JP2860424B2 - 動作範囲制限機能を有するロボット - Google Patents
動作範囲制限機能を有するロボットInfo
- Publication number
- JP2860424B2 JP2860424B2 JP1082993A JP8299389A JP2860424B2 JP 2860424 B2 JP2860424 B2 JP 2860424B2 JP 1082993 A JP1082993 A JP 1082993A JP 8299389 A JP8299389 A JP 8299389A JP 2860424 B2 JP2860424 B2 JP 2860424B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- arc groove
- axis
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、二つ以上の関節をもつ動作範囲制限機能を
有するロボットに関する。
有するロボットに関する。
（従来の技術） 従来、エンコーダーケーブルの断線やロボットをコン
トロールするコンピューター内部の異常等によりロボッ
トが暴走し、ロボットの作業範囲中に存在する作業対象
物や作業対称物が係わる治具等に衝突して相方が破損す
るのを防止するため、ロボットもしくは作業対象物にタ
ッチセンサーやエリアセンサーを設け、暴走時に衝突す
る直前にこれらのセンサーの検出信号によりロボットの
動作を非常停止させる方法がとられていた。
トロールするコンピューター内部の異常等によりロボッ
トが暴走し、ロボットの作業範囲中に存在する作業対象
物や作業対称物が係わる治具等に衝突して相方が破損す
るのを防止するため、ロボットもしくは作業対象物にタ
ッチセンサーやエリアセンサーを設け、暴走時に衝突す
る直前にこれらのセンサーの検出信号によりロボットの
動作を非常停止させる方法がとられていた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前記のエリアセンサーやタッチセンサ
ーはそれを設置するための部材が複雑となり、コスト高
になるとともに、作業対象物が変るとこれに対応するこ
とが困難（融通性が少ない）という問題点があった。
ーはそれを設置するための部材が複雑となり、コスト高
になるとともに、作業対象物が変るとこれに対応するこ
とが困難（融通性が少ない）という問題点があった。
又、空間座標をロボットの軸座標に変換し、その座標
中の干渉区域をソフトウエアにて描出して動作制限する
方法も考えられうるが、コンピューターが暴走した時に
は役に立たない。
中の干渉区域をソフトウエアにて描出して動作制限する
方法も考えられうるが、コンピューターが暴走した時に
は役に立たない。
（課題を解決するための手段） 本発明は上述した課題を解決するためになされたもの
で、ロボットの少くとも１つの関節基部に形成したフラ
ンジに円弧溝を形成し、該フランジ上にストップ円弧溝
を有するプレートを着脱自在に固定し、前記フランジ円
弧溝に遊嵌した移動子の突出端を前記ストップ円弧溝に
遊嵌し、ロボットアームに移動子と係合する係合部材を
固定し、該ストップ円弧溝の溝端近傍にセンサーを設け
回転を停止する如くしたことを特徴とする。
で、ロボットの少くとも１つの関節基部に形成したフラ
ンジに円弧溝を形成し、該フランジ上にストップ円弧溝
を有するプレートを着脱自在に固定し、前記フランジ円
弧溝に遊嵌した移動子の突出端を前記ストップ円弧溝に
遊嵌し、ロボットアームに移動子と係合する係合部材を
固定し、該ストップ円弧溝の溝端近傍にセンサーを設け
回転を停止する如くしたことを特徴とする。
以下、図示した第１実施例に基づいて具体的に説明す
る。第１図で架台１にベース２が固定されている。該ベ
ース２にはサーボモーター３が設けられており、サーボ
モーター３の図示省略の出力軸は図示省略の第１回転軸
θ１に連結している。
る。第１図で架台１にベース２が固定されている。該ベ
ース２にはサーボモーター３が設けられており、サーボ
モーター３の図示省略の出力軸は図示省略の第１回転軸
θ１に連結している。
さらに、該第１回転軸θ１は第１腕４の基板4aと結合
している。第１腕はＬ字型をしていて第１回転軸の軸線
５に沿って伸びている。第１腕の先端4bでは第２回転軸
θ２（図示省略）がその軸線６を前記第１回転軸の軸線
５と直交させて軸支されている。第２回転軸は第１腕４
先端4bに設けられたサーボモーター７と連結するととも
に、第２腕８の基部8bとも結合している。第２腕８はＬ
字型をしていて、その先端8bではその軸線９が第２回転
軸の軸線６と直交し、かつ第１回転軸の軸線５と交わる
ような摺動軸10が摺動自在に軸支されている。該摺動軸
10は第２腕８に設けられた図示省略の駆動装置によって
駆動される。
している。第１腕はＬ字型をしていて第１回転軸の軸線
５に沿って伸びている。第１腕の先端4bでは第２回転軸
θ２（図示省略）がその軸線６を前記第１回転軸の軸線
５と直交させて軸支されている。第２回転軸は第１腕４
先端4bに設けられたサーボモーター７と連結するととも
に、第２腕８の基部8bとも結合している。第２腕８はＬ
字型をしていて、その先端8bではその軸線９が第２回転
軸の軸線６と直交し、かつ第１回転軸の軸線５と交わる
ような摺動軸10が摺動自在に軸支されている。該摺動軸
10は第２腕８に設けられた図示省略の駆動装置によって
駆動される。
摺動軸10には軸線９に沿って作業工具11が設けられて
いる。11aは作動工具11先端の作業部（例えば、カッタ
ーなど）でその中心は軸線９と一致している。
いる。11aは作動工具11先端の作業部（例えば、カッタ
ーなど）でその中心は軸線９と一致している。
一方、前記架台１にはX,Y,Zの移動ストロークの非常
に短い３軸で駆動される直角座標ロボット12がその最終
軸（この例の場合はＺ軸）が前記の第１回転軸θ１の軸
線５と直角になるように設けられている。13はＺ軸方向
に伸縮するアームで、その先端にはサーボモーター等の
ロータリーアクチュエーター14がその出力軸ＷがＺ軸と
同軸になるように設けられている。15はワークで、ロー
タリーアクチュエーター14の出力軸Ｗに設けられた把持
装置16によって固定されている。
に短い３軸で駆動される直角座標ロボット12がその最終
軸（この例の場合はＺ軸）が前記の第１回転軸θ１の軸
線５と直角になるように設けられている。13はＺ軸方向
に伸縮するアームで、その先端にはサーボモーター等の
ロータリーアクチュエーター14がその出力軸ＷがＺ軸と
同軸になるように設けられている。15はワークで、ロー
タリーアクチュエーター14の出力軸Ｗに設けられた把持
装置16によって固定されている。
また、直角座標型ロボット12は把持したワーク15の作
業範囲と前記作業工具11の作業範囲に共通部分があるよ
うに設けられている。
業範囲と前記作業工具11の作業範囲に共通部分があるよ
うに設けられている。
次に第２図乃至第６図に示した図に基づいて各々のア
ームの回転軸における関節部の説明をする。多関節型ロ
ボットの回転基部17中間にフランジ18が形成されてい
る。該フランジ18には回転軸を中心として円弧溝19が形
成されている。該円弧溝19には移動子20が遊嵌されてい
る。前記フランジ18上には移動子20の突出部20aが遊嵌
し、回転範囲を規制するストップ円弧溝21aを有するプ
レート21がフランジ18とボルトにより固定されている。
ームの回転軸における関節部の説明をする。多関節型ロ
ボットの回転基部17中間にフランジ18が形成されてい
る。該フランジ18には回転軸を中心として円弧溝19が形
成されている。該円弧溝19には移動子20が遊嵌されてい
る。前記フランジ18上には移動子20の突出部20aが遊嵌
し、回転範囲を規制するストップ円弧溝21aを有するプ
レート21がフランジ18とボルトにより固定されている。
前記、円弧溝19と移動子20はロボットの振動や縦方向
の回転の時、移動子が動いて溝端に当接しないように、
また、作動しない時は常に中立点近くに戻るように複数
の弾発部材22と球23が介装されている。なお、図のよう
に弾性部材22を複数とし、各々の弾性部材20間に球を入
れたのは溝が円弧状である為、一本の弾性部材、特にコ
イルスプリングではせりの影響で伸縮がスムーズとなら
ないことがあるからである。回転基部17にはベアリング
24を介して図示省略のモーターに連結したモーターシャ
フト25より回転伝達されて、第１腕４が軸支され、第１
腕４には前記突出部20aと当接する係合部材であるボル
ト26が設けられている。27a,27bはストップ円弧溝の溝
端近傍に設けられた第１腕４のオーバーランを検出する
リミットスイッチである。
の回転の時、移動子が動いて溝端に当接しないように、
また、作動しない時は常に中立点近くに戻るように複数
の弾発部材22と球23が介装されている。なお、図のよう
に弾性部材22を複数とし、各々の弾性部材20間に球を入
れたのは溝が円弧状である為、一本の弾性部材、特にコ
イルスプリングではせりの影響で伸縮がスムーズとなら
ないことがあるからである。回転基部17にはベアリング
24を介して図示省略のモーターに連結したモーターシャ
フト25より回転伝達されて、第１腕４が軸支され、第１
腕４には前記突出部20aと当接する係合部材であるボル
ト26が設けられている。27a,27bはストップ円弧溝の溝
端近傍に設けられた第１腕４のオーバーランを検出する
リミットスイッチである。
また、28a,28bは第１腕４の関節部の回転範囲を検出
するセンサーである。また、該センサー28a,28bが検出
するターゲット28c,28dは各々回転軸中心からの半径距
離が等しくならないように、かつ、その位置を調節でき
るように、プレート21に配置されている。
するセンサーである。また、該センサー28a,28bが検出
するターゲット28c,28dは各々回転軸中心からの半径距
離が等しくならないように、かつ、その位置を調節でき
るように、プレート21に配置されている。
以上、第１腕４の関節部（回転部）を詳細に説明した
が、第２腕８の関節部も同様の構成である。説明の都合
上、第２腕８の関節部のセンサーの参照符号を29a,29b
（図示せず）とする。
が、第２腕８の関節部も同様の構成である。説明の都合
上、第２腕８の関節部のセンサーの参照符号を29a,29b
（図示せず）とする。
なお、プレート21を移動固定することにより、また、
プレート21に設けられている回転規制端の長さを変える
ことにより回動範囲を容易に変えることができる。プレ
ート21を２個別々に設けて、各々を別個にし設定するこ
ともできる。
プレート21に設けられている回転規制端の長さを変える
ことにより回動範囲を容易に変えることができる。プレ
ート21を２個別々に設けて、各々を別個にし設定するこ
ともできる。
次に作用について説明する。例えば、第２図の位置関
係で説明すると、図示省略のモーターによりＡ点より第
１腕４を時計回りに回転すると、ボルト26が突出部20a
に当接する。この時、第１腕４はＡ点より角度α（約16
0゜）回転している。更に、回転を続けるとボルト26は
突出部20a（移動子20）とともに、弾性部材22を圧縮し
ながらストップ円弧溝21a端部21a′に当接するまでの角
度β（約45゜）回転する。リミットスイッチ27により移
動子20を検出すると回転は停止する。
係で説明すると、図示省略のモーターによりＡ点より第
１腕４を時計回りに回転すると、ボルト26が突出部20a
に当接する。この時、第１腕４はＡ点より角度α（約16
0゜）回転している。更に、回転を続けるとボルト26は
突出部20a（移動子20）とともに、弾性部材22を圧縮し
ながらストップ円弧溝21a端部21a′に当接するまでの角
度β（約45゜）回転する。リミットスイッチ27により移
動子20を検出すると回転は停止する。
これより第１腕４を反時計方向に回転すると弾性部材
22より、移動子20は付勢され元の位置に戻る。すなわ
ち、Ａ点より180゜以上回動でき、同様に反時計回りに
も180゜以上回動できるので360゜以上の回動範囲が与え
られる。
22より、移動子20は付勢され元の位置に戻る。すなわ
ち、Ａ点より180゜以上回動でき、同様に反時計回りに
も180゜以上回動できるので360゜以上の回動範囲が与え
られる。
なお、本実施例では、円弧溝19全周にわたってスプリ
ング22を張架したが、移動端を検出するための近接スイ
ッチ等を設けない場合やロボットの移動による振動や重
力等で、移動子20が第１腕４の動作とは関係なく動いて
しまうおそれがない場合には、スプリング６を省略する
ことができる。
ング22を張架したが、移動端を検出するための近接スイ
ッチ等を設けない場合やロボットの移動による振動や重
力等で、移動子20が第１腕４の動作とは関係なく動いて
しまうおそれがない場合には、スプリング６を省略する
ことができる。
又、スプリング22は円弧溝19全周にわたってではな
く、移動子20が第１腕４の動作によりのみ移動端に達す
ることが可能となる程度のもの、すなわち移動端近傍の
みに設けてもよい。
く、移動子20が第１腕４の動作によりのみ移動端に達す
ることが可能となる程度のもの、すなわち移動端近傍の
みに設けてもよい。
次に第１腕４、第２腕８に各々設けられているセンサ
ー28a,28b、29a,29bの作用について説明する。
ー28a,28b、29a,29bの作用について説明する。
第１腕４、第２腕８に設けられているセンサー28,29
は各々の腕が原点位置（第１図の状態を原点とする）よ
り、時計方向、反時計方向に回転した時に把持装置16と
干渉しない位置（＝動作禁止領域・第７図参照・本実施
例では南緯約45゜以内に設定）に、各々のセンサー28,2
9が作動するよう配置されている。
は各々の腕が原点位置（第１図の状態を原点とする）よ
り、時計方向、反時計方向に回転した時に把持装置16と
干渉しない位置（＝動作禁止領域・第７図参照・本実施
例では南緯約45゜以内に設定）に、各々のセンサー28,2
9が作動するよう配置されている。
例えば、第１腕４が時計方向に回転し、センサー28が
作動するとともに、第２腕８が時計方向あるいは反時計
方向に回転し、センサー29が作動すると作業工具11動作
禁止領域に進入したことになるので、各々の腕は把持装
置16と干渉せず停止する。また、どちらか一方のセンサ
ーが作動しない場合、例えば、第１腕が時計方向に回転
し、センサー28が作動しても、第２腕が回転してもセン
サー29の位置まで回転しなかった場合等は、作業工具11
が動作禁止領域に入らないため、第１腕は停止せず360
゜以上回転することができる。つまり、２つのセンサー
28,29が共に作動した時のみ各々の腕4,8は停止し、把持
装置16との干渉を避ける（第７図参照）。
作動するとともに、第２腕８が時計方向あるいは反時計
方向に回転し、センサー29が作動すると作業工具11動作
禁止領域に進入したことになるので、各々の腕は把持装
置16と干渉せず停止する。また、どちらか一方のセンサ
ーが作動しない場合、例えば、第１腕が時計方向に回転
し、センサー28が作動しても、第２腕が回転してもセン
サー29の位置まで回転しなかった場合等は、作業工具11
が動作禁止領域に入らないため、第１腕は停止せず360
゜以上回転することができる。つまり、２つのセンサー
28,29が共に作動した時のみ各々の腕4,8は停止し、把持
装置16との干渉を避ける（第７図参照）。
なお、ターゲット28c,28d、29c,29d（図示せず）の範
囲は適量選択できる。
囲は適量選択できる。
第９図は本発明における第２実施例である。直角座標
型ロボットにおいて、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸には各軸中に設
けられたセンサー33,34,35と、該センサー33,34,35と対
応し、同じく前記センサー33,34,35が検出するターゲッ
ト33a,34a,35a（図示せず）が各々相対移動する部材に
設けられている。例えば、第９図に示したように作業域
中にロボット原点より、空間座標でそれぞれ基軸に対し
てlx,ly,lzの距離によって表記される空間を動作禁止域
とするように、前記ターゲット33a,34a,35aを配置す
る。
型ロボットにおいて、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸には各軸中に設
けられたセンサー33,34,35と、該センサー33,34,35と対
応し、同じく前記センサー33,34,35が検出するターゲッ
ト33a,34a,35a（図示せず）が各々相対移動する部材に
設けられている。例えば、第９図に示したように作業域
中にロボット原点より、空間座標でそれぞれ基軸に対し
てlx,ly,lzの距離によって表記される空間を動作禁止域
とするように、前記ターゲット33a,34a,35aを配置す
る。
前述したようにロボットのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸には各々
センサー30,31,32とターゲット33a,34a,35aが各々原点
よりlx,ly,lzの区間のロボット位置範囲に対応するよう
に設定されているので、ロボットが座標中lx,ly,lzとな
る位置になった場合のみロボットは停止する。
センサー30,31,32とターゲット33a,34a,35aが各々原点
よりlx,ly,lzの区間のロボット位置範囲に対応するよう
に設定されているので、ロボットが座標中lx,ly,lzとな
る位置になった場合のみロボットは停止する。
第２実施例でもこのようにして、ロボット作業範囲中
のある特定の空間を動作禁止領域とすることができる。
のある特定の空間を動作禁止領域とすることができる。
（効 果） 以上述べたきたように本発明によると、ロボットの少
くとも１つの関節基部に形成したフランジに円弧溝を形
成し、該フランジ上にストップ円弧溝を有するプレート
を着脱自在に固定し、前記フランジ円弧溝に遊嵌した移
動子の突出端を前記ストップ円弧溝に遊嵌し、ロボット
アームに移動子と係合する係合部材を固定し、該ストッ
プ円弧溝の溝端近傍にセンサーを設け回転を停止する如
くしたので、前記プレートを交換するだけで、容易に動
作範囲を変更することができる。
くとも１つの関節基部に形成したフランジに円弧溝を形
成し、該フランジ上にストップ円弧溝を有するプレート
を着脱自在に固定し、前記フランジ円弧溝に遊嵌した移
動子の突出端を前記ストップ円弧溝に遊嵌し、ロボット
アームに移動子と係合する係合部材を固定し、該ストッ
プ円弧溝の溝端近傍にセンサーを設け回転を停止する如
くしたので、前記プレートを交換するだけで、容易に動
作範囲を変更することができる。
第１図は本発明の第１実施例全体斜視図、第２図は第１
図の第１腕先端回動基部の要部正断面図、第３図は第２
図の作業端検出部分の平面図、第４図は第３図の移動子
が中立点に戻る機構の平面図、第５図ａは移動子20の正
面図、第５図ｂは第５図ａの右側面図、第６図は第１腕
と第２腕と動作禁止領域を検知するセンサの作動説明
図、第７図は動作範囲と動作禁止範囲と把持装置との関
係を示す説明図、第８図は球面座標上での動作禁止領域
を示す展開平面図、第９図は本発明の第２実施例全体斜
視図である。 １……架台、２……ベース、3,7……サーボモーター ４……第１腕、５……第１回転軸の軸線、６……第２回
転軸の軸線 ８……第２腕、11……作業工具、12……直角座標ロボッ
ト 15……ワーク、15……把持装置
図の第１腕先端回動基部の要部正断面図、第３図は第２
図の作業端検出部分の平面図、第４図は第３図の移動子
が中立点に戻る機構の平面図、第５図ａは移動子20の正
面図、第５図ｂは第５図ａの右側面図、第６図は第１腕
と第２腕と動作禁止領域を検知するセンサの作動説明
図、第７図は動作範囲と動作禁止範囲と把持装置との関
係を示す説明図、第８図は球面座標上での動作禁止領域
を示す展開平面図、第９図は本発明の第２実施例全体斜
視図である。 １……架台、２……ベース、3,7……サーボモーター ４……第１腕、５……第１回転軸の軸線、６……第２回
転軸の軸線 ８……第２腕、11……作業工具、12……直角座標ロボッ
ト 15……ワーク、15……把持装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 晃 埼玉県草加市吉町４―１―８ ぺんてる 株式会社草加工場内 (56)参考文献 特開 昭63−260786（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−120995（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−77692（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 19/06 B25J 19/02
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの少くとも１つの関節基部に形成
したフランジに円弧溝を形成し、該フランジ上にストッ
プ円弧溝を有するプレートを着脱自在に固定し、前記フ
ランジ円弧溝に遊嵌した移動子の突出端を前記ストップ
円弧溝に遊嵌し、ロボットアームに移動子と係合する係
合部材を固定し、該ストップ円弧溝の溝端近傍にセンサ
ーを設け回転を停止する如くした動作範囲制限機能を有
するロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082993A JP2860424B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 動作範囲制限機能を有するロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082993A JP2860424B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 動作範囲制限機能を有するロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02262992A JPH02262992A (ja) | 1990-10-25 |
| JP2860424B2 true JP2860424B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=13789748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1082993A Expired - Lifetime JP2860424B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 動作範囲制限機能を有するロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2860424B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010090351A1 (en) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63260786A (ja) * | 1987-04-18 | 1988-10-27 | 株式会社不二越 | 産業用ロボツトの作業範囲規制方法 |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1082993A patent/JP2860424B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02262992A (ja) | 1990-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101559597B (zh) | 多功能龙门式七轴工业机器人 | |
| EP2350750B1 (en) | A method and an apparatus for calibration of an industrial robot system | |
| US6332372B1 (en) | Arm structure for man type working robots | |
| CN107820456B (zh) | 用于冗余优化地规划移动式机器人的操作的方法 | |
| JP6771888B2 (ja) | ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
| CN101559598A (zh) | 多功能龙门式六轴工业机器人 | |
| CN109605344B (zh) | 一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法 | |
| JP2588418B2 (ja) | ３次元マニピュレータ | |
| CN109623851B (zh) | 一种机械臂关节零位装置和回零方法 | |
| EP0041221B1 (en) | A wrist mechanism in an industrial robot | |
| JPH0438553B2 (ja) | ||
| JP2860424B2 (ja) | 動作範囲制限機能を有するロボット | |
| KR100855833B1 (ko) | 자석을 이용한 고정 장치 | |
| US20210008710A1 (en) | Mobile robot | |
| CN111006706B (zh) | 一种基于线激光视觉传感器的旋转轴标定方法 | |
| JPH09314487A (ja) | 冗長軸を有するマニピュレータの制御方法 | |
| JP2597508B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| JPH0750404B2 (ja) | ロボツト | |
| JP2000326280A (ja) | スカラ型ロボットにおける干渉チェック方法 | |
| JP3456856B2 (ja) | ロボット装置 | |
| KR0176540B1 (ko) | 이동형 로봇의 위치 보정 장치 | |
| KR920008805B1 (ko) | 매니퓰레이터의 전동장치 헤드 | |
| JPS62148182A (ja) | 関節装置 | |
| CN210633670U (zh) | 一种带有零位标定块的工业机器人 | |
| JPH012883A (ja) | ロボット制御装置 |