると共に該ブラケット回り止め案内4に沿っ
て昇降自在のエヤツール支持ブラケット10をばね9を
介装して鏡面を得るための研磨軸Nによるフローティン
グ機構Mに構成し、上記エヤツール支持ブラケット10
にエヤツール本体13及び下端のバキュームパッド18
に砥石19を吸着させる砥石吸着装置16を夫々装着し
てなり、研削,研磨用ツールを自動交換しながら石材の
自由曲面の表面を鏡面に仕上げることを特徴とする産業
用のロボットによる石材自由曲面の自動研磨機。 - 【請求項2】砥石吸着装置16が砥石19の自動工具交
換機構である請求項1記載の産業用ロボットによる石材
自由曲面の自動研磨機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1994014502U JP3010638U (ja) | 1994-10-27 | 1994-10-27 | 産業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1994014502U JP3010638U (ja) | 1994-10-27 | 1994-10-27 | 産業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3010638U true JP3010638U (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=43146395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1994014502U Expired - Lifetime JP3010638U (ja) | 1994-10-27 | 1994-10-27 | 産業用ロボットによる石材自由曲面の自動研磨機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3010638U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019177273A1 (ko) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 전남대학교산학협력단 | 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터 |
-
1994
- 1994-10-27 JP JP1994014502U patent/JP3010638U/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019177273A1 (ko) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 전남대학교산학협력단 | 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터 |
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