JP2812653B2 - Grinder grinding method for slab surface care and grinder grinding apparatus for slab surface care - Google Patents
Grinder grinding method for slab surface care and grinder grinding apparatus for slab surface careInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、スラブ表面をグライン
ダによって研削手入れするスラブ表面手入れ用のグライ
ンダ研削方法、およびこの方法を実行するスラブ表面手
入れ用のグラインダ研削装置に関する。詳しくは、グラ
インダによるスラブ表面手入れ作業を自動的に行うこと
ができ、しかも、台形状スラブやスラブが斜めの状態で
あっても、砥石の脱落による砥石の損傷や割砕等のトラ
ブルを無くし、安全かつ安定に表面手入れを実施できる
スラブ表面手入れ用のグラインダ研削方法および装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grinder grinding method for slab surface maintenance, in which a slab surface is ground by a grinder, and a grinder grinding apparatus for slab surface maintenance, which executes the method. In detail, the slab surface can be cleaned automatically with a grinder, and even if the trapezoidal slab or the slab is in an oblique state, troubles such as damage to the grinding stone or cracking due to the falling off of the grinding stone are eliminated, The present invention relates to a grinder grinding method and apparatus for slab surface care capable of performing safe and stable surface care.
【０００２】[0002]
【従来の技術】連続鋳造法や造塊法によって製造したス
ラブの表面には、製造時に発生した割れ欠陥、気泡性欠
陥、パウダー等の巻き込みに起因するスラグ性欠陥、ハ
ンドリング時に発生した掻き疵等、各種の表面欠陥が存
在する。2. Description of the Related Art The surface of a slab manufactured by a continuous casting method or an ingot-forming method has cracking defects, bubble defects, slag defects caused by entrainment of powder, etc., scratches generated during handling, etc. And various surface defects.
【０００３】これらの各種欠陥を残した状態で、スラブ
を冷間あるいは熱間でロール圧延すると、圧延によって
製造された鋼板表面上にスラブの表面欠陥に起因する各
種の欠陥が生成し、製品の品質を不安定なものにすると
共に、製造歩留まりを低下させる原因となっている。When the slab is roll-rolled cold or hot with these various defects remaining, various defects due to the surface defects of the slab are generated on the surface of the steel sheet produced by the rolling, and the product is produced. This causes instability in quality and lowers production yield.
【０００４】このため、スラブを圧延する前に、スラブ
の表面に生成してしまった疵等の表面欠陥を除去するの
が一般的である。この疵の除去方法としては、スカーフ
ィング法とグラインダ研削法とが代表的な方法として知
られている。[0004] Therefore, before rolling the slab, it is common to remove surface defects such as flaws formed on the surface of the slab. As a method of removing this flaw, a scarfing method and a grinder grinding method are known as typical methods.
【０００５】スカーフィング法とは、気体酸素および可
燃性炭化水素ガスをスラブの表面に吹き付け、鉄の酸化
熱を利用して表面を溶解して疵等を除去する方法であ
る。他方、グラインダ研削法は古くから行われている方
法で、回転する砥石をスラブの表面に接触させ、スラブ
の表面を研削することにより、疵等を除去する方法であ
る。[0005] The scarfing method is a method in which gaseous oxygen and a combustible hydrocarbon gas are sprayed onto the surface of a slab, and the surface is dissolved by using the heat of oxidation of iron to remove flaws and the like. On the other hand, the grinder grinding method is a method that has been used for a long time, and a method in which a rotating grindstone is brought into contact with the surface of a slab and the surface of the slab is ground to remove flaws and the like.
【０００６】ところで、スラブ表面に発生する疵等の欠
陥の状態や発生箇所は、スラブごとに異なるものであり
一様ではない。そのため、グラインダ研削法によってこ
れらの疵等を除去する際には、グラインダ研削装置上に
配置された運転室にオペレータが搭乗し、運転室からス
ラブ表面に発生した疵の位置や状態を観察し、それに応
じて手動操作によって砥石を疵部位に移動して研削を行
うのが一般的であった。[0006] The state and location of defects such as flaws generated on the surface of a slab are different for each slab and are not uniform. Therefore, when removing these flaws and the like by the grinder grinding method, the operator boarded the cab arranged on the grinder grinding device, observe the position and state of the flaws generated on the slab surface from the cab, Accordingly, it has been common practice to move the grindstone to the flaw site by manual operation and perform grinding.
【０００７】しかしながら、今日では機械装置の制御技
術が著しく進歩して、疵発生位置の自動読み取り等を連
動させた自動研削等が可能となった。即ち、疵発生位置
の自動読み取り装置とグラインダ研削装置とを連動し
て、疵の存在位置情報をグラインダ研削装置に設定して
おくことにより、スラブ表面の疵等の研削を自動的に行
う、グラインダ研削装置の無人運転が可能となった。[0007] However, control technology of mechanical devices has been remarkably advanced today, and automatic grinding or the like linked to automatic reading of a flaw occurrence position or the like has become possible. That is , the automatic reading device of the flaw occurrence position and the grinder grinding device are linked to each other, and the flaw existing position information is set in the grinder grinding device, thereby automatically grinding the flaws on the slab surface. The unattended operation of the grinding device became possible.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】このようなグラインダ
によるスラブの表面研削を行う場合、研削動作中は砥石
が常にスラブ上に存在することが極めて重要である。研
削動作中に砥石がスラブから脱落すると、砥石を支持す
る支持アーム等の各種の部材や、スラブを損傷するばか
りでなく、甚だしい場合には、砥石そのものが割砕する
という重大事故が発生してしまう。そのため、グライン
ダ研削装置の自動運転を行う場合には、スラブの位置や
形状の認識を精度よく行うことが要求される。When the surface of a slab is ground by such a grinder, it is extremely important that the grindstone always exists on the slab during the grinding operation. If the grindstone falls off the slab during the grinding operation, not only will the various members such as the support arm that supports the grindstone and the slab be damaged, but in severe cases, a serious accident occurs that the grindstone itself is broken. I will. Therefore, when performing automatic operation of the grinder grinding device, it is required to accurately recognize the position and shape of the slab.
【０００９】グラインダ研削装置の自動運転において、
従来より行われているスラブの位置等の認識は、研削作
業を開始する前にスラブの４角に砥石を移動させ、それ
ぞれの角で、搬送方向および搬送方向と直交する方向
（以下、搬送直交方向とする）の座標位置を検出および
読み込ませ、スラブの形状および位置を認識する方法に
よって行われている。In the automatic operation of a grinder grinding device,
Conventionally, the recognition of the position of the slab and the like is performed by moving a grindstone to four corners of the slab before starting a grinding operation, and in each corner, a conveying direction and a direction orthogonal to the conveying direction (hereinafter referred to as a conveying orthogonal). This is performed by a method of detecting and reading the coordinate position of the slab, and recognizing the shape and position of the slab.
【００１０】この方法であれば、略直方体形状のスラブ
の位置および形状は比較的正確に認識することが可能で
ある。ところが、近年の連続鋳造技術の進歩により、連
続鋳造設備での連続的なスラブ幅の変更装置が普及し、
台形状スラブ（テーパスラブ）が高い頻度で製造される
ようになってきた。また、技術の進歩に伴い、１本のス
ラブにおける幅変更量も次第に拡大されている。According to this method, the position and shape of the slab having a substantially rectangular parallelepiped shape can be relatively accurately recognized. However, with the recent progress of continuous casting technology, continuous slab width changing devices in continuous casting equipment have become widespread,
Trapezoidal slabs (tapered slabs) have been produced with high frequency. Also, with the advance of technology, the width change amount of one slab is gradually expanded.
【００１１】このような台形状スラブのグラインダ研削
を行う場合には、前述の４角を検出してスラブの形状等
を認識する方法では、正確にスラブの形状および位置を
認識することはできず、グラインダ研削装置の自動運転
を安全に行うことが困難であり、自動運転を行う場合に
は、確実に安全な位置で研削を行うために、スラブの端
部より大幅に内側しか研削を行うことができない。When such a trapezoidal slab is subjected to grinder grinding, the above-described method of detecting the four corners and recognizing the shape and the like of the slab cannot accurately recognize the shape and position of the slab. It is difficult to safely operate the automatic operation of the grinder grinding device, and when performing automatic operation, in order to ensure that the grinding is performed at a safe position, it is necessary to grind only significantly inside the end of the slab. Can not.
【００１２】本発明の目的は、前記従来技術の問題点を
解決することにあり、スラブの位置および形状を直接か
つ正確に認識することができ、砥石の脱落による砥石の
損傷や割砕等のトラブルを大幅に減少して、安全かつ安
定にスラブ表面の自動研削を行うことができるスラブ表
面手入れ用のグラインダ研削方法、およびこの方法を実
行するスラブ表面手入れ用のグラインダ研削装置を提供
することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and it is possible to directly and accurately recognize the position and shape of a slab, and to prevent damage to a grinding wheel or crushing caused by falling off of the grinding wheel. To provide a grinder grinding method for slab surface care capable of safely and stably performing automatic grinding of a slab surface with greatly reduced troubles, and a grinder grinding apparatus for slab surface care performing the method. is there.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のスラブ表面手入れ用のグラインダ研削方法
は、グラインダによってスラブ表面を研削してスラブの
表面手入れを行うに際し、前記スラブの搬送方向と直交
する搬送直交方向の所定位置からスラブまでの距離を前
記スラブの全周にわたって計測することにより前記スラ
ブの形状および位置を認定し、その認定結果に応じて砥
石がスラブより脱落しないように砥石の移動を制御する
ことを特徴とするスラブ表面手入れ用のグラインダ研削
方法を提供する。In order to achieve the above object, a method for grinding a slab surface according to the present invention is characterized in that the slab is transported when the slab surface is cleaned by grinding the slab surface with a grinder. By measuring the distance from a predetermined position in the conveyance orthogonal direction perpendicular to the direction to the slab over the entire circumference of the slab, the shape and position of the slab are certified, so that the grindstone does not fall off the slab according to the certification result. Provided is a grinder grinding method for slab surface care, characterized by controlling the movement of a grindstone.
【００１４】また、本発明のスラブ表面手入れ用のグラ
インダ研削装置は、グラインダによってスラブ表面を研
削し、スラブの表面手入れを行うスラブ表面手入れ用の
グラインダ研削装置であって、前記スラブの搬送方向と
直交する搬送直交方向に前記スラブを跨ぐように配置さ
れ、前記スラブの搬送方向前後に移動可能な門型台車
と、スラブ表面を研削する砥石、前記砥石をスラブ表面
に押圧する押圧手段、および前記搬送直交方向に前記砥
石を移動する移動手段を有する、前記門型台車に搭載さ
れるグラインダ装置と、前記門型台車の脚部に固定さ
れ、前記搬送直交方向の両側から、前記脚部からスラブ
までの距離を測定する測定手段と、前記測定手段による
測定情報に応じて、前記スラブの形状および位置を演算
し、この演算結果に応じて、前記砥石が前記スラブより
脱落しないように前記門型台車およびグラインダ装置の
動作を制御する演算・制御装置とを有することを特徴と
するスラブ表面手入れ用のグラインダ研削装置を提供す
る。Further, the present invention provides a slab surface care grinder grinding apparatus for grinding a slab surface by a grinder and performing a slab surface care. A portal cart that is arranged so as to straddle the slab in the orthogonal transport orthogonal direction and is movable in the longitudinal direction of the slab, a grindstone for grinding the slab surface, pressing means for pressing the grindstone against the slab surface, and A grinder device mounted on the portal trolley having moving means for moving the whetstone in a transport orthogonal direction, and a slab fixed to a leg of the portal trolley from the legs from both sides in the transport orthogonal direction. The shape and position of the slab are calculated in accordance with measurement means for measuring a distance to the slab, and information measured by the measurement means. Te, provides a grinder grinding device for the slab surface care, characterized in that it comprises an arithmetic and control unit in which the grinding wheel to control the operation of the gate-shaped carriage and grinder apparatus so as not to fall off from the slab.
【００１５】[0015]
【発明の作用】本発明のスラブ表面手入れ用のグライン
ダ研削方法は、スラブの搬送方向と直交する搬送直交方
向の所定位置からスラブまでの距離を前記スラブの全周
にわたって計測することにより、前記スラブの形状およ
び位置を認定し、その結果に応じて砥石がスラブより脱
落しないように砥石の移動を制御する。またこの研削方
法を実行する本発明のスラブ表面手入れ用のグラインダ
研削装置は、スラブの搬送方向前後に移動する門型台車
に、前記搬送方向と直交する搬送直交方向に砥石を移動
するグラインダ装置を搭載したグラインダ研削装置にお
いて、門型台車の脚部にスラブまでの距離を測定する測
定手段を配置して、スラブ端面の全周（搬送方向端面、
および搬送直交方向すなわち幅方向端面）にわたって、
スラブ端面と門型台車の脚部までの距離を測定し、この
距離測定結果に応じてスラブの位置および形状（搬送ロ
ーラ上における平面形状）を認識し、この認識結果に応
じて砥石がスラブから脱落しないように砥石の動作や門
型台車の移動を制御する。According to the method for grinding a slab surface according to the present invention, the slab is measured by measuring the distance from a predetermined position in a direction perpendicular to the direction of conveyance of the slab to the slab over the entire circumference of the slab. The shape and position of the grindstone are recognized, and the movement of the grindstone is controlled according to the result so that the grindstone does not fall off the slab. Further, the grinder grinding apparatus for slab surface care of the present invention that executes this grinding method, a portal cart that moves back and forth in the slab transport direction, a grinder apparatus that moves the grindstone in a transport orthogonal direction orthogonal to the transport direction. In the installed grinder grinding device, measuring means for measuring the distance to the slab is arranged on the leg of the portal bogie, and the entire circumference of the slab end face (the end face in the transport direction,
And the transport orthogonal direction, that is, the width direction end face),
The distance between the end of the slab and the leg of the gantry is measured, and the position and shape of the slab (planar shape on the transport roller) are recognized according to the distance measurement result. It controls the movement of the grindstone and the movement of the portal trolley so that it does not fall off.
【００１６】このような本発明のスラブ表面手入れ用の
グラインダ研削方法および装置によれば、スラブ端面ま
での距離を、直接かつ全周にわたって連続的に測定して
スラブの位置および形状を認識するので、台形状スラブ
であってもスラブの位置等を正確に認識することがで
き、これに応じて砥石による研削動作や門型台車の移動
を制御することができるので、幅変更量の大きな台形状
スラブやスラブが斜めの状態で搬送された場合であって
も、砥石のスラブからの脱落による砥石の損傷や割砕等
のトラブルを大幅に減少し、安全かつ安定なスラブの表
面の自動研削が可能となる。According to the method and apparatus for grinding the slab surface according to the present invention, the distance to the end surface of the slab is measured directly and continuously over the entire circumference to recognize the position and shape of the slab. Even in the case of a trapezoidal slab, it is possible to accurately recognize the position of the slab, etc., and according to this, it is possible to control the grinding operation by the grindstone and the movement of the portal cart, so that the trapezoidal shape with a large width change amount Even if the slab or slab is conveyed in an oblique state, troubles such as damage to the grinding wheel and cracking due to the falling off of the grinding stone from the slab are greatly reduced, and safe and stable automatic grinding of the slab surface can be achieved. It becomes possible.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、本発明について、添付の図面に示され
る好適実施例をもとに詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
【００１８】図１に本発明のスラブ表面手入れ用のグラ
インダ研削方法を実行する本発明のスラブ表面手入れ用
のグラインダ研削装置（以下、グラインダ研削装置とす
る）をスラブ搬送方向から見た際の一部切り欠き概略図
が、図２に同概略平面図が示される。FIG. 1 shows a slab surface care grinder grinding apparatus (hereinafter referred to as a grinder grinding apparatus) of the present invention which executes the slab surface care grinder grinding method of the present invention when viewed from the slab transport direction. A partial cutaway schematic view is shown in FIG. 2 and a schematic plan view thereof is shown.
【００１９】図１および図２に示されるグラインダ研削
装置１０は、搬送ローラ１２によって搬送されたスラブ
１４の表面に、円筒状の砥石１６を回転して押圧するこ
とによって、スラブ表面を研削して疵等を除くもので、
基本的に、スラブ１４を跨ぐように配置される門型台車
１８と、この門型台車１８に搭載されるグラインダ２０
と、門型台車１８の脚部１８ａおよび１８ｂのそれぞれ
に固定されるレーザー距離計２２および２４と、レーザ
ー距離計２２および２４の計測結果に従ってスラブ１４
の形状および位置を算出し、その結果に応じて門型台車
１８およびグラインダ２０の動作を制御する演算・制御
装置２６とより構成される。The grinder grinding apparatus 10 shown in FIGS. 1 and 2 grinds a slab surface by rotating and pressing a cylindrical grindstone 16 against the surface of a slab 14 conveyed by a conveying roller 12. Excluding flaws, etc.
Basically, a gantry 18 is disposed so as to straddle the slab 14 and a grinder 20 mounted on the gantry 18.
And laser rangefinders 22 and 24 fixed to the legs 18a and 18b of the portal cart 18, respectively, and the slab 14 according to the measurement results of the laser rangefinders 22 and 24.
And a calculation and control device 26 for controlling the operation of the portal trolley 18 and the grinder 20 according to the calculation result.
【００２０】門型台車１８は、４本の脚部１８ａ，１８
ｂ，１８ｃおよび１８ｄと、脚部１８の上端に固定され
る、中央に開口を有する長方形の枠体３０、および門型
台車１８の移動手段（図示省略）とより構成される。こ
のような門型台車１８は、スラブ１４の搬送方向（図１
紙面奥手方向、図２矢印ａ右方向）と同方向に延在する
軌条３２ａおよび３２ｂ上に、前記搬送方向と直交する
搬送直交方向（図中矢印ｂ方向）にスラブ１４を跨ぐよ
うに配置され、軌条３２ａおよび３２ｂによって案内さ
れて、スラブ１４の搬送方向前後（図中矢印ａ方向）に
移動可能に構成される。また、脚部１８ａおよび１８ｂ
には、スラブ１４の周端面までの距離を測定するレーザ
ー距離計２２および２４が固定されている。すなわち、
図示例においては、脚部１８ａおよび１８ｂの位置が搬
送直交方向の所定位置となる。The gantry 18 has four legs 18a, 18
b, 18c and 18d, a rectangular frame 30 fixed to the upper end of the leg 18 and having an opening at the center, and a moving means (not shown) for the portal cart 18. Such a gate-shaped cart 18 moves the slab 14 in the transport direction (FIG. 1).
On the rails 32a and 32b extending in the same direction as the depth direction of the paper sheet, the right direction of the arrow a in FIG. 2), the rails 32a and 32b are arranged so as to straddle the slab 14 in the conveyance orthogonal direction (the arrow b direction in the figure) orthogonal to the conveyance direction. The slab 14 is guided by the rails 32a and 32b so as to be movable back and forth in the transport direction of the slab 14 (the direction of arrow a in the figure). Also, the legs 18a and 18b
, Laser distance meters 22 and 24 for measuring the distance to the peripheral end surface of the slab 14 are fixed. That is,
In the illustrated example, the positions of the legs 18a and 18b are predetermined positions in the direction perpendicular to the transport.
【００２１】本発明のグラインダ研削装置１０におい
て、門型台車１８の移動方法には特に限定はなく、各種
の手段によって自走式としてもよく、あるいは、ラック
アンドピニオン、ねじ伝動、チェーンやワイヤを利用し
た巻き掛け伝動等、各種の機械的手段等、公知の手段が
いずれも利用可能である。なお、移動速度には特に限定
はなく、作業時間とグラインダ２０の研削能力との兼ね
合いで適宜決定すればよいが、通常、１０〜４０ｍ／ｍ
ｉｎ程度である。In the grinder grinding apparatus 10 of the present invention, there is no particular limitation on the method of moving the gate-shaped carriage 18, and it may be a self-propelled type by various means, or a rack and pinion, a screw transmission, a chain or a wire. Any known means such as various mechanical means such as the wrapping transmission used can be used. The moving speed is not particularly limited, and may be appropriately determined in consideration of the working time and the grinding ability of the grinder 20, but is usually 10 to 40 m / m.
in.
【００２２】門型台車１８の枠体３０には、グラインダ
２０が搭載されている。グラインダ２０は円筒状の砥石
１６を回転させてスラブ１４に押圧することにより、ス
ラブ１４表面を研削して傷等を除去するものであり、前
述の円筒状の砥石１６と、この砥石１６の回転手段３４
と、砥石１６を下降してスラブ１４の表面に押圧し、ま
た上昇してスラブ１４から離す押圧手段としてのシリン
ダ３６と、グラインダ２０全体を搬送直交方向（矢印ｂ
方向）に移動する移動手段３８とを有する。A grinder 20 is mounted on the frame 30 of the gate-shaped trolley 18. The grinder 20 rotates the cylindrical grindstone 16 and presses it against the slab 14 to grind the surface of the slab 14 to remove scratches and the like. The above-described cylindrical grindstone 16 and the rotation of the grindstone 16 are rotated. Means 34
And the cylinder 36 as a pressing means for lowering and pressing the grindstone 16 against the surface of the slab 14 and for raising and releasing the grinder 20 from the slab 14, and the entire grinder 20 in the conveying orthogonal direction (arrow b).
(Moving means 38) that moves in the
【００２３】本発明のグラインダ研削装置１０は、門型
台車１８の移動、およびグラインダ２０の移動手段３８
によって、砥石１６を平面（ｘ−ｙ）方向に自在に移動
可能とし、スラブ１４に生成した疵がいかなる位置であ
っても、砥石１６の研削によってその疵を除去すること
を可能としたものである。また、例えば、図３に示され
るように砥石１６を移動することにより、スラブ１４の
表面全面を研削することも可能である。The grinder grinding apparatus 10 according to the present invention comprises a moving mechanism 18 for moving the portal carriage 18 and a moving means 38 for moving the grinder 20.
Thereby, the grindstone 16 can be freely moved in the plane (x-y) direction, and the flaw generated on the slab 14 can be removed by grinding the grindstone 16 at any position. is there. Further, for example, by moving the grindstone 16 as shown in FIG. 3, the entire surface of the slab 14 can be ground.
【００２４】本発明のグラインダ研削装置１０におい
て、シリンダ３６はエアシリンダであっても油圧シリン
ダであってもよい。また、砥石１６の押圧手段は、図示
例のシリンダ３６に限定はされず、所望する砥石押付力
（通常、５００〜１０００ｋｇ程度）が得られるもので
あれば、ギヤやリンク機構を利用した機械的な手段を利
用するものであってもよい。また、移動手段３８にも特
に限定はなく、門型台車１８と同様、自走式、ねじ伝動
や巻き掛け伝動等の機械的手段等、公知の各種の手段が
いずれも利用可能である。なお、移動速度には特に限定
はなく、作業時間とグラインダ２０の研削能力との兼ね
合いで適宜決定すればよいが、通常、１０〜２０ｍ／ｍ
ｉｎ程度である。In the grinder grinding apparatus 10 of the present invention, the cylinder 36 may be an air cylinder or a hydraulic cylinder. The pressing means of the grindstone 16 is not limited to the cylinder 36 in the illustrated example, but may be a mechanical means using a gear or a link mechanism as long as a desired grindstone pressing force (generally, about 500 to 1000 kg) can be obtained. Any other means may be used. Further, the moving means 38 is not particularly limited, and any of various known means such as mechanical means such as a self-propelled type, a screw transmission and a wrapping transmission can be used as in the case of the portal cart 18. The moving speed is not particularly limited, and may be appropriately determined in consideration of the working time and the grinding ability of the grinder 20, but is usually 10 to 20 m / m.
in.
【００２５】前述のように、門型台車１８の脚部１８ａ
および１８ｂには、それぞれレーザー距離計２２および
２４が固定されている。レーザー距離計２２および２４
は、門型台車１８の脚部１８ａおよび１８ｂからスラブ
１４の周端面までの搬送直交方向（矢印ｂ方向）の距離
を測定するものである。本発明のグラインダ研削装置１
０においては、門型台車１８（あるいはスラブ１４）を
移動して、図４に示されるように、搬送直交方向の両側
より、脚部１８ａおよび１８ｂからスラブ１４まで距離
をスラブ１４の全周に渡って連続的に測定し、その測定
結果よりスラブ１４の位置および形状（搬送ローラ１２
上における平面形状）を認識して、これに応じて門型台
車１８の移動やグラインダ２０の動作を制御する。As described above, the leg portion 18a of the
Laser distance meters 22 and 24 are fixed to and 18b, respectively. Laser rangefinders 22 and 24
Is for measuring the distance in the direction perpendicular to the conveyance (the direction of the arrow b) from the legs 18a and 18b of the gantry 18 to the peripheral end surface of the slab 14. Grinder grinding device 1 of the present invention
In FIG. 4, the gate-shaped cart 18 (or the slab 14) is moved, and as shown in FIG. 4, the distance from the legs 18a and 18b to the slab 14 is set to the entire circumference of the slab 14 from both sides in the direction perpendicular to the conveyance direction. The position and shape of the slab 14 (conveying roller 12
Recognizing the upper planar shape, the movement of the portal cart 18 and the operation of the grinder 20 are controlled accordingly.
【００２６】グラインダ研削装置によるスラブ表面手入
れは、回転する砥石をスラブ１４に５００〜１０００ｋ
ｇ程度の押付力で押圧することによってスラブ表面を研
削して、疵等を除去する。従って、この研削作業におい
ては、スラブ研削動作中には常に砥石がスラブ上に存在
することが極めて重要であり、仮にスラブ研削動作中に
砥石がスラブ上より外れると、砥石が急激に下方に落ち
て、砥石を支持する支持アーム等の各種の部材や、スラ
ブを損傷するばかりでなく、甚だしい場合には、砥石そ
のものが割砕するという重大事故が発生してしまう。と
ころが、従来の自動運転を行うグラインダ研削装置で
は、スラブの４角の位置を認識してスラブの位置および
形状を認識しているため、特に台形状スラブ等の場合に
はスラブの形状および位置を正確に認識することができ
ず、グラインダ研削装置の自動運転を安全に行うことが
困難であったのは前述とおりである。The slab surface is cleaned by a grinder grinder by rotating the grindstone onto the slab 14 by 500 to 1000 k.
The slab surface is ground by pressing with a pressing force of about g to remove flaws and the like. Therefore, in this grinding operation, it is extremely important that the grindstone always exists on the slab during the slab grinding operation, and if the grindstone comes off from the slab during the slab grinding operation, the grindstone suddenly falls down. In addition, various members such as a support arm for supporting the grindstone and the slab are damaged, and in severe cases, a serious accident occurs in which the grindstone itself is broken. However, in a conventional grinder grinding device that performs automatic operation, since the position and shape of the slab are recognized by recognizing the four corner positions of the slab, the shape and position of the slab are particularly determined in the case of a trapezoidal slab or the like. As described above, it was difficult to accurately recognize and it was difficult to automatically operate the grinder grinding device safely.
【００２７】これに対し、本発明のグラインダ研削装置
１０においては、門型台車１８の脚部１８にレーザー距
離計２２および２４等の測定手段を配置し、門型台車１
８（あるいはスラブ１４）を移動して、搬送直交方向の
両側より、脚部１８ａおよび１８ｂからスラブ１４まで
距離を測定し、形状および位置を認識する。従って、図
４に示されるようにスラブ１４が搬送方向に対して斜め
に搭載されていても、あるいは台形状であっても、脚部
１８ａおよび１８ｂからスラブ１４端面までの距離を、
スラブ１４の全周に渡って連続的に測定することができ
る。そのため、その測定結果よりスラブ１４の位置およ
び形状を正確に認識することができ、これに応じて門型
台車１８の移動やグラインダ２０の動作を制御するの
で、砥石１６の脱落による割砕等のトラブルを大幅に減
少し、安全かつ安定なスラブの表面の自動研削が可能と
なる。On the other hand, in the grinder grinding apparatus 10 of the present invention, measuring means such as laser rangefinders 22 and 24 are disposed on the legs 18 of the portal cart 18 so that the portal truck 1 can be used.
8 (or the slab 14), the distance from the legs 18a and 18b to the slab 14 is measured from both sides in the direction perpendicular to the conveyance direction, and the shape and position are recognized. Therefore, even if the slab 14 is mounted obliquely to the transport direction as shown in FIG. 4 or has a trapezoidal shape, the distance from the legs 18a and 18b to the end face of the slab 14 is
The measurement can be continuously performed over the entire circumference of the slab 14. Therefore, the position and shape of the slab 14 can be accurately recognized from the measurement result, and the movement of the portal cart 18 and the operation of the grinder 20 are controlled accordingly. Trouble is greatly reduced, and safe and stable automatic grinding of the slab surface becomes possible.
【００２８】本発明のグラインダ研削装置１０におい
て、測定手段は図示例のレーザー距離計２２および２４
に限定はされず、超音波距離計等の非接触方式もしく
は、ロール付きのタッチアーム等による接触方式等の公
知の各種の距離測定手段がいずれも利用可能である。In the grinder grinding apparatus 10 of the present invention, the measuring means is the laser distance meters 22 and 24 shown in the illustrated example.
The present invention is not limited to this, and any known various distance measuring means such as a non-contact type such as an ultrasonic range finder or a contact type using a touch arm with a roll or the like can be used.
【００２９】また、距離測定手段の分解能等の測定能力
にも特に限定はなく、スラブ１４のサイズ、グラインダ
２０の移動速度や砥石１６の径、幅の大きさ及び演算・
制御装置２６の応答性等に応じて適宜決定すればよい。
具体的には、最大測定距離が５００〜２５００ｍｍ程
度、好ましくは１０００〜２０００ｍｍ程度；最小測定
距離が５００〜１５００ｍｍ程度、好ましくは５００〜
１０００ｍｍ程度；分解能は５〜３０ｍｍ程度、好まし
くは５〜１０ｍｍ程度；一回当りの測定時間が２０〜２
００ｍｓ程度、好ましくは２０〜５０ｍｓ程度； であ
るのが好ましい。There is no particular limitation on the measuring capability such as the resolution of the distance measuring means. The size of the slab 14, the moving speed of the grinder 20, the diameter and width of the grindstone 16, and the calculation
What is necessary is just to determine suitably according to the response of the control apparatus 26, etc.
Specifically, the maximum measurement distance is about 500 to 2500 mm, preferably about 1000 to 2000 mm; the minimum measurement distance is about 500 to 1500 mm, preferably 500 to 2000 mm.
About 1000 mm; resolution is about 5 to 30 mm, preferably about 5 to 10 mm; measurement time per measurement is 20 to 2
About 00 ms, preferably about 20 to 50 ms.
【００３０】レーザー距離計２２および２４による距離
の測定結果は、演算・制御装置２６に送られる。演算・
制御装置２６は、この測定結果を座標変換する等の手段
によって、スラブ１４の形状および位置を認識および確
定して、その結果に応じて砥石１６がスラブ１４から脱
落することがないように、門型台車１８の移動、グライ
ンダ２０のシリンダ３６による砥石１６の昇降、グライ
ンダ２０の移動を制御し、スラブ１４の表面研削を行
う。この演算・制御装置２６の作用については、後に詳
述する。The measurement results of the distances by the laser distance meters 22 and 24 are sent to an arithmetic and control unit 26. Calculation·
The control device 26 recognizes and determines the shape and position of the slab 14 by means such as coordinate transformation of the measurement result, and controls the grinding wheel 16 so as not to fall off the slab 14 according to the result. The surface of the slab 14 is ground by controlling the movement of the mold carrier 18, the elevation of the grindstone 16 by the cylinder 36 of the grinder 20, and the movement of the grinder 20. The operation of the arithmetic and control unit 26 will be described later in detail.
【００３１】本発明のグラインダ研削装置１０は基本的
に上記構成を有するものであるが、以下、その作用につ
いて詳述する。The grinder grinding apparatus 10 of the present invention basically has the above-described configuration, and the operation thereof will be described below in detail.
【００３２】製造されたスラブ１４は搬送ローラ１２に
よって搬送され、表面研削に供される所定位置に停止さ
れる。なお、スラブ１４が表面研削に供される位置に、
スラブ昇降装置を配置し、スラブ１４を搬送ローラ１２
より上昇（離した）した状態で研削を行うように構成し
てもよい。The manufactured slab 14 is transported by the transport roller 12 and stopped at a predetermined position for surface grinding. In addition, in the position where the slab 14 is subjected to the surface grinding,
A slab elevating device is arranged, and the slab 14 is transported by the transport roller 12.
The grinding may be performed in a state of being further raised (separated).
【００３３】次いで、スラブ１４の先端から後端（ある
いはその逆）まで門型台車１８を移動して、レーザー距
離計２２および２４によって、脚部１８ａおよび１８ｂ
からスラブ１４まで距離をスラブ１４の全周に渡って連
続的に測定する。この測定結果は順次演算・制御装置２
６に転送される。本発明のグラインダ研削装置１０にお
いては、搬送直交方向の両側２方向からではあるがスラ
ブ１４の全長に渡って空通しすることで、スラブ１４の
全周に渡って連続的に距離測定ができるのは前述のとお
りである。Next, the gantry 18 is moved from the front end to the rear end of the slab 14 (or vice versa), and the legs 18a and 18b are moved by the laser distance meters 22 and 24.
Is continuously measured over the entire circumference of the slab 14. This measurement result is sequentially calculated and controlled by the controller 2
6 is transferred. In the grinder grinding apparatus 10 of the present invention, the distance can be continuously measured over the entire circumference of the slab 14 by passing through the entire length of the slab 14 from two directions on both sides in the direction perpendicular to the conveyance direction. Is as described above.
【００３４】なお、この距離測定の際の門型台車１８の
移動速度には特に限定はなく、レーザー距離計２２等の
分解能や一回当りの測定時間等に応じて適宜決定すれば
よいが、例えば、分解能が１０ｍｍ、一回当りの測定時
間が２５ｍｓのレーザ距離計であれば、門型台車１８の
移動速度は２４ｍ／ｍｉｎ程度とすればよい。The moving speed of the portal cart 18 at the time of the distance measurement is not particularly limited, and may be appropriately determined according to the resolution of the laser distance meter 22 and the like, the measurement time per one time, and the like. For example, in the case of a laser distance meter having a resolution of 10 mm and a measurement time of 25 ms per one time, the moving speed of the portal cart 18 may be about 24 m / min.
【００３５】演算・制御装置２６においては、先ず、こ
の距離測定結果を座標変換して、スラブ１４の形状およ
び位置を認識・確定する。例えば、図５に示されるよう
に、測定開始点等の原点Ｏからの移動距離ｌを横軸（ｘ
軸）、各移動距離ｌにおけるレーザー距離計２２および
２４による測定値すなわち脚部１８ａおよび１８ｂから
の距離ｗを縦軸（ｙ軸）として、座標変換することによ
り、スラブ１４の形状および位置を認識・確定する。The arithmetic and control unit 26 first converts the distance measurement result into a coordinate, and recognizes and determines the shape and position of the slab 14. For example, as shown in FIG. 5, a moving distance 1 from an origin O such as a measurement start point is represented by a horizontal axis (x
Axis), the shape and position of the slab 14 are recognized by performing coordinate transformation using the measured values of the laser distance meters 22 and 24 at each moving distance l, that is, the distance w from the legs 18a and 18b as the vertical axis (y axis). ·Determine.
【００３６】次いで演算・制御装置２６は、スラブ１４
の形状および位置を認識・確定結果に応じて、門型台車
１８の移動、シリンダ３６による砥石１６の昇降、グラ
インダ２０の移動等を制御して、スラブ１４の表面研削
を行う。この制御方法には特に限定はないが、例えば、
下記の方法が例示される。Next, the arithmetic and control unit 26 controls the slab 14
The surface of the slab 14 is controlled by controlling the movement of the portal carriage 18, the lifting and lowering of the grindstone 16 by the cylinder 36, the movement of the grinder 20, and the like in accordance with the results of recognition and determination of the shape and position of the slab 14. Although there is no particular limitation on this control method, for example,
The following method is exemplified.
【００３７】例えば、図５に示されるように、座標 (ｘ
a , ｙa ) の位置に疵があり、図５矢印Ａに示されるよ
うに砥石１６を移動して、スラブ１４表面を研削して疵
を除去する場合には、砥石１６はスラブ１４端面との交
点である座標 (ｘ1 , ｙ1)および (ｘ2 , ｙ1)を結ぶ直
線上を移動するので、砥石１６をスラブ１４から脱落す
ることなく研削を行うためには、グラインダ２０の移動
装置３８によって砥石１６を座標位置ｙ1 に移動し、座
標位置ｘ1 およびｘ2 より内側のみで砥石１６をスラブ
１４に押圧すればよい。For example, as shown in FIG.
a, there is a flaw in the position of y a), by moving the grindstone 16 as shown in FIG. 5 arrow A, when the removal of flaws by grinding the slab 14 surface, the grindstone 16 and the slab 14 the end face Move on a straight line connecting the coordinates (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 1 ), which are the intersections of, the grinder 20 needs to be moved to grind the grindstone 16 without falling off the slab 14. the device 38 moves the grinding wheel 16 to the coordinate position y 1, may be pressed grindstone 16 to the slab 14 from the coordinate position x 1 and x 2 only inside.
【００３８】つまり、先のレーザー距離計２２および２
４による測定において、研削を行う座標 (ｘa , ｙa )
に対応して、原点Ｏから近い側のスラブ１４の端面まで
の距離（すなわち門型台車１８の移動距離）をｌmin 、
原点Ｏから遠い側のスラブ１４の端面までの距離をｌ
max 、レーザー距離計２２による距離の測定値をｗとす
ると、演算・制御装置２６は、グラインダ２０の移動装
置３８によって砥石１６をｗのｙ座標位置に移動し、門
型台車１８を矢印Ａ方向に移動しつつ、ｌmin 以上のｘ
座標位置で砥石１６を降下・押圧し、ｌmax 以下のｘ座
標位置で砥石１６を上昇するように装置の各動作を制御
すれば、砥石１６はスラブ１４から脱落することはな
い。That is, the laser distance meters 22 and 2
As measured by 4, the coordinates of performing grinding (x a, y a)
, The distance from the origin O to the end face of the slab 14 on the near side (that is, the moving distance of the portal cart 18) is l min ,
Let the distance from the origin O to the end face of the slab 14 on the far side be l
Assuming that max and the distance measured by the laser range finder 22 are w, the arithmetic and control unit 26 moves the grindstone 16 to the y-coordinate position of w by the moving device 38 of the grinder 20 and moves the portal cart 18 in the direction of arrow A. while moving in, l min or more of x
Drop-pressed grinding wheel 16 at the coordinate position, by controlling the respective operations of the apparatus so as to raise the grinding wheel 16 in x-coordinate position of the following l max, the grindstone 16 does not fall off from the slab 14.
【００３９】また、この研削に続いて、矢印Ａ点線で示
されるように連続的に研削を行う際には（図３参照）、
その研削位置のｌmax におけるレーザー距離計２２によ
る測定値ｗに応じて、移動装置３８によって砥石１６を
この測定値ｗ（以内）のｙ座標位置に移動して押圧し、
先と同様に砥石１６を移動すれば、砥石１６はスラブ１
４から脱落することはない。When grinding is performed continuously as shown by the dotted line of arrow A following this grinding (see FIG. 3),
In accordance with the measured value w of the laser distance meter 22 at l max of the grinding position, the moving device 38 moves and presses the grindstone 16 to the y-coordinate position of the measured value w (within).
If the grindstone 16 is moved in the same manner as above, the grindstone 16 becomes
There is no drop from 4.
【００４０】従って、砥石１６の座標を (ｘj ，ｙj )
とし、ｘ軸方向（搬送方向）の安全定数をＫ1 、ｙ軸方
向（搬送直交方向）の安全定数をＫ2 とすれば、レーザ
ー距離計２２による測定値から得られたスラブ１４の形
状および位置に応じて、常に下記の各式 ｘj ≧ｌmin ＋Ｋ1 ｘj ≦ｌmax −Ｋ1 ｙj ≧ｗ＋Ｋ2 を満たすように、砥石１６のスラブ１４への押圧等を演
算・制御装置２６によって制御すれば、砥石１６がスラ
ブ１４から脱落する事故が発生することなく、安全かつ
安定してスラブ１４の自動表面研削を実現することがで
きる（上記各式において、Ｋ1 は互いに異なる数値でも
よい）。Therefore, the coordinates of the grindstone 16 are defined as (x j , y j )
Assuming that the safety constant in the x-axis direction (transport direction) is K 1 and the safety constant in the y-axis direction (transport orthogonal direction) is K 2 , the shape of the slab 14 obtained from the measured value by the laser distance meter 22 depending on the position, always the formula x j ≧ l min + K below 1 x j ≦ l max -K 1 y so as to satisfy j ≧ w + K 2, the arithmetic and control unit pressing or the like to the slab 14 of the grindstone 16 26 In this case, it is possible to safely and stably realize automatic surface grinding of the slab 14 without causing an accident in which the grindstone 16 falls off from the slab 14 (in each of the above equations, even if K 1 is different from each other). Good).
【００４１】なお、以上の例は、砥石１６が通過するス
ラブ１４の周端面までの距離が、レーザー距離計２２に
よって測定される例であるのでレーザー距離計２２によ
る測定値ｗを用いているが、砥石１６が通過する周端面
までの距離がレーザー距離計２４によって測定される場
合には、これによる測定値を利用して、同様の制御を行
えばよい。また、上記の例においては、砥石１６の搬送
直交方向の位置を固定して門型台車１８を移動すること
によって研削を行う例であるが、搬送方向に門型台車１
８を固定して、グラインダ２０の移動装置３８によって
砥石１６を移動して研削を行ってもよく、またこの場合
も同様に制御を行えばよい。In the above example, the distance to the peripheral end surface of the slab 14 through which the grindstone 16 passes is measured by the laser range finder 22, so the measured value w by the laser range finder 22 is used. When the distance to the peripheral end surface through which the grindstone 16 passes is measured by the laser distance meter 24, the same control may be performed using the measured value. Further, in the above example, the grinding is performed by moving the portal carriage 18 while fixing the position of the grindstone 16 in the transport orthogonal direction, but the portal carriage 1 is moved in the transport direction.
The grinding wheel 16 may be moved by the moving device 38 of the grinder 20 while the grinding wheel 8 is fixed, and the grinding may be performed. In this case, the control may be performed similarly.
【００４２】上記各式において、安全定数Ｋ1 およびＫ
2 は、砥石１６（門型台車１８）の移動速度、スラブ１
４や砥石１６のサイズ（特に研削幅）、レーザー距離計
の精度等に応じて決定されるものであり、特に限定はな
いが、安全定数Ｋ1 は通常５〜５０ｍｍ程度、好ましく
は５〜１５ｍｍ程度、他方、安全定数Ｋ2 は通常５〜３
０ｍｍ程度、好ましくは５〜１５ｍｍ程度である。な
お、この安全定数Ｋ1 およびＫ2 を小さくするにしたが
って、スラブ１４のより端部近傍までの研削が可能とな
るのは当然のことである。In the above equations, the safety constants K 1 and K
2 is the moving speed of the whetstone 16 (the portal trolley 18), the slab 1
Size 4 and grindstone 16 (in particular grinding width), which is determined according to the precision of laser rangefinders is not particularly limited, secure the constant K 1 is usually 5~50mm, preferably about 5~15mm degree, while the safety constant K 2 is typically 5 to 3
It is about 0 mm, preferably about 5 to 15 mm. It should be noted that as the safety constants K 1 and K 2 are reduced, it is possible to grind the slab 14 to the vicinity of the end.
【００４３】また、砥石１６の移動は一定速度で行って
もよいが、より安全に研削を行うためには、スラブ１４
の端部近傍では砥石の移動速度を減速するのが好まし
い。すなわち、上述の例においては、門型台車１８が座
標 (ｘ1 ，ｙ1)に近付いた時点で門型台車１８の移動速
度を減速し、砥石１６がスラブ１４に押圧された後に門
型台車１８の移動速度を通常の速度とし、さらに門型台
車１８が座標 (ｘ2，ｙ1)に近付いた時点で、再度門型
台車１８の移動速度を減速し、砥石１６を上昇する。減
速の程度には特に限定はなく、５〜１５ｍ／ｍｉｎ程
度、好ましくは１０ｍ／ｍｉｎ程度とすればよい。The grinding wheel 16 may be moved at a constant speed. However, for safer grinding, the slab 14 is moved.
It is preferable to reduce the moving speed of the grindstone near the end of. That is, in the above-described example, when the gate-type cart 18 approaches the coordinates (x 1 , y 1 ), the moving speed of the gate-type cart 18 is reduced, and after the grindstone 16 is pressed by the slab 14, The moving speed of the portal cart 18 is set to a normal speed, and when the portal cart 18 approaches the coordinates (x 2 , y 1 ), the traveling speed of the portal cart 18 is reduced again, and the grindstone 16 is raised. The degree of deceleration is not particularly limited, and may be about 5 to 15 m / min, preferably about 10 m / min.
【００４４】制御装置１８は、このようにして決定され
たスラブ１４の形状や、疵の位置等に応じて、門型台車
１８の移動、シリンダ３６による砥石１６の昇降、グラ
インダ２０の移動等を制御して、スラブ１４の表面研削
を行う。In accordance with the shape of the slab 14 determined in this way, the position of the flaw, and the like, the control device 18 controls the movement of the portal carriage 18, the lifting and lowering of the grindstone 16 by the cylinder 36, the movement of the grinder 20, and the like. Under control, the surface of the slab 14 is ground.
【００４５】以上、本発明のスラブ表面手入れ用のグラ
インダ研削方法および装置について詳細に説明したが、
本発明は上記実施例に限定はされず、本発明の要旨を逸
脱しない範囲において、各種の改良や変更を行ってもよ
いのはもちろんである。The method and apparatus for grinding the slab surface according to the present invention have been described above in detail.
The present invention is not limited to the above embodiments, and various improvements and changes may be made without departing from the spirit of the present invention.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明のス
ラブ表面手入れ用のグラインダ研削方法および装置によ
れば、スラブの位置および形状を正確に認識し、これに
応じて砥石による研削動作や門型台車の移動を制御する
ので、たとえ研削を行うスラブが幅変更量の大きな台形
状スラブであっても、砥石がスラブから脱落することに
よる砥石の損傷や割砕等のトラブルを大幅に減少し、安
全かつ安定なスラブ表面の自動研削が可能となる。As described above in detail, according to the grinder grinding method and apparatus for caring for a slab surface according to the present invention, the position and shape of the slab can be accurately recognized, and the grinding operation using a grindstone can be performed accordingly. Controls the movement of the gantry, greatly reducing problems such as grinding wheel breakage and cracking caused by the grinding wheel falling off the slab, even if the slab to be ground is a trapezoidal slab with a large width change. Thus, safe and stable automatic grinding of the slab surface becomes possible.
【図１】 本発明のスラブ表面手入れ用のグラインダ研
削装置の一例をスラブ搬送方向より見た際の概略図であ
る。FIG. 1 is a schematic view of an example of a grinder grinding apparatus for cleaning a slab surface according to the present invention when viewed from a slab conveyance direction.
【図２】 図１に示されるスラブ表面手入れ用のグライ
ンダ研削装置の概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of a grinder grinding apparatus for slab surface care shown in FIG.
【図３】 図１に示されるスラブ表面手入れ用のグライ
ンダ研削装置によるスラブの全面研削を説明するための
概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram for explaining the entire grinding of the slab by the grinder grinding apparatus for slab surface care shown in FIG. 1;
【図４】 図１に示されるスラブ表面手入れ用のグライ
ンダ研削装置におけるスラブ周端面までの距離の測定を
説明するための概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram for explaining measurement of a distance to a slab peripheral end surface in the slab surface care grinder grinding apparatus shown in FIG. 1;
【図５】 本発明のスラブ表面手入れ用のグラインダ研
削方法および装置の動作制御を説明するための概念図で
ある。FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining operation control of a grinder grinding method and apparatus for cleaning a slab surface according to the present invention.
１０ スラブ表面手入れ用のグラインダ研削装置（グラ
インダ研削装置） １２ 搬送ローラ １４ スラブ １６ 砥石 １８ 門型台車 １８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ 脚部 ２０ グラインダ ２２，２４ レーザー距離計 ２６ 演算・制御装置 ３０ 枠体 ３２ａ，３２ｂ 軌条 ３４ 回転手段 ３６ シリンダ ３８ 移動手段DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Grinder grinding apparatus for grinning a slab surface (grinder grinding apparatus) 12 Conveying roller 14 Slab 16 Grinding stone 18 Gate type truck 18a, 18b, 18c, 18d Leg 20 Grinder 22, 24 Laser distance meter 26 Calculation / control device 30 Frame 32a, 32b Rail 34 Rotating means 36 Cylinder 38 Moving means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B24B 49/12 B24B 27/033 B24B 47/20──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B24B 49/12 B24B 27/033 B24B 47/20
Claims (2)
スラブの表面手入れを行うに際し、前記スラブの搬送方
向と直交する搬送直交方向の所定位置からスラブまでの
距離を前記スラブの全周にわたって計測することにより
前記スラブの形状および位置を認定し、その認定結果に
応じて砥石がスラブより脱落しないように砥石の移動を
制御することを特徴とするスラブ表面手入れ用のグライ
ンダ研削方法。When a slab surface is ground by a grinder and a slab surface is cleaned, a distance from a predetermined position in a transport orthogonal direction perpendicular to the slab transport direction to the slab is measured over the entire circumference of the slab. A shape and a position of the slab, and controlling the movement of the grindstone so that the grindstone does not fall off the slab according to the result of the certification.
スラブの表面手入れを行うスラブ表面手入れ用のグライ
ンダ研削装置であって、 前記スラブの搬送方向と直交する搬送直交方向に前記ス
ラブを跨ぐように配置され、前記スラブの搬送方向前後
に移動可能な門型台車と、 スラブ表面を研削する砥石、前記砥石をスラブ表面に押
圧する押圧手段、および前記搬送直交方向に前記砥石を
移動する移動手段を有する、前記門型台車に搭載される
グラインダ装置と、 前記門型台車の脚部に固定され、前記搬送直交方向の両
側から、前記脚部からスラブまでの距離を測定する測定
手段と、 前記測定手段による測定情報に応じて、前記スラブの形
状および位置を演算し、この演算結果に応じて、前記砥
石が前記スラブより脱落しないように前記門型台車およ
びグラインダ装置の動作を制御する演算・制御装置とを
有することを特徴とするスラブ表面手入れ用のグライン
ダ研削装置。2. A slab surface is ground by a grinder,
A grinder grinding apparatus for slab surface care for performing slab surface care, wherein the gate is disposed so as to straddle the slab in a transport orthogonal direction orthogonal to the slab transport direction, and is movable in the longitudinal direction of the slab. A mold carrier, a grindstone for grinding the slab surface, a pressing unit for pressing the grindstone against the slab surface, and a moving unit for moving the grindstone in the conveyance orthogonal direction, a grinder device mounted on the portal trolley, Measuring means fixed to the legs of the portal trolley and measuring the distance from the legs to the slab from both sides in the direction perpendicular to the direction of conveyance, and the shape and position of the slab according to the measurement information by the measuring means Calculating and controlling the operation of the portal bogie and the grinder device so that the grinding stone does not fall off the slab according to the calculation result. And a grinder grinding apparatus for treating a slab surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5283059A JP2812653B2 (en) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Grinder grinding method for slab surface care and grinder grinding apparatus for slab surface care |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5283059A JP2812653B2 (en) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Grinder grinding method for slab surface care and grinder grinding apparatus for slab surface care |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07136929A JPH07136929A (en) | 1995-05-30 |
| JP2812653B2 true JP2812653B2 (en) | 1998-10-22 |
Family
ID=17660676
Family Applications (1)
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