JP2886753B2 - 同期電動機の回転子磁気的基準と位置センサの基準位置との取り付け角度差の検出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、同期電動機の回転子磁
気的基準と位置センサの基準位置との取り付け角度差の
検出方法に関し、特に同期電動機の回転子の磁気的基準
と回転位置検出センサの基準値の角度差を正確に求める
ことができる同期電動機の回転子磁気的基準と位置セン
サの基準位置との取り付け角度差の検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の同期電動機を駆動する駆動装置
は、主に、同期電動機の位置を検出できる位置検出セン
サと、同期電動機の各相の回転位置信号を検出するポー
ルセンサ等の位相検出センサと、前記位置検出センサか
らの位置検出信号と位置指令とから電流指令を形成する
位置・速度制御装置と、前記電流指令及び前記ポールセ
ンサからの各相の回転位置信号から電力変換用指令信号
を形成する三相分配装置と、前記三相分配装置からの電
力用指令信号を基に電力変換するＰＷＭ電力変換部とを
備えたものが一般的である。

【０００３】このような駆動装置では、同期電動機の回
転子の位置をポールセンサ等の位相検出センサを使用し
て検出し、この検出した各相の回転位置信号を三相分配
装置に取り込んで電力変換用指令信号を形成し、これら
電力変換用指令信号でＰＷＭ電力変換部を駆動して同期
電動機の各相に通電し、同期電動機の回転を制御してい
る。このため、上記駆動装置にあっては、ポールセンサ
等の位相検出センサが必須の要件となるため、高価な部
品を使用することによる製造コストが増大するという不
都合がある。

【０００４】上述したような不都合を解消するため、ポ
ールセンサ等の位相検出センサに代えて、位置決め用の
位置検出センサであるエンコーダを利用することが考え
られている。このようにポールセンサ等の位相検出セン
サに代えてエンコーダを使用する場合には、同期電動機
の固定子と回転子との磁気的基準とエンコーダの原点と
の角度差をゼロに調整しなければ、同期電動機の回転制
御の効率を落とし、場合によっては三相分配できなくな
るという不都合がある。

【０００５】逆に、同期電動機の回転子の磁気的基準と
エンコーダの原点とを測定し、その測定値で角度差を補
正できるようにすれば、エンコーダをポールセンサ等の
位相検出センサに代えて使用することができるといえ
る。

【０００６】そこで、上記角度差を測定する方法の一例
として、例えばＰＷＭ電力変換部を制御することにより
同期電動機の所定の固定子巻線に通電し、前記同期電動
機の回転子を安定位置まで回転させた後に、その安定位
置を回転子の基準として使用する方法が提供されている
（例えば、特開昭５８−１１９７９４号等参照）。

【０００７】この測定方法によれば、同期電動機の駆動
装置を動作させる毎に、同期電動機の所定の固定子巻線
に通電して前記同期電動機の回転子を安定位置まで回転
させ、この回転子が安定位置にくることにより角度差を
求める処理を行っていることになる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の電動機の回転角検出方法では、ロボット
等の如く、常に重力負荷、その他の外乱が同期電動機の
回転子に加わったまま、上述した操作を行うと、その外
乱分だけ、測定値は誤差をもった値となり、同期電動機
の回転制御の効率を落としてしまうという欠点がある。

【０００９】本発明は、同期電動機の回転制御の効率を
高めることができる電動機の回転角検出方法を提供する
ことを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、本発明は、同期電動機の位置を検出できる位置検出
センサと、位置検出センサからの位置検出信号と位置指
令とから電流指令を形成する位置・速度制御装置と、電
流指令及び同期電動機の各相の回転位置信号から電力変
換用指令信号を形成する分配装置と、分配装置からの電
力用指令信号を基に電力変換する電力変換部とを備えた
同期電動機の回転子磁気的基準と位置センサの基準位置
との取り付け角度差の検出方法であって、当該検出は、
同期電動機に一定の外乱負荷が加わった状態で行われる
場合、まず、分配装置に対して、同一通電パターン下
で、異なる複数の通電値（ｉ_s1，ｉ_s2…）を与えた時
の、各々の位置検出値（Φ₁，Φ₂…）を得て、一定の外
乱負荷に対する下記の数式２

【数２】τ＝Ｋ_tｉ_ssinδ （τは外乱量、Ｋ_tは定数、δは負荷角であり回転子磁
極と固定子磁極との角度差） Φ＝δ＋ψ_s （Φは位置センサ出力、ψ_sは回転子磁気的基準と位置
センサの基準位置との取り付け角度差）を用いて、回転
子磁気的基準と位置センサの基準位置との取り付け角度
差ψ_sを演算するようにしている。

【００１１】

【作用】したがって、例えば三相同期電動機の場合、次
のような原理により、同期電動機の回転子の磁気的基準
とエンコーダの基準位置との角度差を求めることができ
る。以下、電流値ｉ_SJと回転子角δとの関係を示した図
３を参照して説明する。

【００１２】まず、エンコーダの基準位置（＝０）に対
して、三相同期電動機に印加されるＵ相，Ｖ相，Ｗ相の
電圧の位相が何度の位置にあるかを知ることができれ
ば、その関係は、その後も持続することが分かってい
る。したがって、エンコーダの出力（角度）を基に、Ｕ
相，Ｖ相，Ｗ相の電圧の位相を求めることにする。

【００１３】そこで、三相同期電動機の固定子の各相に
ＰＷＭ電力変換部から電流を流して、三相同期電動機の
固定子内に、図３（Ａ）に示すような指令電流ベクトル
ｉ_s ^*（電流の大きさ（＝通電値ｉ）、Ｕ相からの角度が
角度θ_S （＝通電パターン））が成立するようにする。
これにより、三相同期電動機１の回転子は指令電流ベク
トルｉ_s ^*の方向に吸引されて停止する。

【００１４】ここで、三相同期電動機の回転子に加わっ
ている負荷外乱トルクτがゼロであれば、回転子は指令
電流ベクトルｉ_s ^*に引き寄せられて回転子角δはゼロと
なる。しかしながら、産業用ロボット等に適用された三
相同期電動機の場合には、重力等の力が三相同期電動機
の回転子に印加されことになり、図３（Ａ）に示すよう
に、負荷外乱トルクが一定トルクτとして当該回転子に
加わるため、回転子角はδ分の偏差を持つようになる。
すなわち、このトルクτと釣り合うために、三相同期電
動機の回転子は、図３（Ａ）示すように、指令電流ベク
トルｉ_s ^*の方向に対して、角度δほどずれて静止するこ
とになる。このような状態で釣り合うとすると、

【数３】 が成立することになる。

【００１５】さて、三相同期電動機の固定子によって発
生する指令電流ベクトルｉ_s ^*は、電力変換部から供給さ
れた電流で形成されるベクトルであるから、既知であ
る。実際に求めたい値は、三相同期電動機に付属したエ
ンコーダの基準位置（位置検出出力がゼロとなる位置）
からの各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の検出値である。つまり、指
令電流ベクトルｉ_s ^*からエンコーダの基準位置の原点ま
での角度ψ_S を求めれば、次に示す数式４によってＵ，
Ｖ，Ｗ相の基準位置からの角度ψ_U ，ψ_V ，ψ_Wは求ま
ることになる。

【００１６】

【数４】

【００１７】一方、数式３において角度δは直接検出で
きない。エンコーダにより検出できるのは、現実の基準
位置からの角度Φである。この角度Φは、

【数５】 である。したがって、数式３より次の数式６が求まる。

【数６】 更に数式６を変更すると、

【数７】 となる。ここで、Φ，ｉ_s が既知であり、τ，ψ_S が未
知である。そして、この数式７からψ_S を求める。

【００１８】このψ_S は、指令電流ベクトルｉ_s ^*の角度
θ_S を固定して、電流値ｉ_S を可変とし、各電流値ｉ_sJ
におけるΦ_J を得て、これらΦ_J から求めるのである。

【００１９】いま、指令電流ベクトルｉ_s ^*の角度θ_S
（通電パターン）を固定し、電流値ｉ_S （絶対値）を、
図３（Ｂ）〜図３（Ｅ）に示すように、ｉ_S1，ｉ_S2，ｉ
_S3，ｉ_S4と大きくして行くとものとすると、角度δは、
当然、δ₁ ，δ₂ ，δ₃ ，δ₄と小さくなって行く。前
述した数式７は、次の数式８のように表すことができ
る。

【数８】

【００２０】上記数式８は一次式であり、Ｘ_a ＝１／ｉ
_S （同期電動機の固定子に流す電流値（絶対値）に基づ
く値）と、その電流値におけるエンコーダから得られる
検出値Φによって得られるｙ＝ sinΦ、Ｘ_b ＝ cosΦの
値により、α_a ，α_b を求め、更にα_b よりψ_S を求め
るのである。すなわち、基本的には、２種類の（ｙ₁，
Ｘ_a1，Ｘ_b1）、（ｙ₂ ，Ｘ_a2，Ｘ_b2）があれば、α_a ，
α_b ，ψ_S は、次の数式９で得ることができる。

【００２１】

【数９】

【００２２】なお、バラツキやノイズを考慮する場合に
は、さらに多くの（ｙ_J ，Ｘ_aJ，Ｘ_bJ）データを取っ
て、これらの多数のデータを最小自乗法等で平均化する
ことにより、より精度の高い値を得ることができる。

【００２３】すなわち、本発明は、上述した原理に基づ
いて、三相分配装置に与える電流指令について、上記同
期電動機の固定子に与える通電パターン（指令電流ベク
トルｉ_s ^*のうちの角度θ_S 分）を固定した状態で通電値
（電流値ｉ_s ）のみを可変可能とし、少なくとも二つの
通電値でもって電力変換部を駆動し、各通電値でもって
三相同期電動機が停止したときの位置検出センサからの
位置検出信号（＝Φ）と当該通電値（ｉ_S からＸ_a ＝１
／ｉ_S とする）とから、同期電動機の回転子の基準位置
を求めている。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の構成を図面に示す実施例に基
づいて詳細に説明する。尚、本実施例は三相同期電動機
に適用したものである。

【００２５】図１に、本発明の電動機の回転角検出方法
を実現する装置を示す。図１において、電動機の駆動装
置は、三相同期電動機１を駆動する装置であり、主に、
ＰＷＭ電力変換部３、三相分配装置５、位置・速度制御
装置７、エンコーダ９を備えている。そして、電動機の
駆動装置に対して、測定装置１１を付加することによ
り、本発明の電動機の回転角検出方法を実現している。
なお、電流フィードバック系や、直流電源部等の構成要
素は省略している。

【００２６】電動機１の回転軸には、位置検出センサと
してのエンコーダ９が固定されている。このエンコーダ
９は、電動機１の回転子の回転位置を検出できる。エン
コーダ９の出力は、三相分配装置５、位置・速度制御装
置７及び測定装置１１に接続されている。また、位置・
速度制御装置７には位置（速度）指令が入力されてい
る。位置・速度制御装置７は、前述の位置（速度）指令
と、エンコーダ９からの検出信号とを基にトルク指令を
形成する。位置・速度制御装置７からのトルク指令は、
三相分配装置５に入力されている。三相分配装置５は、
エンコーダ９からの検出信号とトルク指令から電力変換
用指令信号ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを形成する。三相分配装置
５からの電力変換用指令信号ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはＰＷＭ
電力変換部３に入力されている。

【００２７】ＰＷＭ電力変換部３は、電力変換用指令信
号ｕ，ｖ，ｗを基にＰＷＭ信号を形成して交流を得てい
る。このＰＷＭ電力変換部３からの交流は、電動機１に
供給されるようになっている。

【００２８】また、測定装置１１は、入出力部を備え測
定処理を実行するとともに測定結果から計算を実行する
測定処理装置１３と、当該測定に必要な条件等を入力す
る入力装置１５とから構成されている。そして、測定処
理装置１３は、その制御信号を図示しない入出力部を通
して三相分配装置５に与えるとともに、エンコーダ９か
らの検出信号を図示しない入出力部を介して取り込んで
演算処理するものである。入力装置１５は、測定者が操
作して、測定回数Ｊ、初期電流値ｉ_S1、電流加算幅Δ
ｉ、Ｕ相からの角度θ_Sを測定処理装置１３に与える装
置である。

【００２９】＜実施例の動作＞ 上述した実施例の作用を、図１、図２及び図３を参照し
て説明する。

【００３０】図２に、本発明の測定装置１１で処理され
るフローチャートを示す。

【００３１】まず、測定装置１１が動作を開始すると、
入力装置１５から、測定回数Ｊ＝０、初期電流値ｉ_S1、
電流加算幅Δｉ、Ｕ相からの角度θ_S 、測定回数の最大
値Ｊ_max を測定処理装置１３に与える（ステップＳ１０
０）。ここで、測定回数Ｊは測定回数を認識するために
使用され、設定時にはゼロとする。初期電流値ｉ_S1は、
測定開始の最初に三相同期電動機１に与える電流値であ
る。また、電流加算幅Δｉは、２回目以降の電流値を可
変するために、初期電流値ｉ_S1に加算して使用する。Ｕ
相からの角度θ_S は、電流パターンとして使用される。
測定回数の最大値Ｊ_max は測定回数を規定するものであ
り、最低２が設定される。

【００３２】次に、測定装置１１から三相分配装置５に
対して、Ｕ相からの角度θ_S 、電流の値ｉ_s1の指令が入
力される（ステップＳ１０１）。これにより、三相分配
装置５は、指令電流ベクトルｉ_s1 ^* が三相同期電動機１
の固定子に発生するように、ＰＷＭ電力変換部３を駆動
する。ＰＷＭ電力変換部３からは、上記電力変換指令に
基づいた電流が三相同期電動機１の固定子に流れること
になる。これにより、三相同期電動機１の固定子には、
指令電流ベクトルｉ_s1 ^* が発生する。

【００３３】すると、三相同期電動機１の回転子は、図
３（Ｂ）に示すように、指令電流ベクトルｉ_s1 ^* に従っ
て動作し、外力τと釣り合って静止する。ここで、測定
装置１１は、エンコーダ９からの検出信号を監視し、三
相同期電動機１の回転子が完全に停止したことを確認す
る（ステップＳ１０２）。

【００３４】このとき、測定装置１１は、エンコーダ９
からの検出値Φ₁ を検出する（ステップＳ１０３）。そ
して、測定装置１１は、（ｉ_S1，Φ₁ ）の組を図示しな
いメモリに記憶させる（ステップＳ１０４）。

【００３５】ついで、測定装置１１は、電流値の可変処
理と、測定回数Ｊのインクリメント処理を実行する。す
なわち、予め設定しておいた電流加算幅Δｉから、ｉ_S2
＝ｉ_S1＋Δｉの演算をするとともに、処理回数Ｊについ
て（初期値Ｊ＝０であるから）、Ｊ＝Ｊ＋１＝０＋１＝
１の計算をさせる（ステップＳ１０５）。

【００３６】その後、測定装置１１は、予め設定されて
いた処理回数の最大値Ｊ_max （仮にＪ_max ＝４が設定さ
れているものとする。）を基に処理回数Ｊの判定を行う
（ステップＳ１０６）。上述したように、Ｊ＝１となっ
ているから（ステップＳ１０６；Ｎ）、処理は再びステ
ップ１０１に戻される。

【００３７】再びステップ１０１からの処理が測定装置
１１において実行される。すなわち、測定装置１１から
三相分配装置５に対して、Ｕ相からの角度θ_S ，電流の
値ｉ_s2の指令が入力される（ステップＳ１０１）。これ
により、三相分配装置５は、指令電流ベクトルｉ_s2 ^* が
三相同期電動機１の固定子に発生するように、ＰＷＭ電
力変換部３を駆動する。ＰＷＭ電力変換部３からは、上
記電力変換指令に基づいた電流が三相同期電動機１の固
定子に流れることになる。これにより、三相同期電動機
１の固定子には、指令電流ベクトルｉ_s2 ^* が発生する。

【００３８】三相同期電動機１の回転子が静止したこと
を確認されると（ステップＳ１０２）、図３（Ｃ）に示
すように状態になる。ここで、エンコーダ９からの角度
Φ₂を測定装置１１が検出して（ステップＳ１０３）、
測定装置１１は（ｉ_S2，Φ₂）の組を図示しないメモリ
に記憶させる（ステップＳ１０４）。

【００３９】ついで、測定装置１１は、電流値の可変処
理と、処理回数のインクリメント処理を実行させる。即
ち、予め設定しておいた電流加算幅Δｉから、ｉ_S3＝ｉ
_S2＋Δｉの演算をするとともに、処理回数Ｊについて、
Ｊ＝Ｊ＋１＝１＋１＝２の計算をさせる（ステップＳ１
０５）。

【００４０】そして、測定装置１１は、予め設定されて
いた処理回数の最大値Ｊ_max （Ｊ_max ＝４）を基に処理
回数Ｊの判定を行う（ステップＳ１０６）。この場合に
は、Ｊ＝２であったから（ステップＳ１０６；Ｎ）、再
びステップ１０１に戻る。

【００４１】再びステップ１０１からの処理が実行され
る。即ち、測定装置１１から三相分配装置５に対して、
Ｕ相からの角度θ_S ，電流の値ｉ_s3の指令が入力される
（ステップＳ１０１）。これにより、三相分配装置５
は、指令電流ベクトルｉ_s3 ^* が三相同期電動機１の固定
子に発生するように、ＰＷＭ電力変換部３を駆動する。
ＰＷＭ電力変換部３からは、上記電力変換指令に基づい
た電流が三相同期電動機１の固定子に流れることにな
る。これにより、三相同期電動機１の固定子には、指令
電流ベクトルｉ_s3 ^* が発生する。

【００４２】三相同期電動機１の回転子が静止したこと
を確認されると（ステップＳ１０２）、図３（Ｄ）に示
すように状態になる。ここで、エンコーダ９からの角度
Φ₃を測定装置１１が検出して（ステップＳ１０３）、
測定装置１１は（ｉ_S3，Φ₃）の組を図示しないメモリ
に記憶させる（ステップＳ１０４）。

【００４３】ついで、測定装置１１は、電流値の可変処
理と、処理回数のインクリメント処理を実行する。すな
わち、予め設定しておいた電流加算幅Δｉから、ｉ_S3＝
ｉ_S2＋Δｉの演算をするとともに、処理回数Ｊについ
て、Ｊ＝Ｊ＋１＝２＋１＝３の計算をさせる（ステップ
Ｓ１０５）。

【００４４】そして、測定装置１１は、予め設定されて
いた処理回数の最大値Ｊ_max （Ｊ_max ＝４）を基に処理
回数Ｊの判定を行う（ステップＳ１０６）。この場合に
は、Ｊ＝３であったから（ステップＳ１０６；Ｎ）、再
びステップ１０１に戻る。

【００４５】再びステップ１０１からの処理が実行され
る。すなわち、測定装置１１から三相分配装置５に対し
て、Ｕ相からの角度θ_S ，電流の値ｉ_s4の指令が入力さ
れる（ステップＳ１０１）。これにより、三相分配装置
５は、指令電流ベクトルｉ_s4 ^* が三相同期電動機１の固
定子に発生するように、ＰＷＭ電力変換部３を駆動す
る。ＰＷＭ電力変換部３からは、上記電力変換指令に基
づいた電流が三相同期電動機１の固定子に流れることに
なる。これにより、三相同期電動機１の固定子には、指
令電流ベクトルｉ_s4 ^* が発生する。

【００４６】三相同期電動機１の回転子が静止したこと
を確認されると（ステップＳ１０２）、図３（Ｅ）に示
すように状態になる。ここで、エンコーダ９からの検出
信号である角度Φ₄ を測定装置１１が検出して（ステッ
プＳ１０３）、測定装置１１は（ｉ_S4，Φ₄ ）の組を図
示しないメモリに記憶させる（ステップＳ１０４）。

【００４７】ついで、測定装置１１は、電流値の可変処
理と、処理回数のインクリメントさ処理を実行する。す
なわち、予め設定しておいた電流加算幅Δｉから、ｉ_S5
＝ｉ_S4＋Δｉの演算をするとともに、処理回数Ｊについ
て、Ｊ＝Ｊ＋１＝３＋１＝４の計算をさせる（ステップ
Ｓ１０５）。

【００４８】そして、測定装置１１は、予め設定されて
いた処理回数の最大値Ｊ_max （Ｊ_max ＝４）を基に処理
回数Ｊの判定を行う（ステップＳ１０６）。この場合に
は、Ｊ＝４であったから（ステップＳ１０６；Ｙ）、数
式処理に移行する（ステップＳ１０７）。

【００４９】この数式処理では、数式９または下記の数
式１０で示す最小自乗法により、α_a ，α_b を算出する
ことにより、ψ_S を得ることができる。

【００５０】

【数１０】

【００５１】ついで、測定装置１１は、数式４に基づい
て、ψ_U ，ψ_V ，ψ_W を求めることができる（ステップ
Ｓ１０８）。そして、全ての処理を終了する。

【００５２】本実施例は、上述したように動作すること
により、（ｉ_SJ，Φ_J ）を得た後、これらを基に正確に
α_a ，α_b ，ψ_S を算出して、ψ_U ，ψ_V ，ψ_W を求め
ることができる。

【００５３】したがって、上記実施例を使用すれば、三
相同期電動機１をロボット等に組み付けた状態で、重力
等が三相同期電動機１の回転子にかかっている状態で
も、三相同期電動機１の回転子の基準位置を求めること
ができる。

【００５４】また、上記実施例によれば、三相同期電動
機１の回転子の基準位置が求められるため、ポールセン
サを不要にすることができ、コストダウンか図れ、かつ
ユーザでのメンテナンス性も向上する。

【００５５】尚、上述の実施例は本発明の好適な実施の
一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の
要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能であ
る。例えば、本実施例では、測定装置１１をもって自動
的に上記処理を行うようにしたが、もちろん、外部に測
定装置１１を設けて測定するようにしてもよく、あるい
は位置・速度制御装置７内に測定装置１１を構成させて
もよく、さらには、人間が上記処理を行って測定するよ
うにしてもよい。また、本実施例は三相同期電動機に適
用した場合について主に説明したが、これに特に限定さ
れるものではなく、三相以上若しくはそれ以下のその他
の同期電動機にも適用できる。

【００５６】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば、同期電動機をロボット等に組み付けた状態
で、即ち重力等が同期電動機の回転子にかかっている状
態でも、同期電動機の回転子の基準位置を求めることが
できる。したがって、回転子の磁気的基準とエンコーダ
の基準位置との角度差を求める際に、同期電動機をロボ
ット等から取り外さなくとも作業ができ、ロボットのテ
ィーチングや原点出しなどを再びやり直さなくとも済
む。

【００５７】また、本発明によれば、同期電動機の回転
子の基準位置が求められるため、ポールセンサを不要に
することができ、コストダウンが図れ、かつユーザでの
メンテナンス性も向上する。特に、ロボットやＮＣ装置
などの位置決めを目的とする装置に用いる場合には、元
々位置決めに必要な位置検出センサを利用してこれを電
動機の制御のための検出手段のポールセンサとして使用
できるので、モータ内のポールセンサが不要となり、コ
ストダウンが図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電動機の回転角検出方法の一実施例を
実現する電動機の駆動装置を含む装置のブロック図であ
る。

【図２】本発明の実施例を説明するためのフローチャー
トである。

【図３】本発明の原理図である。

【符号の説明】

１ 三相同期電動機 ３ ＰＷＭ電力変換部 ５ 三相分配装置 ７ 位置・速度制御装置 ９ エンコーダ １１ 測定装置 １３ 測定処理装置 １５ 入力装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同期電動機の位置を検出できる位置検出
   センサと、前記位置検出センサからの位置検出信号と位
   置指令とから電流指令を形成する位置・速度制御装置
   と、前記電流指令及び同期電動機の各相の回転位置信号
   から電力変換用指令信号を形成する分配装置と、前記分
   配装置からの電力用指令信号を基に電力変換する電力変
   換部とを備えた同期電動機の回転子磁気的基準と位置セ
   ンサの基準位置との取り付け角度差の検出方法であっ
   て、当該検出は、同期電動機に一定の外乱負荷が加わっ
   た状態で行われる場合、まず、分配装置に対して、同一
   通電パターン下で、異なる複数の通電値（ｉ _s1 ，ｉ
   _s2 …）を与えた時の、各々の位置検出値（Φ ₁ ，Φ ₂ …）
   を得て、一定の外乱負荷に対する下記の数式１ 【数１】 τ＝Ｋ _t ｉ _s sinδ （τは外乱量、Ｋ _t は定数、δは負荷角であり回転子磁
   極と固定子磁極との角度差） Φ＝δ＋ψ _s （Φは位置センサ出力、ψ _s は回転子磁気的基準と位置
   センサの基準位置との取り付け角度差）を用いて、回転
   子磁気的基準と位置センサの基準位置との取り付け角度
   差ψ _s を演算するものであることを特徴とする同期電動
   機の回転子磁気的基準と位置センサの基準位置との取り
   付け角度差の検出方法 。