JP2928916B2 - 菓子装飾用クリームの供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、たとえばショート
ケーキを製造する際にケーキの生地に装飾用生クリーム
を供給するために好適に用いることができる菓子装飾用
クリームの供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば実開昭６１−４２３９５号公報
に、シュークリームパフにクリームを充填するための充
填装置が開示されている。この充填装置は、基本的にク
リームが投入されるホッパと、ホッパ内のクリームを圧
送するためのポンプと、圧送されたクリームを一時的に
貯留するマニホールドと、マニホールドに貯留されたク
リームを排出するノズルとを備えている。ポンプは、ホ
ッパーに投入されたクリームを加圧し、管路を介してマ
ニホールドに供給する。このマニホールド内に貯留空間
が形成されており、この貯留空間に加圧された状態で、
クリームが一時的に貯留される。マニホールドには、貯
留空間に連通するノズルが設けられ、貯留空間とノズル
との間には、開閉弁が介在されて、クリームの流路が開
閉される。クリームは、ホッパに供給されると、ポンプ
によってマニホールドに圧送されて、加圧された状態で
貯留空間に貯留され、貯留空間とノズルとを接続する流
路に設けられた開閉弁を開くことによって、ノズルから
排出される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の装置
では、クリームをホッパからノズルに導き、さらにノズ
ルから排出するためにクリームが比較的大きな圧力で加
圧されるので、この充填装置をホイップされた生クリー
ムをケーキの生地に飾付けするために用いると、生クリ
ームの気泡が潰れるなど性状が変化してしまう。また、
開閉弁の開閉によって、ノズルから排出されるクリーム
の排出量が制御されるが、クリームが加圧されているの
で、開閉弁を開いた直後に多量のクリームが排出され、
クリームの排出量を所望のとおり制御するのが困難であ
った。

【０００４】したがって本発明の目的は、菓子装飾用ク
リームを比較的大きな圧力で加圧することなく供給する
ことができ、さらに菓子装飾用クリームの排出量を容易
に制御することができる菓子装飾用クリームの供給装置
を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、菓子装飾用ク
リームが投入されるホッパと、ホッパに可撓性を有する
供給管路によって接続される回転式定量吐出ポンプと、
回転式定量吐出ポンプに接続されるノズルと、ツール
装着アームに回転式定量吐出ポンプが設けられ、このツ
ール装着アームに設けられる出力軸が、回転式定量吐出
ポンプの入力軸に駆動連結されるロボットと、ロボット
を制御するための制御手段とを含み、ロボットは、床に
鉛直な第１軸まわりに角変位可能に設けられるベース
と、基端部がベースに水平な第２軸まわりに角変位可能
に設けられる第１アームと、基端部が第１アームの先端
部に第２軸と平行な第３軸まわりに角変位可能に設けら
れる第２アームと、基端部が第２アームの先端部に第３
軸に垂直な第４軸まわりに角変位可能に設けられ、第４
軸と垂直な第５軸まわりに角変位可能な回転関節を有
し、先端部に第５軸と垂直な第６軸まわりに回転自在な
出力軸を有するツール装着アームとを備え、制御手段
は、菓子装飾用クリームの性状および飾付けの形状に応
じた複数の制御パターンが記憶される記憶手段を有し、
これらの制御パターンのうちから選択的に読出された制
御パターンに従って、ロボットの第１〜第５軸まわりの
角変位および第６軸まわりの回転を制御することを特徴
とする菓子装飾用クリームの供給装置である。本発明に
従えば、ホッパに投入された菓子装飾用クリームは、可
撓性を有する供給管路によって回転式定量吐出ポンプに
供給され、この回転式定量吐出ポンプの作用によってノ
ズルから排出される。回転式定量吐出ポンプを用いてい
るので、菓子装飾用クリームの排出量が回転式定量吐出
ポンプの回転数に正比例し、回転式定量吐出ポンプを駆
動制御することによって、菓子装飾用クリームの排出量
を正確かつ容易に制御することができる。また回転式定
量吐出ポンプを駆動することによって菓子装飾用クリー
ムが送出され、回転式定量吐出ポンプを停止することに
よって菓子装飾用クリームの送出しが停止され、したが
って回転式定量吐出ポンプが菓子装飾用クリームの流路
の開閉弁の作用も兼ねるので、別途に開閉弁を設ける必
要がない。また床に鉛直な第１軸まわりに角変位可能に
設けられるベースと、基端部がベースに水平な第２軸ま
わりに角変位可能に設けられる第１アームと、基端部が
第１アームの先端部に第２軸と平行な第３軸まわりに角
変位可能に設けられる第２アームと、基端部が第２アー
ムの先端部に第３軸に垂直な第４軸まわりに角変位可能
に設けられ、第４軸と垂直な第５軸まわりに角変位可能
な回転関節を有し、先端部に第５軸と垂直な第６軸まわ
りに回転自在な出力軸を有するツール装着アームとを備
えるロボットが設けられ、このロボットのツール装着ア
ームに回転式定量吐出ポンプが装着され、ロボットの出
力軸と回転式定量吐出ポンプの入力軸とが駆動連結され
る。このような６つの制御軸を有するロボットに定量吐
出ポンプを装着することによって、定量吐出ポンプに接
続されるノズルの複雑な変位を達成することができる。
しかもこのようなノズルの変位と、回転式定量吐出ポン
プの駆動とを、１つのロボットによって行うことがで
き、利便性が向上される。またロボットに装着される回
転式定量吐出ポンプと、このロボットとは別に設けられ
るホッパとは、可撓性を有する供給管路で接続されるの
で、ロボットは、回転式定量吐出ポンプを変位させるこ
とによって、ノズルを変位させることができ、複雑かつ
迅速な変位動作を容易に行うことができる。また菓子装
飾用クリームの性状および飾付け形状に応じた複数の制
御パターンが記憶される記憶手段を有し、これらの制御
パターンのうちから選択的に読出された制御パターンに
従って、ロボットを制御する制御手段が設けられ、ロボ
ットは、選択された制御パターンに従って駆動制御され
る。これによって菓子装飾用クリームの性状に応じて、
菓子装飾用クリームの排出量を制御するとともに、ノズ
ルを所定の飾付け形状に装飾用クリームを装飾できるよ
うに変位させることができる。したがって菓子装飾用ク
リームの形状が崩れないように、菓子装飾用クリームを
ノズルから排出し、菓子を装飾用クリームによって優れ
た美観で装飾することができる。しかもノズルの位置を
６軸制御ロボットによって制御することができるので、
ノズルの複雑な変位を可能とし、複雑な装飾を可能に
し、このような多彩な装飾をいわば機械化して実現する
ことができる。

【０００６】また本発明は、前記ホッパは、前記回転式
定量吐出ポンプよりも上方に設けられ、前記ホッパに投
入された菓子装飾用クリームは、その自重によって前記
回転式定量吐出ポンプに供給されることを特徴とする。
本発明に従えば、ホッパ内の菓子装飾用クリームは、自
重によって回転式定量吐出ポンプに供給される。これに
よって、ホッパ内の菓子装飾用クリームを自重による比
較的小さい圧力で回転式定量吐出ポンプに供給すること
が可能になる。また、菓子装飾用クリームの自重を利用
することによって、菓子装飾用クリームをホッパから回
転式吐出ポンプに供給するためのポンプなどを別途に設
ける必要がない。

【０００７】また本発明は、前記ホッパと前記回転式定
量吐出ポンプとの間には、供給ポンプが設けられ、前記
ホッパに投入された菓子装飾用クリームは、前記供給ポ
ンプの作用によって前記回転式定量吐出ポンプに供給さ
れることを特徴とする。本発明に従えば、ホッパ内の菓
子装飾用クリームは、供給ポンプによって回転式定量吐
出ポンプに供給される。これによって、ホッパの回転式
定量吐出ポンプに対する位置に拘わらず、たとえば、ホ
ッパが回転式定量吐出ポンプよりも下方に位置しても、
ホッパ内の菓子装飾用クリームを回転式定量吐出ポンプ
に比較的小さい圧力で供給することができ、設計上の自
由度が大きくなる。

【０００８】

【０００９】さらに本発明は、前記回転式定量吐出ポン
プは、所定方向に回転駆動されて菓子装飾用クリームを
供給し、菓子装飾用クリームの供給停止直後に所定方向
とは逆方向に所定時間回転駆動を可能としたことを特徴
とする。本発明に従えば、菓子装飾用クリームの供給停
止直後に所定方向とは逆方向に所定時間回転駆動され
る。これによって菓子装飾用クリームの供給停止直後
に、回転式定量吐出ポンプとノズルとの間に存在する菓
子装飾用クリームが、回転式定量吐出ポンプ側に向けて
吸引される。したがって供給停止後に回転式定量吐出ポ
ンプとノズルとの間に存在する菓子装飾用クリームが不
所望に垂れ落ちることを防ぐことができる。しかもその
ための手段を別途に設ける必要がない。

【００１０】さらに本発明は、前記回転式定量吐出ポン
プは、供給ポートおよび排出ポートを有し、一端面が開
放されたハウジング本体と、このハンジング本体内に回
転自在に設けられた一対のポンプギアと、前記ハウジン
グ本体の開放された一端面を覆って着脱自在に装着され
るカバー体とを含むことを特徴とする。本発明に従え
ば、各ポンプギアは、ハウジング本体内に設けられ、ハ
ウジング本体には、着脱自在にカバー体が装着される。
これによって、カバー体をハウジングから離脱すること
によって、ハウジング本体内、すなわちポンプギアを容
易に清掃することができる。

【００１１】さらに本発明は、制御パターンを特定する
制御条件を入力するため入力キーと、記憶手段に記憶さ
れる複数の制御パターンのうちから読出す制御パターン
を選択するための選択スイッチとを有する制御盤が設け
られることを特徴とする。本発明に従えば、操作盤は、
制御パターンを特定する制御条件を入力するため入力キ
ーと、記憶手段に記憶される複数の制御パターンのうち
から読出す制御パターンを選択するための選択スイッチ
とを有し、作業者は、予め制御パターンを特定する制御
条件を入力キーによって入力しておくことができ、菓子
装飾用クリームを装飾するときには、選択スイッチを操
作して、制御パターンを容易に選択し、複数種類の飾付
けを容易に変更して行うことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態の生
クリームの絞り装置１を備えたケーキ製造ライン２の構
成を簡略化して示す斜視図であり、図２はギアポンプ６
付近を図１の左側から見て拡大して示す斜視図であり、
図３はロボット８の先端部付近を示す断面図である。ケ
ーキ製造ライン２は、菓子であるショートケーキを製造
するためのラインであって、ショートケーキの生地３を
搬送するベルトコンベア４と、ベルトコンベア４によっ
て搬送される生地３に生クリームによって装飾を施すた
めの生クリームの絞り装置１とを備える。ベルトコンベ
ア４は、生地３を整列配置して乗載し、搬送方向である
Ａ方向に生地３を搬送する。

【００１３】菓子装飾用クリームの供給装置の一例であ
る生クリームの絞り装置１は、菓子装飾用クリームであ
る生クリームが投入されるホッパ５と、生クリームを供
給するための回転式定量吐出ポンプであるギアポンプ６
と、生クリームを排出するノズル７と、ギアポンプ６が
取付けられるロボット８とを備える。絞り装置１は、ベ
ルトコンベア４に隣接して設けられ、ホッパ５に投入さ
れた生クリームをノズル７から排出し、生地３に飾付け
する。

【００１４】ホッパ５は、ベルトコンベア４の上方に架
け渡すように設けられる取付台９上に取付けられ、ギア
ポンプ６よりも上方となる位置に設けられている。この
ホッパ５は、上方になるにつれて拡開し、上方が開放さ
れた逆円錐台状であり、下部には、生クリームの供給流
路を構成する可撓性を有する供給管路１０の一端部１０
ａが接続されている。供給管路１０の他端部１０ｂは、
ギアポンプ６に接続されており、ホッパ５に上方から投
入された生クリームは、実質上、その自重によって、比
較的小さい圧力でもってホッパ５の下部から供給管路１
０を介してギアポンプ６に供給される。

【００１５】ギアポンプ６は、ロボット８からの駆動力
が伝達されて回動され、これによって供給管路１０を介
して供給された生クリームをノズル７に送出し、前記回
動が停止されると生クリームの送出を停止する。このギ
アポンプ６の作用によって送出された生クリームは、ギ
アポンプ６に接続されたノズル７から排出され、生地３
に飾付けられる。

【００１６】このように生クリームは、比較的大きい圧
力で加圧されることなくホッパ５からノズル７まで導か
れて排出されるので、ホイップされた生クリームの気泡
が潰れてしまうなどの性状の変化がない状態で、生クリ
ームを排出することができる。したがって生クリームが
良好な状態での飾付を自動化することが可能になり、人
手を少なくすることができる。また生クリームのノズル
７からの排出量がギアポンプ６の回転数に正比例するの
で、ギアポンプ６の駆動、すなわち付勢、除勢を制御す
ることによって、生クリームの排出量を正確にかつ容易
に制御することができる。さらに生クリームを比較的大
きい圧力でもって加圧せずに排出することができるの
で、ギアポンプ６が、生クリームの流路の開閉弁の作用
をも兼ね、別途に開閉弁を設ける必要がない。

【００１７】ロボット８は、ケーキ製造ライン２が設置
される床に固定されるベース１１と、ベース１１に連結
される第１アーム１２と、第１アーム１２に連結される
第２アーム１３と、第２アームに連結されるツール装着
アーム１４とを有する。ベース１１は、床に対して鉛直
な第１軸Ｌ１まわりに角変位可能に設けられる。第１ア
ーム１２は、基端部がベース１１に対して水平な第２軸
Ｌ２まわりに角変位可能に設けられる。第２アーム１３
は、基端部が第１アーム１２の先端部に、第２軸Ｌ２と
平行な第３軸Ｌ３まわりに角変位可能に設けられてい
る。ツール装着アーム１４は、基端部が第２アーム１３
の先端部に、第３軸Ｌ３に垂直な第４軸Ｌ４まわりに角
変位可能に取付けられ、第４軸Ｌ４と垂直な第５軸Ｌ５
まわりに角変位可能な回転関節を有し、先端部に第５軸
Ｌ５と垂直な第６軸Ｌ６まわりに回転自在な出力軸１８
を有する。

【００１８】ロボット８のツール装着アーム１４の先端
部には、歯車箱１５が取付けられ、この歯車箱１５内に
は、第６軸Ｌ６まわりの回転力が伝達される主傘歯車１
６と、主傘歯車１６と噛合する従傘歯車１７とが収納さ
れている。この歯車箱１５内に出力軸１８が突出して設
けられており、主傘歯車１６がたとえばキーを用いて出
力軸１８と一体的に回転するように装着されている。ま
た歯車箱１５にはギアポンプ６が取付けられ、ギアポン
プ６の入力軸である主ギア軸３２が歯車箱１５内に突出
して設けられており、従傘歯車１７がたとえばキーを用
いて主ギア軸３２と一体的に回転するように装着されて
いる。これらの傘歯車１６，１７を有する歯車伝動装置
によって、ギアポンプ６は第６軸Ｌ６に駆動連結されて
いる。

【００１９】このように、ギアポンプ６をロボット８の
先端部に取付けることによって、ロボット８を制御し
て、ギアポンプ６を作動させ、ノズル７を任意の位置、
方向に向けて移動させながら生クリームを排出すること
ができ、利便性が向上される。またギアポンプ６の主ギ
ア軸３２をロボット８の第６軸に駆動連結することによ
って、ロボット８の動作とギアポンプの駆動とを同期さ
せて制御することができ、たとえば図２に示すように、
生地３の形に応じた形状や、あるいは文字を象った形状
をはじめ他の複雑な形状など所望の形状に生クリームを
飾付けることができる。

【００２０】図４はギアポンプ６を示す断面図であり、
図５は図４の左側から見て示す左側面図であり、図６は
図４の右側から見て示す右側面図である。図３をも参照
して、ギアポンプ６は、基部２０および枠部材２１から
成るハウジング本体２３と、ハウジング本体２３内に収
納される主ポンプギア２４および従ポンプギア２５と、
ハウジング本体２３に着脱自在に装着されるカバー体２
６とを含んで構成される。

【００２１】基部２０は、長方形状の板部材であり、ね
じ孔２７ａ，２７ｂが形成されており、各ねじ孔２７
ａ，２７ｂには、連結用ねじ棒２８ａ，２８ｂの一端部
がそれぞれ螺着されている。枠部材２１は、長方形状で
あって、各連結用ねじ棒２８ａ，２８ｂが緩やかにそれ
ぞれ挿通する挿通孔２９ａ，２９ｂがそれぞれ形成され
ている。各挿通孔２９ａ，２９ｂに各連結用ねじ棒２８
ａ，２８ｂを挿通させた状態で、枠部材２１を、その一
方側の開口が基部２０によって塞がれるように配置し
て、一端面が開放されたハウジング本体２３が構成され
る。

【００２２】カバー体２６は、長方形状の板部材であっ
て、各連結用ねじ棒２８ａ，２８ｂが緩やかに挿通する
挿通孔３９ａ，３９ｂがそれぞれ形成されている。この
カバー体２６は、各挿通孔３９ａ，３９ｂに各連結用ね
じ棒２８ａ，２８ｂを挿通させて、ハウジング本体２３
の一端面を覆った状態で装着され、各連結用ねじ棒２８
ａ，２８ｂの他端部に締付部材４０ａ，４０ｂを螺着し
て、基部２０、枠部材２１およびカバー体２６が相互に
液密に固定され、内部に液密な空間４１が規定され、こ
の空間４１内に各ポンプギア２４，２５が収納されてい
る。

【００２３】基部２０には挿通孔３０が形成されてお
り、この挿通孔３０には枠部材２１側から主ギア軸３２
が挿通されている。主ギア軸３２は、大径部３３と小径
部３４とを有し、大径部がハウジング本体２３内に突出
し、小径部３４側から挿通されてハウジング本体２３外
へ突出している。この主ギア軸３２は、基部２０に枠部
材２１とは反対側から固定される抜止めリング３６と、
大径部３３と小径部３４との間の段差によって、基部２
０から枠部材２１とは反対側へ抜出ることが防がれてい
る。また大径部３３は、ハウジング本体２３内を挿通し
てカバー体２６に形成された挿通孔６１に部分的に挿入
されている。挿通孔６１には、キャップ部材６２が螺着
されており、主ギア軸３２がカバー体２６側へ抜出るこ
とが防がれている。

【００２４】各挿通孔３０，６１には、スリーブ６５，
６６が嵌着されており、主ギア軸３２は、スリーブ６
５，６６を介して、回転自在に支持されている。この主
ギア軸３２の大径部３３には、キー３７によって一体的
に回転するように主ポンプギア２４が着脱自在に装着さ
れ、その小径部３４に前述のように従傘歯車１７が装着
されている。

【００２５】また基部２０には、挿通孔３１が形成され
ており、この挿通孔３１には、従ギア軸３８が、ハウジ
ング本体２１内に突出した状態で、たとえば焼きばめに
よって挿通固定されている。この動ギア軸３８には、従
ポンプギア２５が、回転自在に装着されている。このよ
うに設けられる各ポンプギア２４，２５は、主ギア軸３
２に、ロボット８から回転力が伝達されることによっ
て、噛み合って所定方向および所定方向と逆方向に回転
される。

【００２６】枠部材２１には、空間４１と外部とを連通
し、各ポンプギア２４，２５の噛合部の両側に臨んで、
内ねじが刻設された供給ポート４２および排出ポート４
３がそれぞれ形成されている。供給ポート４２には、コ
ネクタ４５が螺着され、このコネクタ４５に供給管路１
０の他端部が接続されている。排出ポート４３には、コ
ネクタ４６が螺着され、このコネクタ４６に装着部材４
７によって、ノズル７が装着されており、ノズル７の種
類を交換することによって、排出口７ａの形状が任意に
選択できる。

【００２７】これによって各ポンプギア２４，２５を所
定方向に回転駆動することによって、供給ポート４２に
供給された生クリームを、排出ポート４３から送出し、
したがってノズル７からケーキの生地３に排出すること
ができる。また各ポンプギア２４，２５が停止されてい
る状態では、生クリームの供給ポート４２から排出ポー
ト４３への移動が各ポンプギア２４，２５によって阻止
され、生クリームのノズル７からの排出が停止される。
さらに各ポンプギア２４，２５を所定方向と逆方向に駆
動することによって、生クリームを排出ポート４３から
供給ポート４２に向けて逆送することができ、生クリー
ムの垂れを防止することができる。

【００２８】このようなギアポンプ６のカバー体２６
は、ハウジング本体２３から離脱することができ、さら
にハウジング本体２３は、基部２０と枠部材２１とに分
割可能であり、そのうえ各ポンプギア２４，２５は各ギ
ア軸３３，３８から離脱することができる。したがって
ハウジング本体２３内および各ポンプギア２４，２５を
容易に清掃することができ、排出するクリームを変える
際の清掃、衛生管理等が容易であり、生クリームを供給
する装置に好適に用いることができる。また各締付部材
４０ａ，４０ｂは、略星形状の把持部６０ａ，６０ｂを
有し、作業者が、特別な工具類を用いずに、各締付部材
４０ａ，４０ｂを容易に各連結ねじ棒２８ａ，２８ｂに
着脱することができ、前述のようなギアポンプ６のメン
テナンスの作業性に優れている。

【００２９】図７は、絞り装置１の制御系を示すブロッ
ク図である。絞り装置１には、作業者がロボット８の制
御パターンを特定する制御条件を入力するための操作盤
５０と、操作盤５０によって与えられた制御条件に従っ
てロボット８を制御する制御手段５１が備えられてい
る。操作盤５０は、入力キー５２を有し、この入力キー
５２を操作することによって、生クリームの性状とギア
ポンプ６の回転数すなわち第６軸Ｌ６まわりの回転数と
を対応させた制御パターン、あるいは、第１〜第６軸Ｌ
１〜Ｌ６まわりの相互の角変位動作を設定して、生クリ
ームの排出される形状を特定する制御パターンなどを特
定するための制御条件が入力され、制御手段５１に与え
られる。また操作盤５０には、選択スイッチ５３ａ，５
３ｂ，５３ｃが設けられており、制御手段５１に選択番
号を与えることができる。

【００３０】制御手段５１は、記憶手段５５を有してお
り、記憶手段５５には操作盤５０によって入力された制
御パターンの制御条件が記憶される。この制御手段５１
は、操作盤５０によって入力された制御パターンに従っ
て、あるいは記憶手段５５に予め記憶されている制御パ
ターンに従って、第１〜第５軸Ｌ１〜Ｌ５まわりに角変
位駆動して、ノズル７を所望の位置で所望の方向に向け
て位置付け、第６軸まわりに回転駆動することによって
ギアポンプ６を駆動し、生クリームを排出する。

【００３１】記憶手段５５には、生クリームをきれいに
飾付けるために、複数の生クリームの性状とギアポンプ
６の回転数との関係を制御パターンとして記憶されてお
り、選択スイッチ５３ａ〜５３ｃを押圧することによっ
て生クリームの性状に応じた制御パターンが記憶手段５
５から読出され、読出された制御パターンに従って制御
手段５１がギアポンプ６を駆動制御し、生クリームがノ
ズル７から排出される。記憶手段５５には、生クリーム
を所定形状に飾付けるために、ノズル７が動植物、乗
物、文字などを象って移動するような制御パターン、あ
るいはこの動きに同期してギアポンプ６の回転数を対応
させるような制御パターンを記憶させる。この場合、選
択スイッチ５３ａ〜５３ｃを押圧することによって上記
制御パターンを選択し、制御手段５１がノズル７の動き
を制御しながらギアポンプ６を駆動制御して、生クリー
ムを所定形状に容易に飾付けすることができる。このよ
うに記憶手段５５を備えることによって、複数の制御パ
ターンを予め記憶しておくことが可能であり、客先から
の複数の飾付けの形状の要求に容易に対応することがで
きる。なお、このような制御パターンの選択は入力キー
５２によって行うようにすることもできる。

【００３２】またこのような制御パターンには、ノズル
７からの生クリームの排出直後に所定方向と逆方向に回
動させる時間を含めることもできる。これによって、ク
リームの性状に応じた逆方向の回転時間、すなわちクリ
ームの戻り方向の移動量を設定することができ、ノズル
７内の生クリームが不所望に垂れ落ちることを防止する
ことができる。

【００３３】また本発明の実施の他の形態として、ホッ
パ５とギヤポンプ６との間、すなわち供給管路１０の中
途部に供給ポンプを介在させ、生クリームを比較的小さ
い圧力、たとえば１ｋｇ／ｃｍ² 以下の圧力でギヤポン
プ６に供給するようにしてもよい。このように構成して
も、上述の形態と同様に生クリームの性情を変化させず
に、ノズル７から吐出させることができ、同様の効果を
得ることができる。また、ホッパ５がギヤポンプ６より
も下方に位置しても生クリームを供給することが可能で
あり、設計上の自由度が大きくなる。もちろん、ホッパ
５がギヤポンプ６の上方にある場合に、供給ポンプを設
けてもよく、ホッパ５内の生クリームをさらに円滑にギ
ヤポンプ６に供給することができる。

【００３４】また本発明の実施のさらに他の形態とし
て、生クリームに代えて、チョコレートまたは他のクリ
ームなどをケーキや他の菓子類に飾付けるようにしても
よく、同様の効果を得ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ホッパに
投入された菓子装飾用クリームは、可撓性を有する供給
管路によって回転式定量吐出ポンプに供給され、この回
転式定量吐出ポンプの作用によってノズルから排出され
る。回転式定量吐出ポンプを用いているので、菓子装飾
用クリームの排出量が回転式定量吐出ポンプの回転数に
正比例し、回転式定量吐出ポンプを駆動制御することに
よって、菓子装飾用クリームの排出量を正確かつ容易に
制御することができる。また回転式定量吐出ポンプを駆
動することによって菓子装飾用クリームが送出され、回
転式定量吐出ポンプを停止することによって菓子装飾用
クリームの送出しが停止され、したがって回転式定量吐
出ポンプが菓子装飾用クリームの流路の開閉弁の作用も
兼ねるので、別途に開閉弁を設ける必要がない。また床
に鉛直な第１軸まわりに角変位可能に設けられるベース
と、基端部がベースに水平な第２軸まわりに角変位可能
に設けられる第１アームと、基端部が第１アームの先端
部に第２軸と平行な第３軸まわりに角変位可能に設けら
れる第２アームと、基端部が第２アームの先端部に第３
軸に垂直な第４軸まわりに角変位可能に設けられ、第４
軸と垂直な第５軸まわりに角変位可能な回転関節を有
し、先端部に第５軸と垂直な第６軸まわりに回転自在な
出力軸を有するツール装着アームとを備えるロボットが
設けられ、このロボットのツール装着アームに回転式定
量吐出ポンプが装着され、ロボットの出力軸と回転式定
量吐出ポンプの入力軸とが駆動連結される。このような
６つの制御軸を有するロボットに定量吐出ポンプを装着
することによって、定量吐出ポンプに接続されるノズル
の複雑な変位を達成することができる。しかもこのよう
なノズルの変位と、回転式定量吐出ポンプの駆動とを、
１つのロボットによって行うことができ、利便性が向上
される。またロボットに装着される回転式定量吐出ポン
プと、このロボットとは別に設けられるホッパとは、可
撓性を有する供給管路で接続されるので、ロボットは、
回転式定量吐出ポンプを変位させることによって、ノズ
ルを変位させることができ、複雑かつ迅速な変位動作を
容易に行うことができる。また菓子装飾用クリームの性
状および飾付け形状に応じた複数の制御パターンが記憶
される記憶手段を有し、これらの制御パターンのうちか
ら選択的に読出された制御パターンに従って、ロボット
を制御する制御手段が設けられ、ロボットは、選択され
た制御パターンに従って駆動制御される。これによって
菓子装飾用クリームの性状に応じて、菓子装飾用クリー
ムの排出量を制御するとともに、ノズルを所定の飾付け
形状に装飾用クリームを装飾できるように変位させるこ
とができる。したがって菓子装飾用クリームの形状が崩
れないように、菓子装飾用クリームをノズルから排出
し、菓子を装飾用クリームによって優れた美観で装飾す
ることができる。しかもノズルの位置を６軸制御ロボッ
トによって制御することができるので、ノズルの複雑な
変位を可能とし、複雑な装飾を可能にし、このような多
彩な装飾をいわば機械化して実現することができる。

【００３６】本発明によれば、ホッパ内の菓子装飾用ク
リームを自重による比較的小さい圧力で回転式定量吐出
ポンプに供給することが可能になる。また、菓子装飾用
クリームの自重を利用することによって、菓子装飾用ク
リームをホッパから回転式吐出ポンプに供給するための
ポンプなどを別途に設ける必要がない。

【００３７】本発明によれば、ホッパの回転式定量吐出
ポンプに対する位置に拘わらず、たとえば、ホッパが回
転式定量吐出ポンプよりも下方に位置しても、ホッパ内
の菓子装飾用クリームを回転式定量吐出ポンプに比較的
小さい圧力で供給することができ、設計上の自由度が大
きくなる。

【００３８】

【００３９】本発明によれば、菓子装飾用クリームの供
給停止直後に、回転式定量吐出ポンプとノズルとの間に
存在する菓子装飾用クリームを、回転式定量吐出ポンプ
側に向けて吸引することができる。したがって供給停止
後に回転式定量吐出ポンプとノズルとの間に存在する菓
子装飾用クリームが不所望に垂れ落ちることを防ぐこと
ができる。しかもそのための手段を別途に設ける必要が
ない。

【００４０】本発明によれば、カバー体をハウジングか
ら離脱することによって、ハウジング本体内、すなわち
ポンプギアを容易に清掃することができる。したがって
生クリームなどの食材の供給にも衛生的に用いることが
できる。

【００４１】本発明によれば、操作盤は、制御パターン
を特定する制御条件を入力するため入力キーと、記憶手
段に記憶される複数の制御パターンのうちから読出す制
御パターンを選択するための選択スイッチとを有し、作
業者は、予め制御パターンを特定する制御条件を入力キ
ーによって入力しておくことができ、菓子装飾用クリー
ムを装飾するときには、選択スイッチを操作して、制御
パターンを容易に選択し、複数種類の飾付けを容易に変
更して行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の生クリームの絞り装置
１を備えるケーキ製造ライン２の構成を簡略化して示す
斜視図である。

【図２】ギアポンプ６付近を図１の左側から見て示す斜
視図である。

【図３】ロボット８の先端部付近を示す断面図である。

【図４】ギアポンプ６を示す断面図である。

【図５】図４の左側から見たギアポンプ６の左側面図で
ある。

【図６】図４の右側から見たギアポンプ６の右側面図で
ある。

【図７】制御系を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 生クリーム絞り装置 ２ ケーキ製造ライン ３ ショートケーキの生地 ４ ベルトコンベア ５ ホッパ ６ ギアポンプ ７ ノズル ８ ロボット ２０ 基部 ２１ 枠部材 ２３ ハウジング本体 ２４，２５ ポンプギア ２６ カバー体 ４２ 供給ポート ４３ 排出ポート ５０ 操作盤 ５１ 制御手段 ５５ 記憶手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A23G 3/28

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 菓子装飾用クリームが投入されるホッパ
   と、 ホッパに可撓性を有する供給管路によって接続される回
   転式定量吐出ポンプと、 回転式定量吐出ポンプに接続
   されるノズルと、 ツール装着アームに回転式定量吐出ポンプが設けられ、
   このツール装着アームに設けられる出力軸が、回転式定
   量吐出ポンプの入力軸に駆動連結されるロボットと、 ロボットを制御するための制御手段とを含み、 ロボットは、床に鉛直な第１軸まわりに角変位可能に設
   けられるベースと、基端部がベースに水平な第２軸まわ
   りに角変位可能に設けられる第１アームと、基端部が第
   １アームの先端部に第２軸と平行な第３軸まわりに角変
   位可能に設けられる第２アームと、基端部が第２アーム
   の先端部に第３軸に垂直な第４軸まわりに角変位可能に
   設けられ、第４軸と垂直な第５軸まわりに角変位可能な
   回転関節を有し、先端部に第５軸と垂直な第６軸まわり
   に回転自在な出力軸を有するツール装着アームとを備
   え、 制御手段は、菓子装飾用クリームの性状および飾付けの
   形状に応じた複数の制御パターンが記憶される記憶手段
   を有し、これらの制御パターンのうちから選択的に読出
   された制御パターンに従って、ロボットの第１〜第５軸
   まわりの角変位および第６軸まわりの回転を制御するこ
   とを特徴とする菓子装飾用クリームの供給装置。
2. 【請求項２】 前記ホッパは、前記回転式定量吐出ポン
   プよりも上方に設けられ、前記ホッパに投入された菓子
   装飾用クリームは、その自重によって前記回転式定量吐
   出ポンプに供給されることを特徴とする請求項１記載の
   菓子装飾用クリームの供給装置。
3. 【請求項３】 前記ホッパと前記回転式定量吐出ポンプ
   との間には、供給ポンプが設けられ、前記ホッパに投入
   された菓子装飾用クリームは、前記供給ポンプの作用に
   よって前記回転式定量吐出ポンプに供給されることを特
   徴とする請求項１記載の菓子装飾用クリームの供給装
   置。
4. 【請求項４】 前記回転式定量吐出ポンプは、所定方向
   に回転駆動されて菓子装飾用クリームを供給し、菓子装
   飾用クリームの供給停止直後に所定方向とは逆方向に所
   定時間回転駆動を可能としたことを特徴とする請求項１
   〜４のいずれかに記載の菓子装飾用クリームの供給装
   置。
5. 【請求項５】 前記回転式定量吐出ポンプは、供給ポー
   トおよび排出ポートを有し、一端面が開放されたハウジ
   ング本体と、このハンジング本体内に回転自在に設けら
   れた一対のポンプギアと、前記ハウジング本体の開放さ
   れた一端面を覆って着脱自在に装着されるカバー体とを
   含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の
   菓子装飾用クリームの供給装置。
6. 【請求項６】 制御パターンを特定する制御条件を入力
   するため入力キーと、記憶手段に記憶される複数の制御
   パターンのうちから読出す制御パターンを選択するため
   の選択スイッチとを有する制御盤が設けられることを特
   徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の菓子装飾用ク
   リームの供給装置。