JP2860143B2

JP2860143B2 - 車輌格納制御方法

Info

Publication number: JP2860143B2
Application number: JP12452190A
Authority: JP
Inventors: 一功渡辺; 清志天海; 怜次中村; 正典倉田; 靖彦野田; 康夫馬場
Original assignee: Takenaka Komuten Co Ltd; Koito Industries Ltd
Current assignee: Takenaka Komuten Co Ltd; KI Holdings Co Ltd
Priority date: 1990-05-15
Filing date: 1990-05-15
Publication date: 1999-02-24
Anticipated expiration: 2014-02-24
Also published as: JPH0420675A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は車輌格納制御方法に関する。

〔従来の技術〕

近年、スペースを有効利用するための車輌の駐車設備
として垂直循環型の機械式駐車装置が広く用いられてい
る。この駐車装置は車輌を格納する複数のケージが環状
に連結されて回転可能に形成されている。該駐車装置が
回転され車輌未格納のケージが着床位置に移動される
と、該ケージへの車輌の格納が可能となる。

従来、この駐車装置の制御は、主に着床位置を基準と
する左右の重量バランスを重視して行われている。例と
して、第７図に示すような12個のケージ80が連結されて
形成された駐車装置82では、車輌が格納されていない状
態から格納台数が50％に達するまでは、車輌を格納する
毎にケージ80を１個おき（第７図（Ａ）に示す数字の昇
順）に着床位置に移動させ、車輌を格納する。これによ
り、格納した車輌の重量によって左右の重量バランスが
崩れることはない。車輌の格納台数が50％に達した後は
着床位置に最も近い車輌未格納ケージ80から（第７図
（Ｂ）に示す数字の昇順）順次着床位置に移動させ、車
輌を格納する。これにより、着床位置に最も近いケージ
から順次移動できるのでケージ呼出し時間を短くでき
る。

このように、左右の重量バランスを重視した制御を行
うことにより駐車装置を長寿命化し、また、ケージ呼出
し時間を短くして駐車装置の回転量を減少させることに
より消費電力量の減少を実現している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前記駐車装置の制御は主に左右の重量
バランスを重視しており、ケージ呼出し時間の短縮及び
駐車装置の回転量の減少が充分ではなかった。例えば、
車輌の格納台数が50％に達するまでは重量バランスを重
視した制御を行なうため、隣接するケージが車輌未格納
であっても１個おきに格納するために移動距離の長いケ
ージを着床位置に移動させることがあった。

本発明な上記事実を考慮して成されたもので、ケージ
呼出しの平均時間をさらに短縮することができ、駐車装
置の回転量を減少させることができる車輌格納制御方法
を得ることが目的である。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明に係る車輌格納制御
方法は、車輌を格納する複数のケージが環状に連結され
て回転可能に形成され、着床位置のケージに対して車輌
の格納が可能な循環型機械式駐車装置を回転させて車輌
未格納のケージのいずれかを着床位置に移動させ、車輌
を格納する車輌格納制御方法であって、複数のケージを
所定数のケージを含む複数のブロツクに分割し、重量バ
ランス的に無視できるブロツク数を定め、車輌を格納し
たブロツクの個数がブロツクの全個数から前記ブロツク
数を減算した差よりも小さい間は各ブロツクのいずれか
のケージに車輌を格納し、車輌を格納したブロツクの個
数が全ブロツク数から前記ブロツク数を減算した差と等
しくなった後は最短時間で着床位置に移動可能なケージ
に車輌を格納させるように制御することを特徴としてい
る。

また、前記重量バランス的に無視できるブロツク数
は、全ケージ数から着床位置を通る鉛直線上に位置する
ケージ数を減算した差を４と前記所定数とで除した値を
越えない整数であることが好ましい。

また、前記車輌格納制御方法は、車輌を格納したブロ
ツクの個数が全ブロツク数から前記ブロツク数を減算し
た差よりも小さい間は隣接するブロツクに順次車輌を格
納することができる。

〔作用〕

本発明では、複数のケージを所定数のケージを含む複
数のブロツクに分割し、車輌を格納したブロツクの個数
がブロツクの全個数から重量バランス的に無視できるブ
ロツク数を減算した差よりも小さい間は各ブロツクのい
ずれかのケージに車輌を格納する。このため、車輌の格
納台数が50％に達するまでの間重量バランスを重視した
制御を行なう従来と比較して、左右の重量バランスを重
視して格納を制御する期間が短い。また、車輌を格納し
たブロツクの個数が全ブロツク数から前記ブロツク数を
減算した差と等しくなった後は最短時間で着床位置に移
動可能なケージに車輌を格納する。このため、車輌の格
納台数が50％に達した後にケージ呼出し時間を考慮した
制御を行なう従来と比較して、速い時期からケージ呼出
し時間を重視した制御を行なう。

従って、ケージ呼出しの平均時間をさらに短縮するこ
とができ、駐車装置の回転量を減少させることができ
る。

また、重量バランス的に無視できるブロツク数は、全
ケージ数Ｎから着床位置を通る鉛直線上に位置するケー
ジ数n1を減算した差を４と前記所定数とで除した値を越
えない整数とすることによって、重量バランスを崩さな
い範囲で無視できるブロツク数の最大値を求めることが
でき、ケージ呼出し平均時間をさらに短縮することがで
きる。

すなわち、着床位置を通る鉛直線上に位置するケージ
は重量バランスに影響しないからＮ−n1のケージについ
て重量バランスを考えればよい。左右片側の重量バラン
スに影響するケージの個数は（Ｎ−n1）/2である。この
個数（Ｎ−n1）/2のうち50％を越えるケージの車輌が格
納されると従来方式に比べて重量バランスか崩れるから
（Ｎ−n1）/2（２・２）以下が重量バランス的に無視で
きるケージ数である。ブロツク数をｘ、１ブロツクに含
まれるケージ数をn2とすると、を満たすブロツクを無視できる。

〔実施例〕

次に本発明の実施例を図面を参照して説明する。以下
では本発明に支障のない数値を用いて説明するが、本発
明はこの数値に限定されるものではない。

第１図には本発明の車輌格納制御方法が適用可能な循
環型機械式駐車装置10が示されている。駐車装置10は車
輌を格納可能な28個のケージ30〜57を備え、各々のケー
ジがチエン等の連結手段22によって環状に連結されて構
成されている。駐車装置10は図示しないガイドレールに
案内されて正方向（第１図矢印Ａ方向）及び逆方向（第
１図矢印Ｂ方向）に回転可能となっている。また、第１
図において最も下方に図示されたケージ30に対応する位
置は着床位置とされている。駐車装置10が回転し着床位
置に移動されたケージは車輌を格納することができる。

また、着床位置近傍には駐車装置駆動装置12が配設さ
れている。駐車装置駆動装置12は、駆動力を発生するモ
ータと、モータの駆動力をチエン等の連結手段に伝達す
るギヤ等の伝達手段と、から構成される。駐車装置駆動
装置12は前記モータの駆動力によって駐車装置10は正方
向（第１図矢印Ａ方向）及び逆方向（第１図矢印Ｂ方
向）に移動させることができる。駐車装置駆動装置12は
制御装置14に接続されている。

制御装置14はマイクロコンピユータ等から構成され、
駐車装置駆動装置12の駆動を制御する。また、制御装置
14には操作パネル16が接続されている。操作パネル16は
ケージ呼出しボタン18を備えている。ケージ呼出しボタ
ン18は駐車の格納時に操作され、操作されることによっ
てケージが呼出される。また、操作パネル16には図示し
ない多数のスイツチが配設されており、これらのスイツ
チを操作することによって車輌の出庫時等の場合に任意
のケージを着床位置へ移動させる。さらに制御装置14に
は、駐車装置10の「満車」を報知可能な報知手段20が接
続されている。この報知手段20はブザー、ランプ、デイ
スプレイ等で構成することができる。

本実施例では、第２図に示すように２個のケージから
なるブロツクを定義し、28個のケージ30〜57を14個のブ
ロツク60〜73に分割している。また、本実施例では全ケ
ージ数N28、着床位置を通る鉛直線Ｌ上に位置するケー
ジ数n1が２、１つのブロツクを構成するケージ数n2が２
であるため、重量バランス的に無視できるブロツク数を
以下のようになる。

ブロツク数は上記式で求められる値を越えない整数で
あるので、本実施例では「３」としている。制御装置14
はこの値を重量バランス的に無視できるブロツク数とし
て記憶している。

次に本実施例の作用を第３図のフローチヤートを参照
して説明する。なお、このフローチヤートは、操作パネ
ル16のケージ呼出しボタン18が操作されると実行され
る。

ステツプ100では車輌未格納のケージが有るか否かを
判定する。車輌未格納のケージが無い場合にはステツプ
102で報知手段20を作動させて「満車」を報知して処理
を終了する。

車輌未格納のケージが有る場合には、ステツプ104で
重量バランスを考慮して格納する必要があるか否かを判
定する。この判定は、ブロツク内のケージが全て車輌未
格納である車輌未格納ブロツクの数を求め、この車輌未
格納ブロツク数が前記重量バランス的に無視できるブロ
ツク数（本実施例では「３」）よりも多いか否かを判定
することによって行なわれる。例として駐車装置10が第
４図に示す状態の場合、５個のブロツク61、63、64、6
6、69が車輌未格納ブロツクに該当するのでステツプ104
の判定が肯定される。また、駐車装置10が第５図に示す
状態の場合、３個のブロツク63、68、70のみが車輌未格
納ブロツクに該当し、ステツプ104の判定が否定され
る。

ステツプ104の判定が肯定されると、重量バランスを
考慮して車輌を格納する必要があると判断し、ステツプ
106乃至ステツプ114で重量バランスを考慮して、ブロツ
ク単位で車輌を格納する。

すなわち、ステツプ106では駐車装置10を正方向（第
１図矢印Ａ方向）に回転させた場合に、車輌未格納ブロ
ツクを構成しかつ着床位置に最も近いケージが着床位置
まで移動するための移動距離を算出する。例えば、第４
図ではケージ32が該当し、移動距離（２ケージ分移動）
が算出される。

次にステツプ108では駐車装置10を逆方向（第１図矢
印Ｂ方向）に回転させた場合に、車輌未格納ブロツクを
構成しかつ着床位置に最も近いケージが着床位置まで移
動するための移動距離を算出する。例えば、第４図では
ケージ49が該当し、移動距離（９ケージ分移動）が算出
される。

ステツプ110ではステツプ106及びステツプ108で求め
た移動距離を比較し、正方向に移動する場合の移動距離
が逆方向に移動する場合の移動距離よりも小さいか否か
判定する。ステツプ110の判定が肯定された場合には、
ステツプ112で駐車装置10をステツプ106で求めた移動距
離だけ正方向に回転させる。ステツプ110の判定が否定
された場合には、ステツプ114で駐車装置10をステツプ1
08で求めた移動距離だけ逆方向に回転させる。例えば、
第４図ではケージ32の移動距離がケージ49の移動距離よ
りも短いのでステツプ110の判定が肯定され、ステツプ1
12で駐車装置10を正方向に２ケージ分移動される。

これにより、車輌未格納ブロツクを構成しかつ着床位
置に最も近いケージが着床位置へ移動され、車輌の格納
を行なうことができる。また、車輌未格納ブロツクを対
象として車輌の格納を行なうようにするので、駐車装置
10の重量バランスが崩れることはない。

また、ステツプ104の判定が否定されると、全てのブ
ロツクに車輌が格納されてはいないが重量バランス的に
無視できる程度であると判断し、ステツプ116乃至ステ
ツプ126でケージ呼出し時間を考慮して車輌を格納す
る。

すなわち、ステツプ116では正方向に駐車装置10を回
転させた場合に車輌未格納でかつ着床位置に最も近いケ
ージが着床位置まで移動するための移動距離を算出す
る。例えば、第５図ではケージ33が該当し、移動距離
（３ケージ分）が算出される。ステツプ118では逆方向
に駐車装置10を回転させた場合に車輌未格納でかつ着床
位置に最も近いケージが着床位置まで移動するための移
動距離を算出する。例えば、第５図ではケージ54が該当
し、移動距離（４ケージ分）が算出される。

ステツプ120では、ステツプ116及びステツプ118で求
めた移動距離を比較する。正方向の移動距離が逆方向の
移動距離よりも小さいと判断した場合には、ステツプ12
2で駐車装置10をステツプ116で求めた移動距離だけ正方
向に回転させる。ステツプ120で逆方向の移動距離が正
方向の移動距離よりも小さいと判断した場合には、ステ
ツ124で駐車装置10をステツプ118で求めた移動距離だけ
逆方向に回転させる。例えば、第５図ではケージ33の移
動距離がケージ54の移動距離よりも短いのでステツプ12
0の判定が肯定され、ステツプ122で駐車装置10を正方向
に３ケージ分移動させる。

これにより、車輌未格納でかつ着床位置に最も近いケ
ージが着床位置へ移動され、車輌の格納を行なうことが
できる。

また、ステツプ120で正方向の移動距離と逆方向の移
動距離とが等しいと判断した場合にはステツプ126へ移
行し、駐車装置10の逆方向に車輌未格納のケージが連続
しているか否かを判定する。この判定はケージ呼出し時
間の短縮とは直接関係ないが、駐車装置10の重量バラン
スを考慮して行なわれる。ステツプ126の判定が肯定さ
れると、ステツプ124で駐車装置10を逆方向に回転させ
る。また、ステツプ126の判定が否定されるとステツプ1
22で駐車装置10を正方向に回転させる。例えば、第５図
においてケージ55が車輌未格納であると仮定すると、ス
テツプ126の判定が肯定され、ステツプ124で駐車装置10
が逆方向に回転されることになる。

次に、第６図を参照し、本実施例の駐車装置10におい
て、従来の車輌格納制御方法と、本発明の車輌格納制御
方法とを適用した場合の駐車装置10の回転量（移動距
離）を比較する。なお、第６図（Ａ）は従来を示し第６
図（Ｂ）は本発明を示すとともに○内の数字は着床位置
に移動される順番を示す。第６図に示すように、本発明
では従来よりも早い時期からケージ呼出し時間を考慮し
た制御を行なう（11番目以降）での、移動距離は従来よ
りも少なくなる。

このように、本実施例では28個のケージ30〜57を２個
のケージを含む14のブロツク60〜73に分割し、重量バラ
ンス的に無視できるブロツク数を「３」とし、車輌未格
納ブロツクの個数が重量バランスを無視できるブロツク
数よりも多い間は各ブロツクのいずれかのケージに車輌
を格納し、車輌未格納ブロツクの個数が重量バランスを
無視できるブロツク数以下となった後は最短時間で着床
位置に移動可能なケージに車輌を格納させるように制御
したので、ケージ呼出しの平均時間をさらに短縮するこ
とができ、駐車装置10の回転量を減少させることができ
る。

また、本実施例では車輌未格納ブロツクの個数が重量
バランスを無視できるブロツク数よりも多い間であって
も着床位置までの移動距離の短いケージを選択して移動
させるので、車輌の出入りがランダムに発生する実際の
利用においては、従来と比較して著しくケージ呼出し時
間が短縮され、回転量が減少される。

なお、本実施例では１つのブロツクを２個のケージか
ら構成していたが、本発明はこれに限定されるものでは
なく、１つのブロツクを３個以上のケージから構成する
ことも可能である。

また、本実施例では重量バランス的に無視できるブロ
ツク数を以下の式によって求め、上記式で求められる値を越えない整数としてブロツク
数を「３」としていたが、上記式を用いる場合には上記
式で求められる値を越えない整数であればよいので、例
えば、重量バランス的に無視できるブロツク数として２
以下の値を採用することによって、より重量バランスを
重視した制御を行なうようにしてもよい。

さらに、本実施例では偶数個のケージについて説明し
たが奇数個のケースでもよく、奇数個の場合には前記
式のn1は１になる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、車輌を格納したブロツ
クの個数がブロツクの全個数から前記ブロツク数を演算
した差よりも小さい間は各ブロツクのいずれかのケージ
に車輌を格納し、車輌を格納したブロツクの個数が全ブ
ロツク数から前記ブロツク数を減算した差と等しくなっ
た後は最短時間で着床位置に移動可能なケージに車輌を
格納させるように制御するので、ケージ呼出しの平均時
間をさらに短縮することができ、駐車装置の回転量を減
少させることができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例に係る機械式駐車装置の概略構成図、
第２図はブロツクの概念を示す概念図、第３図は本実施
例の作用を説明するフローチヤート、第４図及び第５図
は本実施例の処理を説明するための概念図、第６図
（Ａ）及び（Ｂ）は従来と本発明の比較を行なうための
概念図、第７図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の車輌格納制御
方法を説明するための概念図である。 10……駐車装置、 14……制御装置、 30〜57……ケージ、 60〜73……ブロツク。

フロントページの続き (72)発明者中村怜次東京都中央区銀座８丁目21番１号株式会社竹中工務店東京本店内 (72)発明者倉田正典東京都中央区銀座８丁目21番１号株式会社竹中工務店東京本店内 (72)発明者野田靖彦神奈川県横浜市戸塚区前田町100番地小糸工業株式会社内 (72)発明者馬場康夫神奈川県横浜市戸塚区前田町100番地小糸工業株式会社内 (56)参考文献特開昭63−189571（ＪＰ，Ａ) 特公昭49−21941（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E04H 6/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車輌を格納する複数のケージが環状に連結
されて回転可能に形成され、着床位置のケージに対して
車輌の格納が可能な循環型機械式駐車装置を回転させて
車輌未格納のケージのいずれかを着床位置に移動させ、
車輌を格納する車輌格納制御方法であって、複数のケー
ジを所定数のケージを含む複数のブロツクに分割し、重
量バランス的に無視できるブロツク数を定め、車輌を格
納したブロツクの個数がブロツクの全個数から前記ブロ
ツク数を減算した差よりも小さい間は各ブロツクのいず
れかのケージに車輌を格納し、車輌を格納したブロツク
の個数が全ブロツク数から前記ブロツク数を減算した差
と等しくなった後は最短時間で着床位置に移動可能なケ
ージに車輌を格納させるように制御することを特徴とす
る車輌格納制御方法。
【請求項２】前記重量バランス的に無視できるブロツク
数は、全ケージ数から着床位置を通る鉛直線上に位置す
るケージ数を減算した差を４と前記所定数とで除した値
を越えない整数であることを特徴とする請求項（１）記
載の車輌格納制御方法。
【請求項３】前記車輌格納制御方法は、車輌を格納した
ブロツクの個数が全ブロツク数から前記ブロツク数を減
算した差よりも小さい間は隣接するブロツクに順次車輌
を格納することを特徴とする請求項（１）または（２）
記載の車輌格納制御方法。