JP2917545B2 - 車両の差動制限制御装置 - Google Patents
車両の差動制限制御装置Info
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- JP2917545B2 JP2917545B2 JP3029276A JP2927691A JP2917545B2 JP 2917545 B2 JP2917545 B2 JP 2917545B2 JP 3029276 A JP3029276 A JP 3029276A JP 2927691 A JP2927691 A JP 2927691A JP 2917545 B2 JP2917545 B2 JP 2917545B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の旋回走行中にお
ける減速時の旋回軌跡が、運転者の操縦意図にマッチし
た走行軌跡となるようディファレンシャルギヤの差動制
限を制御する装置に関するものである。
ける減速時の旋回軌跡が、運転者の操縦意図にマッチし
た走行軌跡となるようディファレンシャルギヤの差動制
限を制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の対をなす左右駆動輪はディファレ
ンシャルギヤを介して駆動され、その差動機能により旋
回走行中における内外輪回転周速差を吸収する。ところ
で当該差動機能は、左右駆動輪の一方がぬかるみ等には
まって空廻りすると、他方車輪へ駆動力を伝えることが
できなくなり、脱出不能の事態に至ることになる。そこ
で、このような場合のために差動機能を制限可能なディ
ファレンシャルギヤも用いられている。
ンシャルギヤを介して駆動され、その差動機能により旋
回走行中における内外輪回転周速差を吸収する。ところ
で当該差動機能は、左右駆動輪の一方がぬかるみ等には
まって空廻りすると、他方車輪へ駆動力を伝えることが
できなくなり、脱出不能の事態に至ることになる。そこ
で、このような場合のために差動機能を制限可能なディ
ファレンシャルギヤも用いられている。
【０００３】一方車両は、旋回走行中アクセルペダルを
釈放してエンジンブレーキにより減速する時、旋回方向
内側へ廻り込むタックイン現象を生ずる傾向にあり、こ
れを防止するためにディファレンシャルギヤの差動制限
を強くして上記タックイン現象を抑える差動制限制御装
置が従来、特開平２−１７５３３２号公報により提案さ
れている。この装置は、大横加速度旋回を検知している
間にアクセルの釈放を検知すると、差動制限トルクを大
きくするというものである。
釈放してエンジンブレーキにより減速する時、旋回方向
内側へ廻り込むタックイン現象を生ずる傾向にあり、こ
れを防止するためにディファレンシャルギヤの差動制限
を強くして上記タックイン現象を抑える差動制限制御装
置が従来、特開平２−１７５３３２号公報により提案さ
れている。この装置は、大横加速度旋回を検知している
間にアクセルの釈放を検知すると、差動制限トルクを大
きくするというものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかして上記従来の装
置では、差動制限の度合（差動制限トルク）が車両に加
わる横加速度とエンジンスロットル開度とで一議的に決
定されてしまい、以下の問題を生ずることを確かめた。
置では、差動制限の度合（差動制限トルク）が車両に加
わる横加速度とエンジンスロットル開度とで一議的に決
定されてしまい、以下の問題を生ずることを確かめた。
【０００５】即ち従来の差動制限装置は、一重に車両の
旋回軌跡が旋回方向内側へ廻り込んだり、旋回方向外側
へふくらむことのないような態様で、タックインを抑え
ようとすることを狙いとするものであり、運転者がステ
アリングホイールを切り増して小廻りを希望する場合
や、ステアリングホイールを切り戻して大廻りを希望す
る場合に、旋回軌跡をこの希望通りのものにし得なくす
る。本発明は、操舵状態に応じても差動制限度合を制御
することにより、この問題を解消することを目的とす
る。
旋回軌跡が旋回方向内側へ廻り込んだり、旋回方向外側
へふくらむことのないような態様で、タックインを抑え
ようとすることを狙いとするものであり、運転者がステ
アリングホイールを切り増して小廻りを希望する場合
や、ステアリングホイールを切り戻して大廻りを希望す
る場合に、旋回軌跡をこの希望通りのものにし得なくす
る。本発明は、操舵状態に応じても差動制限度合を制御
することにより、この問題を解消することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明に
よる差動制限制御装置は、旋回走行中の減速時、左右輪
間におけるディファレンシャルギヤの差動機能を制限す
るようにした車両において、車両操舵の切り増し、切り
戻しを検知する操舵量変化検知手段と、車両の操舵速度
を検知する操舵速度検知手段と、これら手段により検知
した操舵量変化および操舵速度に応じ、切り増し操舵時
は前記差動機能の制限程度を小さくするが、切り増し速
度が速い時ほど前記差動機能の制限程度を更に小さく
し、切り戻し操舵時は前記差動機能の制限程度を大きく
するが、切り戻し速度が速い時ほど前記差動機能の制限
程度を更に大きくするようにした差動制限度合変更手段
とを具備してなることを特徴とするものである。
よる差動制限制御装置は、旋回走行中の減速時、左右輪
間におけるディファレンシャルギヤの差動機能を制限す
るようにした車両において、車両操舵の切り増し、切り
戻しを検知する操舵量変化検知手段と、車両の操舵速度
を検知する操舵速度検知手段と、これら手段により検知
した操舵量変化および操舵速度に応じ、切り増し操舵時
は前記差動機能の制限程度を小さくするが、切り増し速
度が速い時ほど前記差動機能の制限程度を更に小さく
し、切り戻し操舵時は前記差動機能の制限程度を大きく
するが、切り戻し速度が速い時ほど前記差動機能の制限
程度を更に大きくするようにした差動制限度合変更手段
とを具備してなることを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】ディファレンシャルギヤは左右輪を駆動して車
両を走行させ、差動機能により旋回走行中の内外輪回転
周速差を吸収する。そして、旋回走行中の減速時は上記
差動機能を制限し、これにより当該旋回減速時における
車両のタックイン現象を防止する。
両を走行させ、差動機能により旋回走行中の内外輪回転
周速差を吸収する。そして、旋回走行中の減速時は上記
差動機能を制限し、これにより当該旋回減速時における
車両のタックイン現象を防止する。
【０００８】ところで差動制限度合変更手段は、操舵量
変化検知手段が切り増しを検知したか、切り戻しを検知
したかにより、また操舵速度検知手段が検知した操舵速
度に応じ、以下の如くに上記差動機能の制限程度を変更
する。つまり差動制限度合変更手段は、切り増し操舵時
は上記差動機能の制限程度をとにかく小さくする。よっ
て同じ旋回減速時でも、運転者が切り増し操舵により小
廻り旋回を希望する場合は、差動機能の制限程度が小さ
くされて差動制限によるタックイン抑制効果を減少させ
ることができ、タックイン現象を利用した小廻り旋回が
可能となる。加えて差動制限度合変更手段は、切り増し
速度が速い時ほど差動機能の制限程度を更に小さくする
から、運転者が同じ切り増しでも更なる小廻り旋回を希
望して速い切り増しを行う場合において、この要求に十
分応えることができる。
変化検知手段が切り増しを検知したか、切り戻しを検知
したかにより、また操舵速度検知手段が検知した操舵速
度に応じ、以下の如くに上記差動機能の制限程度を変更
する。つまり差動制限度合変更手段は、切り増し操舵時
は上記差動機能の制限程度をとにかく小さくする。よっ
て同じ旋回減速時でも、運転者が切り増し操舵により小
廻り旋回を希望する場合は、差動機能の制限程度が小さ
くされて差動制限によるタックイン抑制効果を減少させ
ることができ、タックイン現象を利用した小廻り旋回が
可能となる。加えて差動制限度合変更手段は、切り増し
速度が速い時ほど差動機能の制限程度を更に小さくする
から、運転者が同じ切り増しでも更なる小廻り旋回を希
望して速い切り増しを行う場合において、この要求に十
分応えることができる。
【０００９】逆に切り戻し操舵の場合、差動制限度合変
更手段は上記差動機能の制限程度をとにかく大きくす
る。よって同じ旋回減速時でも、運転者が切り戻し操舵
により大廻り旋回を希望する場合は、差動機能の制限程
度が大きくされて差動制限によるタックイン抑制効果を
高めることができ、当該高められたタックイン抑制効果
により大廻り旋回が可能となる。加えて差動制限度合変
更手段は、切り戻し速度が速い時ほど差動機能の制限程
度を更に大きくするから、運転者が同じ切り戻しでも更
なる大廻り旋回を希望して速い切り戻しを行う場合にお
いて、この要求に十分応えることができる。
更手段は上記差動機能の制限程度をとにかく大きくす
る。よって同じ旋回減速時でも、運転者が切り戻し操舵
により大廻り旋回を希望する場合は、差動機能の制限程
度が大きくされて差動制限によるタックイン抑制効果を
高めることができ、当該高められたタックイン抑制効果
により大廻り旋回が可能となる。加えて差動制限度合変
更手段は、切り戻し速度が速い時ほど差動機能の制限程
度を更に大きくするから、運転者が同じ切り戻しでも更
なる大廻り旋回を希望して速い切り戻しを行う場合にお
いて、この要求に十分応えることができる。
【００１０】従って、同じ旋回中の減速時でも運転者が
切り増し操舵により小廻りを希望する場合や、切り戻し
操舵により大廻りを希望する場合においては、上記操舵
量変化に応じた差動制限度合の加減により、車両の旋回
軌跡を運転者の当該操舵内容にマッチした希望通りのも
のにすることができると共に、同じ切り増しでも更なる
小廻り旋回を希望して速い切り増しを行う場合や、同じ
切り戻しでも更なる大廻り旋回を希望して速い切り戻し
を行う場合においては、上記操舵速度に応じた差動制限
度合の加減により、車両の旋回軌跡を運転者の当該操舵
速度にマッチした希望通りのものにすることができる。
切り増し操舵により小廻りを希望する場合や、切り戻し
操舵により大廻りを希望する場合においては、上記操舵
量変化に応じた差動制限度合の加減により、車両の旋回
軌跡を運転者の当該操舵内容にマッチした希望通りのも
のにすることができると共に、同じ切り増しでも更なる
小廻り旋回を希望して速い切り増しを行う場合や、同じ
切り戻しでも更なる大廻り旋回を希望して速い切り戻し
を行う場合においては、上記操舵速度に応じた差動制限
度合の加減により、車両の旋回軌跡を運転者の当該操舵
速度にマッチした希望通りのものにすることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基き詳細に説
明する。図１は本発明差動制限制御装置の一実施例で、
１Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左右後輪、３はエ
ンジン及びトランスミッションよりなる動力源、４はデ
ィファレンシャルギヤ、５は該ディファレンシャルギヤ
の差動機能を制限する油圧クラッチを示す。
明する。図１は本発明差動制限制御装置の一実施例で、
１Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左右後輪、３はエ
ンジン及びトランスミッションよりなる動力源、４はデ
ィファレンシャルギヤ、５は該ディファレンシャルギヤ
の差動機能を制限する油圧クラッチを示す。
【００１２】動力源３からの動力はディファレンシャル
ギヤ４を介して左右後輪２Ｌ，２Ｒへ分配出力され、こ
れら車輪の駆動により車両を走行可能とする。油圧クラ
ッチ５は、例えば特開昭６２−１１０５３０号公報に記
載の如き構成によりディファレンシャルギヤ４に内蔵さ
れ、クラッチ５の締結力（油圧 Pc )が増大するにつれ
ディファレンシャルギヤ４の差動制限度合を強めるもの
とする。
ギヤ４を介して左右後輪２Ｌ，２Ｒへ分配出力され、こ
れら車輪の駆動により車両を走行可能とする。油圧クラ
ッチ５は、例えば特開昭６２−１１０５３０号公報に記
載の如き構成によりディファレンシャルギヤ４に内蔵さ
れ、クラッチ５の締結力（油圧 Pc )が増大するにつれ
ディファレンシャルギヤ４の差動制限度合を強めるもの
とする。
【００１３】クラッチ油圧Pcは、コントロールユニット
６からの差動制限トルク TT ( クラッチ５の締結力）に
関した指令に応動する油圧発生装置７で作り出され、ク
ラッチ５を差動制限トルクが得られるよう締結する。コ
ントロールユニット６は、車速Ｖを検出するセンサ８か
らの信号、アクセル開度Ａを検出するセンサ９からの信
号、車体への求心加速度（横加速度)Yg を検出するセン
サ10からの信号、及びステアリングホイール操舵角θを
検出するセンサ11からの信号を夫々入力され、これら入
力情報に基き図２の制御プログラムにより差動制限トル
ク TT を演算する。
６からの差動制限トルク TT ( クラッチ５の締結力）に
関した指令に応動する油圧発生装置７で作り出され、ク
ラッチ５を差動制限トルクが得られるよう締結する。コ
ントロールユニット６は、車速Ｖを検出するセンサ８か
らの信号、アクセル開度Ａを検出するセンサ９からの信
号、車体への求心加速度（横加速度)Yg を検出するセン
サ10からの信号、及びステアリングホイール操舵角θを
検出するセンサ11からの信号を夫々入力され、これら入
力情報に基き図２の制御プログラムにより差動制限トル
ク TT を演算する。
【００１４】図２の制御プログラムは一定時間毎の定時
割込みにより処理されるもので、先ず、ステップ21にお
いて上記の入力情報Ｖ，Ａ，Ｙg , θを読込むと共に、
後述する如くタックイン現象を生ずる運転状態の時１と
なり、それ以外で０になるタックインフラグTUCKFLG を
読込む。
割込みにより処理されるもので、先ず、ステップ21にお
いて上記の入力情報Ｖ，Ａ，Ｙg , θを読込むと共に、
後述する如くタックイン現象を生ずる運転状態の時１と
なり、それ以外で０になるタックインフラグTUCKFLG を
読込む。
【００１５】次のステップ22ではアクセル開度Ａの微分
値dA/dt を求め、ステップ23でこの微分値が０を含む正
か否かを、つまりアクセルペダルの停止を含む踏込み中
か、釈放位置への戻し中かをチエックする。前者ならス
テップ24でこのことを示すようにアクセルフラグ ACC F
LGを０にし、後者ならステップ25でこのことを示すよう
に ACC FLGを１にする。
値dA/dt を求め、ステップ23でこの微分値が０を含む正
か否かを、つまりアクセルペダルの停止を含む踏込み中
か、釈放位置への戻し中かをチエックする。前者ならス
テップ24でこのことを示すようにアクセルフラグ ACC F
LGを０にし、後者ならステップ25でこのことを示すよう
に ACC FLGを１にする。
【００１６】本発明の操舵量変化検知手段を構成するス
テップ26では、今回の操舵角読込み値θと前回の操舵角
θ0 との差から操舵角変化量 dθ＝θ−θ0 を求め、次
の操舵速度検知手段を構成するステップ27では操舵角速
度 dθ/ dtを求め、更にステップ28では次回のために今
回の操舵角読込み値θをθ0 に格納することによりθ0
のリセットを行う。
テップ26では、今回の操舵角読込み値θと前回の操舵角
θ0 との差から操舵角変化量 dθ＝θ−θ0 を求め、次
の操舵速度検知手段を構成するステップ27では操舵角速
度 dθ/ dtを求め、更にステップ28では次回のために今
回の操舵角読込み値θをθ0 に格納することによりθ0
のリセットを行う。
【００１７】ステップ29ではフラグTUCKFLG が１か否
か、つまり前回タックインを生ずる運転状態だったか否
かをチェックし、NOならステップ30〜33により現在タッ
クインを生ずる運転状態か否かをチェックする。これら
ステップ30〜33では、アクセル開度Ａが設定値 A0 未満
の小さな開度で、且つアクセルフラグ ACC FLGが１（ア
クセルペダルの戻し中）であり、つまり車両が減速中で
あり、更にアクセルペダルの戻し速度｜dA/dt ｜が設定
値dAs より速く、且つ横加速度Ygが設定値Y1以上の大横
加速度旋回中である時に、タックインを生ずる運転状態
と見做し、ステップ34でこのことを示すようにフラグTU
CKFLG を１にセットする。それ以外では、ステップ35で
アクセル開度速度dA/dt 、車速Ｖ、及びアクセル開度Ａ
の関数として周知の如くに差動制限トルク TT を求め、
対応した油圧Pcにより図１のクラッチ５を締結してディ
ファレンシャルギヤ４の通常通りの差動制限を行う。
か、つまり前回タックインを生ずる運転状態だったか否
かをチェックし、NOならステップ30〜33により現在タッ
クインを生ずる運転状態か否かをチェックする。これら
ステップ30〜33では、アクセル開度Ａが設定値 A0 未満
の小さな開度で、且つアクセルフラグ ACC FLGが１（ア
クセルペダルの戻し中）であり、つまり車両が減速中で
あり、更にアクセルペダルの戻し速度｜dA/dt ｜が設定
値dAs より速く、且つ横加速度Ygが設定値Y1以上の大横
加速度旋回中である時に、タックインを生ずる運転状態
と見做し、ステップ34でこのことを示すようにフラグTU
CKFLG を１にセットする。それ以外では、ステップ35で
アクセル開度速度dA/dt 、車速Ｖ、及びアクセル開度Ａ
の関数として周知の如くに差動制限トルク TT を求め、
対応した油圧Pcにより図１のクラッチ５を締結してディ
ファレンシャルギヤ４の通常通りの差動制限を行う。
【００１８】上記した判別により今回タックインを生ず
る運転状態であると判断した場合、本発明の差動制限度
合変更手段を構成するステップ36で、詳しくは後述する
が、TT ＝（ＫV1＋ＫV2＋ＫS1＋ＫSV1 ）・（ Yg −
Y2)の演算により差動制限トルク TT を求め、これが達
成されるよう図１のクラッチ５を油圧 Pc により締結し
て本発明が狙いとする差動制限制御を行う。
る運転状態であると判断した場合、本発明の差動制限度
合変更手段を構成するステップ36で、詳しくは後述する
が、TT ＝（ＫV1＋ＫV2＋ＫS1＋ＫSV1 ）・（ Yg −
Y2)の演算により差動制限トルク TT を求め、これが達
成されるよう図１のクラッチ５を油圧 Pc により締結し
て本発明が狙いとする差動制限制御を行う。
【００１９】なお、ステップ29で以前からタックイン現
象を生ずる運転状態であったと判別する場合は、ステッ
プ37でアクセル開度Ａが設定値 Ao 以上にならない限
り、且つ横加速度 Yg が設定値Y2以下にならない限り、
ステップ36を実行して本発明が狙いとする差動制限制御
を継続し、Ａ≧Ao又はYg≦Y2になった処でステップ39に
よりフラグTUCKFLG をリセットした後、ステップ35によ
る通常の差動制限制御に戻す。
象を生ずる運転状態であったと判別する場合は、ステッ
プ37でアクセル開度Ａが設定値 Ao 以上にならない限
り、且つ横加速度 Yg が設定値Y2以下にならない限り、
ステップ36を実行して本発明が狙いとする差動制限制御
を継続し、Ａ≧Ao又はYg≦Y2になった処でステップ39に
よりフラグTUCKFLG をリセットした後、ステップ35によ
る通常の差動制限制御に戻す。
【００２０】次に、ステップ36の制御内容を詳述する。
ここで求める差動制限トルク TT は横加速度Ygの関数と
して図３の如くに定める。そして横加速度オフセット値
Y2から立上がる差動制限トルク TT の上昇勾配を（ＫV1
＋ＫV2＋ＫS1＋ＫSV1 ）とする。ＫV1は車速Ｖの関数と
して図４の如きものとし、Ｋs1は操舵角変化量 dθに応
じ図５の(a),(c) で示す如くに与える。又図４における
ＫV1の上昇勾配Ｋs2は操舵角変化量 dθに応じ図５の
(b), (d)で示す如くに変化させる。
ここで求める差動制限トルク TT は横加速度Ygの関数と
して図３の如くに定める。そして横加速度オフセット値
Y2から立上がる差動制限トルク TT の上昇勾配を（ＫV1
＋ＫV2＋ＫS1＋ＫSV1 ）とする。ＫV1は車速Ｖの関数と
して図４の如きものとし、Ｋs1は操舵角変化量 dθに応
じ図５の(a),(c) で示す如くに与える。又図４における
ＫV1の上昇勾配Ｋs2は操舵角変化量 dθに応じ図５の
(b), (d)で示す如くに変化させる。
【００２１】なお図５(a), (c)に示すＫs1に関する特性
は、図６(a) に示す如く微少な操舵角変化領域でＫs1が
変化しない不感帯域αを持ったものにすることができ、
また図５(b), (d)に示すＫs2に関する特性も、図６の
(b) に示す如く微少な操舵角変化領域でＫs2が変化しな
い不感帯域αを持ったものにすることができる。
は、図６(a) に示す如く微少な操舵角変化領域でＫs1が
変化しない不感帯域αを持ったものにすることができ、
また図５(b), (d)に示すＫs2に関する特性も、図６の
(b) に示す如く微少な操舵角変化領域でＫs2が変化しな
い不感帯域αを持ったものにすることができる。
【００２２】また図３におけるＫsV1 は、操舵角速度 d
θ/dt に応じ図６(a) と同様な不感帯を設定した図７
(a) の如きものとし、更にＫV2は図７(b) の如く車速Ｖ
の関数とするが、その勾配ＫsV2 を図７(c) の如く操舵
角速度 dθ/dt に応じて変化するものとする。但し、図
７(c) のＫsV2 特性にも図６(b) と同様な不感帯が設定
する。
θ/dt に応じ図６(a) と同様な不感帯を設定した図７
(a) の如きものとし、更にＫV2は図７(b) の如く車速Ｖ
の関数とするが、その勾配ＫsV2 を図７(c) の如く操舵
角速度 dθ/dt に応じて変化するものとする。但し、図
７(c) のＫsV2 特性にも図６(b) と同様な不感帯が設定
する。
【００２３】図３および図４から明らかなように、差動
制限トルク TT は基本的には横加速度Ygに比例し、車速
Ｖが高いほど大きくなるが、その上昇勾配を決定する因
子の１つであるＫs1, Ｋs2を、図５(a), (b)に示すよう
に切り増し時は切り増し量が大きくなるにつれ低下させ
ることから、図３における差動制限トルク TT は切り増
し時その切り増し量が大きくなるにつれ小さくなる。又
図５(c), (d)に示すように、切り戻し時は切り戻し量が
大きくなるにつれＫs1, Ｋs2を増大させることから、図
３における差動制限トルク TT は切り戻し時その切り戻
し量が大きくなるにつれ大きくなる。
制限トルク TT は基本的には横加速度Ygに比例し、車速
Ｖが高いほど大きくなるが、その上昇勾配を決定する因
子の１つであるＫs1, Ｋs2を、図５(a), (b)に示すよう
に切り増し時は切り増し量が大きくなるにつれ低下させ
ることから、図３における差動制限トルク TT は切り増
し時その切り増し量が大きくなるにつれ小さくなる。又
図５(c), (d)に示すように、切り戻し時は切り戻し量が
大きくなるにつれＫs1, Ｋs2を増大させることから、図
３における差動制限トルク TT は切り戻し時その切り戻
し量が大きくなるにつれ大きくなる。
【００２４】よって、小廻り旋回を希望する切り増し操
舵時ディファレンシャルギヤ４の差動制限度合が小さく
されることとなり、差動制限によるタックイン抑制効果
を減少してタックイン現象を利用した小廻り旋回が可能
となる。逆に大廻り旋回を希望する切り戻し操舵時、デ
ィファレンシャルギヤ４の差動制限度合が大きくされる
こととなり、差動制限によるタックイン抑制効果を高め
て大廻り旋回が可能となる。以上により、操舵角変化量
dθを差動制限度合の制御因子とすることで、旋回軌跡
が運転者の操舵内容（切り増し、切り戻し）にマッチし
た希望通りのものにすることができる。
舵時ディファレンシャルギヤ４の差動制限度合が小さく
されることとなり、差動制限によるタックイン抑制効果
を減少してタックイン現象を利用した小廻り旋回が可能
となる。逆に大廻り旋回を希望する切り戻し操舵時、デ
ィファレンシャルギヤ４の差動制限度合が大きくされる
こととなり、差動制限によるタックイン抑制効果を高め
て大廻り旋回が可能となる。以上により、操舵角変化量
dθを差動制限度合の制御因子とすることで、旋回軌跡
が運転者の操舵内容（切り増し、切り戻し）にマッチし
た希望通りのものにすることができる。
【００２５】なお図６に示すごとく、微少な操舵角変化
領域ではＫs1, Ｋs2が変化しない不感帯域αを設定する
場合、上記の作用効果に加え、差動制限度合が僅かな操
舵角変化にも応答して頻繁に換わる不都合を回避するこ
とができる。
領域ではＫs1, Ｋs2が変化しない不感帯域αを設定する
場合、上記の作用効果に加え、差動制限度合が僅かな操
舵角変化にも応答して頻繁に換わる不都合を回避するこ
とができる。
【００２６】加えて、図３におけるＫsV1 を図７(a) の
如く操舵角速度 dθ/dt に応じ、切り増し速度が速いほ
ど小さくし、切り戻し速度が速いほど大きくしたから、
更に図３におけるＫV2を図７(b) の如く車速Ｖの関数と
するが、その勾配ＫsV2 を図７(c) の如く操舵角速度 d
θ/dt に応じ、切り増し速度が速いほど小さくし、切り
戻し速度が速いほど大きくしたから、操舵角速度 dθ/d
t(切り増し速度及び切り戻し速度）に応じ、切り増し時
は高速切り増しであるほど差動制限トルク TT を同じ切
り増し量でも更に小さくして、一層のタックイン現象の
利用により切り増し速度に応じた要求通りの小廻り走行
を可能にし、逆の切り戻し時は高速切り戻しであるほど
差動制限トルク TT を同じ切り戻し量でも更に大きくし
て、一層タックイン抑制効果を高めることにより切り戻
し速度に応じた要求通りの大廻り走行を可能にする。こ
れにより、操舵速度に応じた運転者の要求をも満足する
ような旋回軌跡が達成されることとなる。
如く操舵角速度 dθ/dt に応じ、切り増し速度が速いほ
ど小さくし、切り戻し速度が速いほど大きくしたから、
更に図３におけるＫV2を図７(b) の如く車速Ｖの関数と
するが、その勾配ＫsV2 を図７(c) の如く操舵角速度 d
θ/dt に応じ、切り増し速度が速いほど小さくし、切り
戻し速度が速いほど大きくしたから、操舵角速度 dθ/d
t(切り増し速度及び切り戻し速度）に応じ、切り増し時
は高速切り増しであるほど差動制限トルク TT を同じ切
り増し量でも更に小さくして、一層のタックイン現象の
利用により切り増し速度に応じた要求通りの小廻り走行
を可能にし、逆の切り戻し時は高速切り戻しであるほど
差動制限トルク TT を同じ切り戻し量でも更に大きくし
て、一層タックイン抑制効果を高めることにより切り戻
し速度に応じた要求通りの大廻り走行を可能にする。こ
れにより、操舵速度に応じた運転者の要求をも満足する
ような旋回軌跡が達成されることとなる。
【００２７】
【発明の効果】かくして本発明による差動制限制御装置
は、例えば上述の如くに構成することにより、旋回中の
減速時におけるタックイン防止用の差動制限に当りその
度合を、切り増し操舵時は小さくし、且つ、切り増し速
度が速い時ほど更に小さくし、逆に切り戻し操舵時は大
きくし、且つ、切り戻し速度が速い時ほど更に大きくす
るよう構成したから、当該走行中の旋回軌跡を、切り増
し操舵時は切り増し速度に応じたタックイン現象の利用
により、運転者が操舵内容および操舵速度により希望す
る通りの小廻り旋回軌跡となし、また切り戻し操舵時は
切り戻し速度に応じたタックイン現象の抑制により、運
転者が操舵内容および操舵速度により希望する通りの大
廻り旋回軌跡にすることができ、旋回軌跡を確実に、運
転者の操舵内容および操舵速度の双方にマッチしたもの
となるようなものにすることができ、車両の旋回挙動を
運転者が希望する通りのものとなるようにすることがで
きる。
は、例えば上述の如くに構成することにより、旋回中の
減速時におけるタックイン防止用の差動制限に当りその
度合を、切り増し操舵時は小さくし、且つ、切り増し速
度が速い時ほど更に小さくし、逆に切り戻し操舵時は大
きくし、且つ、切り戻し速度が速い時ほど更に大きくす
るよう構成したから、当該走行中の旋回軌跡を、切り増
し操舵時は切り増し速度に応じたタックイン現象の利用
により、運転者が操舵内容および操舵速度により希望す
る通りの小廻り旋回軌跡となし、また切り戻し操舵時は
切り戻し速度に応じたタックイン現象の抑制により、運
転者が操舵内容および操舵速度により希望する通りの大
廻り旋回軌跡にすることができ、旋回軌跡を確実に、運
転者の操舵内容および操舵速度の双方にマッチしたもの
となるようなものにすることができ、車両の旋回挙動を
運転者が希望する通りのものとなるようにすることがで
きる。
【図１】本発明による差動制限制御装置の一実施例を示
すシステム図である。
すシステム図である。
【図２】図１の例におけるコントロールユニットの制御
プログラムを示すフローチャートである。
プログラムを示すフローチャートである。
【図３】差動制限トルクの変化特性図である。
【図４】同差動制限トルクの制御ゲインＫV1に関する変
化特性図である。
化特性図である。
【図５】 〔ａ〕は切り増し量に対する制御ゲインＫS1の変化特性
図で、 〔ｂ〕は切り増し量に対する制御ゲインＫS2の変化特性
図で、 〔ｃ〕は切り戻し量に対する制御ゲインＫS1の変化特性
図で、 〔ｄ〕は切り戻し量に対する制御ゲインＫS2の変化特性
図である。
図で、 〔ｂ〕は切り増し量に対する制御ゲインＫS2の変化特性
図で、 〔ｃ〕は切り戻し量に対する制御ゲインＫS1の変化特性
図で、 〔ｄ〕は切り戻し量に対する制御ゲインＫS2の変化特性
図である。
【図６】 〔ａ〕は制御ゲインＫS1の他の変化特性を示す線図で、 〔ｂ〕は制御ゲインＫS2の他の変化特性を示す線図であ
る。
る。
【図７】 〔ａ〕は制御ゲインＫsV1 の変化特性図で、 〔ｂ〕は制御ゲインＫV2の変化特性図で、 〔ｃ〕は制御ゲインＫsV2 の変化特性図である。
1L 左前輪 1R 右前輪 2L 左後輪 2R 右後輪 ３ 動力源 ４ ディファレンシャルギヤ ５ 差動制限用油圧クラッチ ６ コントロールユニット ７ 油圧発生装置 ８ 車速センサ ９ アクセル開度センサ 10 求心加速度センサ 11 操舵角センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回走行中の減速時、左右輪間における
ディファレンシャルギヤの差動機能を制限するようにし
た車両において、 車両操舵の切り増し、切り戻しを検知する操舵量変化検
知手段と、 車両の操舵速度を検知する操舵速度検知手段と、 これら手段により検知した操舵量変化および操舵速度に
応じ、切り増し操舵時は前記差動機能の制限程度を小さ
くするが、切り増し速度が速い時ほど前記差動機能の制
限程度を更に小さくし、切り戻し操舵時は前記差動機能
の制限程度を大きくするが、切り戻し速度が速い時ほど
前記差動機能の制限程度を更に大きくするようにした差
動制限度合変更手段とを具備してなることを特徴とする
車両の差動制限制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029276A JP2917545B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 車両の差動制限制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029276A JP2917545B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 車両の差動制限制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04244429A JPH04244429A (ja) | 1992-09-01 |
| JP2917545B2 true JP2917545B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=12271756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3029276A Expired - Fee Related JP2917545B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 車両の差動制限制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2917545B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62115932U (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-23 | ||
| JPH051719Y2 (ja) * | 1986-08-05 | 1993-01-18 | ||
| JPH01153340A (ja) * | 1987-12-09 | 1989-06-15 | Toyota Motor Corp | 差動制御装置 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP3029276A patent/JP2917545B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04244429A (ja) | 1992-09-01 |
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