JP3004576B2 - 吊荷姿勢制御装置 - Google Patents
吊荷姿勢制御装置Info
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- JP3004576B2 JP3004576B2 JP7289551A JP28955195A JP3004576B2 JP 3004576 B2 JP3004576 B2 JP 3004576B2 JP 7289551 A JP7289551 A JP 7289551A JP 28955195 A JP28955195 A JP 28955195A JP 3004576 B2 JP3004576 B2 JP 3004576B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンなどで吊
り下げられた吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置に
関し、特に、風が吹く屋外などで用いると有効である。
り下げられた吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置に
関し、特に、風が吹く屋外などで用いると有効である。
【０００２】
【従来の技術】クレーンなどで吊り下げられた吊荷の姿
勢を制御する場合には、図２１に示すように、クレーン
にワイヤ１０１を介して吊支された天秤梁１０２にジャ
イロモーメントを与える吊荷姿勢制御装置１１０を設
け、当該装置１１０を作動させることにより、上記天秤
梁１０２を旋回させて、当該天秤梁１０２にワイヤ１０
３を介して吊下げられた吊荷１を当該天秤梁１０２と共
に旋回させることで位置決めすることができる（例え
ば、特開昭６３−１６９５号公報、特開平２−１６９４
９３号公報等参照）。
勢を制御する場合には、図２１に示すように、クレーン
にワイヤ１０１を介して吊支された天秤梁１０２にジャ
イロモーメントを与える吊荷姿勢制御装置１１０を設
け、当該装置１１０を作動させることにより、上記天秤
梁１０２を旋回させて、当該天秤梁１０２にワイヤ１０
３を介して吊下げられた吊荷１を当該天秤梁１０２と共
に旋回させることで位置決めすることができる（例え
ば、特開昭６３−１６９５号公報、特開平２−１６９４
９３号公報等参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たような吊荷姿勢制御装置１１０を用いて吊荷１の姿勢
制御を行っている際に、当該装置１１０で発現可能なジ
ャイロモーメントの大きさよりも大きい力の風を上記吊
荷１が受けてしまうと、当該吊荷１が天秤梁１０２と共
に旋回して、ワイヤ１０１がねじれてしまい、風がやん
でも旋回を続けるようになり、姿勢制御できなくなって
しまう。このため、上述したような状態を生じた場合に
は、作業員１２０が棒１２１で吊荷１を押さえたたり、
吊荷１に予め引掛けたロープ１２２を引張ったりするこ
とで吊荷１の旋回を止めるようにしており、多大な時間
及び労力を必要としていた。
たような吊荷姿勢制御装置１１０を用いて吊荷１の姿勢
制御を行っている際に、当該装置１１０で発現可能なジ
ャイロモーメントの大きさよりも大きい力の風を上記吊
荷１が受けてしまうと、当該吊荷１が天秤梁１０２と共
に旋回して、ワイヤ１０１がねじれてしまい、風がやん
でも旋回を続けるようになり、姿勢制御できなくなって
しまう。このため、上述したような状態を生じた場合に
は、作業員１２０が棒１２１で吊荷１を押さえたたり、
吊荷１に予め引掛けたロープ１２２を引張ったりするこ
とで吊荷１の旋回を止めるようにしており、多大な時間
及び労力を必要としていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ための、本発明による吊荷姿勢制御装置は、吊荷を吊支
する天秤梁に設けられ、当該天秤梁を旋回させて当該吊
荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置において、上記天
秤梁の端部側で当該天秤梁の長手方向と交差する水平方
向に沿った方向の風を受ける風受け板を備え、当該風受
け板の当該天秤梁の長手方向外側が前記風を取り込むよ
うに曲折されていることを特徴とする。
ための、本発明による吊荷姿勢制御装置は、吊荷を吊支
する天秤梁に設けられ、当該天秤梁を旋回させて当該吊
荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置において、上記天
秤梁の端部側で当該天秤梁の長手方向と交差する水平方
向に沿った方向の風を受ける風受け板を備え、当該風受
け板の当該天秤梁の長手方向外側が前記風を取り込むよ
うに曲折されていることを特徴とする。
【０００５】また、本発明による吊荷姿勢制御装置は、
吊荷を吊支する天秤梁に設けられ、当該天秤梁を旋回さ
せて当該吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置におい
て、上記天秤梁の端部側で当該天秤梁の長手方向と交差
する水平方向に沿った方向の風を受ける風受け板を備
え、当該風受け板による前記風の受け止めをやめるよう
に当該風受け板をケーシングの内部に収納または当該ケ
ーシングの端面に当接させて収納できることを特徴とす
る。
吊荷を吊支する天秤梁に設けられ、当該天秤梁を旋回さ
せて当該吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置におい
て、上記天秤梁の端部側で当該天秤梁の長手方向と交差
する水平方向に沿った方向の風を受ける風受け板を備
え、当該風受け板による前記風の受け止めをやめるよう
に当該風受け板をケーシングの内部に収納または当該ケ
ーシングの端面に当接させて収納できることを特徴とす
る。
【０００６】上記の吊荷姿勢制御装置においては、前記
風受け板の前記天秤梁の長手方向外側が前記風を取り込
むように曲折されていることを特徴とする。
風受け板の前記天秤梁の長手方向外側が前記風を取り込
むように曲折されていることを特徴とする。
【０００７】上記の吊荷姿勢制御装置においては、前記
風により加わる力の方向及び大きさを検出する検出手段
と、当該検出手段からの信号に基づいて選択した前記天
秤梁の一方の端部側で上記風を受けるように前記受け板
の位置を設定する制御作動手段とを備えてなることを特
徴とする。
風により加わる力の方向及び大きさを検出する検出手段
と、当該検出手段からの信号に基づいて選択した前記天
秤梁の一方の端部側で上記風を受けるように前記受け板
の位置を設定する制御作動手段とを備えてなることを特
徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明による吊荷姿勢制御装置の
第一番目の実施の形態を図１〜５を用いて以下に説明す
る。なお、図１は、当該装置の適用状態を表す全体概略
構成図、図２は、当該装置の外観図、図３は、当該装置
の内部構造を表す横断面図、図４は、当該装置の内部構
造を表す縦断面図、図５は、ジャイロモーメントによる
姿勢制御の機構図である。
第一番目の実施の形態を図１〜５を用いて以下に説明す
る。なお、図１は、当該装置の適用状態を表す全体概略
構成図、図２は、当該装置の外観図、図３は、当該装置
の内部構造を表す横断面図、図４は、当該装置の内部構
造を表す縦断面図、図５は、ジャイロモーメントによる
姿勢制御の機構図である。
【０００９】図１に示すように、クレーンにワイヤ１０
１を介して吊支された天秤梁１０２には、ワイヤ１０３
を介して吊荷１が吊支されている。天秤１０２には、ジ
ャイロモーメントを発生させる吊荷姿勢制御装置１０が
設けられており、当該装置１０は、その内部が次のよう
な構造となっている。
１を介して吊支された天秤梁１０２には、ワイヤ１０３
を介して吊荷１が吊支されている。天秤１０２には、ジ
ャイロモーメントを発生させる吊荷姿勢制御装置１０が
設けられており、当該装置１０は、その内部が次のよう
な構造となっている。
【００１０】図３，４に示すように、上記装置１０のケ
ーシング１１の内部には、ジンバル１２が軸支されてお
り、当該ジンバル１２は、モータ１４ａで駆動回転され
るようになっている。ジンバル１２の内部には、フライ
ホイール１３が軸支されており、当該フライホイール１
３は、モータ１４ｂで駆動回転されるようになってい
る。上記ケーシング１１の内部には、上記モータ１４
ａ，１４ｂを制御するコントローラ１５及び当該モータ
１４ａ，１４ｂやコントローラ１５に給電するバッテリ
１６が設けられている。このような構成により、当該装
置１０は、図５に示すように、ジャイロ効果に基づくモ
ーメントを発生させることができ、吊荷１の姿勢を制御
することができる。
ーシング１１の内部には、ジンバル１２が軸支されてお
り、当該ジンバル１２は、モータ１４ａで駆動回転され
るようになっている。ジンバル１２の内部には、フライ
ホイール１３が軸支されており、当該フライホイール１
３は、モータ１４ｂで駆動回転されるようになってい
る。上記ケーシング１１の内部には、上記モータ１４
ａ，１４ｂを制御するコントローラ１５及び当該モータ
１４ａ，１４ｂやコントローラ１５に給電するバッテリ
１６が設けられている。このような構成により、当該装
置１０は、図５に示すように、ジャイロ効果に基づくモ
ーメントを発生させることができ、吊荷１の姿勢を制御
することができる。
【００１１】一方、図１〜４に示すように、上記装置１
０のケーシング１１の上部には、先端側を天秤梁１０２
の一端側へ向けた張出棒１７の基端側が止め具１８ａ及
びボルト１８ｂにより固定されている。張出棒１７の先
端には、天秤梁１０２の長手方向と交差する水平方向に
沿った方向の風を受ける風受け板１９が設けられてい
る。
０のケーシング１１の上部には、先端側を天秤梁１０２
の一端側へ向けた張出棒１７の基端側が止め具１８ａ及
びボルト１８ｂにより固定されている。張出棒１７の先
端には、天秤梁１０２の長手方向と交差する水平方向に
沿った方向の風を受ける風受け板１９が設けられてい
る。
【００１２】よって、このような吊荷姿勢制御装置１０
を用いて吊荷１の姿勢制御を行っている際に、当該装置
１０で発現可能なジャイロモーメントの大きさよりも大
きな力の風を上記吊荷１が受けてしまい、当該吊荷１が
天秤梁１０２と共に旋回し始めたとしても、当該風によ
り、前記風受け板１９が風下側に位置されるように上記
旋回が停止してしまうので、上記吊荷１の姿勢制御を早
急に復帰することができる。
を用いて吊荷１の姿勢制御を行っている際に、当該装置
１０で発現可能なジャイロモーメントの大きさよりも大
きな力の風を上記吊荷１が受けてしまい、当該吊荷１が
天秤梁１０２と共に旋回し始めたとしても、当該風によ
り、前記風受け板１９が風下側に位置されるように上記
旋回が停止してしまうので、上記吊荷１の姿勢制御を早
急に復帰することができる。
【００１３】従って、作業員による吊荷１の旋回停止作
業が不要となり、作業時間を大幅に短縮することができ
ると共に、作業労力を大幅に低減することができる。
業が不要となり、作業時間を大幅に短縮することができ
ると共に、作業労力を大幅に低減することができる。
【００１４】なお、風受け板１９の大きさは、吊荷１の
大きさにより選定される。そこで、風受け板１９の大き
さと吊荷１の大きさとの相関による旋回停止効果を風洞
実験により求めた。その結果を図６に示す。吊荷１の中
心と風受け板１９の中心との水平方向成分の長さをＬ、
風受け板１９の一辺の長さをａ、吊荷１の一辺の長さを
ｂとすると、図６に示すように、ｂが３ｍである場合、
Ｌを３ｍとすれば、ａを１ｍにすることで最適な効果を
得られることが判明した。
大きさにより選定される。そこで、風受け板１９の大き
さと吊荷１の大きさとの相関による旋回停止効果を風洞
実験により求めた。その結果を図６に示す。吊荷１の中
心と風受け板１９の中心との水平方向成分の長さをＬ、
風受け板１９の一辺の長さをａ、吊荷１の一辺の長さを
ｂとすると、図６に示すように、ｂが３ｍである場合、
Ｌを３ｍとすれば、ａを１ｍにすることで最適な効果を
得られることが判明した。
【００１５】このような結果に基づき、上述した大きさ
の吊荷１及び風受け板１９を用いた場合の吊荷１の旋回
角変位と時間との関係を求めた。その結果を図７（ａ）
に示す。なお、風速は１０ｍ／ｓとし、比較のため、風
受け板１９を用いなかった場合を図７（ｂ）に示す。図
７（ｂ）に示すように、風受け板１９がない場合には、
吊荷１が継続して旋回してしまうが、図７（ａ）に示す
ように、風受け板１９を設けた場合には、吊荷１の旋回
速度が小さく、旋回運動が急速に減衰し、大きな効果を
得られることが確認された。
の吊荷１及び風受け板１９を用いた場合の吊荷１の旋回
角変位と時間との関係を求めた。その結果を図７（ａ）
に示す。なお、風速は１０ｍ／ｓとし、比較のため、風
受け板１９を用いなかった場合を図７（ｂ）に示す。図
７（ｂ）に示すように、風受け板１９がない場合には、
吊荷１が継続して旋回してしまうが、図７（ａ）に示す
ように、風受け板１９を設けた場合には、吊荷１の旋回
速度が小さく、旋回運動が急速に減衰し、大きな効果を
得られることが確認された。
【００１６】本発明による吊荷姿勢制御装置の第二番目
の実施の形態を図８を用いて以下に説明する。なお、図
８は、その外観図である。但し、前述した実施の形態と
同様な部材については、前述した実施の形態と同様な符
号を用いることにより、その説明を省略する。
の実施の形態を図８を用いて以下に説明する。なお、図
８は、その外観図である。但し、前述した実施の形態と
同様な部材については、前述した実施の形態と同様な符
号を用いることにより、その説明を省略する。
【００１７】図８に示すように、吊荷姿勢制御装置２０
のケーシング２１の一端側には、外部と内部とを連通さ
せる溝２１ａが形成されている。ケーシング２１の内部
には、前述した実施の形態と同様な機器類が設けられて
おり、当該装置２０は、前述した実施の形態と同様にジ
ャイロ効果を発現することができるようになっている。
ケーシング２１の内部には、張出棒２７が上記溝２１ａ
から外部へ突出できるように摺動移動可能に収納されて
いる。当該張出棒２７の先端には、蝶番２９ａにより折
りたたみできるようにされた風受け板２９が設けられて
おり、当該風受け板２９は、折りたたむことにより、上
記張出棒２７と共にケーシング２１の前記溝２１ａを通
ってケーシング２１の内部へ収納でき、また、固定具２
９ｂにより、開いた状態を維持できるようになってい
る。
のケーシング２１の一端側には、外部と内部とを連通さ
せる溝２１ａが形成されている。ケーシング２１の内部
には、前述した実施の形態と同様な機器類が設けられて
おり、当該装置２０は、前述した実施の形態と同様にジ
ャイロ効果を発現することができるようになっている。
ケーシング２１の内部には、張出棒２７が上記溝２１ａ
から外部へ突出できるように摺動移動可能に収納されて
いる。当該張出棒２７の先端には、蝶番２９ａにより折
りたたみできるようにされた風受け板２９が設けられて
おり、当該風受け板２９は、折りたたむことにより、上
記張出棒２７と共にケーシング２１の前記溝２１ａを通
ってケーシング２１の内部へ収納でき、また、固定具２
９ｂにより、開いた状態を維持できるようになってい
る。
【００１８】従って、このような吊荷姿勢制御装置２０
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができるのはもちろんのこと、張出棒２７及び風
受け板２９を収納することができるので、当該風受け板
２９による風の受け止めをやめることができ、無風環境
下の場合の余計な抵抗をなくして、吊荷１の姿勢制御に
おける能力低下を防ぐことができる。
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができるのはもちろんのこと、張出棒２７及び風
受け板２９を収納することができるので、当該風受け板
２９による風の受け止めをやめることができ、無風環境
下の場合の余計な抵抗をなくして、吊荷１の姿勢制御に
おける能力低下を防ぐことができる。
【００１９】本発明による吊荷姿勢制御装置の第三番目
の実施の形態を図９，１０を用いて以下に説明する。な
お、図９は、当該装置の適用状態を表す全体概略構成
図、図１０は、当該装置の外観図である。但し、前述し
た実施の形態と同様な部材については、前述した実施の
形態と同様な符号を用いることにより、その説明を省略
する。
の実施の形態を図９，１０を用いて以下に説明する。な
お、図９は、当該装置の適用状態を表す全体概略構成
図、図１０は、当該装置の外観図である。但し、前述し
た実施の形態と同様な部材については、前述した実施の
形態と同様な符号を用いることにより、その説明を省略
する。
【００２０】図９，１０に示すように、吊荷姿勢制御装
置３０のケーシング３１の一端側には、先端側である天
秤梁１０２の長手方向外側を曲折してフィン３９ｃを形
成した風受け板３９の基端側が蝶番３９ａを介して取り
付けられており、当該風受け板３９は、上記蝶番３９ａ
部分で折りたたむことにより、ケーシング３１の端面に
当接、即ち、収納できるようになっている。風受け板３
９の折りたたみ時に当接する当該風受け板３９の面とケ
ーシング３１の端面との間には、当該風受け板３９を開
けた状態に維持させる固定具３９ｂが着脱自在に取り付
けられている。
置３０のケーシング３１の一端側には、先端側である天
秤梁１０２の長手方向外側を曲折してフィン３９ｃを形
成した風受け板３９の基端側が蝶番３９ａを介して取り
付けられており、当該風受け板３９は、上記蝶番３９ａ
部分で折りたたむことにより、ケーシング３１の端面に
当接、即ち、収納できるようになっている。風受け板３
９の折りたたみ時に当接する当該風受け板３９の面とケ
ーシング３１の端面との間には、当該風受け板３９を開
けた状態に維持させる固定具３９ｂが着脱自在に取り付
けられている。
【００２１】従って、このような吊荷姿勢制御装置３０
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができるのはもちろんのこと、風受け板３９の先
端側にフィン３９ｃが形成されているので、風受け板３
９が風を取り込むやすく、当該風により加えられるモー
メントをさらに大きく低減させることができ、当該風に
よる旋回の停止をさらに早め、吊荷１の姿勢制御をさら
に早く復帰することができる。
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができるのはもちろんのこと、風受け板３９の先
端側にフィン３９ｃが形成されているので、風受け板３
９が風を取り込むやすく、当該風により加えられるモー
メントをさらに大きく低減させることができ、当該風に
よる旋回の停止をさらに早め、吊荷１の姿勢制御をさら
に早く復帰することができる。
【００２２】ここで、上述した効果を確認するため、図
１１（ａ）に示すように、上記吊荷姿勢制御装置３０の
中心に対する角度αにおけるモーメントＭの係数ＣM を
求めた。なお、比較のため、図１１（ｂ）に示すよう
に、前述した風受け板３９のない場合場合の角度αにお
けるモーメントＭの係数ＣM を求めた。その結果を図１
２に示す。
１１（ａ）に示すように、上記吊荷姿勢制御装置３０の
中心に対する角度αにおけるモーメントＭの係数ＣM を
求めた。なお、比較のため、図１１（ｂ）に示すよう
に、前述した風受け板３９のない場合場合の角度αにお
けるモーメントＭの係数ＣM を求めた。その結果を図１
２に示す。
【００２３】図１２（ｂ）に示すように、前述したよう
な風受け板３９がない場合には、モーメント係数ＣM の
最大値が約０．１８となるものの、図１２（ａ）に示す
ように、風受け板３９を有する吊荷姿勢制御装置３０で
は、モーメント係数ＣM の最大値が約０．６となり、著
しく低減できることが確認された。
な風受け板３９がない場合には、モーメント係数ＣM の
最大値が約０．１８となるものの、図１２（ａ）に示す
ように、風受け板３９を有する吊荷姿勢制御装置３０で
は、モーメント係数ＣM の最大値が約０．６となり、著
しく低減できることが確認された。
【００２４】本発明による吊荷姿勢制御装置の第四番目
の実施の形態を図１３〜１６を用いて以下に説明する。
なお、図１３は、当該装置の適用状態を表す全体概略構
成図、図１４は、当該装置の主要部の平面図、図１５
は、当該装置の主要部の正面図、図１６は、旋回停止効
果の作用を表す概念図である。但し、前述した実施の形
態と同様な部材については、前述した実施の形態と同様
な符号を用いることにより、その説明を省略する。
の実施の形態を図１３〜１６を用いて以下に説明する。
なお、図１３は、当該装置の適用状態を表す全体概略構
成図、図１４は、当該装置の主要部の平面図、図１５
は、当該装置の主要部の正面図、図１６は、旋回停止効
果の作用を表す概念図である。但し、前述した実施の形
態と同様な部材については、前述した実施の形態と同様
な符号を用いることにより、その説明を省略する。
【００２５】図１３〜１５に示すように、吊荷姿勢制御
装置４０のケーシング４１の両端側には、先端側である
天秤梁１０２の長手方向外側を曲折してフィン４９ｃを
形成した風受け板４９の基端がピン４９ｄによりそれぞ
れ軸支されている。これらピン４９ｄの上端には、当該
ピン４９ｄを回動させて上記風受け板４９を開閉させる
制御モータ４２がそれぞれ連結されている。
装置４０のケーシング４１の両端側には、先端側である
天秤梁１０２の長手方向外側を曲折してフィン４９ｃを
形成した風受け板４９の基端がピン４９ｄによりそれぞ
れ軸支されている。これらピン４９ｄの上端には、当該
ピン４９ｄを回動させて上記風受け板４９を開閉させる
制御モータ４２がそれぞれ連結されている。
【００２６】一方、図１３に示すように、天秤梁１０２
の上面の中央部分には、風向検出器４３が設けられてい
る。吊荷姿勢制御装置４０のケーシング４１の上面の一
端側には、加速度検出器４４が設けられている。上記風
向検出器４３及び加速度検出器４４は、アンプ４５、Ａ
／Ｄ変換器４６を介して制御装置４７の入力部に電気的
に接続されている。当該制御装置４７の出力部は、Ｄ／
Ａ変換器４８を介して前記制御モータ４２にそれぞれ電
気的に接続している。
の上面の中央部分には、風向検出器４３が設けられてい
る。吊荷姿勢制御装置４０のケーシング４１の上面の一
端側には、加速度検出器４４が設けられている。上記風
向検出器４３及び加速度検出器４４は、アンプ４５、Ａ
／Ｄ変換器４６を介して制御装置４７の入力部に電気的
に接続されている。当該制御装置４７の出力部は、Ｄ／
Ａ変換器４８を介して前記制御モータ４２にそれぞれ電
気的に接続している。
【００２７】つまり、上記制御装置４７は、風向検出器
４３及び加速度検出器４４からの信号に基づいて選択し
た一方の風受け板４９を開けると共に他方の風受け板４
９を閉じて収納するように前記制御モータ４２をそれぞ
れ駆動させるのである。即ち、例えば、図１６に示すよ
うに、本装置４０が風を受けて、図中、時計回りに旋回
してしまうような場合には、当該風の上流側へ向かう側
の風受け板４９を常に開け、当該風の下流側へ向かう側
の風受け板４９を常に閉じるようにすることにより、上
記旋回に対する抗力を効果的に得るようにしているので
ある。このような風向検出器４３、加速度検出器４４な
どにより、本実施の形態では検出手段を構成し、制御モ
ータ４２、アンプ４５、Ａ／Ｄ変換器４６、制御装置４
７、Ｄ／Ａ変換器４８などにより、本実施の形態では制
御作動手段を構成している。
４３及び加速度検出器４４からの信号に基づいて選択し
た一方の風受け板４９を開けると共に他方の風受け板４
９を閉じて収納するように前記制御モータ４２をそれぞ
れ駆動させるのである。即ち、例えば、図１６に示すよ
うに、本装置４０が風を受けて、図中、時計回りに旋回
してしまうような場合には、当該風の上流側へ向かう側
の風受け板４９を常に開け、当該風の下流側へ向かう側
の風受け板４９を常に閉じるようにすることにより、上
記旋回に対する抗力を効果的に得るようにしているので
ある。このような風向検出器４３、加速度検出器４４な
どにより、本実施の形態では検出手段を構成し、制御モ
ータ４２、アンプ４５、Ａ／Ｄ変換器４６、制御装置４
７、Ｄ／Ａ変換器４８などにより、本実施の形態では制
御作動手段を構成している。
【００２８】従って、このような吊荷姿勢制御装置４０
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができるのはもちろんのこと、風上へ向かう側で
のみ風受け板４９で風を受けるようにしたので、旋回の
停止をさらに早め、吊荷１の姿勢制御をさらに早く復帰
することができる。
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができるのはもちろんのこと、風上へ向かう側で
のみ風受け板４９で風を受けるようにしたので、旋回の
停止をさらに早め、吊荷１の姿勢制御をさらに早く復帰
することができる。
【００２９】本発明による吊荷姿勢制御装置の第五番目
の実施の形態を図１７〜２０を用いて説明する。なお、
図１７は、その平面図、図１８は、その正面図、図１９
は、その側面図、図２０は、旋回停止効果の作用を表す
概念図である。但し、前述した実施の形態と同様な部材
については、前述した実施の形態と同様な符号を用いる
ことにより、その説明を省略する。
の実施の形態を図１７〜２０を用いて説明する。なお、
図１７は、その平面図、図１８は、その正面図、図１９
は、その側面図、図２０は、旋回停止効果の作用を表す
概念図である。但し、前述した実施の形態と同様な部材
については、前述した実施の形態と同様な符号を用いる
ことにより、その説明を省略する。
【００３０】図１７〜１９に示すように、吊荷姿勢制御
装置５０のケーシング５１の両端側には、内部と外部と
を連通する溝５１ａがそれぞれ形成されている。ケーシ
ング５１の内部には、風受け板５９が上記溝５１ａから
外部へ突出できるようにローラ５９ｅを介して移動可能
に収納されている。風受け板５９の正面側には、ラック
５９ｆが設けられている。当該ラック５９ｆには、ピニ
オン５９ｇが噛み合っており、当該ピニオン５９ｇは、
ケーシング５１内に設けられた制御モータ５２に連結さ
れている。当該制御モータ５２は、前述した実施の形態
と同様な図示しない制御装置に電気的に接続され、当該
制御装置には、前述した実施の形態と同様な図示しない
風向検出器及び加速度検出器が電気的に接続されてい
る。
装置５０のケーシング５１の両端側には、内部と外部と
を連通する溝５１ａがそれぞれ形成されている。ケーシ
ング５１の内部には、風受け板５９が上記溝５１ａから
外部へ突出できるようにローラ５９ｅを介して移動可能
に収納されている。風受け板５９の正面側には、ラック
５９ｆが設けられている。当該ラック５９ｆには、ピニ
オン５９ｇが噛み合っており、当該ピニオン５９ｇは、
ケーシング５１内に設けられた制御モータ５２に連結さ
れている。当該制御モータ５２は、前述した実施の形態
と同様な図示しない制御装置に電気的に接続され、当該
制御装置には、前述した実施の形態と同様な図示しない
風向検出器及び加速度検出器が電気的に接続されてい
る。
【００３１】つまり、前記制御装置は、例えば、図２０
に示すように、本装置５０が風を受けて、図中、時計回
りに旋回してしまうような場合には、前記風向検出器及
び前記加速度検出器からの信号に基づいて、当該風の上
流側へ向かう側の端部側へ風受け板５９を突出させるよ
うに制御モータ５２を駆動させるのである。このような
前記風向検出器、前記加速度検出器などにより、本実施
の形態では検出手段を構成し、制御モータ５２、ラック
５９ｆ、ピニオン５９ｇ、前記制御装置などにより、本
実施の形態では制御作動手段を構成している。
に示すように、本装置５０が風を受けて、図中、時計回
りに旋回してしまうような場合には、前記風向検出器及
び前記加速度検出器からの信号に基づいて、当該風の上
流側へ向かう側の端部側へ風受け板５９を突出させるよ
うに制御モータ５２を駆動させるのである。このような
前記風向検出器、前記加速度検出器などにより、本実施
の形態では検出手段を構成し、制御モータ５２、ラック
５９ｆ、ピニオン５９ｇ、前記制御装置などにより、本
実施の形態では制御作動手段を構成している。
【００３２】従って、このような吊荷姿勢制御装置５０
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができる。
によれば、前述した実施の形態の場合と同様な効果を得
ることができる。
【００３３】
【発明の効果】本発明による吊荷姿勢制御装置は、吊荷
を吊支する天秤梁に設けられ、当該天秤梁を旋回させて
当該吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置において、
上記天秤梁の端部側で当該天秤梁の長手方向と交差する
水平方向に沿った方向の風を受ける風受け板を備え、当
該風受け板の上記天秤梁の長手方向外側が前記風を取り
込むように曲折されていることから、風による旋回を短
時間で停止させて、吊荷の姿勢制御を早急に復帰するこ
とができるので、作業員による吊荷の旋回停止作業をな
くすことができ、作業時間を大幅に短縮することができ
ると共に作業労力を大幅に低減することができるのはも
ちろんのこと、風受け板が風を取り込みやすく、当該風
により加えられるモーメントを大きく低減させることが
できるので、当該風による旋回の停止をより早めて、吊
荷の姿勢制御をより早く復帰することができる。 また、
本発明による吊荷姿勢制御装置は、吊荷を吊支する天秤
梁に設けられ、当該天秤梁を旋回させて当該吊荷の姿勢
を制御する吊荷姿勢制御装置において、上記天秤梁の端
部側で当該天秤梁の長手方向と交差する水平方向に沿っ
た方向の風を受ける風受け板を備え、当該風受け板によ
る前記風の受け止めをやめるように当該風受け板をケー
シングの内部に収納または当該ケーシングの端面に当接
させて収納できることから、風による旋回を短時間で停
止させて、吊荷の姿勢制御を早急に復帰することができ
るので、作業員による吊荷の旋回停止作業をなくすこと
ができ、作業時間を大幅に短縮することができると共に
作業労力を大幅に低減することができるのはもちろんの
こと、無風環境下の場合の余計な抵抗をなくして、吊荷
の姿勢制御における能力低下を防ぐことができる。
を吊支する天秤梁に設けられ、当該天秤梁を旋回させて
当該吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢制御装置において、
上記天秤梁の端部側で当該天秤梁の長手方向と交差する
水平方向に沿った方向の風を受ける風受け板を備え、当
該風受け板の上記天秤梁の長手方向外側が前記風を取り
込むように曲折されていることから、風による旋回を短
時間で停止させて、吊荷の姿勢制御を早急に復帰するこ
とができるので、作業員による吊荷の旋回停止作業をな
くすことができ、作業時間を大幅に短縮することができ
ると共に作業労力を大幅に低減することができるのはも
ちろんのこと、風受け板が風を取り込みやすく、当該風
により加えられるモーメントを大きく低減させることが
できるので、当該風による旋回の停止をより早めて、吊
荷の姿勢制御をより早く復帰することができる。 また、
本発明による吊荷姿勢制御装置は、吊荷を吊支する天秤
梁に設けられ、当該天秤梁を旋回させて当該吊荷の姿勢
を制御する吊荷姿勢制御装置において、上記天秤梁の端
部側で当該天秤梁の長手方向と交差する水平方向に沿っ
た方向の風を受ける風受け板を備え、当該風受け板によ
る前記風の受け止めをやめるように当該風受け板をケー
シングの内部に収納または当該ケーシングの端面に当接
させて収納できることから、風による旋回を短時間で停
止させて、吊荷の姿勢制御を早急に復帰することができ
るので、作業員による吊荷の旋回停止作業をなくすこと
ができ、作業時間を大幅に短縮することができると共に
作業労力を大幅に低減することができるのはもちろんの
こと、無風環境下の場合の余計な抵抗をなくして、吊荷
の姿勢制御における能力低下を防ぐことができる。
【図１】本発明による吊荷姿勢制御装置の第一番目の実
施の形態における当該装置の適用状態を表す全体概略構
成図である。
施の形態における当該装置の適用状態を表す全体概略構
成図である。
【図２】図１の装置の外観図である。
【図３】図２中の装置の内部構造を表す横断面図であ
る。
る。
【図４】図２の装置の内部構造を表す縦断面図である。
【図５】ジャイロモーメントによる姿勢制御の機構図で
ある。
ある。
【図６】吊荷の大きさと風受け板の大きさとの相関にお
ける旋回停止効果を表すグラフである。
ける旋回停止効果を表すグラフである。
【図７】吊荷の旋回角変位と時間との関係を表すグラフ
である。
である。
【図８】本発明による吊荷姿勢制御装置の第二番目の実
施の形態の外観図である。
施の形態の外観図である。
【図９】本発明による吊荷姿勢制御装置の第三番目の実
施の形態における当該装置の適用状態を表す全体概略構
成図である。
施の形態における当該装置の適用状態を表す全体概略構
成図である。
【図１０】図９の装置の外観図である。
【図１１】旋回停止効果の作用を表す概念図である。
【図１２】風向角度とモーメント係数との関係を表すグ
ラフである。
ラフである。
【図１３】本発明による吊荷姿勢制御装置の第四番目の
実施の形態における当該装置の適用状態を表す全体概略
構成図である。
実施の形態における当該装置の適用状態を表す全体概略
構成図である。
【図１４】図１３の装置の主要部の平面図である。
【図１５】図１３の装置の主要部の正面図である。
【図１６】旋回停止効果の作用を表す概念図である。
【図１７】本発明による吊荷姿勢制御装置の第五番目の
実施の形態の平面図である。
実施の形態の平面図である。
【図１８】図１７の装置の正面図である。
【図１９】図１７の装置の側面図である。
【図２０】旋回停止効果の作用を表す概念図である。
【図２１】従来の吊荷姿勢制御装置の適用状態を表す全
体見取図である。
体見取図である。
１ 吊荷 １０，２０，３０，４０，５０ 吊荷姿勢制御装置 １１，２１，３１，４１，５１ ケーシング １７，２７ 張出棒 １９，２９，３９，４９，５９ 風受け板 ２１ａ，５１ａ 溝 ２９ａ，３９ａ 蝶番 ２９ｂ，３９ｂ 固定具 ３９ｃ，４９ｃ フィン ４２，５２ 制御モータ ４３ 風向検出器 ４４ 加速度検出器 ４７ 制御装置 ４９ｄ ピン ５９ｅ ローラ ５９ｆ ラック ５９ｇ ピニオン １０１，１０３ ワイヤ １０２ 天秤梁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 若林 明 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (56)参考文献 特開 平５−43184（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−144876（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−42289（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−47789（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/06 - 13/08 B66C 1/10
Claims (4)
- 【請求項１】 吊荷を吊支する天秤梁に設けられ、当該
天秤梁を旋回させて当該吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢
制御装置において、上記天秤梁の端部側で当該天秤梁の
長手方向と交差する水平方向に沿った方向の風を受ける
風受け板を備え、当該風受け板の当該天秤梁の長手方向
外側が前記風を取り込むように曲折されていることを特
徴とする吊荷姿勢制御装置。 - 【請求項２】 吊荷を吊支する天秤梁に設けられ、当該
天秤梁を旋回させて当該吊荷の姿勢を制御する吊荷姿勢
制御装置において、上記天秤梁の端部側で当該天秤梁の
長手方向と交差する水平方向に沿った方向の風を受ける
風受け板を備え、当該風受け板による前記風の受け止め
をやめるように当該風受け板をケーシングの内部に収納
または当該ケーシングの端面に当接させて収納できるこ
とを特徴とする吊荷姿勢制御装置。 - 【請求項３】 前記風受け板の前記天秤梁の長手方向外
側が前記風を取り込むように曲折されていることを特徴
とする請求項２に記載の吊荷姿勢制御装置。 - 【請求項４】 前記風により加わる力の方向及び大きさ
を検出する検出手段と、当該検出手段からの信号に基づ
いて選択した前記天秤梁の一方の端部側で上記風を受け
るように前記受け板の位置を設定する制御作動手段とを
備えてなることを特徴とする請求項１から３のいずれか
に記載の吊荷姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7289551A JP3004576B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 吊荷姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7289551A JP3004576B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 吊荷姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09132382A JPH09132382A (ja) | 1997-05-20 |
| JP3004576B2 true JP3004576B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=17744710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7289551A Expired - Fee Related JP3004576B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 吊荷姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3004576B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3068023B1 (fr) * | 2017-06-23 | 2020-05-15 | Rte Reseau De Transport D’Electricite | Dispositif et procede anti-giratoire de levage, suspension et deplacement d'une charge |
| AU2020323967B2 (en) * | 2019-08-02 | 2023-08-24 | Verton IP Pty Ltd | Improved arrangements for rotational apparatus |
-
1995
- 1995-11-08 JP JP7289551A patent/JP3004576B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09132382A (ja) | 1997-05-20 |
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|---|---|---|---|
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