JP2946475B2 - 杭打ち方法 - Google Patents
杭打ち方法Info
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Landscapes
- Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、打ち込み状況を電子測
量機で測量し、その測量データをモニタディスプレイ装
置で常時監視しながら杭を打設する杭打ち方法に関す
る。
量機で測量し、その測量データをモニタディスプレイ装
置で常時監視しながら杭を打設する杭打ち方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば海上での杭打ちは、図９に
示すように、地上又はケーソンや海上足場等の海上構造
物Ａ上の互いに離れた２個所の固定点上に、それぞれト
ランシットやセオドライト等の測量機Ｂを設置し、その
２点の測量機Ｂをそれぞれ測量員Ｃが直接操作し、その
うちの１点の測量機では杭Ｐの鉛直性、他の１点の測量
機では杭Ｐの打ち込み高さをそれぞれ測定する。一方、
杭打ち機Ｄを搭載した船上Ｅでは、乗船した杭打ち操作
員Ｆが、２個所の固定点の測量員Ｃと、音声やトランシ
ーバや手振り等による合図で連絡を取り合い、杭打ち機
Ｄを操作していた。
示すように、地上又はケーソンや海上足場等の海上構造
物Ａ上の互いに離れた２個所の固定点上に、それぞれト
ランシットやセオドライト等の測量機Ｂを設置し、その
２点の測量機Ｂをそれぞれ測量員Ｃが直接操作し、その
うちの１点の測量機では杭Ｐの鉛直性、他の１点の測量
機では杭Ｐの打ち込み高さをそれぞれ測定する。一方、
杭打ち機Ｄを搭載した船上Ｅでは、乗船した杭打ち操作
員Ｆが、２個所の固定点の測量員Ｃと、音声やトランシ
ーバや手振り等による合図で連絡を取り合い、杭打ち機
Ｄを操作していた。
【０００３】このような人手による測量及び合図伝達に
よる作業では、非常に手間と時間がかかり、非能率的で
ある上に、施工分析やデータ管理も人手に頼らざるを得
ず、又、２人の測量員が環境条件の悪いことが多い２地
点に長時間束縛されることになるため、人件費や労働条
件の面でも問題が多かった。
よる作業では、非常に手間と時間がかかり、非能率的で
ある上に、施工分析やデータ管理も人手に頼らざるを得
ず、又、２人の測量員が環境条件の悪いことが多い２地
点に長時間束縛されることになるため、人件費や労働条
件の面でも問題が多かった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来のこの
ような問題に鑑み、遠隔操作で自動操縦できる測量機
と、コンピュータとを使用し、測量員を要することなく
船上のみでの少ない人員で、杭打ち作業を能率的にかつ
精度良く行えるようにすることを目的とする。
ような問題に鑑み、遠隔操作で自動操縦できる測量機
と、コンピュータとを使用し、測量員を要することなく
船上のみでの少ない人員で、杭打ち作業を能率的にかつ
精度良く行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、調整量をデ
ジタル電気信号に変換するエンコーダを具備した視準方
向自動調整機構、視準用ビデオカメラ及び全景用ビデオ
カメラを組み込んだ電子測量機及び無線送受信機を、杭
の打設現場から離れた固定点に設置する一方、杭の打設
現場に無線送受信機、コンピュータ及びモニタディスプ
レイ装置を設置する。そして、打設する杭を電子測量機
の視準用ビデオカメラで撮影するとともに、全景用ビデ
オカメラで周囲を撮影し、これらの撮影画像を映像信号
圧縮符号化回路で圧縮符号化してエンコーダからのデジ
タル信号と共に無線送受信機にて送信し、これを杭の打
設現場の無線送受信機で受信して、エンコーダからのデ
ジタル信号をコンピュータにて解析・演算するととも
に、映像信号を映像信号複号回路で復号し、全景用ビデ
オカメラからの映像は、モニタディスプレイ装置でその
まま再生し、視準用ビデオカメラからの映像はコンピュ
ータで画像処理して、杭及びその現時点での計画打設デ
ータに対するズレ量を杭の像と共にモニタディスプレイ
装置上に表示し、その表示に基づき必要に応じて杭の姿
勢又は位置の修正操作を行った後、電子測量機で杭の高
さを測量しつつ打設現場から該電子測量機を遠隔操作す
る。
ジタル電気信号に変換するエンコーダを具備した視準方
向自動調整機構、視準用ビデオカメラ及び全景用ビデオ
カメラを組み込んだ電子測量機及び無線送受信機を、杭
の打設現場から離れた固定点に設置する一方、杭の打設
現場に無線送受信機、コンピュータ及びモニタディスプ
レイ装置を設置する。そして、打設する杭を電子測量機
の視準用ビデオカメラで撮影するとともに、全景用ビデ
オカメラで周囲を撮影し、これらの撮影画像を映像信号
圧縮符号化回路で圧縮符号化してエンコーダからのデジ
タル信号と共に無線送受信機にて送信し、これを杭の打
設現場の無線送受信機で受信して、エンコーダからのデ
ジタル信号をコンピュータにて解析・演算するととも
に、映像信号を映像信号複号回路で復号し、全景用ビデ
オカメラからの映像は、モニタディスプレイ装置でその
まま再生し、視準用ビデオカメラからの映像はコンピュ
ータで画像処理して、杭及びその現時点での計画打設デ
ータに対するズレ量を杭の像と共にモニタディスプレイ
装置上に表示し、その表示に基づき必要に応じて杭の姿
勢又は位置の修正操作を行った後、電子測量機で杭の高
さを測量しつつ打設現場から該電子測量機を遠隔操作す
る。
【０００６】船上で打設する場合には、コンピュータ、
モニタディスプレイ装置及び杭打ち機を船上に搭載する
一方、電子測量機を地上や海上構造物等の固定地点に設
置し、船上から杭を水底に打設しながら船上から無線に
より電子測量機を遠隔操作する。この場合、設計打設位
置を測量機で視準して杭を視準用ビデオカメラで撮影
し、その撮影データをコンピュータで画像処理して打設
位置に対する杭のズレ量を算出し、その算出データに従
って操船することができる。
モニタディスプレイ装置及び杭打ち機を船上に搭載する
一方、電子測量機を地上や海上構造物等の固定地点に設
置し、船上から杭を水底に打設しながら船上から無線に
より電子測量機を遠隔操作する。この場合、設計打設位
置を測量機で視準して杭を視準用ビデオカメラで撮影
し、その撮影データをコンピュータで画像処理して打設
位置に対する杭のズレ量を算出し、その算出データに従
って操船することができる。
【０００７】杭にターゲットを設け、これを電子測量機
で視準して該電子測量機をターゲットの移動に追従する
ように遠隔操作することもできる。
で視準して該電子測量機をターゲットの移動に追従する
ように遠隔操作することもできる。
【０００８】電子測量機の作動量をコンピュータへ伝送
し、該コンピュータで制御量を演算して電子測量機を遠
隔操作することも可能である。
し、該コンピュータで制御量を演算して電子測量機を遠
隔操作することも可能である。
【０００９】
【作用】船上で杭打ちする場合について説明すると、杭
の打設位置を決めるときには、設計打設位置を電子測量
機で視準すると共に、クレーン等に吊持した杭を視準用
ビデオカメラで、またその周囲を全景用ビデオカメラで
撮影する。これらの撮影画像を映像信号圧縮符号化回路
で圧縮符号化してエンコーダからのデジタル信号と共に
無線送信する。これを受信した船上では、エンコーダか
らのデジタル信号をコンピュータにて解析・演算すると
ともに、映像信号を映像信号複号回路で復号し、全景用
ビデオカメラからの映像は、モニタディスプレイ装置で
そのまま再生し、視準用ビデオカメラからの映像はコン
ピュータで画像処理して、撮影した杭と設計打設位置と
のズレ量を画像処理により求める。そして、そのズレ量
及び現在の杭の位置をモニタディスプレイ装置上に表示
し、その像を見ながら操船して杭を設計打設位置に合わ
せる。
の打設位置を決めるときには、設計打設位置を電子測量
機で視準すると共に、クレーン等に吊持した杭を視準用
ビデオカメラで、またその周囲を全景用ビデオカメラで
撮影する。これらの撮影画像を映像信号圧縮符号化回路
で圧縮符号化してエンコーダからのデジタル信号と共に
無線送信する。これを受信した船上では、エンコーダか
らのデジタル信号をコンピュータにて解析・演算すると
ともに、映像信号を映像信号複号回路で復号し、全景用
ビデオカメラからの映像は、モニタディスプレイ装置で
そのまま再生し、視準用ビデオカメラからの映像はコン
ピュータで画像処理して、撮影した杭と設計打設位置と
のズレ量を画像処理により求める。そして、そのズレ量
及び現在の杭の位置をモニタディスプレイ装置上に表示
し、その像を見ながら操船して杭を設計打設位置に合わ
せる。
【００１０】打設開始後は、杭を電子測量機で視準して
視準用ビデオカメラで撮影し、杭の高さ及び姿勢をコン
ピュータで画像処理して現時点の杭の姿勢及び打設計画
値とのズレ量をモニタディスプレイ装置上に表示する。
そして、これを見て必要であれば杭の姿勢を修正する。
電子測量機は、杭の沈降に追従させるため打設現場から
無線等により遠隔操作する。
視準用ビデオカメラで撮影し、杭の高さ及び姿勢をコン
ピュータで画像処理して現時点の杭の姿勢及び打設計画
値とのズレ量をモニタディスプレイ装置上に表示する。
そして、これを見て必要であれば杭の姿勢を修正する。
電子測量機は、杭の沈降に追従させるため打設現場から
無線等により遠隔操作する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例について詳細に説明す
る。図１に、船上での杭打ちに適用した場合の実施概念
を示す。杭打ち船１上には、杭Ｐを打設する杭打ち機
（クレーンを含む）２の他に、杭打ち機コントローラ
３、コンソール４、コンピュータ５、モニタテレビジョ
ン６及び無線送受信機７等を搭載する。一方、地上又は
ケーソンや海上足場等の海上構造物８上に、トランシッ
トや光波レベル計等の１台の電子測量機９と無線送受信
機１０を設置する。そして、船上から無線送受信機７に
より電子測量機９側の無線送受信機１０へ送信して該電
子測量機９を遠隔操作し、又、電子測量機９側の無線送
受信機１０により船上の無線送受信機７へ送信してコン
ピュータ５で画像データ及び電子測量機９の操作データ
を処理する。
る。図１に、船上での杭打ちに適用した場合の実施概念
を示す。杭打ち船１上には、杭Ｐを打設する杭打ち機
（クレーンを含む）２の他に、杭打ち機コントローラ
３、コンソール４、コンピュータ５、モニタテレビジョ
ン６及び無線送受信機７等を搭載する。一方、地上又は
ケーソンや海上足場等の海上構造物８上に、トランシッ
トや光波レベル計等の１台の電子測量機９と無線送受信
機１０を設置する。そして、船上から無線送受信機７に
より電子測量機９側の無線送受信機１０へ送信して該電
子測量機９を遠隔操作し、又、電子測量機９側の無線送
受信機１０により船上の無線送受信機７へ送信してコン
ピュータ５で画像データ及び電子測量機９の操作データ
を処理する。
【００１２】図２に電子測量機９側の構成を示す。この
電子測量機９は、視準望遠鏡１１及び光波距離計１２の
他に、視準望遠鏡１１の像を撮影する視準用ビデオカメ
ラ（ＣＣＤイメージセンサを使用したもの）１３、周囲
の全景を撮影するための全景用ビデオカメラ１４（同じ
くＣＣＤイメージセンサを使用したもの）、視準望遠鏡
１１の合焦を行うための合焦モータ１５、視準望遠鏡１
１の鉛直方向の調整を行うための鉛直モータ１６、同じ
く水平方向の調整を行うための水平モータ１７、電子測
量機９を水平に据え付ける整準調整のための整準モータ
１８、これらモータ（ステップモータ）１５〜１８によ
り調整された量をデジタル電気信号に変換する複数のエ
ンコーダ１９が備えられている。
電子測量機９は、視準望遠鏡１１及び光波距離計１２の
他に、視準望遠鏡１１の像を撮影する視準用ビデオカメ
ラ（ＣＣＤイメージセンサを使用したもの）１３、周囲
の全景を撮影するための全景用ビデオカメラ１４（同じ
くＣＣＤイメージセンサを使用したもの）、視準望遠鏡
１１の合焦を行うための合焦モータ１５、視準望遠鏡１
１の鉛直方向の調整を行うための鉛直モータ１６、同じ
く水平方向の調整を行うための水平モータ１７、電子測
量機９を水平に据え付ける整準調整のための整準モータ
１８、これらモータ（ステップモータ）１５〜１８によ
り調整された量をデジタル電気信号に変換する複数のエ
ンコーダ１９が備えられている。
【００１３】光波距離計１２は、それ自体に、測距デー
タをデジタル電気信号に変換して出力する機能を有す
る。モータ１５〜１８は、船上からコンピュータ５によ
り制御信号を無線で送信することによりモータコントロ
ーラ２０を介して制御できるようになっている。
タをデジタル電気信号に変換して出力する機能を有す
る。モータ１５〜１８は、船上からコンピュータ５によ
り制御信号を無線で送信することによりモータコントロ
ーラ２０を介して制御できるようになっている。
【００１４】エンコーダ１９及び光波距離計１２からの
デジタル電気信号は、インターフェース２１を介して無
線送受信機１０へ送られ、又、ビデオカメラ１３・１４
の映像信号は映像信号圧縮符号化回路２２によって圧縮
及び符号化されてから、無線送受信機１０へ送られる。
そして、これら信号は船上の無線送受信機７により受信
される。
デジタル電気信号は、インターフェース２１を介して無
線送受信機１０へ送られ、又、ビデオカメラ１３・１４
の映像信号は映像信号圧縮符号化回路２２によって圧縮
及び符号化されてから、無線送受信機１０へ送られる。
そして、これら信号は船上の無線送受信機７により受信
される。
【００１５】図３に杭打ち船１側の構成を示す。無線送
受信機７により受信された映像信号は、映像信号複号回
路２３で複号されてモニタテレビジョン６上に再生して
映し出されると共に、コンピュータ５によって所定のプ
ログラムに従い画像処理される。又、電子測量機９の操
作に関する信号は、インターフェース２４を介してコン
ピュータ５に送られ、解析・演算される。コンピュータ
５で処理したデータのうち所望のものを、データレコー
ダ２５によりプリントアウトできるようになっている。
杭Ｐには、電子測量機９の視準望遠鏡１１で視準するタ
ーゲット２６、及び光波距離計１２からのレーザ光を反
射する反射鏡が取り付けられている。
受信機７により受信された映像信号は、映像信号複号回
路２３で複号されてモニタテレビジョン６上に再生して
映し出されると共に、コンピュータ５によって所定のプ
ログラムに従い画像処理される。又、電子測量機９の操
作に関する信号は、インターフェース２４を介してコン
ピュータ５に送られ、解析・演算される。コンピュータ
５で処理したデータのうち所望のものを、データレコー
ダ２５によりプリントアウトできるようになっている。
杭Ｐには、電子測量機９の視準望遠鏡１１で視準するタ
ーゲット２６、及び光波距離計１２からのレーザ光を反
射する反射鏡が取り付けられている。
【００１６】次に、杭打ち作業及び電子測量機９の操作
の手順について、図４及び図５に従い説明する。先ず、
コンソール４から初期データ入力、つまり電子測量機９
の現在の位置情報や杭の設計打設位置及び高さに関する
情報や杭打設順序に関する情報や杭径・杭長に関する情
報などを入力し（ステップ１）、所定のプログラムに従
い杭打設座標値等を演算する（ステップＳ２）。
の手順について、図４及び図５に従い説明する。先ず、
コンソール４から初期データ入力、つまり電子測量機９
の現在の位置情報や杭の設計打設位置及び高さに関する
情報や杭打設順序に関する情報や杭径・杭長に関する情
報などを入力し（ステップ１）、所定のプログラムに従
い杭打設座標値等を演算する（ステップＳ２）。
【００１７】この後、電子測量機９を遠隔操作すべくコ
ンソール４のキー又はジョイステックを操作し（ステッ
プＳ３）、コンピュータ５からインターフェース２４を
介して無線送受信機７に制御信号を送り、その信号を無
線送信して電子測量機９側の無線送受信機１０で受信す
る。そして、モータコントローラ２０でモータ１５〜１
８を制御し、ステップＳ２で求めた杭の設計打設位置を
視準、つまり視準望遠鏡１１の視準点を設計打設位置に
合わせる（ステップＳ４）。
ンソール４のキー又はジョイステックを操作し（ステッ
プＳ３）、コンピュータ５からインターフェース２４を
介して無線送受信機７に制御信号を送り、その信号を無
線送信して電子測量機９側の無線送受信機１０で受信す
る。そして、モータコントローラ２０でモータ１５〜１
８を制御し、ステップＳ２で求めた杭の設計打設位置を
視準、つまり視準望遠鏡１１の視準点を設計打設位置に
合わせる（ステップＳ４）。
【００１８】次に、視準用ビデオカメラ１３又は全景用
ビデオカメラ１４を始動し（ステップＳ５）、その撮影
画像を映像信号圧縮符号化回路２２に取り込み（ステッ
プＳ６）、圧縮符号化して無線送受信機１０で送信し、
船上の無線送受信機７で受信する。視準用ビデオカメラ
１３と全景用ビデオカメラ１４のいずれの画像を取り込
むかは、コンソール４により自由に選択できる（ステッ
プＳ７）。無線送受信機７に受信された映像信号は、映
像信号複号回路２３で復号され、全景用ビデオカメラ１
４からの映像の場合には、コンピュータ５で画像処理す
ることなくモニタテレビジョン６でそのまま再生される
（ステップＳ８）。視準用ビデオカメラ１３の場合に
は、コンピュータ５で画像処理してから（ステップＳ
９）、モニタテレビジョン６上に映し出される。
ビデオカメラ１４を始動し（ステップＳ５）、その撮影
画像を映像信号圧縮符号化回路２２に取り込み（ステッ
プＳ６）、圧縮符号化して無線送受信機１０で送信し、
船上の無線送受信機７で受信する。視準用ビデオカメラ
１３と全景用ビデオカメラ１４のいずれの画像を取り込
むかは、コンソール４により自由に選択できる（ステッ
プＳ７）。無線送受信機７に受信された映像信号は、映
像信号複号回路２３で復号され、全景用ビデオカメラ１
４からの映像の場合には、コンピュータ５で画像処理す
ることなくモニタテレビジョン６でそのまま再生される
（ステップＳ８）。視準用ビデオカメラ１３の場合に
は、コンピュータ５で画像処理してから（ステップＳ
９）、モニタテレビジョン６上に映し出される。
【００１９】杭の設計打設位置に視準望遠鏡１１の視準
点を一致させたとき、杭Ｐも視準望遠鏡１１の視野内に
入っていれば、その杭Ｐも視準用ビデオカメラ１３に撮
影される。そして、杭の設計打設位置に一致させた視準
点より杭Ｐがズレていれば、例えば図６のような撮影画
像となる。同図においてＯが視準点である。その撮影さ
れた画像はコンピュータ５によって画像処理され、杭の
設計打設位置（視準点）に対する水平２方向、つまりＸ
方向とＹ方向の杭芯のズレ量、及び高さ、つまり杭頭の
鉛直方向（Ｚ方向）の位置が算出されると共に、杭の鉛
直性（姿勢角度）が分析され、これらの結果は、杭Ｐの
像及び視準点Ｏと共にモニタテレビジョン６上に表示さ
れる。
点を一致させたとき、杭Ｐも視準望遠鏡１１の視野内に
入っていれば、その杭Ｐも視準用ビデオカメラ１３に撮
影される。そして、杭の設計打設位置に一致させた視準
点より杭Ｐがズレていれば、例えば図６のような撮影画
像となる。同図においてＯが視準点である。その撮影さ
れた画像はコンピュータ５によって画像処理され、杭の
設計打設位置（視準点）に対する水平２方向、つまりＸ
方向とＹ方向の杭芯のズレ量、及び高さ、つまり杭頭の
鉛直方向（Ｚ方向）の位置が算出されると共に、杭の鉛
直性（姿勢角度）が分析され、これらの結果は、杭Ｐの
像及び視準点Ｏと共にモニタテレビジョン６上に表示さ
れる。
【００２０】そこで、その表示を見ながら、杭打ち船１
を操船し（ステップＳ１０）、或いは更にクレーンを操
作し（ステップＳ１１）、図７に示すように杭Ｐを視準
点Ｏに一致させてから、杭打ち機２をコンソール４によ
りコンピュータ５を介して操作し、杭Ｐの打設を開始す
る（ステップ１２）。
を操船し（ステップＳ１０）、或いは更にクレーンを操
作し（ステップＳ１１）、図７に示すように杭Ｐを視準
点Ｏに一致させてから、杭打ち機２をコンソール４によ
りコンピュータ５を介して操作し、杭Ｐの打設を開始す
る（ステップ１２）。
【００２１】杭Ｐの打設中も視準望遠鏡１１で杭を視準
して監視を続けるため、電子測量機９を遠隔操作し（図
５のステップＳ１３）、その視準点Ｏがターゲット２６
に常に一致するようにする（ステップＳ１４）。そし
て、上記と同様に視準用ビデオカメラ１１の画像を取り
込み（ステップＳ１５）、コンピュータ５で画像処理し
て設計値に対する杭芯のズレ量、姿勢、高さ、沈下量、
各打設工程毎の杭支持力Ｒd 等を実時間で算出し（ステ
ップＳ１６）、その結果を、杭Ｐの像と共にモニタテレ
ビジョン６上に表示すると同時にメモリに記憶し、更に
データレコーダ２５で記録する。杭支持力Ｒd は次式で
求まる。なお、図８に示すようにＳは杭頭の沈下量、Ｋ
はリバウンド量、ｅｆ及びＦは定数である。
して監視を続けるため、電子測量機９を遠隔操作し（図
５のステップＳ１３）、その視準点Ｏがターゲット２６
に常に一致するようにする（ステップＳ１４）。そし
て、上記と同様に視準用ビデオカメラ１１の画像を取り
込み（ステップＳ１５）、コンピュータ５で画像処理し
て設計値に対する杭芯のズレ量、姿勢、高さ、沈下量、
各打設工程毎の杭支持力Ｒd 等を実時間で算出し（ステ
ップＳ１６）、その結果を、杭Ｐの像と共にモニタテレ
ビジョン６上に表示すると同時にメモリに記憶し、更に
データレコーダ２５で記録する。杭支持力Ｒd は次式で
求まる。なお、図８に示すようにＳは杭頭の沈下量、Ｋ
はリバウンド量、ｅｆ及びＦは定数である。
【００２２】 Ｒd ＝ｅｆ・Ｆ／｛Ｓ＋（Ｋ／２）｝
【００２３】杭Ｐの修正の必要がある場合には、その修
正値等をモニタテレビジョン６上に表示し（ステップＳ
１８）、修正操作をした後（ステップＳ１９）、杭Ｐを
打設し（ステップＳ２０）、杭頭が設計した最終打設高
さに到達するまでステップＳ１３からＳ２０までの処理
を繰り返す。
正値等をモニタテレビジョン６上に表示し（ステップＳ
１８）、修正操作をした後（ステップＳ１９）、杭Ｐを
打設し（ステップＳ２０）、杭頭が設計した最終打設高
さに到達するまでステップＳ１３からＳ２０までの処理
を繰り返す。
【００２４】杭頭が設計した最終打設高さに到達したな
らば（ステップＳ２１）、それまでのデータを統計し
（ステップＳ２２）、杭打設経過図（又は表）や杭頭の
リバウンド図等を作成してプリントアウトし（ステップ
Ｓ２３）、処理を終了する。
らば（ステップＳ２１）、それまでのデータを統計し
（ステップＳ２２）、杭打設経過図（又は表）や杭頭の
リバウンド図等を作成してプリントアウトし（ステップ
Ｓ２３）、処理を終了する。
【００２５】以上、本発明を船上での杭打ちの場合につ
いて説明したが、陸上での杭打ちにも適用することがで
きること勿論である。又、テレビジョン以外の他のディ
スプレイ装置を使用してモニタしても良い。
いて説明したが、陸上での杭打ちにも適用することがで
きること勿論である。又、テレビジョン以外の他のディ
スプレイ装置を使用してモニタしても良い。
【００２６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の杭打ち方法
によれば次のような効果がある。 杭を電子測量機で
視準して視準用ビデオカメラで撮影し、杭の高さ及び姿
勢をコンピュータで画像処理して杭の姿勢及び打設計画
値とのズレ量を打設現場でモニタディスプレイ装置上に
表示しながら、電子測量機を打設現場から無線等により
遠隔操作するため、少ない人員で能率的に打設作業を行
えると共に、打設管理も容易にかつ正確に行える。
杭の打設精度が向上するばかりでなく、打設後の杭芯測
量、施工図作成等についても省力化でき、更に労働条件
の改善も図れる。 電子測量機に、視準用ビデオカメ
ラと全景用ビデオカメラとを搭載し、視準用ビデオカメ
ラで撮像した杭の視準像ばかりでなく、全景用ビデオカ
メラで撮像した周囲の全景像も、視準方向自動調整機構
のエンコーダからのデジタル信号と共に無線で送信する
ので、電子測量機においてどのような視準像が現に得ら
れているか、及び電子測量機の周囲の情況はどうである
かを、杭打設現場側においてモニターディスプレイ装置
によりその場で監視でき、目標とする杭への設置も容易
になる。 視準用ビデオカメラで撮像した電子測量機
の視準像と、全景用ビデオカメラで撮像した周囲の全景
像の両方とも圧縮符号化して無線送信し、これを杭打設
現場側で復号してモニターディスプレイ装置に映し出す
ので、視準像及び全景像を無線送受信するためのテレビ
ジョン用送受信機などを使用しなくとも、エンコーダに
より符号化した視準方向データを送受信するのと同じ一
般の携帯型無線送受信機で送受信できるため、経済的で
ある。
によれば次のような効果がある。 杭を電子測量機で
視準して視準用ビデオカメラで撮影し、杭の高さ及び姿
勢をコンピュータで画像処理して杭の姿勢及び打設計画
値とのズレ量を打設現場でモニタディスプレイ装置上に
表示しながら、電子測量機を打設現場から無線等により
遠隔操作するため、少ない人員で能率的に打設作業を行
えると共に、打設管理も容易にかつ正確に行える。
杭の打設精度が向上するばかりでなく、打設後の杭芯測
量、施工図作成等についても省力化でき、更に労働条件
の改善も図れる。 電子測量機に、視準用ビデオカメ
ラと全景用ビデオカメラとを搭載し、視準用ビデオカメ
ラで撮像した杭の視準像ばかりでなく、全景用ビデオカ
メラで撮像した周囲の全景像も、視準方向自動調整機構
のエンコーダからのデジタル信号と共に無線で送信する
ので、電子測量機においてどのような視準像が現に得ら
れているか、及び電子測量機の周囲の情況はどうである
かを、杭打設現場側においてモニターディスプレイ装置
によりその場で監視でき、目標とする杭への設置も容易
になる。 視準用ビデオカメラで撮像した電子測量機
の視準像と、全景用ビデオカメラで撮像した周囲の全景
像の両方とも圧縮符号化して無線送信し、これを杭打設
現場側で復号してモニターディスプレイ装置に映し出す
ので、視準像及び全景像を無線送受信するためのテレビ
ジョン用送受信機などを使用しなくとも、エンコーダに
より符号化した視準方向データを送受信するのと同じ一
般の携帯型無線送受信機で送受信できるため、経済的で
ある。
【図１】本発明の方法の一例の実施概念図である。
【図２】本発明の実施に使用する電子測量機側の構成の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】船上側の構成のブロック図である。
【図４】処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に続くフローチャートである。
【図６】視準望遠鏡の視準点と杭とがズレている状態を
示す図である。
示す図である。
【図７】視準望遠鏡の視準点と杭とが一致した状態を示
す図である。
す図である。
【図８】杭頭のリバウンドを示す図である。
【図９】従来の杭打ち方法の概念図である。
Ｐ 杭 １ 杭打ち船 ２ 杭打ち機 ５ コンピュータ ６ モニタテレビジョン ７ 無線送受信機 ９ 電子測量機 １０ 無線送受信機 １１ 視準望遠鏡 １３ 視準用ビデオカメラ ２０ ターゲット
Claims (5)
- 【請求項１】調整量をデジタル電気信号に変換するエン
コーダを具備した視準方向自動調整機構、視準用ビデオ
カメラ及び全景用ビデオカメラを組み込んだ電子測量機
及び無線送受信機を、杭の打設現場から離れた固定点に
設置する一方、杭の打設現場に無線送受信機、コンピュ
ータ及びモニタディスプレイ装置を設置し、打設する杭
を電子測量機の視準用ビデオカメラで撮影するととも
に、全景用ビデオカメラで周囲を撮影し、これらの撮影
画像を映像信号圧縮符号化回路で圧縮符号化して上記エ
ンコーダからのデジタル信号と共に無線送受信機にて送
信し、これを杭の打設現場の無線送受信機で受信して、
エンコーダからのデジタル信号をコンピュータにて解析
・演算するとともに、映像信号を映像信号複号回路で復
号し、全景用ビデオカメラからの映像は、上記モニタデ
ィスプレイ装置でそのまま再生し、視準用ビデオカメラ
からの映像はコンピュータで画像処理して、杭及びその
現時点での計画打設データに対するズレ量を杭の像と共
にモニタディスプレイ装置上に表示し、その表示に基づ
き必要に応じて杭の姿勢又は位置の修正操作を行った
後、電子測量機で杭の高さを測量しつつ打設現場から該
電子測量機を遠隔操作することを特徴とする杭打ち方
法。 - 【請求項２】前記コンピュータ、モニタディスプレイ装
置及び杭打ち機を船上に搭載する一方、前記電子測量機
を地上や海上構造物等の固定地点に設置し、船上から杭
を水底に打設しながら船上から無線により電子測量機を
遠隔操作することを特徴とする請求項１に記載の杭打ち
方法。 - 【請求項３】設計打設位置を前記電子測量機で視準して
杭を視準用ビデオカメラで撮影し、その撮影データを画
像処理して打設位置に対する杭のズレ量を算出し、その
算出データに従って操船することを特徴とする請求項２
に記載の杭打ち方法。 - 【請求項４】杭にターゲットを設け、これを前記電子測
量機で視準して該電子測量機をターゲットの移動に追従
するように遠隔操作することを特徴とする請求項１又は
２に記載の杭打ち方法。 - 【請求項５】電子測量機の作動量を前記コンピュータへ
伝送し、該コンピュータで制御量を演算して電子測量機
を遠隔操作することを特徴とする請求項１又は２に記載
の杭打ち方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18168291A JP2946475B2 (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 杭打ち方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18168291A JP2946475B2 (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 杭打ち方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH055308A JPH055308A (ja) | 1993-01-14 |
| JP2946475B2 true JP2946475B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=16105034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18168291A Expired - Fee Related JP2946475B2 (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 杭打ち方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2946475B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP5037765B2 (ja) * | 2001-09-07 | 2012-10-03 | 株式会社トプコン | オペレータ誘導システム |
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| JP5550853B2 (ja) * | 2009-06-09 | 2014-07-16 | 株式会社ソーキ | 画像送信機能付き測量装置、および測量方法 |
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| JP5473689B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2014-04-16 | 五洋建設株式会社 | 斜杭の打設管理方法 |
| JP5517908B2 (ja) * | 2010-12-14 | 2014-06-11 | 株式会社福田組 | 杭打ち監視システム |
| JP5777049B2 (ja) * | 2011-03-02 | 2015-09-09 | 国立大学法人 東京大学 | 超音波を用いた波浪計測方法および波浪計測システム |
| JP2014092387A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Yorigami Maritime Construction Co Ltd | 遠隔モニター監視機能を備えた自動レベル測量装置および浚渫方法、杭打ち方法、ブロック据付方法 |
| JP6496540B2 (ja) * | 2014-12-15 | 2019-04-03 | 株式会社奥村組 | 掘削孔形状の推定方法 |
| CN104823977B (zh) * | 2015-04-24 | 2017-06-06 | 浙江省桐庐汇丰生物科技有限公司 | 一种井冈羟胺a与氨基寡糖素的杀菌组合物及其应用 |
| JP6721925B1 (ja) * | 2019-11-28 | 2020-07-15 | 株式会社きんそく | 基礎杭の施工支援方法及び施工支援システム |
| JP6721224B1 (ja) * | 2019-11-28 | 2020-07-08 | 株式会社きんそく | 基礎杭の施工支援装置 |
-
1991
- 1991-06-27 JP JP18168291A patent/JP2946475B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH055308A (ja) | 1993-01-14 |
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