JP2971497B2 - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JP2971497B2 JP2971497B2 JP2037592A JP3759290A JP2971497B2 JP 2971497 B2 JP2971497 B2 JP 2971497B2 JP 2037592 A JP2037592 A JP 2037592A JP 3759290 A JP3759290 A JP 3759290A JP 2971497 B2 JP2971497 B2 JP 2971497B2
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- Japan
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- phase
- imaging device
- signal
- sway
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 航空機等のように動揺している移動体に搭載される撮
像装置からの画像信号を処理する装置に関し、 動揺センサからの動揺信号位相と移動体の実際の動揺
の位相との間にずれがあってもこれを補正して適切な画
像を得ることを目的とし、 動揺信号の位相を、移動体の種類に応じて予め用意さ
れている固有の動揺程度に応じた移相量移相する移相手
段を設け、撮像装置の動揺位相と動揺信号の位相との間
のずれをなくす構成とする。
像装置からの画像信号を処理する装置に関し、 動揺センサからの動揺信号位相と移動体の実際の動揺
の位相との間にずれがあってもこれを補正して適切な画
像を得ることを目的とし、 動揺信号の位相を、移動体の種類に応じて予め用意さ
れている固有の動揺程度に応じた移相量移相する移相手
段を設け、撮像装置の動揺位相と動揺信号の位相との間
のずれをなくす構成とする。
本発明は、航空機等のように動揺している移動体に搭
載される撮像装置からの画像信号を処理する装置に関す
る。
載される撮像装置からの画像信号を処理する装置に関す
る。
近年、航空機等に搭載されて航法支援を行なうための
撮像装置に対する需要が増大しつつある。これは、視野
を広くとることができ、又、視軸方位を機首に固定して
運用するもので、空間安定化装置である視軸方位制御機
構（ジンバル）のような機構的手段を用いず、コストダ
ウンを図っている。この場合、視認性能の低下につなが
る画像ぶれの抑止手段として、画像処理等のように、機
構的手段を用いずに信号処理を行なう手段を採用する必
要がある。
撮像装置に対する需要が増大しつつある。これは、視野
を広くとることができ、又、視軸方位を機首に固定して
運用するもので、空間安定化装置である視軸方位制御機
構（ジンバル）のような機構的手段を用いず、コストダ
ウンを図っている。この場合、視認性能の低下につなが
る画像ぶれの抑止手段として、画像処理等のように、機
構的手段を用いずに信号処理を行なう手段を採用する必
要がある。
第３図は従来の一例のブロック図を示す。同図におい
て、航空機等に搭載された撮像装置（例えばCCDカメ
ラ）１からのｎビットの画像データは後述のようにRAM2
にデータ書込みアドレスカウンタ３からのデータ書込み
アドレスに対応して書込まれる。一方、同じ航空機に搭
載された動揺センサ４（例えば、ジャイロやAHRS（Atti
tude Heading Reference System）等にて構成されてい
る）からは撮像装置１の視軸ぶれ補正のための水平方向
及び垂直方向における動揺信号（回転振動角、角速度）
が出力されてハイパスフィルタ５を介して高域成分のみ
取出されて加減算器６に供給され、ここでデータ読出し
アドレスカウンタ７からの読出しアドレスは動揺信号に
応じて加減される。
て、航空機等に搭載された撮像装置（例えばCCDカメ
ラ）１からのｎビットの画像データは後述のようにRAM2
にデータ書込みアドレスカウンタ３からのデータ書込み
アドレスに対応して書込まれる。一方、同じ航空機に搭
載された動揺センサ４（例えば、ジャイロやAHRS（Atti
tude Heading Reference System）等にて構成されてい
る）からは撮像装置１の視軸ぶれ補正のための水平方向
及び垂直方向における動揺信号（回転振動角、角速度）
が出力されてハイパスフィルタ５を介して高域成分のみ
取出されて加減算器６に供給され、ここでデータ読出し
アドレスカウンタ７からの読出しアドレスは動揺信号に
応じて加減される。
加減算器６から取出されたデータ読出しアドレス及び
データ書込みアドレスカウンタ３からのデータ書込みア
ドレスはセレクタ８に供給され、ここで両アドレスは垂
直同期信号によってフィールド毎に交互に選択されてRA
M2のアドレス端子に供給される。RAM2において、撮像装
置１からの画像データはセレクタ８からの書込みアドレ
ス（ｍビット）及び読出しアドレス（ｍビット）に応じ
て交互に書込み及び読出しを行なわれ、データ出力端子
より出力されて表示器に表示される。この場合、RAM2に
書込まれた撮像装置１からの画像データは動揺センサ４
からの動揺信号によって加減された読出しアドレスに応
じて読出されることにより、実質上、撮像装置１の視軸
ぶれを補正されて取出される。つまり、各画素の表示位
置が動揺信号に応じて補正され、撮像装置１の動揺に表
示画像が合わされて表示される。
データ書込みアドレスカウンタ３からのデータ書込みア
ドレスはセレクタ８に供給され、ここで両アドレスは垂
直同期信号によってフィールド毎に交互に選択されてRA
M2のアドレス端子に供給される。RAM2において、撮像装
置１からの画像データはセレクタ８からの書込みアドレ
ス（ｍビット）及び読出しアドレス（ｍビット）に応じ
て交互に書込み及び読出しを行なわれ、データ出力端子
より出力されて表示器に表示される。この場合、RAM2に
書込まれた撮像装置１からの画像データは動揺センサ４
からの動揺信号によって加減された読出しアドレスに応
じて読出されることにより、実質上、撮像装置１の視軸
ぶれを補正されて取出される。つまり、各画素の表示位
置が動揺信号に応じて補正され、撮像装置１の動揺に表
示画像が合わされて表示される。
然るに、動揺センサ４と撮像装置１とが離れて設置さ
れている場合や、動揺センサ４そのものの周波数応答特
性の存在やハイパスフィルタ５の存在等から、実際には
ハイパスフィルタ５の出力信号位相と航空機（撮像装置
１）の実際の動揺（回転振動）の位相との間には微妙な
ずれがあり、従来の方法では撮像装置１の視軸ぶれを完
全に補正できず、画面ぶれを完全に除去できない問題点
があった。
れている場合や、動揺センサ４そのものの周波数応答特
性の存在やハイパスフィルタ５の存在等から、実際には
ハイパスフィルタ５の出力信号位相と航空機（撮像装置
１）の実際の動揺（回転振動）の位相との間には微妙な
ずれがあり、従来の方法では撮像装置１の視軸ぶれを完
全に補正できず、画面ぶれを完全に除去できない問題点
があった。
本発明は、動揺センサからの動揺信号位相と移動体の
実際の動揺位相との間にずれがあってもこれを補正して
適切な画像を得ることができる画像処理装置を提供する
ことを目的とする。
実際の動揺位相との間にずれがあってもこれを補正して
適切な画像を得ることができる画像処理装置を提供する
ことを目的とする。
第１図は本発明の原理図を示す。同図中、20は移動体
に搭載された撮像装置、21は撮像装置20からの画像デー
タを書込み、ここから読出す書込み／読出し手段であ
る。23はアドレス加減手段で、上記移動体に搭載された
動揺センサ22から得られる移動体の動揺に応じた動揺信
号によって上記画像データの書込みアドレス又は読出し
アドレスを加減し、撮像装置20の視軸ぶれを補正する。
本発明はこのような画像処理装置において、次の手段を
設ける。24は移相手段で、動揺信号の位相を、上記移動
体の種類に応じて予め用意されている固有の動揺程度に
応じた移相量移相し、撮像装置20の動揺位相と上記動揺
信号の位相との間のずれをなくす。
に搭載された撮像装置、21は撮像装置20からの画像デー
タを書込み、ここから読出す書込み／読出し手段であ
る。23はアドレス加減手段で、上記移動体に搭載された
動揺センサ22から得られる移動体の動揺に応じた動揺信
号によって上記画像データの書込みアドレス又は読出し
アドレスを加減し、撮像装置20の視軸ぶれを補正する。
本発明はこのような画像処理装置において、次の手段を
設ける。24は移相手段で、動揺信号の位相を、上記移動
体の種類に応じて予め用意されている固有の動揺程度に
応じた移相量移相し、撮像装置20の動揺位相と上記動揺
信号の位相との間のずれをなくす。
移動体の動揺（回転振動）を検出する動揺センサ22か
らの動揺信号の位相を予め用意されている移動体固有の
位相量移送することで撮像装置20と動揺センサ22とが離
れて設置されている場合等による撮像装置20の動揺（回
転振動）位相と動揺センサ22からの動揺信号位相との間
のずれをなくすことができ、撮像装置20の視軸ぶれによ
る画像ぶれを完全に補正でき、画面ぶれのない見易い表
示を行なうことができる。
らの動揺信号の位相を予め用意されている移動体固有の
位相量移送することで撮像装置20と動揺センサ22とが離
れて設置されている場合等による撮像装置20の動揺（回
転振動）位相と動揺センサ22からの動揺信号位相との間
のずれをなくすことができ、撮像装置20の視軸ぶれによ
る画像ぶれを完全に補正でき、画面ぶれのない見易い表
示を行なうことができる。
第２図は本発明の一実施例のブロック図を示し、同図
中、第３図と同一構成部分には同一番号を付してその説
明を省略する。第２図中、10は可変位相回路で、パイプ
ラインシフトレジスタ10a及び10bにて構成されており、
クロック（CLK）を供給され、後述の移相量調節信号に
応じて移相量を可変される構成とされている。11は加減
算器で、ROM11a及び11bにて構成されている。12はデー
タ読出しアドレスカウンタで、水平方向カウンタ12a及
び垂直方向カウンタ12bにて構成されている。
中、第３図と同一構成部分には同一番号を付してその説
明を省略する。第２図中、10は可変位相回路で、パイプ
ラインシフトレジスタ10a及び10bにて構成されており、
クロック（CLK）を供給され、後述の移相量調節信号に
応じて移相量を可変される構成とされている。11は加減
算器で、ROM11a及び11bにて構成されている。12はデー
タ読出しアドレスカウンタで、水平方向カウンタ12a及
び垂直方向カウンタ12bにて構成されている。
航空機の動揺の程度は予めわかっているので移相量調
節信号は予め用意されており、操作者は使用する航空機
に対応した大きさの移相量調節信号を設定する。この移
相量調節信号はシフトレジスタ10a及び10bに供給され、
動揺センサ４から取出された水平方向動揺信号及び水平
方向動揺信号は移相量調節信号の大きさに応じた量移相
され、撮像装置１の動揺（回転振動）の位相と位相を一
致される。このようにして移相されて撮像装置１の動揺
位相と一致された（つまり、位相補正された）水平方向
及び垂直方向の動揺信号はROM11a,11bに供給され、カウ
ンタ12aからの水平方向読出しアドレス及びカウンタ12b
からの垂直方向読出しアドレスは位相補正された水平方
向及び垂直方向の動揺信号に応じて加減される。
節信号は予め用意されており、操作者は使用する航空機
に対応した大きさの移相量調節信号を設定する。この移
相量調節信号はシフトレジスタ10a及び10bに供給され、
動揺センサ４から取出された水平方向動揺信号及び水平
方向動揺信号は移相量調節信号の大きさに応じた量移相
され、撮像装置１の動揺（回転振動）の位相と位相を一
致される。このようにして移相されて撮像装置１の動揺
位相と一致された（つまり、位相補正された）水平方向
及び垂直方向の動揺信号はROM11a,11bに供給され、カウ
ンタ12aからの水平方向読出しアドレス及びカウンタ12b
からの垂直方向読出しアドレスは位相補正された水平方
向及び垂直方向の動揺信号に応じて加減される。
ROM11a,11bから読出されたデータ読出しアドレス及び
データ書込みアドレスカウンタ３からのデータ書込みア
ドレスはセレクタ８に供給され、ここで両アドレスはフ
ィールド毎に交互に選択されたRAM2のアドレス端子に供
給される。撮像装置１からの画像データはセレクタ８か
らの書込みアドレス及び読出しアドレスに応じて交互に
書込み及び読出しを行なわれ、データ出力端子より出力
されて表示器に表示される。この場合、RAM2に書込まれ
た画像データは可変移相回路10からの位相補正された動
揺信号によって加減された読出しアドレスに応じて読出
されることにより、実質上、撮像装置１の視軸ぶれを完
全に補正されて取出される。即ち、撮像装置１と動揺セ
ンサ４とが離れて設置されていたり、動揺センサ４その
ものの周波数応答特性の存在やハイパスフィルタ５の存
在等によってハイパスフィルタ５から出力される動揺信
号位相と撮像装置１の動揺位相との間に微妙なずれがあ
ってもこれを吸収し、画面ぶれのない見易い表示を行な
うことができる。
データ書込みアドレスカウンタ３からのデータ書込みア
ドレスはセレクタ８に供給され、ここで両アドレスはフ
ィールド毎に交互に選択されたRAM2のアドレス端子に供
給される。撮像装置１からの画像データはセレクタ８か
らの書込みアドレス及び読出しアドレスに応じて交互に
書込み及び読出しを行なわれ、データ出力端子より出力
されて表示器に表示される。この場合、RAM2に書込まれ
た画像データは可変移相回路10からの位相補正された動
揺信号によって加減された読出しアドレスに応じて読出
されることにより、実質上、撮像装置１の視軸ぶれを完
全に補正されて取出される。即ち、撮像装置１と動揺セ
ンサ４とが離れて設置されていたり、動揺センサ４その
ものの周波数応答特性の存在やハイパスフィルタ５の存
在等によってハイパスフィルタ５から出力される動揺信
号位相と撮像装置１の動揺位相との間に微妙なずれがあ
ってもこれを吸収し、画面ぶれのない見易い表示を行な
うことができる。
なお、前記実施例ではRAM2の読出しアドレスを加減す
ることで撮像装置１の動揺位相と動揺信号位相とのずれ
を補正するようにしたが、本発明はこれに限定されるも
のではなく、RAM2の書込み時に書込みアドレスを加減す
るように構成してもよい。
ることで撮像装置１の動揺位相と動揺信号位相とのずれ
を補正するようにしたが、本発明はこれに限定されるも
のではなく、RAM2の書込み時に書込みアドレスを加減す
るように構成してもよい。
以上説明した如く、本発明によれば、動揺センサから
の動揺信号の位相を移動体に応じて定められた固有の移
相量移相するようにしているので、例えば動揺センサと
撮像装置とが離れて設置されていることによる動揺信号
位相と撮像装置の動揺位相との間のずれをなくすことが
でき、従って、撮像装置の視軸ぶれによる画面ぶれを完
全に補正でき、画面ぶれのない見易い表示を行なうこと
ができる。
の動揺信号の位相を移動体に応じて定められた固有の移
相量移相するようにしているので、例えば動揺センサと
撮像装置とが離れて設置されていることによる動揺信号
位相と撮像装置の動揺位相との間のずれをなくすことが
でき、従って、撮像装置の視軸ぶれによる画面ぶれを完
全に補正でき、画面ぶれのない見易い表示を行なうこと
ができる。
第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の一実施例のブロック図、 第３図は従来の一例のブロック図である。 図において、 1,20は撮像装置、 ２はRAM、 ３はデータ書込みアドレスカウンタ、 4,22は動揺センサ、 ８はセレクタ、 10は可変移相回路、 10a,10bはパイプラインシフトレジスタ、 11は加減算器、 11a,11bはROM、 12a,12bはデータ読出しアドレスカウンタ、 21は書込み／読出し手段、 23はアドレス加減手段、 24は移相手段 を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H04N 5/22 - 5/257
Claims (1)
- 【請求項１】移動体に搭載された撮像装置（20）からの
画像データを書込み／読出し手段（21）に書込み、ここ
から読出して表示器に表示するに際し、上記移動体に搭
載された動揺センサ（22）から得られる上記移動体の動
揺に応じた動揺信号によってアドレス加減手段（23）に
おいて上記画像データの書込みアドレス又は読出しアド
レスを加減することにより、上記撮像装置（20）の視軸
ぶれを補正する画像処理装置において、 上記動揺信号の位相を、上記移動体の種類に応じて予め
用意されている固有の動揺程度に応じた移相量移相する
移相手段（24）を設けてなり、 上記撮像装置（20）の動揺位相と上記動揺信号の位相と
の間のずれをなくすように構成したことを特徴とする画
像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2037592A JP2971497B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-02-19 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2037592A JP2971497B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-02-19 | 画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03240375A JPH03240375A (ja) | 1991-10-25 |
| JP2971497B2 true JP2971497B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=12501819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2037592A Expired - Fee Related JP2971497B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-02-19 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2971497B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5438361A (en) * | 1992-04-13 | 1995-08-01 | Hughes Aircraft Company | Electronic gimbal system for electronically aligning video frames from a video sensor subject to disturbances |
-
1990
- 1990-02-19 JP JP2037592A patent/JP2971497B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03240375A (ja) | 1991-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080827 Year of fee payment: 9 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |