JP2862617B2 - 産業用ロボットの制御電源装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業用ロボットを制御するためのマイクロ
コンピュータシステム等に所定電圧の電力を供給するた
めの装置に関し、特に電源遮断時に、メモリに格納され
たデータを保護する機能を有する産業用ロボットの制御
電源装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、通常のマイコンシステムは、CPUのシステム
ロックに同期して制御が行われるが、電源投入時には、
動作開始電圧の異なる数種のLSI等の動作開始をそろえ
るために、電源電圧確立後から所定時間の間はリセット
状態（動作不可状態）を保持し、その後、所定の動作電
圧に到達してから一斉に動作を開始するパワーオンリセ
ット回路がそなえられている。また、通常、電源遮断後
にも制御回路等の動作電圧を所定時間維持できるよう
に、回路動作電圧を維持する機能もそなえられている。

一方、マイコンシステムのCPUには、通常、プログラ
ム等のデータを格納するメモリが付設されており、例え
ば、産業用ロボットを制御するためのマイコンシステム
のメモリには、動作開始前に教示された作業プログラム
等の膨大なデータが格納されている。従って、電源遮断
時には、メモリ内のデータが破壊されないようにメモリ
を退避させる必要がある。

そこで、一次側電源が１サイクルあるいは半サイクル
欠落したことを見つける回路（電断検知回路）を設け、
この回路が電源遮断（瞬停）を検知した際の出力信号を
トリガとしてCPUに割込みをかけ、メモリ退避の動作を
行なわせる。また、電源のスローダウン時にも、パワー
オンリセット回路からの信号に基づき電圧が所定電圧以
下になった場合にCPUに割込みをかけ、メモリ退避の動
作を行なえるようになっている。

CPUに対する割込みは、多重に行なわれないように電
源遮断検知用の回路は、通常、検知信号をラッチする回
路を有して構成されている。このラッチ回路は、従来、
電源遮断後に電源を再投入した際に、パワーオンリセッ
ト回路の立上りに伴って初期化されるようになってい
る。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、電源遮断時に制御電源の電圧は瞬時にIC等
の動作が不可能な電圧まで低下することはないので、電
源が遮断された後にごく短時間で制御電源が復活した場
合、パワーオンリセット回路の機能は働かない。従っ
て、前記ラッチ回路が初期化（リセット）されず、電源
遮断検知割込みがラッチされた状態のままになってしま
い、次に電源が遮断される時に割込みをかけることがで
きないために、メモリの退避が行なえず、メモリ内のデ
ータ破壊につながるおそれがある。

本発明は、このような課題を解決しようとするもの
で、電源遮断後にごく短時間で電源が復活した場合に
も、確実に電源遮断検知割込みをリセットでき、メモリ
内のデータ破壊を確実に防止できるようにした産業用ロ
ボットの制御電源装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボット
の制御電源装置は、電源投入スイッチと、該電源投
入スイッチの投入により動作電圧の異なる複数の回路ご
とに所定電圧の電力を供給する電源供給部と、該電源
供給部からの電源供給を受けて動作電圧に達したことを
確認した後に各回路の動作を開始させるパワーオンリセ
ット回路と、電源供給停止後に各回路への所定電圧を
所定時間だけ維持する回路動作電圧維持部と、電源遮
断を検知する電断検知回路と、該電断検知回路から電
源遮断検知信号を受けると該信号をラッチしながら前記
制御回路へ割込みをかけ該制御回路における保護動作を
実行させる割込みラッチ回路と、前記電源投入スイッ
チの投入時に前記割込みラッチ回路を初期化する初期化
手段とをそなえたことを特徴としている。

［作用］ 上述した本発明の産業用ロボットの制御電源装置で
は、電源遮断が生じると、これが電断検知回路により検
知され、割込みラッチ回路から産業用ロボットの制御回
路へ割込みがかけられて、メモリ等の保護動作が実行さ
れる。このとき、電断検知回路からの検知信号は、割込
みラッチ回路にラッチされる。

そして、本発明の装置では、制御電源の供給開始に際
して、電源投入スイッチを投入すると、これに連動し常
に初期化手段により、割込みラッチ回路の初期化が行な
われる。従って、電源遮断後にごく短時間で電源が復活
した場合でも、確実に割込みラッチ回路がリセットされ
るので、その後、再度電源が遮断された場合にも制御回
路に対して割込みをかけることができる。

［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の一実施例としての産業用ロ
ボットの制御電源装置について説明すると、第１図はそ
の回路図であり、この第１図において、１は一次側電源
からトランス２を介して受けた電源を整流して出力する
スイッチ操作用電源、３は電源投入スイッチ、4aはこの
電源投入スイッチ３の投入に伴い電源１からの電力によ
り励磁されるリレーコイル、4bはリレーコイル4aが励磁
されると閉路されるリレー接点、5A,5Bはいずれもリレ
ー接点4bが閉路状態になると電力供給を開始する制御電
源用安定化電源（電源供給部）で、安定化電源5A,5B
は、それぞれ、動作電圧の異なる回路14およびCPU（産
業用ロボットの制御回路）15ごとに所定電圧12V,5Vの電
力を供給するためのもので、電源供給停止後に各回路1
4,15への所定電圧を所定時間だけ維持する回路動作電圧
維持部が、コンデンサ等により構成されて内蔵されてい
る。

また、6A,6Bはそれぞれ安定化電源5A,5Bからの電源供
給を受けて動作電圧に達したことを確認した後に各回路
14,15の動作を開始させるためのパワーオンリセット回
路、７はトランス２を介して電源遮断を検知する電断検
知回路、８はパワーオンリセット回路6Aからの出力と電
断検知回路７から電源遮断検知信号とを受けて論理和を
とるOR回路で、このOR回路８は、電源のスローダウンに
伴うパワーオンリセット回路6Aの出力低下時、もしく
は、電断検知回路７の電源遮断検知時に立ち上がるもの
である。

そして９は割込みラッチ回路で、この割込みラッチ回
路９は、OR回路８からの立上り信号を受けると、この信
号をラッチしながらCPU15へ割込み〔NMI（Non−Maskala
ble Interrupt）：禁止不可能な割込み（優先順位の最
も高い割込み）〕を、フォトカプラ10を介してかけ、CP
U15における保護動作を実行させるものである。

11はパワーオンリセット回路6Aの立上り信号を受けこ
の信号を適当な時間だけ遅延させて出力するディレイ回
路、12は電源投入スイッチ３の投入時に割込みラッチ回
路９を初期化（リセット）するための初期化指令信号を
出力するクリア回路（初期化手段）、13はディレイ回路
11からの信号とクリア回路12からの初期化指令信号との
論理和をとって初期化指令信号として割込みラッチ回路
９へ出力するOR回路である。

ここで、ディレイ回路11は、従来より設けられるもの
で、パワーオンリセット回路6Aの立上り時にはその出力
挙動が不安定で割込みラッチ回路９を動作させてしまう
場合があるため、確実に割込みラッチ回路９をリセット
できるように、初期化指令信号を、パワーオンリセット
回路6Aの出力が安定するまで遅延させてから割込みラッ
チ回路９へ出力すべく設けられたものである。

上述の構成により、通常、電源投入スイッチ３を投入
すると、リレーコイル4aが励磁されリレー接点4bが閉路
状態になり、制御電源用安定化電源5A,5Bから回路14お
よびCPU15へ所定電圧の電力が供給される。そして、パ
ワーオンリセット回路6A,6Bが動作し、電源電圧がIC等
の安定動作電圧に上昇するまでリセット状態を持続し、
その後、各回路14,15の動作を開始させる。このとき、
後述するごとく割込みラッチ回路９もリセットされる。

さて、電源電圧がスローダウンしてゆく場合にはパワ
ーオンリセット回路6Aからの出力が、OR回路８を介して
割込みラッチ回路９へ出力され、この割込みラッチ回路
９が動作し、CPU15へNMIがフォトカプラ10を介して出力
される。また、瞬停等により一次側電源が断たれた時に
は電断検知回路７からの検知信号を受け、前述と同様に
割り込みラッチ回路が９が動作して、NMIがCPU15へ出力
される。

NMIを受けたCPU15は、従来と同様に、このCPU15に付
設されたメモリ（図示せず）の退避を行ないメモリ内の
データ破壊を防止する。

そして、電源遮断後、短時間で電源投入スイッチ３が
投入され、電源が復活した場合、安定化電源5A,5Bから
の電圧は、回路動作電圧維持機能により各回路14,15のI
C等が動作不可能になるまで低下しないため、パワーオ
ンリセット回路6Aは動作せず、ディレイ回路11を介して
割込みラッチ回路９へ初期化指令信号は出力されず、従
来の構成のままでは割込みラッチ回路９の初期化（リセ
ット）は行なわれない。

しかし、本実施例では、これを回避するために、電源
が投入スイッチが３と連動して動作するクリア回路12が
設けられている。このクリア回路12は、例えば、リレー
コイル4aの電圧をモニタして初期化指令信号を出力する
ようになっている。

従って、電源遮断後にごく短時間で電源投入スイッチ
３が投入され電源が復活した場合でも（制御電源が降下
しなくても）、確実に割込みラッチ回路９がリセットさ
れるので、その後、再度電源が遮断された場合にも、CP
U15に対してNMIを出力でき、確実に回路保護、特にメモ
リにおけるデータ破壊防止を行なえるのである。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の産業用ロボットの制御
電源装置によれば、制御電源の供給開始に際し、電源投
入スイッチを投入すると、これに連動し常に初期化手段
により、割込みラッチ回路を初期化するように構成した
ので、電源遮断後にごく短時間で電源が復活した場合で
も、確実に割込みラッチ回路がリセットされ、再度電源
を遮断しても制御回路に対し割込みをかけて、回路保
護、特にメモリにおけるデータ破壊防止を確実に行なえ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例としての産業用ロボットの制
御電源装置を示す回路図である。 図において、１……スイッチ操作用電源、２……トラン
ス、３……電源投入スイッチ、4a……リレーコイル、4b
……リレー接点、5A,5B……制御電源用安定化電源（電
源供給部）、6A,6B……パワーオンリセット回路、７…
…電断検知回路、８……OR回路、９……割込みラッチ回
路、10……フォトカプラ、11……ディレイ回路、12……
クリア回路（初期化手段）、13……OR回路、14……回
路、15……CPU（制御回路）。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】産業用ロボットの制御回路へ制御電源を供
   給すべく、電源投入スイッチと、該電源投入スイッチの
   投入により動作電圧の異なる複数の回路ごとに所定電圧
   の電力を供給する電源供給部と、該電源供給部からの電
   源供給を受けて動作電圧に達したことを確認した後に各
   回路の動作を開始させるパワーオンリセット回路と、電
   源供給停止後に各回路への所定電圧を所定時間だけ維持
   する回路動作電圧維持部と、電源遮断を検知する電断検
   知回路と、該電断検知回路から電源遮断検知信号を受け
   ると該信号をラッチしながら前記制御回路へ割込みをか
   け該制御回路における保護動作を実行させる割込みラッ
   チ回路とがそなえられるとともに、前記電源投入スイッ
   チの投入時に前記割込みラッチ回路を初期化する初期化
   手段がそなえられたことを特徴とする産業用ロボットの
   制御電源装置。