JP2894266B2 - 管路内検査用自走車 - Google Patents
管路内検査用自走車Info
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- JP2894266B2 JP2894266B2 JP3478496A JP3478496A JP2894266B2 JP 2894266 B2 JP2894266 B2 JP 2894266B2 JP 3478496 A JP3478496 A JP 3478496A JP 3478496 A JP3478496 A JP 3478496A JP 2894266 B2 JP2894266 B2 JP 2894266B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、上下水道、電話、
電力、ガス等の地下管路内部を点検するための管路内検
査用自走車に関するものである。
電力、ガス等の地下管路内部を点検するための管路内検
査用自走車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】地下管路の流体又は管壁等の劣化や腐食
状態を点検する場合、特に管径が小さい下水管路等では
狭すぎて作業員が管路内に立ち入れないことから、地上
からの遠隔操作によって地下管路内を自走させ、台車に
搭載したテレビカメラによって管内の状態がモニタでき
る、所謂、管路内検査用自走車が利用されている。
状態を点検する場合、特に管径が小さい下水管路等では
狭すぎて作業員が管路内に立ち入れないことから、地上
からの遠隔操作によって地下管路内を自走させ、台車に
搭載したテレビカメラによって管内の状態がモニタでき
る、所謂、管路内検査用自走車が利用されている。
【０００３】この種の管路内検査用自走車といえば、図
６及び図７に示すように車体本体３１の両側に走行ベル
ト３４を覆帯して連結された自走用の駆動輪３３と、こ
の駆動輪３３の回転動力で駆動される従動輪３２を備
え、更にこの車体本体３１の前部に上部に照明装置３５
を備えた例えばＣＣＤカメラ３６等による撮影手段を搭
載すると共に車体本体３１に駆動手段としての可逆モー
タ３７を備えて成り、このモータ３７によって駆動輪３
３を回転させ、これに覆帯された一対の走行ベルト３４
を駆動させて車体本体３１を管路長手方向に前進・後退
し得るように構成されている。
６及び図７に示すように車体本体３１の両側に走行ベル
ト３４を覆帯して連結された自走用の駆動輪３３と、こ
の駆動輪３３の回転動力で駆動される従動輪３２を備
え、更にこの車体本体３１の前部に上部に照明装置３５
を備えた例えばＣＣＤカメラ３６等による撮影手段を搭
載すると共に車体本体３１に駆動手段としての可逆モー
タ３７を備えて成り、このモータ３７によって駆動輪３
３を回転させ、これに覆帯された一対の走行ベルト３４
を駆動させて車体本体３１を管路長手方向に前進・後退
し得るように構成されている。
【０００４】ところで、自走車体の走行機構として本例
のようなベルトタイプ以外に車輪タイプ等も有るが、何
れにしても、その駆動源となるものは車体本体３１に取
り付けられた１個の可逆モータ３７であって、その回転
動力が、例えばギヤボックス４０で減速され、傘歯車３
８、３９等所定の伝達機構を介して左右の駆動輪３３に
伝達される構成が採られている。
のようなベルトタイプ以外に車輪タイプ等も有るが、何
れにしても、その駆動源となるものは車体本体３１に取
り付けられた１個の可逆モータ３７であって、その回転
動力が、例えばギヤボックス４０で減速され、傘歯車３
８、３９等所定の伝達機構を介して左右の駆動輪３３に
伝達される構成が採られている。
【０００５】そして、安定性に優れると言われるベルト
タイプであっても、安定走行のためには、車体本体３１
の側面部に設けられたベルト調整機構３０によって走行
ベルト３４の張力を適切な値に設定し、駆動輪３３から
の動力を確実に走行ベルト３４に伝達することが要求さ
れている。
タイプであっても、安定走行のためには、車体本体３１
の側面部に設けられたベルト調整機構３０によって走行
ベルト３４の張力を適切な値に設定し、駆動輪３３から
の動力を確実に走行ベルト３４に伝達することが要求さ
れている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記構成の
ように１個のモータ３７を駆動源とした両輪駆動方式で
は、常に両輪が同速度且つ同一方向の回転となるため、
管路が曲がっている箇所での走行は車体のバランスを崩
し易く、方向を変える際に転倒し易い。ましてや、Ｔ字
管路のように極端な方向転換は不可能であった。又、自
走車が管路の継ぎ目の段差や管内に滞積された異物等の
障害物を乗り越える時に車体が傾いてバランスが崩れて
も、上記構造上の理由から傾き修正が困難であるため、
そのまま転倒してしまう恐れもある。
ように１個のモータ３７を駆動源とした両輪駆動方式で
は、常に両輪が同速度且つ同一方向の回転となるため、
管路が曲がっている箇所での走行は車体のバランスを崩
し易く、方向を変える際に転倒し易い。ましてや、Ｔ字
管路のように極端な方向転換は不可能であった。又、自
走車が管路の継ぎ目の段差や管内に滞積された異物等の
障害物を乗り越える時に車体が傾いてバランスが崩れて
も、上記構造上の理由から傾き修正が困難であるため、
そのまま転倒してしまう恐れもある。
【０００７】特にベルト駆動では、上述したように自走
車の走行性が走行ベルト３４の張力によって左右される
ため、平坦で真っ直ぐな管路であっても、一対の走行ベ
ルト３４の張力が左右均等でないと自走車が斜め走行し
てしまう欠点があるが、ベルトの張りを全く左右均等に
調整することは極めて難しい作業であって、そのための
調整工数も多大なものであった。
車の走行性が走行ベルト３４の張力によって左右される
ため、平坦で真っ直ぐな管路であっても、一対の走行ベ
ルト３４の張力が左右均等でないと自走車が斜め走行し
てしまう欠点があるが、ベルトの張りを全く左右均等に
調整することは極めて難しい作業であって、そのための
調整工数も多大なものであった。
【０００８】このようなことから、特に管路がカーブし
ていたり、Ｔ字路となっているような複雑な地下管路内
の点検作業は非常に手間が掛かり、確実に管内の状況を
把握するには多くの困難を要した。
ていたり、Ｔ字路となっているような複雑な地下管路内
の点検作業は非常に手間が掛かり、確実に管内の状況を
把握するには多くの困難を要した。
【０００９】本発明の目的は、上記欠点を解消し、曲が
った管路やＴ字路であっても、安定して走行・方向転換
できる管路内検査用自走車を提供することである。
った管路やＴ字路であっても、安定して走行・方向転換
できる管路内検査用自走車を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、両側に走行ベ
ルト（４）を覆帯して連結された從動輪（２）と駆動輪
（３）を前後に備えた車体本体（１）と、前記駆動輪
（３）を回転させ車体本体（１）を管路長手方向に移動
させるための駆動手段となる可逆モータ（９）と、前記
車体本体（１）に上部搭載の管路内部を撮影するための
テレビカメラの撮影手段（１３）とで構成される管路内
検査用自走車に於いて、前記両側の各駆動輪（３）を直
接駆動する各専用の可逆モータ（９）を車体本体（１）
後部に並設すると共に、該各可逆モータ（９）と各駆動
輪（３）間にはギヤボックス（１０）と駆動用傘歯車
（１１），伝達用傘歯車（１２）等よりなる伝達機構を
介在配設し、この左右両側の可逆モータ（９）（９）
を、ジョイスティック操作のスイッチ信号を受ける方向
信号発生回路（２３）及びモータドライブ回路（２５）
に起因のスイッチングに応じ同一速度又は異なる速度、
或いは斜め走行等で連れ回りを防止するために停止側の
可逆モータ（９）を反対方向に駆動させるモータロック
回路（２４）を用い実質的に片方を停止駆動とするもの
であり、この様にしたことにより、管路がカーブした
り、Ｔ字路となるなど複雑管路にあってもバランス良く
走行し得る。
ルト（４）を覆帯して連結された從動輪（２）と駆動輪
（３）を前後に備えた車体本体（１）と、前記駆動輪
（３）を回転させ車体本体（１）を管路長手方向に移動
させるための駆動手段となる可逆モータ（９）と、前記
車体本体（１）に上部搭載の管路内部を撮影するための
テレビカメラの撮影手段（１３）とで構成される管路内
検査用自走車に於いて、前記両側の各駆動輪（３）を直
接駆動する各専用の可逆モータ（９）を車体本体（１）
後部に並設すると共に、該各可逆モータ（９）と各駆動
輪（３）間にはギヤボックス（１０）と駆動用傘歯車
（１１），伝達用傘歯車（１２）等よりなる伝達機構を
介在配設し、この左右両側の可逆モータ（９）（９）
を、ジョイスティック操作のスイッチ信号を受ける方向
信号発生回路（２３）及びモータドライブ回路（２５）
に起因のスイッチングに応じ同一速度又は異なる速度、
或いは斜め走行等で連れ回りを防止するために停止側の
可逆モータ（９）を反対方向に駆動させるモータロック
回路（２４）を用い実質的に片方を停止駆動とするもの
であり、この様にしたことにより、管路がカーブした
り、Ｔ字路となるなど複雑管路にあってもバランス良く
走行し得る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下図１、図２、図３に基づき本
発明に係る管路内検査用自走車の一実施形態について説
明する。図１は本管路内検査用自走車の側面図、図２は
平面図、図３は正面図である。
発明に係る管路内検査用自走車の一実施形態について説
明する。図１は本管路内検査用自走車の側面図、図２は
平面図、図３は正面図である。
【００１２】図中、１は車体本体であって、この車体本
体１の前部両側には従動輪２が後部には駆動輪３が軸着
されており、対向する従動輪２と駆動輪３に一対の走行
ベルト４が覆帯されて夫々が連結させられている。
体１の前部両側には従動輪２が後部には駆動輪３が軸着
されており、対向する従動輪２と駆動輪３に一対の走行
ベルト４が覆帯されて夫々が連結させられている。
【００１３】又、従動輪２と駆動輪３の間にはサドル６
に軸着された片側４個の下転輪５が上記走行ベルト４の
下側をベルト内側から支えるように配置されてベルト駆
動による車体本体１の走行機構が形成されている。尚、
この走行ベルト４は本実施形態で示したようなＶベルト
の他、丸ベルトやタイミングベルト等を使用しても勿論
構わない。
に軸着された片側４個の下転輪５が上記走行ベルト４の
下側をベルト内側から支えるように配置されてベルト駆
動による車体本体１の走行機構が形成されている。尚、
この走行ベルト４は本実施形態で示したようなＶベルト
の他、丸ベルトやタイミングベルト等を使用しても勿論
構わない。
【００１４】７は従動輪２の支軸位置をベルト覆帯方向
に調整するための繰出し捩子８を備えたベルト調整機構
であって、この繰出し捩子８を螺挿することで覆帯され
た走行ベルト４の張力が任意に調整できる。
に調整するための繰出し捩子８を備えたベルト調整機構
であって、この繰出し捩子８を螺挿することで覆帯され
た走行ベルト４の張力が任意に調整できる。
【００１５】９は駆動手段としての可逆モータであっ
て、車体本体１の後方部に左右に並べて取り付けられて
いる。従来型と異なり、この２個のモータ９、９が左右
の駆動輪３に対応して夫々独立して設けられており、各
々のモータ軸に連結されたギヤボックス１０の駆動軸１
０a が駆動用傘歯車１１と、これに直角に噛合させられ
た伝達用傘歯車１２で構成される伝達機構を介して左右
の駆動輪３の支軸１６に連結されている。
て、車体本体１の後方部に左右に並べて取り付けられて
いる。従来型と異なり、この２個のモータ９、９が左右
の駆動輪３に対応して夫々独立して設けられており、各
々のモータ軸に連結されたギヤボックス１０の駆動軸１
０a が駆動用傘歯車１１と、これに直角に噛合させられ
た伝達用傘歯車１２で構成される伝達機構を介して左右
の駆動輪３の支軸１６に連結されている。
【００１６】即ち、走行時には、モータ９の回転動力が
ギヤボックス１０の駆動軸１０a に固着した駆動用傘歯
車１１と駆動輪３の支軸１６に固着した伝達用傘歯車１
２との噛合によって対応する夫々の駆動輪３に伝達さ
れ、一対の走行ベルト４を左右別々に駆動させること
で、車体本体１を管路内で任意方向（前後・左右・斜
め）に移動可能とし得るように構成されている。
ギヤボックス１０の駆動軸１０a に固着した駆動用傘歯
車１１と駆動輪３の支軸１６に固着した伝達用傘歯車１
２との噛合によって対応する夫々の駆動輪３に伝達さ
れ、一対の走行ベルト４を左右別々に駆動させること
で、車体本体１を管路内で任意方向（前後・左右・斜
め）に移動可能とし得るように構成されている。
【００１７】１３は車体本体１の前部上面に設置された
撮影手段としてのテレビカメラであって、その先端部分
には図示していないが管路内を照らすための照明装置が
取り付けられている。
撮影手段としてのテレビカメラであって、その先端部分
には図示していないが管路内を照らすための照明装置が
取り付けられている。
【００１８】１４は自走車の制御用のケーブルコネク
タ、１５は照明装置の給電用ケーブルコネクタであっ
て、点検作業の際には、後述するように本管路内検査用
自走車がこれらケーブルコネクタを介して地上に設置さ
れた遠隔操作用の制御機器に接続される。
タ、１５は照明装置の給電用ケーブルコネクタであっ
て、点検作業の際には、後述するように本管路内検査用
自走車がこれらケーブルコネクタを介して地上に設置さ
れた遠隔操作用の制御機器に接続される。
【００１９】上記構成に於いて、例えば、図５に示すよ
うに、地上に待機させた検査車両に搭載の制御機器５０
の操作部を操作し、これとケーブル５３で接続された車
体本体１のモータ９を駆動すると、その出力が既述の伝
達機構を介して駆動輪３を回転させ、これによって走行
ベルト４が回り、管路内検査用自走車は下水道管路５４
の内部に自走侵入できる。勿論、この際、テレビカメラ
１３も作動し、その先端部の照明装置によって下水道管
路５４内が照らし出され、テレビカメラ１３にて受像さ
れた管内の映像が地上のモニターテレビ５１に順次写し
出されるため、作業員はこのモニタ映像より下水道管路
５４内の状況を明確に把握することができる。
うに、地上に待機させた検査車両に搭載の制御機器５０
の操作部を操作し、これとケーブル５３で接続された車
体本体１のモータ９を駆動すると、その出力が既述の伝
達機構を介して駆動輪３を回転させ、これによって走行
ベルト４が回り、管路内検査用自走車は下水道管路５４
の内部に自走侵入できる。勿論、この際、テレビカメラ
１３も作動し、その先端部の照明装置によって下水道管
路５４内が照らし出され、テレビカメラ１３にて受像さ
れた管内の映像が地上のモニターテレビ５１に順次写し
出されるため、作業員はこのモニタ映像より下水道管路
５４内の状況を明確に把握することができる。
【００２０】ところで、本発明の特徴は既述したよう
に、検査用自走車の駆動輪３が左右別々に独立駆動され
るという点であるが、その駆動源である左右モータ９、
９の駆動制御の一例を図４に示す制御ブロックに基づい
て説明する。尚、本制御例では、自走車の走行を制御す
るモータコントローラ部が検査車両の制御機器５０に搭
載されている場合が示されている。
に、検査用自走車の駆動輪３が左右別々に独立駆動され
るという点であるが、その駆動源である左右モータ９、
９の駆動制御の一例を図４に示す制御ブロックに基づい
て説明する。尚、本制御例では、自走車の走行を制御す
るモータコントローラ部が検査車両の制御機器５０に搭
載されている場合が示されている。
【００２１】図中、２１は基本クロックの発生回路であ
って、その出力クロック（例えば１ＭＨｚ）が後述する
各制御回路の必要箇所に供給される。
って、その出力クロック（例えば１ＭＨｚ）が後述する
各制御回路の必要箇所に供給される。
【００２２】本自走車の走行方向は制御機器５０の操作
部に設けられているジョイスティック５２によって指示
される。
部に設けられているジョイスティック５２によって指示
される。
【００２３】作業者が地上のモニタテレビ５１を監視し
ながら、適宜ジョイスティック５２を操作すると、操作
方向に応じた４ビット（前後左右）のスイッチ信号が出
力される。このスイッチ信号のチャッタがチャッタリン
グ防止回路２２で除去されて次段の方向信号発生回路２
３に入力される。
ながら、適宜ジョイスティック５２を操作すると、操作
方向に応じた４ビット（前後左右）のスイッチ信号が出
力される。このスイッチ信号のチャッタがチャッタリン
グ防止回路２２で除去されて次段の方向信号発生回路２
３に入力される。
【００２４】方向信号発生回路２３では、入力された４
ビットのスイッチ信号の論理的組み合わせから、前後・
左右・左右斜め前・左右斜め後・ニュートラル（停止）
の９通りの方向信号を次段のモータドライブ回路２５へ
出力する。
ビットのスイッチ信号の論理的組み合わせから、前後・
左右・左右斜め前・左右斜め後・ニュートラル（停止）
の９通りの方向信号を次段のモータドライブ回路２５へ
出力する。
【００２５】この間、モータ保護回路２６、過電流保護
回路２７によって左右モータ９、９の駆動電流が監視さ
れ、異常時はモータドライブ回路２５への方向信号を強
制的にニュートラル状態にしてモータ９の通電を停止さ
せることで過電流によるモータ９の焼き付を防止するよ
うに制御される。
回路２７によって左右モータ９、９の駆動電流が監視さ
れ、異常時はモータドライブ回路２５への方向信号を強
制的にニュートラル状態にしてモータ９の通電を停止さ
せることで過電流によるモータ９の焼き付を防止するよ
うに制御される。
【００２６】尚、ジョイスティックスイッチ化回路２９
はジョイスティック５２をニュートラル位置に戻しても
スイッチ信号は前の状態を保持するようにするためのラ
ッチ回路であって、ジョイスティック５２を再度別方向
に操作すればラッチは解除され、スイッチ信号はニュー
トラル状態となる。従って、同方向の走行を継続する場
合、ジョイスティック５２をその方向の位置に操作し続
づける必要はない。
はジョイスティック５２をニュートラル位置に戻しても
スイッチ信号は前の状態を保持するようにするためのラ
ッチ回路であって、ジョイスティック５２を再度別方向
に操作すればラッチは解除され、スイッチ信号はニュー
トラル状態となる。従って、同方向の走行を継続する場
合、ジョイスティック５２をその方向の位置に操作し続
づける必要はない。
【００２７】又、方向転換時はモータギヤ保護回路２８
が作動し、所定時間（例えば１秒間）方向信号をマスキ
ングすることでモータ９を完全に停止させるための安定
期間を設け、例えば、前進から後退のような急激な方向
転換が成されても、モータのギヤに無理な負荷がかから
ないように制御される。
が作動し、所定時間（例えば１秒間）方向信号をマスキ
ングすることでモータ９を完全に停止させるための安定
期間を設け、例えば、前進から後退のような急激な方向
転換が成されても、モータのギヤに無理な負荷がかから
ないように制御される。
【００２８】方向信号がモータドライブ回路２５に入力
されると、その指示方向に応じて左右のモータ９、９が
適宜駆動される。モータ駆動はチョッピング方式による
定電流駆動であって、左右モータの駆動電流値を別々に
変化させることで、左右の走行ベルト４、４の同期バラ
ンスが簡単に調整できるため、走行時の直線性が改善さ
れ、従来にない安定走行が実現できる。
されると、その指示方向に応じて左右のモータ９、９が
適宜駆動される。モータ駆動はチョッピング方式による
定電流駆動であって、左右モータの駆動電流値を別々に
変化させることで、左右の走行ベルト４、４の同期バラ
ンスが簡単に調整できるため、走行時の直線性が改善さ
れ、従来にない安定走行が実現できる。
【００２９】ところで、左右斜め前進、左右斜め後退の
際は、一方の走行ベルト４のみを回転させ、他方の走行
ベルト４は停止させるように制御するが、本例のように
伝達機構に傘歯車を使用した場合、一方の走行ベルト４
を回転させると、停止させておいた他方の走行ベルト４
が連れ回りして車体が直進してしまうため、斜め走行の
際は、停止側のモータ９を反対方向に駆動（例えば、左
斜め前進の時は右側の走行ベルト４を前進駆動させ、左
側の走行ベルト４を後退駆動させる）するようにモータ
ロック回路２４を制御する。即ち、この時の発生する反
対方向の駆動トルクが走行ベルト４の連れ回りを停止で
き得るように反対方向のモータ駆動電流が設定される。
際は、一方の走行ベルト４のみを回転させ、他方の走行
ベルト４は停止させるように制御するが、本例のように
伝達機構に傘歯車を使用した場合、一方の走行ベルト４
を回転させると、停止させておいた他方の走行ベルト４
が連れ回りして車体が直進してしまうため、斜め走行の
際は、停止側のモータ９を反対方向に駆動（例えば、左
斜め前進の時は右側の走行ベルト４を前進駆動させ、左
側の走行ベルト４を後退駆動させる）するようにモータ
ロック回路２４を制御する。即ち、この時の発生する反
対方向の駆動トルクが走行ベルト４の連れ回りを停止で
き得るように反対方向のモータ駆動電流が設定される。
【００３０】このように、左右モータ９、９の駆動系を
独立させて個々に駆動できる構成とすることで、従来で
は困難であった斜め走行や方向転換が容易且つ確実に行
えるようになるのである。
独立させて個々に駆動できる構成とすることで、従来で
は困難であった斜め走行や方向転換が容易且つ確実に行
えるようになるのである。
【００３１】又、独立駆動方式であれば牽引性も優れる
ため、管路接続部での上下、左右の段差や障害物への乗
り上げで走行ベルト４に過大な張力（負荷）が掛かった
としても、乗り越え力が強力であることから、走行機構
がバランスを崩して車体本体１が転倒する恐れもなくな
る。
ため、管路接続部での上下、左右の段差や障害物への乗
り上げで走行ベルト４に過大な張力（負荷）が掛かった
としても、乗り越え力が強力であることから、走行機構
がバランスを崩して車体本体１が転倒する恐れもなくな
る。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本願発明によれば、
本体両側に履着の走行ベルトの各駆動輪の駆動手段を、
左右２個の可逆モータにより夫々独立した駆動とし、且
つ両走行ベルトの回転を同一速度，異なる速度，片側停
止などの回転を取ることで、上部に撮影手段を搭載した
自走車タイプであってもバランスの良い走行を得、従来
型では困難であった斜め走行や方向転換が容易で且つ安
定して行えるようになる。このため、管路が曲がった
り、Ｔ字管路となっているような複雑な地下管路であっ
ても自由に走行可能であるため、その点検作業が容易且
つ確実となり、作業工数も削減できて極めて経済的であ
る。
本体両側に履着の走行ベルトの各駆動輪の駆動手段を、
左右２個の可逆モータにより夫々独立した駆動とし、且
つ両走行ベルトの回転を同一速度，異なる速度，片側停
止などの回転を取ることで、上部に撮影手段を搭載した
自走車タイプであってもバランスの良い走行を得、従来
型では困難であった斜め走行や方向転換が容易で且つ安
定して行えるようになる。このため、管路が曲がった
り、Ｔ字管路となっているような複雑な地下管路であっ
ても自由に走行可能であるため、その点検作業が容易且
つ確実となり、作業工数も削減できて極めて経済的であ
る。
【００３３】又、各車輪の支軸を伸ばすことによって、
大口径管路にも即、対応できるものである。
大口径管路にも即、対応できるものである。
【図１】本発明に係る管路内検査用自走車の側面図であ
る。
る。
【図２】同、管路内検査用自走車の平面図である。
【図３】同、管路内検査用自走車の正面図である。
【図４】同、管路内検査用自走車の駆動制御を示す制御
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】同、管路内検査用自走車の使用状態を示す図で
ある。
ある。
【図６】従来の管路内検査用自走車の平面図である。
【図７】同、管路内検査用自走車の側面図である。
１ 車体本体 ２ 従動輪 ３ 駆動輪 ４ 走行ベルト ９ 駆動手段（モータ） １３ 撮影手段（テレビカメラ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｎ 21/88 Ｇ０１Ｎ 21/88 Ｂ (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/10 E03F 7/00 G01M 3/38 G01N 21/84 - 21/88
Claims (1)
- 【請求項１】 両側に走行ベルト（４）を覆帯して連結
された從動輪（２）と駆動輪（３）を前後に備えた車体
本体（１）と、前記駆動輪（３）を回転させ車体本体
（１）を管路長手方向に移動させるための駆動手段とな
る可逆モータ（９）と、前記車体本体（１）に上部搭載
の管路内部を撮影するためのテレビカメラの撮影手段
（１３）とで構成される管路内検査用自走車に於いて、
前記両側の各駆動輪（３）を直接駆動する各専用の可逆
モータ（９）を車体本体（１）後部に並設すると共に、
該各可逆モータ（９）と各駆動輪（３）間にはギヤボッ
クス（１０）と駆動用傘歯車（１１），伝達用傘歯車
（１２）等よりなる伝達機構を介在配設し、この左右両
側の可逆モータ（９）（９）を、ジョイスティック操作
のスイッチ信号を受ける方向信号発生回路（２３）及び
モータドライブ回路（２５）に起因のスイッチングに応
じ同一速度又は異なる速度、或いは斜め走行等で連れ回
りを防止するために停止側の可逆モータ（９）を反対方
向に駆動させるモータロック回路（２４）を用い実質的
に片方を停止駆動とすることを特徴とする管路内検査用
自走車。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3478496A JP2894266B2 (ja) | 1996-02-22 | 1996-02-22 | 管路内検査用自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3478496A JP2894266B2 (ja) | 1996-02-22 | 1996-02-22 | 管路内検査用自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09226570A JPH09226570A (ja) | 1997-09-02 |
| JP2894266B2 true JP2894266B2 (ja) | 1999-05-24 |
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ID=12423914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3478496A Expired - Fee Related JP2894266B2 (ja) | 1996-02-22 | 1996-02-22 | 管路内検査用自走車 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2894266B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
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|---|---|---|---|---|
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-
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- 1996-02-22 JP JP3478496A patent/JP2894266B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH09226570A (ja) | 1997-09-02 |
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