JP2819891B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JP2819891B2 JP2819891B2 JP3263683A JP26368391A JP2819891B2 JP 2819891 B2 JP2819891 B2 JP 2819891B2 JP 3263683 A JP3263683 A JP 3263683A JP 26368391 A JP26368391 A JP 26368391A JP 2819891 B2 JP2819891 B2 JP 2819891B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- distance
- predetermined value
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、と
くに自車と先行車との車間距離に応じて自車速を制御し
先行車に追従走行を行う車両用走行制御装置に関する。
くに自車と先行車との車間距離に応じて自車速を制御し
先行車に追従走行を行う車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の疲労軽減のために自
車と先行車の車間距離に応じて自車速を制御しつつ、先
行車を自動的に追従する走行制御装置が周知である。こ
のときの車間距離検出手段の一つとしてＣＣＤ（電荷結
合素子）画像センサが広く知られており、例えば実開昭
６１−１９７０９号公報にこのＣＣＤ画像センサを用い
た車間距離検出装置が示されている。この従来技術にお
いては、ＣＣＤ画像センサにより前方を撮像し、得られ
た画像の輝度信号を検出する。そして、先行車が存在す
れば背景と先行車の境界域で輝度の極端な変化が生じる
ことを利用し、この輝度の変化（コントラスト）を検出
することによって前方の物体を検知し、車間距離を測定
している。また、車速センサにより自車速を検出し、こ
の自車速と前述の測定された車間距離とから車間距離が
所定値以上になるように制御を行っている。
車と先行車の車間距離に応じて自車速を制御しつつ、先
行車を自動的に追従する走行制御装置が周知である。こ
のときの車間距離検出手段の一つとしてＣＣＤ（電荷結
合素子）画像センサが広く知られており、例えば実開昭
６１−１９７０９号公報にこのＣＣＤ画像センサを用い
た車間距離検出装置が示されている。この従来技術にお
いては、ＣＣＤ画像センサにより前方を撮像し、得られ
た画像の輝度信号を検出する。そして、先行車が存在す
れば背景と先行車の境界域で輝度の極端な変化が生じる
ことを利用し、この輝度の変化（コントラスト）を検出
することによって前方の物体を検知し、車間距離を測定
している。また、車速センサにより自車速を検出し、こ
の自車速と前述の測定された車間距離とから車間距離が
所定値以上になるように制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ような車間距離検出手段を用いた走行制御装置において
は、自車が先行車に接近し過ぎた場合、ＣＣＤ画像セン
サの画像領域に先行車の一部しか入らず、このため画像
はほぼ均一の輝度となり、コントラストがなくなり、よ
って先行車なしと判断される。このため先行車が実際に
は存在しても自車が加速する可能性があり、先行車に急
激に接近してしまうという問題があった。本発明は前述
の問題点を解決するためになされたものであり、先行車
に接近し過ぎ、ＣＣＤ画像センサの画像領域のコントラ
ストがなくなった場合においても先行車への急接近を防
止することのできる車両用走行制御装置を供給すること
を目的とする。
ような車間距離検出手段を用いた走行制御装置において
は、自車が先行車に接近し過ぎた場合、ＣＣＤ画像セン
サの画像領域に先行車の一部しか入らず、このため画像
はほぼ均一の輝度となり、コントラストがなくなり、よ
って先行車なしと判断される。このため先行車が実際に
は存在しても自車が加速する可能性があり、先行車に急
激に接近してしまうという問題があった。本発明は前述
の問題点を解決するためになされたものであり、先行車
に接近し過ぎ、ＣＣＤ画像センサの画像領域のコントラ
ストがなくなった場合においても先行車への急接近を防
止することのできる車両用走行制御装置を供給すること
を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる車両用走行制御装置は、自車と先
行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車
速を検出する車速検出手段とを有し、さらに前記検出さ
れた車間距離が第１の所定値以上であるか否かを判定す
る第１判定手段と、前記検出された自車速が所定値以下
であるか否かを判定する第２判定手段と、前記第１判定
手段にて車間距離が前記第１所定値以上と判断され、か
つ前記第２判定手段にて自車速が前記所定値以下である
と判断された場合に、自車が先行車に接近し過ぎ車間距
離の測定が行えなくなくなった状態であると判定し、こ
の際停止制御手段により車間距離を第２所定値とみなし
て車両の停止制御を行う。
めに、本発明にかかる車両用走行制御装置は、自車と先
行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車
速を検出する車速検出手段とを有し、さらに前記検出さ
れた車間距離が第１の所定値以上であるか否かを判定す
る第１判定手段と、前記検出された自車速が所定値以下
であるか否かを判定する第２判定手段と、前記第１判定
手段にて車間距離が前記第１所定値以上と判断され、か
つ前記第２判定手段にて自車速が前記所定値以下である
と判断された場合に、自車が先行車に接近し過ぎ車間距
離の測定が行えなくなくなった状態であると判定し、こ
の際停止制御手段により車間距離を第２所定値とみなし
て車両の停止制御を行う。
【０００５】
【作用】車間距離検出手段により検出された車間距離が
第１の所定値以上であると第１判定手段により判定さ
れ、かつ車速検出手段により検出された自車速が所定値
以下であると第２判定手段により判定された場合に、自
車が先行車に接近し過ぎたために車間距離の測定が行え
なくなった状態であると判定し、このとき自車を停止さ
せる制御を行う。
第１の所定値以上であると第１判定手段により判定さ
れ、かつ車速検出手段により検出された自車速が所定値
以下であると第２判定手段により判定された場合に、自
車が先行車に接近し過ぎたために車間距離の測定が行え
なくなった状態であると判定し、このとき自車を停止さ
せる制御を行う。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いながら、本発明にかかる車
両走行制御装置の好適な実施例を説明する。
両走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【０００７】図１には本発明の実施例の構成ブロック図
が示されている。図において、先行車と自車の車間距離
を検出する車間距離センサ１０と自車の車速を検出する
車速センサが設けられている。これら二つのセンサの出
力は自動追従走行制御用ＥＣＵ（Electronic Contorol
Unit）１４と異常検知用ＥＣＵ１６に送出される。自動
追従走行制御用ＥＣＵ１４は先行車と自車の車間距離と
現在の自車の車速より、先行車との車間距離を詰める必
要があるのか、または先行車に接近し過ぎているので車
間距離を広げる必要があるのかなどを判断し、これに応
じた制御信号を電子制御ＥＣＵ１８および電子制御スロ
ットル用ＥＣＵ２０に送出する。そして、自動追従走行
制御用ＥＣＵ１４により先行車との車間距離を詰める必
要があると判断された場合、電子制御スロットル用ＥＣ
Ｕ２０はスロットルの開度を増し、自車を加速するよう
にスロットルアクチュエータを制御する。また、自動追
従走行制御用ＥＣＵ１４により先行車との車間距離を広
げる必要があると判断された場合、電子制御スロットル
用ＥＣＵ２０はスロットル開度を現在よりも小さくし、
さらに電子制御ブレーキ用ＥＣＵ１８はブレーキアクチ
ュエータ２２にブレーキ操作を指示し、自車を減速させ
る。
が示されている。図において、先行車と自車の車間距離
を検出する車間距離センサ１０と自車の車速を検出する
車速センサが設けられている。これら二つのセンサの出
力は自動追従走行制御用ＥＣＵ（Electronic Contorol
Unit）１４と異常検知用ＥＣＵ１６に送出される。自動
追従走行制御用ＥＣＵ１４は先行車と自車の車間距離と
現在の自車の車速より、先行車との車間距離を詰める必
要があるのか、または先行車に接近し過ぎているので車
間距離を広げる必要があるのかなどを判断し、これに応
じた制御信号を電子制御ＥＣＵ１８および電子制御スロ
ットル用ＥＣＵ２０に送出する。そして、自動追従走行
制御用ＥＣＵ１４により先行車との車間距離を詰める必
要があると判断された場合、電子制御スロットル用ＥＣ
Ｕ２０はスロットルの開度を増し、自車を加速するよう
にスロットルアクチュエータを制御する。また、自動追
従走行制御用ＥＣＵ１４により先行車との車間距離を広
げる必要があると判断された場合、電子制御スロットル
用ＥＣＵ２０はスロットル開度を現在よりも小さくし、
さらに電子制御ブレーキ用ＥＣＵ１８はブレーキアクチ
ュエータ２２にブレーキ操作を指示し、自車を減速させ
る。
【０００８】前記車間距離センサ１０はＣＣＤ画像セン
サからなり、前述のようにＣＣＤ画像センサの画像領域
のコントラストより先行車の有無を判断し、車間距離を
測定する。
サからなり、前述のようにＣＣＤ画像センサの画像領域
のコントラストより先行車の有無を判断し、車間距離を
測定する。
【０００９】しかし、先行車に接近し過ぎた場合、ＣＣ
Ｄ画像センサの画像領域全体に先行車の後部、例えばバ
ンパが写ってしまい、このためコントラストがなくなり
先行車無し（車間距離無限大）という誤判断する場合が
ある。車速がある程度高ければ追従走行時の車間距離は
追突を防止するために大きく採らなければならず、した
がって前述のような誤判断は生じない。つまり、このよ
うな状況が生じる場合は、ほとんど停止状態に近い、極
低速での走行中の場合である。
Ｄ画像センサの画像領域全体に先行車の後部、例えばバ
ンパが写ってしまい、このためコントラストがなくなり
先行車無し（車間距離無限大）という誤判断する場合が
ある。車速がある程度高ければ追従走行時の車間距離は
追突を防止するために大きく採らなければならず、した
がって前述のような誤判断は生じない。つまり、このよ
うな状況が生じる場合は、ほとんど停止状態に近い、極
低速での走行中の場合である。
【００１０】すなわち、車間距離センサ１０が前述のよ
うな誤判断をする場合は、車間距離が無限大と検出さ
れ、かつ車速が極低速状態の場合である。異常検知用Ｅ
ＣＵ１６は車間距離センサ１０と車速センサ１２よりこ
の条件を判断し、この条件を満たした場合、車間距離は
無限大ではなく先行車にごく接近した状態であると判断
し、自動追従走行制御用ＥＣＵ１４にこの状態であるこ
と示す信号をを送出する。
うな誤判断をする場合は、車間距離が無限大と検出さ
れ、かつ車速が極低速状態の場合である。異常検知用Ｅ
ＣＵ１６は車間距離センサ１０と車速センサ１２よりこ
の条件を判断し、この条件を満たした場合、車間距離は
無限大ではなく先行車にごく接近した状態であると判断
し、自動追従走行制御用ＥＣＵ１４にこの状態であるこ
と示す信号をを送出する。
【００１１】これを図２に示すフローチャートにより説
明する。車間距離センサ１０により車間距離が検出され
ると、第１の判定段階であるステップＳ１００にて第１
の所定値Ｄ1 と比較され車間距離がこの第１所定値Ｄ1
以下の場合ステップＳ１０６へ移行し通常の自動追従走
行の制御が行われる。一方、検出された車間距離が第１
所定値Ｄ1 より大きい場合第２の判定段階であるステッ
プＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２では検出され
た車速が所定値Ｖと比較され、車速がこの所定値Ｖより
大きい場合はステップＳ１０６に移行し、通常の自動追
従走行の制御が行われる。一方、ステップＳ１０２にて
自車速が所定値Ｖ以下の場合ステップＳ１０４へ移行す
る。この場合が車間距離が測定不可能となる場合であ
り、ステップＳ１０４にて車間距離を第２の所定値Ｄ2
とし、これを自動追従走行制御用ＥＣＵ１４に送出す
る。
明する。車間距離センサ１０により車間距離が検出され
ると、第１の判定段階であるステップＳ１００にて第１
の所定値Ｄ1 と比較され車間距離がこの第１所定値Ｄ1
以下の場合ステップＳ１０６へ移行し通常の自動追従走
行の制御が行われる。一方、検出された車間距離が第１
所定値Ｄ1 より大きい場合第２の判定段階であるステッ
プＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２では検出され
た車速が所定値Ｖと比較され、車速がこの所定値Ｖより
大きい場合はステップＳ１０６に移行し、通常の自動追
従走行の制御が行われる。一方、ステップＳ１０２にて
自車速が所定値Ｖ以下の場合ステップＳ１０４へ移行す
る。この場合が車間距離が測定不可能となる場合であ
り、ステップＳ１０４にて車間距離を第２の所定値Ｄ2
とし、これを自動追従走行制御用ＥＣＵ１４に送出す
る。
【００１２】以上の所定値は、適宜設定することが可能
である。車間距離の第１所定値Ｄ1はＣＣＤ画像センサ
による車間距離測定時の最大距離に設定するのが好まし
く本実施例の場合は２０ｍである。また、車間距離の第
２所定値Ｄ2 はこの値を用いて自動追従走行の制御を続
けた場合に確実に車両を停止させることのできる距離で
あることが望ましい。このように設定することで、自動
走行制御のフローに新たなフローを追加することなく制
動制御を行える。この第２所定値Ｄ2 は本実施例の場合
０ｍに設定されており、自動走行制御用ＥＣＵ１４はこ
の設定によりただちに車両を停止するように電子制御ブ
レーキ用ＥＣＵ１８および電子制御スロットル用ＥＣＵ
２０に指示を送り、これらのＥＣＵは各々ブレーキアク
チュエータ２２、スロットルアクチュエータ２４を制御
する。さらに、車速の所定値Ｖは、本実施例の場合、停
止寸前の５km/hに設定されている。
である。車間距離の第１所定値Ｄ1はＣＣＤ画像センサ
による車間距離測定時の最大距離に設定するのが好まし
く本実施例の場合は２０ｍである。また、車間距離の第
２所定値Ｄ2 はこの値を用いて自動追従走行の制御を続
けた場合に確実に車両を停止させることのできる距離で
あることが望ましい。このように設定することで、自動
走行制御のフローに新たなフローを追加することなく制
動制御を行える。この第２所定値Ｄ2 は本実施例の場合
０ｍに設定されており、自動走行制御用ＥＣＵ１４はこ
の設定によりただちに車両を停止するように電子制御ブ
レーキ用ＥＣＵ１８および電子制御スロットル用ＥＣＵ
２０に指示を送り、これらのＥＣＵは各々ブレーキアク
チュエータ２２、スロットルアクチュエータ２４を制御
する。さらに、車速の所定値Ｖは、本実施例の場合、停
止寸前の５km/hに設定されている。
【００１３】これらの条件、つまり車間距離センサより
測定された車間距離が２０ｍ以上であり、車速が５km/h
以下である場合に、先行車に接近し過ぎたという判断が
行われ、自車の制動制御が行われるのである。
測定された車間距離が２０ｍ以上であり、車速が５km/h
以下である場合に、先行車に接近し過ぎたという判断が
行われ、自車の制動制御が行われるのである。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、本発明にかかる車両用走
行制御装置によれば、先行車に接近し過ぎＣＣＤ画像セ
ンサによる車間距離の測定が正常に行えなくなったと
き、自車を確実に制動制御し、先行車への急接近を防止
することができる。
行制御装置によれば、先行車に接近し過ぎＣＣＤ画像セ
ンサによる車間距離の測定が正常に行えなくなったと
き、自車を確実に制動制御し、先行車への急接近を防止
することができる。
【図１】本発明にかかる一実施例の構成ブロック図であ
る。
る。
【図２】同実施例におけるのＣＣＤ画像センサの誤判断
の判定ルーチンのフローチャートである。
の判定ルーチンのフローチャートである。
１０ 車間距離センサ １２ 車速センサ １４ 自動追従走行制御用ＥＣＵ １６ 異常検知用ＥＣＵ
Claims (1)
- 【請求項１】自車と先行車との車間距離を検出する車間
距離検出手段と、 自車速を検出する車速検出手段と、 前記検出された車間距離が第１の所定値以上であるか否
かを判定する第１判定手段と、 前記検出された自車速が所定値以下であるか否かを判定
する第２判定手段と、 前記第１判定手段にて車間距離が前記第１の所定値以上
と判断され、かつ前記第２判定手段にて自車速が前記所
定値以下であると判断された場合に車間距離を第２の所
定値とみなして車両の停止制御を行う制御手段と、を有
することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3263683A JP2819891B2 (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3263683A JP2819891B2 (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0596979A JPH0596979A (ja) | 1993-04-20 |
| JP2819891B2 true JP2819891B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=17392893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3263683A Expired - Lifetime JP2819891B2 (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2819891B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3233739B2 (ja) * | 1993-06-30 | 2001-11-26 | マツダ株式会社 | 自動車の走行制御装置 |
-
1991
- 1991-10-11 JP JP3263683A patent/JP2819891B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0596979A (ja) | 1993-04-20 |
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