JP2928699B2 - 目標芯センサ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コークス炉で使用され
る移動機を定位置に停止させるために、コークス炉軌道
付近に設けられた目標芯ターゲットを移動機から撮影
し、この目標芯ターゲットに付加されたマークを識別す
る目標芯センサ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】コークス炉でのコークス処理工程では、
装入車、押出機、ガイド車、消火電車等、多数の移動機
が使用される。近年、これらの移動機による作業に対し
て、無人化、自動化の動きが高まってきている。この無
人化、自動化には、300 トン前後の重量を持つ移動機を
自動走行させ、しかも、高い精度で定位置に停止させる
ことが要求される。これらの要求のうち、定位置停止制
御を実現するものとして目標芯センサ装置がある。

【０００３】図３はこの種の従来の目標芯センサ装置の
概略構成を示す斜視図である。この目標芯センサ装置１
は、撮像手段としてのＣＣＤカメラ２と、これを装着し
て対象物に向けられる側面が開放されてなる筺体４と、
この筺体４の開放側縁に装着されたカメラフード６とを
備え、ＣＣＤカメラ２に結合される図示省略の画像デー
タ処理装置と併せて前述の移動機に搭載される。

【０００４】ここで、カメラフード６は、上下方向が一
定であり、左右方向が末広がりの横長の視野を形成して
おり、Ａ矢印で示した方向に往復動する移動機の移動経
路を広く見通せるようになっている。

【０００５】一方、石炭搭の左右に連なる乾溜室等の処
理室の正面部に目標芯ターゲット12が取付けられてい
る。この目標芯ターゲット12には、幅の異なる２種類の
スリットを左右方向に並べると共に、その組合わせを変
えて情報を表現するバーコード14が形成されている。ま
た、目標芯ターゲット12の後方には、蛍光灯16が水平に
取付けられており、これによって、目標芯ターゲット12
のバーコード14の撮像ができるようになっている。

【０００６】しかして、図示省略の移動機に搭載された
目標芯センサ装置１は、移動機の走行中に目標芯ターゲ
ット12を撮像し、その画像データを処理して、所定のバ
ーコード14が所定の位置で撮像された状態で、停止指令
を出力する。これにより重量の大きい移動機を高い精度
で定位置に停止させることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した目標芯センサ
装置１によって目標芯ターゲット12を検出しているコー
クス処理環境は極めて悪く、例えば、雨、雪、粉塵、
煙、水蒸気等が存在し、ＣＣＤカメラ２によるバーコー
ド14の撮像の障害となる。

【０００８】上述した障害物のうち、雨、雪、粉塵等は
カメラフード６によってある程度は防御できるが、煙、
水蒸気はカメラフード６の内部に充満することがあるた
めその防御ができず、検出不良を引起こすことがあっ
た。

【０００９】また、粉塵等が雨、雪と共に目標芯ターゲ
ットに付着するとバーコード14の識別が難しくなるた
め、人手によって付着物を除去しなければない。しかる
に、コークス炉設備は稼働率が高いために目標芯ターゲ
ット12の清掃を行う時間がとりづらいという問題もあっ
た。

【００１０】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、撮像手段の視野空間への障害物の侵入
を防止すると共に、目標芯ターゲットを清浄に保つこと
のできる目標芯センサ装置を得ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、コークス炉で
使用される移動機に搭載された撮像手段を含み、この撮
像手段によってコークス炉軌道付近に設けられた目標芯
ターゲットを撮影し、この目標芯ターゲットに付加され
たマークを識別する目標芯センサ装置において、移動機
が移動するとき、目標芯ターゲットが埋入するように定
めた撮像手段の視野空間をエアカーテンによって簡易密
閉するエア吐出手段と、簡易密閉された視野空間を陽圧
に保つように空気を吹込む空気吹込み手段とを備えたも
のである。

【００１２】この場合、撮像手段はフードを有し、エア
吐出手段はフードの周縁部から前方に筒状のエアカーテ
ンを形成する第１のエア吐出手段と、筒状のエアカーテ
ンを横断する平板状のエアカーテンを形成する第２のエ
ア吐出手段とを備えるとよい。

【００１３】空気吹込み手段は、フードを通して内部に
エアを送り込むように設置されたパイプを含むことが好
ましい。

【００１４】

【作用】この発明においては、撮像手段の視野空間をエ
アカーテンによって簡易密閉し、しかも、この視野空間
を陽圧に保つようにしたので、この視野空間への障害物
の侵入を防止することができ、また、移動機が移動する
とき、目標芯ターゲットがこの視野空間に埋入するよう
にしたので、この視野空間への出入りに際して目標芯タ
ーゲットに付着した粉塵や雪等を圧力空気によって吹払
うため、目標芯ターゲットを常に清浄に保つことができ
る。

【００１５】ここで、撮像手段にフードを付帯させ、こ
のフードの周縁部から前方にエアカーテンを形成し、こ
のエアーカーテンを平板状のエアカーテンによって横断
するようにすることにより、簡易密閉された視野空間を
容易に作ることができる。

【００１６】また、フードを通してその内部にエアを送
り込むことにより簡易密閉された視野空間を確実に陽圧
化することができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例によって詳
細に説明する。図１はこの発明の一実施例の概略構成を
示す斜視図である。図中、図３と同一の符号を付したも
のはそれぞれ同一の要素を示している。そして、カメラ
フード６の前方縁の外周を囲むように装着され、パイプ
18を通して供給される圧力空気を吐出させるエア吐出管
20と、このエア吐出管20と機械的に連結され、パイプ26
を通して供給される圧力空気を吐出させるもう一つのエ
ア吐出管28と、カメラフード６の側面からその内部にそ
れぞれ圧力空気を吹き込む、空気吹き込み手段としての
一対のパイプ30とを新たに設けた点が図３と構成を異に
している。

【００１８】ここで、エア吐出管20には、カメラフード
６の先端部の延長上にそれぞれエアを吐出させる多数の
エア吐出口24が、カメラフード６の全周に亘って形成さ
れている。従って、パイプ18から圧力空気を供給するこ
とによってカメラフード６の前方に、図２に示すよう
な、筒状のエアカーテン42を形成することができる。

【００１９】一方、もう一つのエア吐出管28は、ＣＣＤ
カメラ２から見て、目標芯ターゲット12の後方に位置
し、かつ、ＣＣＤカメラ２の視野の上方に位置してい
る。また、このエア吐出管28は、ＣＣＤカメラ２の視野
の横方向の広がりよりもいくらか長くなっており、その
下面には、図示省略の多数のエア吐出口が全長に亘って
形成されている。従って、パイプ26から圧力空気を供給
することによって目標芯ターゲット12の後方に、図２に
示すように、平板状のエアカーテン44を形成することが
できる。

【００２０】このように、エア吐出管20によって筒状の
エアカーテン42を、エア吐出管28によって平板状のエア
カーテン4 をそれぞれ形成することによって、カメラフ
ード６と共に、簡易密封した視野空間40が得られる。

【００２１】一方、カメラフード６の両側面に設けられ
たパイプ30から圧力空気を供給することによって、エア
カーテンにより簡易密封された視野空間40を陽圧に保つ
ことができる。因みに、電気機器室等にあっては、大気
圧よりも３〜５mmＨ₂ Ｏだけ高くすることが望ましいと
されており、本実施例においても、これとほぼ同様な陽
圧を与える。

【００２２】この結果、雨、雪、粉塵、煙、水蒸気等の
障害物が視野空間に侵入しようとしても、筒状のエアカ
ーテン42及び平板状のエアカーテン44によって妨げられ
ると共に、内部を陽圧にしたことにより外方に押しやる
ことができ、目標芯センサ12の検出不良を防ぐことがで
きる。

【００２３】また、エア吐出管28を目標芯ターゲット12
よりも蛍光灯16側に位置せしめたため、移動機の移動に
際して目標芯ターゲット12が筒状のエアカーテン42を横
切って簡易密封された視野空間を出入りするので、目標
芯ターゲット12に微粒子が付着しても、このときに吹き
払われる。

【００２４】なお、上記実施例では、エア吐出管20，28
にそれぞれ多数のエア吐出口を設けたが、この代わり
に、幅の狭いスリットを形成しても同様な結果が得られ
る。

【００２５】また、上記実施例ではカメラフード６と、
筒状のエアカーテン42と、平板状のエアカーテン44とに
よって簡易密封された視野空間40を形成したが、カメラ
フード６を用いないときには、ＣＣＤカメラ２を装着す
る筺体４の開放された側面の縁部に筒状のエアカーテン
を形成するエア吐出管を設けてもよく、要は、移動機が
移動するとき、目標芯ターゲットが埋入するように定め
た撮像手段の視野空間をエアカーテンによって簡易密閉
するエア吐出手段と、この視野空間を陽圧に保つように
空気を吹込む空気吹込み手段とを備えておれば上記実施
例と同様な結果が得られる。

【００２６】

【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、本
発明によれば、撮像手段の視野空間への障害物の侵入を
防止するすることができ、これによつて目標芯ターゲッ
トの検出不良を防止することができ、また、目標芯ター
ゲットを清浄に保つことができるので、目標芯ターゲッ
トの清掃も不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の概略構成を示す斜視図。

【図２】本発明の一実施例によって形成されるエアカー
テンの形状を説明するための説明図。

【図３】従来の目標芯センサ装置の概略構成を示す斜視
図。

【符号の説明】

２ ＣＣＤカメラ ６ カメラフード １０ 目標芯センサ装置 １２ 目標芯ターゲット １４ バーコード １６ 蛍光灯 １８，２６，３０ パイプ ２０，２８ エア吐出管 ４０ 視野空間 ４２，４４ エアカーテン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山 口 貴 久 神奈川県川崎市幸区堀川町66番２ 東芝 エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 松 本 正 典 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会 社東芝 本社事務所内 (56)参考文献 特開 平５−94516（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) C10B 41/00 G01B 11/00 G05D 1/02 G06F 15/62

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コークス炉で使用される移動機に搭載され
   た撮像手段を含み、この撮像手段によってコークス炉軌
   道付近に設けられた目標芯ターゲットを撮影し、この目
   標芯ターゲットに付加されたマークを識別する目標芯セ
   ンサ装置において、 前記移動機が移動するとき、前記目標芯ターゲットが埋
   入するように定めた前記撮像手段の視野空間をエアカー
   テンによって簡易密閉するエア吐出手段と、 簡易密閉された前記視野空間を陽圧に保つように空気を
   吹込む空気吹込み手段と、 を備えたことを特徴とする目標芯センサ装置。
2. 【請求項２】前記撮像手段はフードを有し、前記エア吐
   出手段は前記フードの周縁部から前方に筒状のエアカー
   テンを形成する第１のエア吐出手段と、前記筒状のエア
   カーテンを横断する平板状のエアカーテンを形成する第
   ２のエア吐出手段とを備えたことを特徴とする請求項１
   記載の目標芯センサ装置。
3. 【請求項３】前記空気吹込み手段は、前記フードを通し
   て内部にエアを送り込むように設置されたパイプを含む
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の目標芯センサ装
   置。