JP2854999B2 - スポット溶接機用のロボットコントローラ - Google Patents
スポット溶接機用のロボットコントローラInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接において
被溶接物の抵抗値の変化を検出することにより、溶接品
質を監視することができるスポット溶接機用のロボット
コントローラに関する。
被溶接物の抵抗値の変化を検出することにより、溶接品
質を監視することができるスポット溶接機用のロボット
コントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】産業界においては、ラインに流れるワー
クに対してスポット溶接を行うスポット溶接装置が多く
用いられているが、このスポット溶接装置によって溶接
されたワークの溶接品質を安定させることが要求されて
いる。
クに対してスポット溶接を行うスポット溶接装置が多く
用いられているが、このスポット溶接装置によって溶接
されたワークの溶接品質を安定させることが要求されて
いる。
【０００３】溶接品質を安定させるために、溶接電流を
フィードバック制御する技術的思想として、特開平２−
２２０７８５号公報における抵抗溶接用制御装置を掲げ
ることができる。前記技術的思想は溶接電流の実効値を
制御するものである。
フィードバック制御する技術的思想として、特開平２−
２２０７８５号公報における抵抗溶接用制御装置を掲げ
ることができる。前記技術的思想は溶接電流の実効値を
制御するものである。
【０００４】また、制御された溶接電流値を監視するこ
とにより、溶接品質の監視および溶接不良が発生した場
合の原因を究明するための情報とする技術的思想は特公
平２−４４６３０号公報の溶接電流測定装置に開示され
ている。該溶接電流測定装置は溶接電流値を全通電時間
にわたって検出し、任意の通電サイクル区間の通電電流
の平均値および最大値等を表示できるものであり、この
場合も溶接電流の実効値を検出するものである。
とにより、溶接品質の監視および溶接不良が発生した場
合の原因を究明するための情報とする技術的思想は特公
平２−４４６３０号公報の溶接電流測定装置に開示され
ている。該溶接電流測定装置は溶接電流値を全通電時間
にわたって検出し、任意の通電サイクル区間の通電電流
の平均値および最大値等を表示できるものであり、この
場合も溶接電流の実効値を検出するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術における溶接電流の実効値に基づいた溶接品質
の管理では、溶接打点毎に異なる負荷の状態変化、例え
ば、チップの磨耗、ワークの汚れ、およびチップとワー
クとの接触不良、いわゆる合いの悪さ等による溶接品質
の変化を検出することができないために、スポット溶接
の品質の変化を充分に管理しているとはいえないという
問題がある。
従来技術における溶接電流の実効値に基づいた溶接品質
の管理では、溶接打点毎に異なる負荷の状態変化、例え
ば、チップの磨耗、ワークの汚れ、およびチップとワー
クとの接触不良、いわゆる合いの悪さ等による溶接品質
の変化を検出することができないために、スポット溶接
の品質の変化を充分に管理しているとはいえないという
問題がある。
【０００６】本発明はこのような従来の問題を解決する
ためになされたものであって、被溶接物の抵抗値の変化
を溶接トランス一次電流波形によって監視するものであ
り、パルス状の溶接トランス一次電流のパルス幅の値お
よび前記パルス幅の中の予め設定された任意の時点にお
ける電流値を、予め設定された基準となる値と夫々比較
することにより、溶接品質の変化を管理することが可能
なスポット溶接機用のロボットコントローラを提供する
ことを目的とする。
ためになされたものであって、被溶接物の抵抗値の変化
を溶接トランス一次電流波形によって監視するものであ
り、パルス状の溶接トランス一次電流のパルス幅の値お
よび前記パルス幅の中の予め設定された任意の時点にお
ける電流値を、予め設定された基準となる値と夫々比較
することにより、溶接品質の変化を管理することが可能
なスポット溶接機用のロボットコントローラを提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、基準溶接電流値と検出溶接電流値とを
比較して、溶接電流値をフィードバック制御するスポッ
ト溶接機用のロボットコントローラにおいて、基準とな
る溶接トランス一次電流のパルス幅を基準パルス幅とし
て、該基準パルス幅の中の予め設定された任意の時点に
おける電流波高値を基準電流波高値として記憶する基準
値記憶手段と、溶接中において、溶接トランス一次電流
の実パルス幅と、前記任意の時点と同一時点における実
電流波高値を記憶する実値記憶手段と、前記基準パルス
幅と前記実パルス幅および前記基準電流波高値と前記実
電流波高値とをそれぞれ比較する比較手段とを備え、 該
比較結果に基づき溶接品質を判定することを特徴とす
る。
めに、本発明は、基準溶接電流値と検出溶接電流値とを
比較して、溶接電流値をフィードバック制御するスポッ
ト溶接機用のロボットコントローラにおいて、基準とな
る溶接トランス一次電流のパルス幅を基準パルス幅とし
て、該基準パルス幅の中の予め設定された任意の時点に
おける電流波高値を基準電流波高値として記憶する基準
値記憶手段と、溶接中において、溶接トランス一次電流
の実パルス幅と、前記任意の時点と同一時点における実
電流波高値を記憶する実値記憶手段と、前記基準パルス
幅と前記実パルス幅および前記基準電流波高値と前記実
電流波高値とをそれぞれ比較する比較手段とを備え、 該
比較結果に基づき溶接品質を判定することを特徴とす
る。
【０００８】
【作用】本発明に係るスポット溶接機用のロボットコン
トローラでは、比較手段により溶接トランスの一次電流
の基準パルス幅と実パルス幅および基準電流波高値と実
電流波高値とをそれぞれ比較し、該比較結果に基づき溶
接品質を判定するようにしている。このようにすれば、
従来の実効値比較では検出できなかった品質を監視する
ことができる。
トローラでは、比較手段により溶接トランスの一次電流
の基準パルス幅と実パルス幅および基準電流波高値と実
電流波高値とをそれぞれ比較し、該比較結果に基づき溶
接品質を判定するようにしている。このようにすれば、
従来の実効値比較では検出できなかった品質を監視する
ことができる。
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【実施例】次に、本発明に係るスポット溶接機用のロボ
ットコントローラについて好適な実施例を挙げ、添付の
図面を参照しながら以下詳細に説明する。
ットコントローラについて好適な実施例を挙げ、添付の
図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明のスポット溶接機用のロボッ
トコントローラを実施するスポット溶接ロボットシステ
ムの一実施例を示すブロック図であり、図中、参照符号
２０はスポット溶接ロボットシステムを示す。スポット
溶接ロボットシステム２０は溶接ロボット２２と、溶接
コントローラ２４と、ロボットコントローラ２６と、溶
接電流を検出する電流検出器２８とを備える。
トコントローラを実施するスポット溶接ロボットシステ
ムの一実施例を示すブロック図であり、図中、参照符号
２０はスポット溶接ロボットシステムを示す。スポット
溶接ロボットシステム２０は溶接ロボット２２と、溶接
コントローラ２４と、ロボットコントローラ２６と、溶
接電流を検出する電流検出器２８とを備える。
【００１３】ロボットコントローラ２６はＣＰＵ３０
と、記憶手段としてのＲＯＭ３２およびＲＡＭ３４と、
入力手段としてのキーボード３６と、表示手段としての
ＬＣＤ３８と、前記溶接ロボット２２とのインタフェー
スとしてのＩ／Ｏ４０と、前記溶接コントローラ２４と
のインタフェースとしてのＩ／Ｏ４２と、前記電流検出
器２８が検出する溶接電流をデジタル値に変換するアナ
ログ／デジタル（以下、Ａ／Ｄという）変換回路４４
と、警報手段であるブザー４６とのインタフェースとし
てのＩ／Ｏ４８とを備える。
と、記憶手段としてのＲＯＭ３２およびＲＡＭ３４と、
入力手段としてのキーボード３６と、表示手段としての
ＬＣＤ３８と、前記溶接ロボット２２とのインタフェー
スとしてのＩ／Ｏ４０と、前記溶接コントローラ２４と
のインタフェースとしてのＩ／Ｏ４２と、前記電流検出
器２８が検出する溶接電流をデジタル値に変換するアナ
ログ／デジタル（以下、Ａ／Ｄという）変換回路４４
と、警報手段であるブザー４６とのインタフェースとし
てのＩ／Ｏ４８とを備える。
【００１４】図２はロボットコントローラ２６の機能を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【００１５】ロボットコントローラ２６は基準となるパ
ルス幅の上下限許容値、および１／２パルス幅における
溶接電流値の上下限許容値を予め記憶するＲＡＭ３４か
らなる第１記憶手段５０と、Ａ／Ｄ変換回路４４に溶接
電流をデジタル値に変換するための同期信号を出力する
同期信号発生回路５２と、前記Ａ／Ｄ変換回路４４が変
換した溶接電流値を記憶するＲＡＭ３４からなる第２記
憶手段５４と、この溶接電流の値から正および負の最大
変化量を求めるための演算を行う変化量演算手段５６
と、該変化量演算手段５６の演算結果に基づいて溶接電
流のパルス幅、および１／２パルス幅を演算するパルス
幅演算手段５８と、該パルス幅の情報および１／２パル
ス幅における溶接電流値を記憶するＲＡＭ３４からなる
第３記憶手段６０とを備える。
ルス幅の上下限許容値、および１／２パルス幅における
溶接電流値の上下限許容値を予め記憶するＲＡＭ３４か
らなる第１記憶手段５０と、Ａ／Ｄ変換回路４４に溶接
電流をデジタル値に変換するための同期信号を出力する
同期信号発生回路５２と、前記Ａ／Ｄ変換回路４４が変
換した溶接電流値を記憶するＲＡＭ３４からなる第２記
憶手段５４と、この溶接電流の値から正および負の最大
変化量を求めるための演算を行う変化量演算手段５６
と、該変化量演算手段５６の演算結果に基づいて溶接電
流のパルス幅、および１／２パルス幅を演算するパルス
幅演算手段５８と、該パルス幅の情報および１／２パル
ス幅における溶接電流値を記憶するＲＡＭ３４からなる
第３記憶手段６０とを備える。
【００１６】さらに、ロボットコントローラ２６は第１
記憶手段５０の情報と第３記憶手段６０の情報とを比較
する比較手段６２と、この比較手段６２の出力によって
ブザー４６を鳴動させる警報手段６４と、ロボットコン
トローラ２６を総括的に制御する制御手段６６とを備え
る。
記憶手段５０の情報と第３記憶手段６０の情報とを比較
する比較手段６２と、この比較手段６２の出力によって
ブザー４６を鳴動させる警報手段６４と、ロボットコン
トローラ２６を総括的に制御する制御手段６６とを備え
る。
【００１７】以上のように構成されるロボットコントロ
ーラ２６の作用効果について、図１乃至図６を参照しな
がら詳細に説明する。
ーラ２６の作用効果について、図１乃至図６を参照しな
がら詳細に説明する。
【００１８】図３はロボットコントローラ２６の動作を
示すメインのフローチャートであり、図４は図３のフロ
ーチャートを説明するための検出された溶接電流の波形
図を示す。図４において、Ｉは基準となるパルス波形を
示し、Ｉ1 は測定された溶接電流のパルス波形を示す。
示すメインのフローチャートであり、図４は図３のフロ
ーチャートを説明するための検出された溶接電流の波形
図を示す。図４において、Ｉは基準となるパルス波形を
示し、Ｉ1 は測定された溶接電流のパルス波形を示す。
【００１９】溶接が開始されると、ＲＡＭ３４に予め設
定された一定時間が経過した後に、同期信号発生回路５
２から出力される同期信号（Ａ−ｎ）乃至（Ｂ＋ｎ）に
同期してＡ／Ｄ変換回路４４は、電流検出器２８の出力
をデジタル値に変換する。この場合、変換された夫々の
溶接電流値Ｉ(A-n) 乃至Ｉ(B+n) は制御手段６６の制御
下にサンプリング時刻（（Ａ−ｎ）乃至（Ｂ＋ｎ））と
ともに、第２記憶手段５４に記憶される（ステップＳ３
１）。溶接電流Ｉ1 は周波数が約１キロヘルツであっ
て、パルス状の波形を有するため、サンプリング時間は
０．５ミリ秒以上あれば１パルス分のサンプリングを終
了することができる（図４、（Ａ−ｎ）時刻乃至（Ｂ＋
ｎ）時刻参照）（ステップＳ３２）。
定された一定時間が経過した後に、同期信号発生回路５
２から出力される同期信号（Ａ−ｎ）乃至（Ｂ＋ｎ）に
同期してＡ／Ｄ変換回路４４は、電流検出器２８の出力
をデジタル値に変換する。この場合、変換された夫々の
溶接電流値Ｉ(A-n) 乃至Ｉ(B+n) は制御手段６６の制御
下にサンプリング時刻（（Ａ−ｎ）乃至（Ｂ＋ｎ））と
ともに、第２記憶手段５４に記憶される（ステップＳ３
１）。溶接電流Ｉ1 は周波数が約１キロヘルツであっ
て、パルス状の波形を有するため、サンプリング時間は
０．５ミリ秒以上あれば１パルス分のサンプリングを終
了することができる（図４、（Ａ−ｎ）時刻乃至（Ｂ＋
ｎ）時刻参照）（ステップＳ３２）。
【００２０】次いで、第２記憶手段５４に記憶された夫
々のサンプル時間における溶接電流値Ｉ(A-n) 乃至Ｉ
(B+n) に係る情報によって、溶接電流Ｉ1 のパルス幅
（図４、Ｔ1 参照）の値と、１／２パルス幅における溶
接電流値ＩM1とを求めるための波形の数値化処理が制御
手段６６の制御下に変化量演算手段５６およびパルス幅
演算手段５８等によって行われ（ステップＳ３３）、こ
れらの結果が第３記憶手段６０に記憶される。
々のサンプル時間における溶接電流値Ｉ(A-n) 乃至Ｉ
(B+n) に係る情報によって、溶接電流Ｉ1 のパルス幅
（図４、Ｔ1 参照）の値と、１／２パルス幅における溶
接電流値ＩM1とを求めるための波形の数値化処理が制御
手段６６の制御下に変化量演算手段５６およびパルス幅
演算手段５８等によって行われ（ステップＳ３３）、こ
れらの結果が第３記憶手段６０に記憶される。
【００２１】比較手段６２は制御手段６６の制御下に、
前記第３記憶手段６０に記憶された溶接電流のパルス幅
Ｔ1 と、第１記憶手段５０に予め記憶されている基準と
なるパルス幅Ｔの上限許容値Ｔａおよび下限許容値Ｔｂ
（図４参照）とを比較し、パルス幅Ｔ1 が基準パルス幅
Ｔの上下限許容値Ｔａ乃至Ｔｂ内であるか否かの判定を
行うとともに、前記第３記憶手段６０に記憶されたＴ1
／２パルス幅における溶接電流値ＩM1とＴ／２パルス幅
における溶接電流値ＩM の上限許容値Ｉａと下限許容値
Ｉｂとを比較し（ステップＳ３４）、パルス幅Ｔ1 およ
びＴ1 ／２パルス幅における溶接電流値ＩM1が夫々基準
となる上下限許容値Ｔａ乃至ＴｂおよびＩａ乃至Ｉｂの
範囲にあるか否かの判定を行う（ステップＳ３５）。
前記第３記憶手段６０に記憶された溶接電流のパルス幅
Ｔ1 と、第１記憶手段５０に予め記憶されている基準と
なるパルス幅Ｔの上限許容値Ｔａおよび下限許容値Ｔｂ
（図４参照）とを比較し、パルス幅Ｔ1 が基準パルス幅
Ｔの上下限許容値Ｔａ乃至Ｔｂ内であるか否かの判定を
行うとともに、前記第３記憶手段６０に記憶されたＴ1
／２パルス幅における溶接電流値ＩM1とＴ／２パルス幅
における溶接電流値ＩM の上限許容値Ｉａと下限許容値
Ｉｂとを比較し（ステップＳ３４）、パルス幅Ｔ1 およ
びＴ1 ／２パルス幅における溶接電流値ＩM1が夫々基準
となる上下限許容値Ｔａ乃至ＴｂおよびＩａ乃至Ｉｂの
範囲にあるか否かの判定を行う（ステップＳ３５）。
【００２２】この判定結果がいずれも上下限許容値内で
あればステップＳ３１に戻り、次なる溶接電流Ｉ2 のサ
ンプリングを開始し、パルス幅Ｔ1 若しくはＴ1 ／２パ
ルス幅における溶接電流値ＩM1が上下限許容値を越えた
場合はＩ／Ｏ４８を介して警報手段６４であるブザー４
６を鳴動させる（ステップＳ３６）。
あればステップＳ３１に戻り、次なる溶接電流Ｉ2 のサ
ンプリングを開始し、パルス幅Ｔ1 若しくはＴ1 ／２パ
ルス幅における溶接電流値ＩM1が上下限許容値を越えた
場合はＩ／Ｏ４８を介して警報手段６４であるブザー４
６を鳴動させる（ステップＳ３６）。
【００２３】この場合、ステップＳ３３の波形の数値化
について、図５のフローチャートを参照しながら詳細に
説明する。
について、図５のフローチャートを参照しながら詳細に
説明する。
【００２４】第２記憶手段５４には、上記説明した如
く、同期信号発生回路５２が発生する同期信号毎の溶接
電流値情報、例えば、Ａ−ｎ時刻における溶接電流値Ｉ
A-n 、乃至Ｂ＋ｎ時刻における溶接電流値ＩB+n 等が記
憶されており、これらの電流値ＩA-n 乃至ＩB+n から正
の変化量が最大である時刻、例えば、時刻Ａから時刻Ａ
＋１を求め（ステップＳ５１）、時刻Ａをパルスの立ち
上がりとする（ステップＳ５２）。この場合、正の変化
量が最大である時刻が複数存在したときは、最先の時刻
をパルスの立ち上がりとする。
く、同期信号発生回路５２が発生する同期信号毎の溶接
電流値情報、例えば、Ａ−ｎ時刻における溶接電流値Ｉ
A-n 、乃至Ｂ＋ｎ時刻における溶接電流値ＩB+n 等が記
憶されており、これらの電流値ＩA-n 乃至ＩB+n から正
の変化量が最大である時刻、例えば、時刻Ａから時刻Ａ
＋１を求め（ステップＳ５１）、時刻Ａをパルスの立ち
上がりとする（ステップＳ５２）。この場合、正の変化
量が最大である時刻が複数存在したときは、最先の時刻
をパルスの立ち上がりとする。
【００２５】次いで、ステップＳ５１と同様に負の変化
量が最大である時刻、例えば、時刻Ｂから時刻Ｂ＋１を
求め（ステップＳ５３）、時刻Ｂをパルス幅Ｔ1 の終端
と擬制する（ステップＳ５４）。この場合、負の変化量
が最大である時刻が複数存在したときは、最後の時刻を
パルスの終端とし、時刻Ｂから時刻Ａの差を求める演算
を、パルス幅演算手段５８によって行うことでパルス幅
Ｔ1 を得ることができ（ステップＳ５５）、パルス幅Ｔ
1 に１／２を乗ずる積によってＴ1 ／２パルス幅の時刻
を求め、（ステップＳ５６）、この時刻における溶接電
流値ＩM1を第２記憶手段５４から読み取る（ステップＳ
５７）。
量が最大である時刻、例えば、時刻Ｂから時刻Ｂ＋１を
求め（ステップＳ５３）、時刻Ｂをパルス幅Ｔ1 の終端
と擬制する（ステップＳ５４）。この場合、負の変化量
が最大である時刻が複数存在したときは、最後の時刻を
パルスの終端とし、時刻Ｂから時刻Ａの差を求める演算
を、パルス幅演算手段５８によって行うことでパルス幅
Ｔ1 を得ることができ（ステップＳ５５）、パルス幅Ｔ
1 に１／２を乗ずる積によってＴ1 ／２パルス幅の時刻
を求め、（ステップＳ５６）、この時刻における溶接電
流値ＩM1を第２記憶手段５４から読み取る（ステップＳ
５７）。
【００２６】以上のようにして、予め設定した基準とな
るパルス幅と、読み取った溶接電流のパルス幅とを比較
するとともに、１／２パルス幅における基準となる溶接
電流値と、読み取った溶接電流値とを比較することによ
り、溶接時の抵抗値を監視することができ、チップの磨
耗、ワークの汚れおよび合いの悪さ等が原因で発生す
る、溶接電流の実効値だけの監視では発見することので
きない溶接品質の不良を監視することが可能となる。
るパルス幅と、読み取った溶接電流のパルス幅とを比較
するとともに、１／２パルス幅における基準となる溶接
電流値と、読み取った溶接電流値とを比較することによ
り、溶接時の抵抗値を監視することができ、チップの磨
耗、ワークの汚れおよび合いの悪さ等が原因で発生す
る、溶接電流の実効値だけの監視では発見することので
きない溶接品質の不良を監視することが可能となる。
【００２７】さらに、パルス幅および１／２パルス幅に
おける溶接電流値を基準となる値と比較するとき、基準
となる値との差を求めて、この偏差を第３記憶手段に記
憶しておくことにより、例えば、ラインに流れる複数の
自動車等の大型のワークに複数ポイントのスポット溶接
を行うとき、各溶接ポイントの偏差情報を図６に示すよ
うにＬＣＤ３８に表示することができ、これらの情報を
定期的に検討することにより、チップの磨耗、ワークの
汚れおよび合いの悪さ等による溶接品質の変化の傾向を
監視することとなり、スポット溶接の品質の劣化の予防
および保全に活用することができる。
おける溶接電流値を基準となる値と比較するとき、基準
となる値との差を求めて、この偏差を第３記憶手段に記
憶しておくことにより、例えば、ラインに流れる複数の
自動車等の大型のワークに複数ポイントのスポット溶接
を行うとき、各溶接ポイントの偏差情報を図６に示すよ
うにＬＣＤ３８に表示することができ、これらの情報を
定期的に検討することにより、チップの磨耗、ワークの
汚れおよび合いの悪さ等による溶接品質の変化の傾向を
監視することとなり、スポット溶接の品質の劣化の予防
および保全に活用することができる。
【００２８】この場合、スポット溶接ロボットシステム
２０が新規に導入されたとき、または該システム２０の
整備直後に行われる溶接条件を設定する工程において得
ることができるパルス幅および１／２パルス幅における
電流値を、基準となるパルス幅および１／２パルス幅に
おける電流値とすることもできる。
２０が新規に導入されたとき、または該システム２０の
整備直後に行われる溶接条件を設定する工程において得
ることができるパルス幅および１／２パルス幅における
電流値を、基準となるパルス幅および１／２パルス幅に
おける電流値とすることもできる。
【００２９】以上説明したように、本実施例によれば、
溶接トランス一次電流のパルス幅と、１／２パルス幅に
おける電流値とを、予め設定された基準となる値と比較
することにより、溶接時の抵抗値の異常を発見すること
ができ、溶接品質の監視が可能となる。
溶接トランス一次電流のパルス幅と、１／２パルス幅に
おける電流値とを、予め設定された基準となる値と比較
することにより、溶接時の抵抗値の異常を発見すること
ができ、溶接品質の監視が可能となる。
【００３０】また、基準となる値との偏差を記憶してお
くことにより、溶接時の抵抗値の変移情報を得ることが
でき、チップの交換時期、ワークにおけるスポット溶接
部の洗浄度合い、およびチップとワークの接合度合い等
を推測することが可能となり、溶接品質の劣化の予防お
よび保全を遂行することにより、良質な溶接品質を保つ
ことができる。
くことにより、溶接時の抵抗値の変移情報を得ることが
でき、チップの交換時期、ワークにおけるスポット溶接
部の洗浄度合い、およびチップとワークの接合度合い等
を推測することが可能となり、溶接品質の劣化の予防お
よび保全を遂行することにより、良質な溶接品質を保つ
ことができる。
【００３１】
【発明の効果】本発明に係るスポット溶接機用のロボッ
トコントローラでは、検出溶接電流のパルス幅および前
記パルス幅の中の予め設定された任意の時点における溶
接電流値を基準となる値と比較することによって、溶接
時の抵抗値を監視することができるため、溶接品質を監
視することが可能となる。
トコントローラでは、検出溶接電流のパルス幅および前
記パルス幅の中の予め設定された任意の時点における溶
接電流値を基準となる値と比較することによって、溶接
時の抵抗値を監視することができるため、溶接品質を監
視することが可能となる。
【００３２】さらに、基準となるパルス幅と、検出溶接
電流のパルス幅との偏差を監視するとともに、パルス幅
の中の予め設定された任意の時点における基準となる溶
接電流値と、検出溶接電流のパルス幅の中の予め設定さ
れた任意の時点における溶接電流値との偏差を監視する
ことにより、溶接時の抵抗値の変移を監視することがで
き、溶接品質の劣化の原因となるチップの磨耗等の状態
を知ることが可能となるとともに、良質な溶接品質を保
つためのチップの交換時期等を容易に判定することがで
き、保守および保全が一層容易になるという効果を奏す
る。
電流のパルス幅との偏差を監視するとともに、パルス幅
の中の予め設定された任意の時点における基準となる溶
接電流値と、検出溶接電流のパルス幅の中の予め設定さ
れた任意の時点における溶接電流値との偏差を監視する
ことにより、溶接時の抵抗値の変移を監視することがで
き、溶接品質の劣化の原因となるチップの磨耗等の状態
を知ることが可能となるとともに、良質な溶接品質を保
つためのチップの交換時期等を容易に判定することがで
き、保守および保全が一層容易になるという効果を奏す
る。
【図１】本発明のスポット溶接機用のロボットコントロ
ーラを実施するスポット溶接ロボットシステムの全体構
成を示すブロック図である。
ーラを実施するスポット溶接ロボットシステムの全体構
成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すスポット溶接機用のロボットコント
ローラの機能を示すブロック図である。
ローラの機能を示すブロック図である。
【図３】図２に示すスポット溶接機用のロボットコント
ローラの動作を示すフローチャトである。
ローラの動作を示すフローチャトである。
【図４】図３に示すフローチャートを説明するための検
出された溶接電流の波形図である。
出された溶接電流の波形図である。
【図５】図３に示すフローチャートの一部を詳細に説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図６】図１に示すスポット溶接ロボットシステムによ
って複数の溶接ポイントを有する複数のワークの溶接を
行ったときの溶接電流の情報データシートである。
って複数の溶接ポイントを有する複数のワークの溶接を
行ったときの溶接電流の情報データシートである。
２０…スポット溶接ロボットシステム ２２…溶接ロボット ２４…溶接コントローラ ２６…ロボットコントローラ ２８…電流検出器 ３０…ＣＰＵ ３２…ＲＯＭ ３４…ＲＡＭ ３８…ＬＣＤ ４０、４２、４８…Ｉ／Ｏ ４４…Ａ／Ｄ変換回路 ４６…ブザー
Claims (2)
- 【請求項１】基準溶接電流値と検出溶接電流値とを比較
して、溶接電流値をフィードバック制御するスポット溶
接機用のロボットコントローラにおいて、 基準となる溶接トランス一次電流のパルス幅を基準パル
ス幅として、該基準パルス幅の中の予め設定された任意
の時点における電流波高値を基準電流波高値として記憶
する基準値記憶手段と、溶接中において、溶接トランス一次電流の実パルス幅
と、前記任意の時点と同一時点における実電流波高値 を
記憶する実値記憶手段と、前記基準パルス幅と前記実パルス幅および前記基準電流
波高値と前記実電流波高値とをそれぞれ比較する比較手
段とを備え、 該比較結果に基づき溶接品質を判定する ことを特徴とす
るスポット溶接機用のロボットコントローラ。 - 【請求項２】 請求項１記載のスポット溶接機用のロボッ
トコントローラにおいて、 前記予め設定された任意の時点における電流波高値を、
１／２パルス幅における電流波高値とする ことを特徴と
するスポット溶接機用のロボットコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3143384A JP2854999B2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | スポット溶接機用のロボットコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3143384A JP2854999B2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | スポット溶接機用のロボットコントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04367378A JPH04367378A (ja) | 1992-12-18 |
| JP2854999B2 true JP2854999B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=15337522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3143384A Expired - Fee Related JP2854999B2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | スポット溶接機用のロボットコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2854999B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007105736A (ja) * | 2005-10-11 | 2007-04-26 | Yaskawa Electric Corp | アーク溶接電源およびその制御方法 |
| DE102009016798A1 (de) | 2009-04-07 | 2010-10-14 | Daimler Ag | Verfahren und Steuergerät zum Überwachen einer Qualität von Schweißpunkten einer Widerstandsschweißzange |
| US11065707B2 (en) * | 2017-11-29 | 2021-07-20 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods supporting predictive and preventative maintenance |
| US11897060B2 (en) | 2017-11-29 | 2024-02-13 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods for welding torch weaving |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP3143384A patent/JP2854999B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04367378A (ja) | 1992-12-18 |
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Legal Events
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |