JP3005273U - 吊掛けコンベヤの被吊荷物の吊掛け・取外し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吊掛けコンベヤに被吊荷物を簡単、確実に吊
り掛けたり、取り外す吊掛け装置、取外し装置を得る。 【構成】 吊掛けコンベヤ３０の吊掛け棒３３を、コン
ベヤの進行方向に対して直角方向、及び進行方向と同方
向の２方向に揺動自在に保持し、吊掛け位置２９に整列
している被吊荷物３５を吊掛け棒３３のフック３４と干
渉しないように配置し、吊掛け位置２９の手前で、吊掛
け棒３３の下端部３７を把持装置２０で把持し強制的に
吊掛け位置２９の中心に保持し、吊掛け棒３３の上部が
吊掛け位置２９の中心位置に達する点で、吊掛け棒３３
を把持装置１５と共に駆動機構１５によって駆動し、フ
ック３４と被吊荷物３５の吊掛け部３６と係合させて被
吊荷物３５をフック３４に吊掛け、吊掛け後、吊掛け棒
３３をコンベヤ進行方向軸位置まで後退させる吊掛け装
置。及び、上記各動作を逆にすることによって実現す
る、吊掛けコンベヤに吊り掛けられている被吊荷物を取
り外す取外し装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、物品を吊り掛けて搬送する吊掛けコンベヤの吊掛け作業、及び取外 し作業を簡単、安価に自動化する吊掛け装置、取外し装置に関するもので、実用 新案登録第３０００７６４号に係わるものの動作速度を高速化し、高速で安全確 実な吊掛け装置、取外し装置を実現するものである。

【０００２】 従来、この種の吊掛け装置としては、産業用ロボット等を使用し、吊り掛けよ うとする物品を吊掛けフックまで持ち上げ、且つ、吊掛けフックの移動に追尾し て吊り掛けるものが知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来のものでは、産業用ロボット等が吊り掛けようとする被吊荷物を把持した 状態で、移動中の吊掛けコンベヤを追尾して吊り掛けているものの、吊掛けコン ベヤチェーンの伸び、及び移動速度の変動に対して吊掛け作業を確実に実行する ため、コンベヤフックの位置検出装置や速度検出装置、及び追尾速度自動調整装 置を装備するか、またはチェーンとコンベヤフックの契合を一時解除してコンベ ヤフックを停止して吊掛け作業を行い、再度チェーンと契合するなど、複雑、高 価なシステムが必要になるという問題点を有していた。

【０００４】 更に、従来の方法では、重量物を短時間に吊り掛けることが困難であり、搬送 速度を上げて生産性向上を図ることが出来ないという問題点を有していた。

【０００５】 本考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり 、その目的とするところは、簡単、安価な構成で、確実に重量物を高速、短時間 に吊掛けコンベヤに吊り掛けるための吊掛け装置、取り外すための取外し装置を 提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案における吊掛けコンベヤの吊掛け、取外し 装置は、吊掛けコンベヤの吊掛け棒を、その連結部で前記吊掛けコンベヤの進行 方向に対して直角方向、及び進行方向と同方向の２方向に揺動自在に保持し、前 記吊掛けコンベヤの吊掛け棒の下端部が吊掛け位置の数１０ｍｍ手前に達したこ とを第１位置検出器で検出すると、前記吊掛け棒の下端部を把持すると共に、前 記下端部を吊掛け位置まで強制的に移動させて保持する把持装置を備え、前記吊 掛けコンベヤの吊掛け棒の連結ロッドが、吊掛け位置に達したことを定位置検出 器で検出し、前記吊掛け棒のフックが、吊掛け位置に配置されている被吊荷物の 吊掛け部と係合するよう、前記吊掛け棒を把持装置と共に押込み駆動する駆動機 構を備えている。

【０００７】 そして、前記フックが被吊荷物の吊掛け部と係合したことを、前記駆動機構の 押込み前進端検出器で検出したとき、吊掛け位置の前記被吊荷物の支持部材を解 放して、前記被吊荷物を前記フックで支持した後、前記駆動機構を後退駆動させ 、前記被吊荷物を吊り掛けた前記吊掛け棒を、吊掛けコンベヤの進行方向軸心位 置まで後退させた後、前記把持装置を解放するようにしている。

【０００８】 このように、前記吊掛け位置の被吊荷物をフックで支持した後、前記駆動機構 により強制的に、かつ短時間に吊掛けコンベヤの進行方向軸心位置まで後退移動 させるため、早い時期にシュート上の次の被吊荷物を吊掛け位置に移動させるこ とが可能となり、速度の速い吊掛けコンベヤにも対応できることになる。

【０００９】 また、前記フックを前記被吊荷物の吊掛け部に係合させるとき、前記フックの 曲がりや、前記被吊荷物の吊掛け部の位置異常等によって、前記フックが前記吊 掛け部と係合できないことを検出するため、吊掛けコンベヤの定位置検出器のコ ンベヤ進行方向の後方に第２位置検出器を設置し、前記第２位置検出器が連結ロ ッドを検出しても前記駆動機構が押込み前進端位置に達していないとき、前記被 吊荷物の係合失敗と判定して、前記駆動機構を後退駆動させると共に、前記把持 装置を解放するようにしている。

【００１０】 更に、前記駆動機構に押込み駆動指令が与えられた後、一定時間経過しても前 記駆動機構が押込み前進端位置に達していないとき、前記被吊荷物の係合失敗と 判定して、前記駆動機構を後退駆動させると共に、前記把持装置を解放するよう にしてもよい。

【００１１】 また、吊掛けコンベヤの吊掛け棒の連結ロッドが吊掛け位置に丁度達したこと を定位置検出器で検出するとき、前記定位置検出器のコンベヤ進行方向の僅か手 前側に、第３位置検出器を設置し、前記第３位置検出器が前記吊掛けコンベヤの 連結ロッドを検出後、一定時間経過後に前記定位置検出器が前記連結ロッドを検 出したとき、前記吊掛けコンベヤの移動速度が正常であると判断している。

【００１２】

【作用】

このようにして、重量の大きい被吊荷物を、吊掛けコンベヤに追従移動するこ となく一定位置に配置したまま、吊掛けコンベヤのフックを駆動させることによ って、吊掛けコンベヤへの吊り掛けが、確実に高速、短時間でおこなうことが可 能になる。

【００１３】 また、上述の吊掛けコンベヤ、及び吊掛け装置において、吊掛けコンベヤの移 動方向を逆方向に、及び各位置検出器の設置位置を、前記吊掛けコンベヤの移動 方向に合わせて、逆方向位置に替えることにより、吊掛けコンベヤの被吊荷物を 取り外すことも容易に実現できる。

【００１４】

【実施例】

実施例について図面を参照して説明する。 図１〜図５に示すように、吊掛け装置１０の吊掛けコンベヤ３０の進行方向は 、図１の矢印で示すように吊掛け装置１０の左側から右側方向へと移動し、吊掛 けコンベヤ３０の吊掛け棒３３は、連結部３２によって吊掛けコンベヤ３０の進 行方向に対して直角方向、および進行方向と同方向の２方向に揺動自在に保持さ れ、また、この吊掛け棒３３には被吊荷物３５を吊り掛けるためのフック３４が 設置されている。

【００１５】 吊掛け装置１０は、被吊荷物３５を吊掛けコンベヤ３０に吊り掛けるもので、 図１中で一点鎖線で示した基台１１の横軸線を、吊掛けコンベヤ３０の吊掛け棒 ３３の進行方向軸に一致させ、また基台１１の吊掛け位置２９が所望の位置とな るよう位置決めされた、図示しない土台上に固定された基台１１上に設置する。

【００１６】 この吊掛け装置１０において、図２に示すように、吊掛け位置２９に配列され ている被吊荷物３５は、進行中の吊掛けコンベヤ３０の吊掛け棒３３のフック３ ４と干渉しない位置に、そして、吊掛け棒３３の連結部３２を支点とした吊掛け 棒３３の揺動動作による吊り掛け動作によって、吊掛け棒３３のフック３４が、 被吊荷物３５の吊掛け部３６と丁度係合できるように、吊掛け位置２９に配列さ れている被吊荷物３５は、その上側が吊掛けコンベヤ３０がわに傾かせて配列し ている。

【００１７】 図１中のこの基台１１上の横軸線の手前側には、前記吊掛け位置２９に被吊荷 物３５を供給するためのフローコンベヤ或いは傾斜させたシュータ３９が設置さ れ、このシュータ下部には、吊掛け位置２９で被吊荷物３５を位置決めする支持 部材２６と、吊掛け位置２９で被吊荷物３５の有無を検出するワーク検出器４５ （図３に記載）と、吊掛け位置２９に被吊荷物３５が有るとき、次の被吊荷物に よって吊掛け位置２９に位置決めされている被吊荷物３５が押されないようにす るための定配ストッパ１８が設置されている。

【００１８】 前記支持部材２６は、上下シリンダ２７に連結され、常時、シュータ３９面と 同一の高さを保っているが、前記吊掛け棒３３のフック３４が被吊荷物３５と係 合したことを検出した時、上下シリンダ２７を図３中で下方向に駆動して支持部 材２６をシュータ２８面より下げ、被吊荷物３５が吊掛けコンベヤ３０のフック ３４によって支持されて搬送されることを妨げないようにしてある。

【００１９】 また、前述の支持部材２６は、前記被吊荷物３５が搬送移動されて、前記吊掛 け位置２９に被吊荷物３５が無くなったことをワーク検出器４５で検出すると、 上下シリンダ２７を図３中で上方向に駆動して支持部材２６の上面をシュータ３ ９の上面と同一の高さに揃え、次の被吊荷物３５が吊掛け位置２９に位置決めさ れるように動作する。

【００２０】 前記定配ストッパ１８は、定配用シリンダ１９に連結され、常時、シュータ３ ９面上より突き出した状態で、被吊荷物３５が吊掛け位置２９に入ることを止め ているが、前述の支持部材２６の上面がシュータ３９の上面と同一の高さで、か つ、吊掛け位置２９に被吊荷物３５が無いとき、定配用シリンダ１９を図３中で 下方向に駆動して定配ストッパ１８をシュータ３９の上面より下げ、被吊荷物３ ５が吊掛け位置２９に移動可能にする。

【００２１】 また、前述の定配ストッパ１８は、被吊荷物３５が吊掛け位置２９に達したこ とがワーク検出器４５で検出されると、定配用シリンダ１９は図３中で上方向に 駆動され、定配ストッパ１８はシュータ３９の上面より突き出して、次の被吊荷 物３５が吊掛け位置２９にある被吊荷物３５と干渉することを防ぐようにしてあ る。

【００２２】 さらに、前記基台１１の図１中の横軸線に沿って、前記吊掛けコンベヤ３０の 吊掛け棒３３の被吊荷物３５を吊り掛けるためのフック３４が、シュータ３９上 及び吊掛け位置２９に配列している被吊荷物３５と干渉せず、かつ、吊掛け位置 ２９で被吊荷物３５の吊掛け部３６と丁度係合させるように案内するため、吊掛 け棒３３の下端部３７を挟んで案内する一組のガイドＡ１２、ガイドＢ１３が、 吊掛け位置２９の数１０ｃｍ手前から吊掛け位置２９の近傍まで設置してある。

【００２３】 また、前記吊掛け棒３３の下端部３７が、両ガイド１２、１３に案内されて吊 掛け位置２９に接近するとき、吊掛け位置２９の中心から数１０ｍｍ手前に前記 下端部３７の到達を検出する、第１位置検出器４１が設置してある。

【００２４】 前記第１位置検出器４１で吊掛け棒３３の下端部３７を検出すると、吊掛け位 置２９の中心下側位置に設置してある把持装置２０により、前記下端部３７を把 持し、強制的に前記下端部３７を吊掛け位置２９の中心に保持するようにしてあ る。

【００２５】 この把持装置２０は図４、図５に示すように、１組の旋回シリンダＡ２３、旋 回シリンダＢ２４と、一対の把持爪Ａ２１、把持爪Ｂ２２より構成され、両旋回 シリンダ２３、２４はブラケットＢ２５により駆動機構１５の駆動軸１７に固着 してある。

【００２６】 また、旋回シリンダＡ２３は図４、図５中で反時計方向に９０度旋回し、その 旋回軸に把持爪Ａ２１が固着されており、また、旋回シリンダＢ２４は同じく図 中で時計方向に９０度旋回し、その旋回軸に把持爪Ｂ２２が固着されている。

【００２７】 さらに、この一対の把持爪Ａ２１、把持爪Ｂ２２は、把持指令の無い時は図４ に示すように、把持爪Ａ２１は９時の方向、把持爪Ｂ２２は３時の方向を向くよ うに設置されており、吊掛け棒３３の通過を妨げないようにしてある。

【００２８】 いま、第１位置検出器４１で、吊掛け棒３３の下端部３７を検出すると、把持 指令が出され、両把持爪２１、２２の旋回動作が始まる。この時、把持爪Ａ２１ は反時計方向に旋回して吊掛け棒３３の下端部３７に当接し、前記下端部３７は 、ガイドＢ１３により下端部３７の移動可能方向が制限されるため、把持爪Ａ２ １に押される形で、吊掛けコンベヤ３０の進行方向軸に沿って、吊掛けコンベヤ ３０の連結部３２を支点として傾斜することになる。

【００２９】 更にこの時、前記他方の把持爪Ｂ２２も時計方向に旋回しているため、前記吊 掛け棒３３の下端部３７は両把持爪２１、２２に挟み込まれた状態で、吊掛け位 置２９の中心に保持されることになる。

【００３０】 また、定位置検出器４０は、吊掛けコンベヤ３０の吊掛け棒３３の上部が吊掛 け位置２９の中心に達したことを検出するもので、ここでは、揺動動作をしない 連結ロッド３１が、丁度吊掛け位置２９の中心に達したことを検出するように、 設置してある。

【００３１】 そして、吊掛けコンベヤ３０が送られ、吊掛けコンベヤ３０の連結ロッド３１ が吊掛け位置２９の中心に達したことを、定位置検出器４０で検出すると、吊掛 け棒３３のフック３４を被吊荷物３５の吊掛け部３６と係合させるために、吊掛 け棒３３の下端部３７を把持装置２０で保持したまま、押込み駆動する駆動機構 １５が設置してある。

【００３２】 この駆動機構１５は、図１〜図５に示すように、吊掛け位置２９の中心線上で 、被吊荷物３５との対抗位置に、吊掛けコンベヤ３０の吊掛け棒３３の進行方向 軸をはさんだ後方に設置してあり、図示のようにシリンダ１６、その駆動軸１７ で構成され、ブラケットＡ２８で基台１１に固着され、また、その駆動軸１７の 先端にはブラケットＢ２５を介して、把持装置２０が装着されている。

【００３３】 いま、把持装置２０が吊掛け棒３３の下端部３７を保持した状態で、前記吊掛 け棒３３の上部の連結ロッド３１が、吊掛け位置２９の中心に達したことを、定 位置検出器４０で検出すると、駆動機構１５に押込み指令が与えられ、駆動軸１ ７は把持装置２０に吊掛け棒３３の下端部３７を保持したまま、押込み前進を始 め、吊掛け棒３３のフック３４は吊掛け位置２９にある被吊荷物３５の吊掛け部 ３６に係合することになる。

【００３４】 そして、前記駆動軸１７が押込み前進端に達したことを前進端検出器４４で検 出すると、前述の被吊荷物３５を吊掛け位置２９で支持している支持部材２６の 上下シリンダ２７に下降指令が与えられ、支持部材２６は図３中で下方向に移動 し、被吊荷物３５は前記フック３４により支えられることになる。

【００３５】 前記支持部材２６が下降端に達すると、前記駆動機構１５に後退指令が与えら れ、駆動機構１５は把持装置２０に前記吊掛け棒３３の下端部３７を保持したま ま、吊掛け棒３３のフック３４に被吊荷物３５を吊り掛けた状態で、吊掛け棒３ ３の進行方向軸の位置まで後退し、後退端に達した後把持装置２０の把持指令を 解放し、前記吊掛け棒３３が吊掛けコンベヤ３０の移動に従って搬送されること になる。

【００３６】 さらに、前述の把持装置２０の把持指令を解放するとき、吊掛け棒３３に被吊 荷物３５が加わったための前記吊掛け棒３３の振動を押さえるため、吊掛け装置 １０の出口側にガイドＣ１４が設置してある。

【００３７】 また、前記駆動機構１５が前記下端部３７を把持して後退し、後退端に達した 後、前述の支持部材２６は上昇し、前記支持部材２６が上昇端に達した後、前述 の定配ストッパ１８が下降し、シュータ３９上の次の被吊荷物３５を吊掛け位置 ２９に導くことになる。

【００３８】 また、前述の吊掛け棒３３のフック３４を被吊荷物３５の吊掛け部３５に係合 させるとき、前記フック３４の曲がりや位置不良、また前記被吊荷物３５の吊掛 け部３６の位置異常のため、フック３４と吊掛け部３６の係合が出来ないことを 検出するため、図３に示すように、吊掛けコンベヤ３０の定位置検出器４０の、 コンベヤ進行方向の数１０ｍｍ後方に第２位置検出器４２が設置してある。

【００３９】 即ち、前述の駆動機構１５の押込み前進による吊り掛け動作中に、前記駆動軸 １７が押込み前進端に達せず、その前進途中で阻止されているときでも、吊掛け コンベヤ３０は進行中であり、吊掛けコンベヤ３０の進行による障害を防止する ため、前記吊掛けコンベヤ３０が第２位置検出器４２の位置に達したとき、前記 フック３４と前記吊掛け部３６の係合失敗と判定して、駆動機構１５の後退指令 と、把持装置２０の把持指令解除を同時に行い、前記係合失敗による障害を防止 するようにしている。

【００４０】 また、この係合失敗の判定は、前記駆動機構１５に押込み前進指令が与えられ た後一定時間経過しても、前進端検出器４４が駆動軸１７の前進端到達を検出し ない時、前記フック３４と吊掛け部３６の係合失敗と判定してもよい。

【００４１】 さらに、図３に示すように定位置検出器４０のコンベヤ進行方向の数ｍｍ手前 側に、第３位置検出器４３を設置してある。

【００４２】 これは、吊掛けコンベヤ３０の全周における吊掛け荷重のアンバランス、吊掛 けコンベヤ駆動輪やコンベヤチェーンの磨耗により、吊掛けコンベヤ３０の移動 動作が間欠的になるとき、吊掛けコンベヤ３０の吊掛け棒３３が吊掛け位置２９ で急激に移動したとき、これを検出して吊り掛け動作を行わないようにするため のものである。

【００４３】 前述の吊掛け棒３３の吊掛け位置２９での急激な移動動作は、第３位置検出器 ４３が前記吊掛け棒３３の連結ロッド３１を検出した後、第３位置検出器４３と 定位置検出器４０の間隔を、吊掛けコンベヤ３０の移動速度で除して求めた時間 以内に、定位置検出器４０が前記連結ロッド３１を検出したとき、吊掛けコンベ ヤ３０が急激に移動したと判定して、吊掛け棒３３の下端部３７の把持装置２０ による把持を解放し吊り掛け動作を行わないようにしている。

【００４４】 前記吊掛けコンベヤ３０、及び吊掛け装置１０において、吊掛けコンベヤ３０ の移動方向を図１の右側から左側方向へ反転させ、また、定位置検出器４０を中 心に各位置検出器の関係位置を吊掛けコンベヤ３０の移動方向変更に合わせて変 更し、定配ストッパ１８、及び定配シリンダ１９を撤去し、シュータ３９の傾斜 を逆にすることによって、この吊掛け装置１０はそのまま吊掛けコンベヤ３０か らの被吊荷物３５の取外し装置として使用できることとなる。

【００４５】 この考案は、上述した一実施例の構成に限定されることなく、この考案の要旨 を逸脱しない範囲で、種々の変形が可能であることは言うまでもない。例えば、 コンベヤの移動方向が逆方向のもの、吊掛けフックが多段のもの、吊掛け棒に傾 斜を与えたもの、把持装置、駆動機構に他の動力源を用いたものに於いても、適 用できるようにしてある。

【００４６】

【考案の効果】

本考案は、上述のとおり構成されているので、以下に記載する効果を奏する。

【００４７】 請求項１の吊掛け装置においては、質量の小さい吊掛けフックを移動させて被 吊荷物の吊り掛けを行うため、小さい動力で重量物の吊り掛けが可能となると共 に、一定位置での吊り掛けを行うため、高速で確実な吊掛け装置を簡単で安価に 実現することが出来る。

【００４８】 請求項２の吊掛け装置においては、あらかじめ吊掛け棒の下端部を強制的に吊 掛け位置中心に把持装置で位置決め保持し、吊掛け棒の上部が吊掛け位置丁度達 したときに駆動機構により装着するもので、吊掛けフックと被吊荷物の吊掛け部 の位置合わせ精度が高く、高速で確実な吊掛け、取外し両動作に対応できる吊掛 け装置、取外し装置を実現できる。

【００４９】 請求項３の吊掛け装置の制御法においては、吊掛けフックや被吊荷物の吊掛け 部の形状異常や位置異常により、吊掛けフックによる係合が失敗することを検出 することによって、吊掛けコンベヤや吊掛け装置に障害を与えないようにした、 安全確実な吊掛け装置の制御を実現できる。

【００５０】 請求項４の吊掛け装置の制御法においては、簡単な構成で係合失敗を検出し、 安価で安全な吊掛け装置の制御を実現できる。

【００５１】 請求項５の吊掛け装置の制御法においては、吊掛けコンベヤチェーンの伸びや 磨耗、駆動輪の磨耗、全吊掛け荷重の偏り等で発生する、吊掛けコンベヤの移動 速度の吊掛け位置での間欠的な変動を検出して、吊掛け異常や失敗を防ぎ、吊掛 けコンベヤや吊掛け装置に与える障害を未然に防止した、安全確実な吊掛け装置 の制御を実現できる。

【００５２】 請求項６においては、簡単な変更で吊掛けコンベヤで搬送されている被吊荷物 の取外し装置を、安価に実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】吊掛け装置の平面図である。

【図２】吊掛け装置の要部断面図である。

【図３】吊掛け装置の吊掛け位置の要部断面図である。

【図４】把持装置の平面図である。

【図５】把持装置の把持時の平面図である。

【符号の説明】

１０ 吊掛け装置 １１ 基台 １２ ガイドＡ １３ ガイドＢ １４ ガイドＣ １５ 駆動機構 １６ シリンダ １７ 駆動軸 １８ 定配ストッパ １９ 定配シリンダ ２０ 把持装置 ２１ 把持爪Ａ ２２ 把持爪Ｂ ２３ 旋回シリンダＡ ２４ 旋回シリンダＢ ２５ ブラケットＢ ２６ 支持部材 ２７ 上下シリンダ ２８ ブラケットＡ ２９ 吊掛け位置 ３０ 吊掛けコンベヤ ３１ 連結ロッド ３２ 連結部 ３３ 吊掛け棒 ３４ フック ３５ 被吊荷物 ３６ 吊掛け部 ３７ 下端部 ３９ シュータ ４０ 定位置検出器 ４１ 第１位置検出器 ４２ 第２位置検出器 ４３ 第３位置検出器 ４４ 前進端検出器 ４５ ワーク検出器

Claims (6)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊掛けコンベヤ（３０）の吊掛け棒（３
   ３）を、連結部（３２）で前記吊掛けコンベヤ（３０）
   の進行方向に対して直角方向に揺動自在に保持し、移動
   中の吊掛けコンベヤ（３０）の吊掛け棒（３３）が吊掛
   け位置（２９）に丁度達したことを定位置検出器（４
   ０）で検出したとき、前記吊掛け棒（３３）の下端部
   （３７）を前記吊掛け位置（２９）に保持するたの把持
   装置（２０）で把持し、前記吊掛け棒（３３）のフック
   （３４）を、前記吊掛け位置（２９）に配置されている
   被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）に係合するよう
   に、前記把持装置（２０）で把持された吊掛け棒（３
   ３）を前記把持装置（２０）と共に駆動するための、駆
   動機構（１５）を具備することを特徴とする吊掛け装
   置。
2. 【請求項２】 吊掛けコンベヤ（３０）の吊掛け棒（３
   ３）を、連結部（３２）で前記吊掛けコンベヤ（３０）
   の進行方向に対して直角方向、および進行方向と同方向
   の２方向に揺動自在に保持し、移動中の吊掛けコンベヤ
   （３０）の吊掛け棒（３３）が吊掛け位置（２９）の数
   １０ｍｍ手前に達したことを第１位置検出器（４１）で
   検出し、前記第１位置検出器（４１）の検出信号によっ
   て、前記吊掛け棒（３３）の下端部（３７）を把持し、
   前記吊掛け棒（３３）の下端部（３７）を吊掛け位置
   （２９）まで強制的に移動させ、前記吊掛け位置（２
   ９）に保持するための把持装置（２０）を備え、前記吊
   掛けコンベヤ（３０）の吊掛け棒（３３）の連結ロッド
   （３１）が吊掛け位置（２９）に丁度達したことを定位
   置検出器（４０）で検出したとき、前記吊掛け棒（３
   ３）のフック（３４）を吊掛け位置（２９）に配置され
   ている被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）に係合する
   よう、前記把持装置（２０）で把持された吊掛け棒（３
   ３）を前記把持装置（２０）と共に押込み駆動するため
   の駆動機構（１５）を具備し、前記フック（３４）が前
   記被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）に係合したこと
   を、前記駆動機構（１５）の前進端検出器（４４）で検
   出したとき、吊掛け位置の前記被吊荷物（３５）の支持
   部材（２６）を降下して、前記被吊荷物（３５）を前記
   吊掛け棒（３３）のフック（３４）で支持した後、前記
   駆動機構（１５）を後退駆動させ、前記被吊荷物（３
   ５）を吊り掛けた前記吊掛け棒（３３）を、吊掛けコン
   ベヤ（３０）の進行方向軸心位置まで後退させた後、前
   記把持機構（２０）を解放するよう制御することを特徴
   とする吊掛けコンベヤの吊掛け装置。
3. 【請求項３】 吊掛け棒（３３）のフック（３４）を吊
   掛け位置（２９）に配置されている被吊荷物（３５）の
   吊掛け部（３６）と係合するよう、把持装置（２０）で
   把持された吊掛け棒（３３）を前記把持装置（２０）と
   共に、駆動機構（１５）で押込み駆動し、前記フック
   （３４）を前記被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）に
   係合させるとき、前記フック（３４）の曲がりや、前記
   被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）の位置異常等によ
   って、前記フック（３４）が前記吊掛け部（３６）と係
   合できないことを検出するため、吊掛けコンベヤ（３
   １）の定位置検出器（４０）のコンベヤ進行方向の後方
   に第２位置検出器（４２）を設置し、前記第２位置検出
   器（４２）が連結ロッド（３１）を検出しても前記駆動
   機構（１５）が押込み前進端位置に達していないとき、
   前記被吊荷物（３５）の係合失敗と判定して、前記駆動
   機構（１５）を後退駆動させると共に、前記把持機構
   （２０）を解放するよう制御することを特徴とする請求
   項２記載の吊掛け装置。
4. 【請求項４】 吊掛け棒（３３）のフック（３４）を吊
   掛け位置（２９）に配置されている被吊荷物（３５）の
   吊掛け部（３６）と係合するよう、把持装置（２０）で
   把持された吊掛け棒（３３）を前記把持装置（２０）と
   共に、駆動機構（１５）で押込み駆動し、前記フック
   （３４）を前記被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）に
   係合させるとき、前記フック（３４）の曲がりや、前記
   被吊荷物（３５）の吊掛け部（３６）の位置異常等によ
   って、前記フック（３４）が前記吊掛け部（３６）と係
   合できないことを検出するため、前記駆動機構（１５）
   に押込み駆動指令が与えられた後、一定時間経過しても
   前記駆動機構（１５）が押込み前進端位置に達していな
   いとき、前記被吊荷物（３５）の係合失敗と判定して、
   前記駆動機構（１５）を後退駆動させると共に、前記把
   持機構（２０）を解放するよう制御することを特徴とす
   る請求項２記載の吊掛け装置。
5. 【請求項５】 吊掛けコンベヤ（３０）の吊掛け棒（３
   ３）の連結ロッド（３１）が吊掛け位置（２９）に丁度
   達したことを定位置検出器（４０）で検出するとき、前
   記定位置検出器（４０）のコンベヤ進行方向の僅か手前
   側に、第３位置検出器（４３）を設置し、前記第３位置
   検出器（４３）が前記吊掛けコンベヤ（３０）の連結ロ
   ッド（３１）を検出後、一定時間経過後に前記定位置検
   出器（４０）が前記連結ロッド（３１）を検出したと
   き、前記吊掛けコンベヤ（３０）の移動速度が正常であ
   ると判断し制御することを特徴とする請求項２記載の吊
   掛け装置。
6. 【請求項６】 請求項２の吊掛けコンベヤ（３０）、及
   び吊掛け装置（１０）において、吊掛けコンベヤ（３
   ０）の移動方向を逆方向に、及び各位置検出器の設置位
   置を、前記吊掛けコンベヤ（３０）の移動方向に合わせ
   て、逆方向位置に替えることにより実現する吊掛けコン
   ベヤの被吊荷物の取外し装置