JP2799767B2 - 掘削積込ロボット - Google Patents
掘削積込ロボットInfo
- Publication number
- JP2799767B2 JP2799767B2 JP30111090A JP30111090A JP2799767B2 JP 2799767 B2 JP2799767 B2 JP 2799767B2 JP 30111090 A JP30111090 A JP 30111090A JP 30111090 A JP30111090 A JP 30111090A JP 2799767 B2 JP2799767 B2 JP 2799767B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- cutter
- hydraulic
- unit
- excavation
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、掘削積込ロボットに関する。
［従来の技術］ 従来、例えば深礎工事などでは、主として入力により
地盤を掘削して、排出用バケット等に積み込んでいた。
地盤を掘削して、排出用バケット等に積み込んでいた。
しかしながら、上記深礎工事等は狭くて深い場所での
重労働で危険な作業となり、技能労働者の不足している
昨今では、作業員の確保が困難であるばかりでなく、労
務管理の手間もかかり、その改善が要請されていた。
重労働で危険な作業となり、技能労働者の不足している
昨今では、作業員の確保が困難であるばかりでなく、労
務管理の手間もかかり、その改善が要請されていた。
また、掘削する地盤は普通土ばかりでなく土丹等の硬
質土も存在して、上記入力による掘削では作業能率が悪
く、その機械化が要請されていた。
質土も存在して、上記入力による掘削では作業能率が悪
く、その機械化が要請されていた。
［発明が解決しようとする課題］ 本発明は、上記要請に応えるためになされたもので、
その目的とするところは、普通土から硬質土までの広範
囲の土質地盤を１台で能率よく掘削することができ、オ
ペレータが安全で確実に操作することができる掘削積込
ロボットを提供するものである。
その目的とするところは、普通土から硬質土までの広範
囲の土質地盤を１台で能率よく掘削することができ、オ
ペレータが安全で確実に操作することができる掘削積込
ロボットを提供するものである。
［課題を解決するための手段］ 本発明の掘削積込ロボットは、任意の場所に移動し向
きを変えられる走行台車部と、該走行台車部上の旋回デ
ッキの一側に設置され、主としてバケットブームと、バ
ケットアームと、バケットから構成されるバケット部
と、上記旋回デッキの他側に設置され、主としてカッタ
ブームと、多数のカッタ爪を植設したカッタドラムから
構成されるカッタ部と、上記走行台車部やバケット部や
カッタ部に設置された油圧モータや油圧シリンダ等のア
クチュエータに作動油を供給したり制御する油圧ユニッ
ト部と、該油圧ユニット部や電動機にケーブルあるいは
無線により連絡され、操作ハンドルや操作ボタンを配置
した携帯型の操作ボックス部と、から構成されているこ
とを特徴とするものである。
きを変えられる走行台車部と、該走行台車部上の旋回デ
ッキの一側に設置され、主としてバケットブームと、バ
ケットアームと、バケットから構成されるバケット部
と、上記旋回デッキの他側に設置され、主としてカッタ
ブームと、多数のカッタ爪を植設したカッタドラムから
構成されるカッタ部と、上記走行台車部やバケット部や
カッタ部に設置された油圧モータや油圧シリンダ等のア
クチュエータに作動油を供給したり制御する油圧ユニッ
ト部と、該油圧ユニット部や電動機にケーブルあるいは
無線により連絡され、操作ハンドルや操作ボタンを配置
した携帯型の操作ボックス部と、から構成されているこ
とを特徴とするものである。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図および第２図において、１は走行台車であっ
て、鋼製シューを装着した左右のクローラ1aが各々独立
して回転し、前進・後退・旋回等が自由かつ円滑に行え
るようになっている。
て、鋼製シューを装着した左右のクローラ1aが各々独立
して回転し、前進・後退・旋回等が自由かつ円滑に行え
るようになっている。
該走行台車１の上部には、油圧モータ・ピニオン、イ
ンターナルギヤ等によって駆動される無限全旋回軸受を
装備した旋回用ベース1bが設けられている。尚、本実施
例の走行台車１はクローラ方式となっているが、ホイー
ル方式であってもよい。
ンターナルギヤ等によって駆動される無限全旋回軸受を
装備した旋回用ベース1bが設けられている。尚、本実施
例の走行台車１はクローラ方式となっているが、ホイー
ル方式であってもよい。
２は旋回デッキであって、上記旋回用ベース1bの旋回
軸受上に旋回自在に軸装されている。該旋回デッキ２に
は、主としてバケット部Ａ、カッタ部Ｂおよび油圧ユニ
ット・配電盤部Ｃが搭載されている。
軸受上に旋回自在に軸装されている。該旋回デッキ２に
は、主としてバケット部Ａ、カッタ部Ｂおよび油圧ユニ
ット・配電盤部Ｃが搭載されている。
次に、上記バケット部Ａ、カッタ部Ｂおよび油圧ユニ
ット・配電盤部Ｃの構造および動作について詳述する。
ット・配電盤部Ｃの構造および動作について詳述する。
バケット部Ａ ３はバケットブームであって、その基端部は上記旋回
デッキ２に枢着されていて、油圧シリンダ3aにより上下
に傾動するようになっている。該バケットブーム３の先
端部にはバケットアーム４が枢着されていて、油圧シリ
ンダ4aによりピン3bを中心に上下に附仰運動するように
なっている。
デッキ２に枢着されていて、油圧シリンダ3aにより上下
に傾動するようになっている。該バケットブーム３の先
端部にはバケットアーム４が枢着されていて、油圧シリ
ンダ4aによりピン3bを中心に上下に附仰運動するように
なっている。
さらに上記バケットアーム４の先端部にはバケット５
が枢着されていて、油圧シリンダ5aによりピン4bを中心
に上下に首振り自在に動くようになっている。上記バケ
ット５はバケットブーム３およびバケットアーム４を折
り畳むことによりコンパクトに収納することができる。
が枢着されていて、油圧シリンダ5aによりピン4bを中心
に上下に首振り自在に動くようになっている。上記バケ
ット５はバケットブーム３およびバケットアーム４を折
り畳むことによりコンパクトに収納することができる。
カッタ部Ｂ ６はカッタブームであって、その基端部は上記旋回台
車２に枢着されていて、油圧シリンダ6aにより上下に傾
動するようになっている。該カッタブーム６の先端部に
はカッタ用ギヤケース７のブラケット7aが枢着されてい
て、リンク7bを介して油圧シリンダ7cによりピン6bを中
心に上下に首振り自在に動くようになっている。
車２に枢着されていて、油圧シリンダ6aにより上下に傾
動するようになっている。該カッタブーム６の先端部に
はカッタ用ギヤケース７のブラケット7aが枢着されてい
て、リンク7bを介して油圧シリンダ7cによりピン6bを中
心に上下に首振り自在に動くようになっている。
上記カッタ用ギヤケース７の先端部にはカッタドラム
８が中心軸９の回りに回転するように設けられている。
該カッタドラム８の周囲にはカッタ爪8aが螺旋状に配列
されている。
８が中心軸９の回りに回転するように設けられている。
該カッタドラム８の周囲にはカッタ爪8aが螺旋状に配列
されている。
尚、上記ギヤケース７内にはトルククリミッタが設け
られていて、カッタドラム８にオーバーロードが働いた
時にスリップしてカッタ駆動用電動機15に過負荷がかか
らないようにしている。
られていて、カッタドラム８にオーバーロードが働いた
時にスリップしてカッタ駆動用電動機15に過負荷がかか
らないようにしている。
油圧ユニット・配電盤部Ｃ 10はポンプ駆動用電動機であって、油圧ポンプ11を駆
動し、上記各油圧シリンダ3a,4a,5a,6a,7c、上記旋回デ
ッキ２の旋回用油圧モータ12及び、走行用油圧モータ1
3,13（第３図参照）等に油圧作動油を提供する。
動し、上記各油圧シリンダ3a,4a,5a,6a,7c、上記旋回デ
ッキ２の旋回用油圧モータ12及び、走行用油圧モータ1
3,13（第３図参照）等に油圧作動油を提供する。
14はオイルタンク、15はカッタ駆動用電動機、16は配
電盤である。
電盤である。
油圧回路 第３図は、上記ポンプ駆動用電動機10、油圧ポンプ1
1、各油圧シリンダ3a,4a,5a,6a,7c、旋回用油圧モータ1
2等を運転するための油圧回路を示すものであり、各々
電磁弁により運転・停止等の制御がなされる。
1、各油圧シリンダ3a,4a,5a,6a,7c、旋回用油圧モータ1
2等を運転するための油圧回路を示すものであり、各々
電磁弁により運転・停止等の制御がなされる。
携帯用操作ボックス 第４図は操作ボックス17を示すもので、上記各油圧シ
リンダ3a,4a,5a,6a,7c、旋回用油圧モータ12及び、走行
用油圧モータ13,13などの油圧アクチュエータの電磁弁
を操作するための左右の操作ハンドル17aや、ポンプ駆
動用電動機10のおよびカッタ駆動用電動機15をオン・オ
フ操作ボタン17bが配置されている。
リンダ3a,4a,5a,6a,7c、旋回用油圧モータ12及び、走行
用油圧モータ13,13などの油圧アクチュエータの電磁弁
を操作するための左右の操作ハンドル17aや、ポンプ駆
動用電動機10のおよびカッタ駆動用電動機15をオン・オ
フ操作ボタン17bが配置されている。
該操作ボックス17は多芯ケーブル18により上記配電盤
16内の各電磁弁や電動機10,15等に接続されている。
16内の各電磁弁や電動機10,15等に接続されている。
次に、上記実施例の掘削積込ロボットによる深礎工事
について説明する。
について説明する。
バケットによる掘削および積込作業 まず、操作ボタン17bをスイッチオンして電動機10に
より油圧ポンプ11を稼動さける。
より油圧ポンプ11を稼動さける。
次に、操作ボックス17の左右の操作ハンドル17aによ
り走行台車１および旋回デッキ２を遠隔操作して、バケ
ット５を掘削位置にセットする。
り走行台車１および旋回デッキ２を遠隔操作して、バケ
ット５を掘削位置にセットする。
続いて、該操作ハンドル17aにより油圧シリンダ3a,4
a,5aの各電磁弁を操作して、バケット５により地盤を掘
削すると共に、排出用バケットや排出用コンベヤ等に積
み込む。
a,5aの各電磁弁を操作して、バケット５により地盤を掘
削すると共に、排出用バケットや排出用コンベヤ等に積
み込む。
カッタによる硬質土の掘削作業 地盤が硬くて上記バケット５では掘削が不可能な場合
には、カッタドラム８を切削位置に移動させた上で、カ
ッタ駆動用電動機15を働かせて、カッタドラムカッタ８
を回転させながら硬質土を切削する。
には、カッタドラム８を切削位置に移動させた上で、カ
ッタ駆動用電動機15を働かせて、カッタドラムカッタ８
を回転させながら硬質土を切削する。
切削した土砂は、上記バケット５により掬い取って排
出用バケット等に積み込む。
出用バケット等に積み込む。
尚、上記バケットやカッタによる掘削および積み込み
作業は、操作ボックス17を携帯したオペレータＭが、各
作業状態を十分な視界を確保しながら安全に遠隔操作す
るが、上記ボケット５がカッタドラム８による各作業位
置をテレビカメラにより撮影して、オペレータはそのモ
ニターテレビを見ながら遠隔操作することも可能であ
る。
作業は、操作ボックス17を携帯したオペレータＭが、各
作業状態を十分な視界を確保しながら安全に遠隔操作す
るが、上記ボケット５がカッタドラム８による各作業位
置をテレビカメラにより撮影して、オペレータはそのモ
ニターテレビを見ながら遠隔操作することも可能であ
る。
また、上記ケーブル18を省略して無線操縦方式にして
もよい。
もよい。
さらに、深礎工事等の暗い場所での作業は、適宜照明
装置を使用する。
装置を使用する。
上記実施例では深礎工事について説明したが、本発明
のロボットによる掘削・積み込み作業は、これに限定す
るものではなく、ケーソン工事、開削工事、トンネル工
事等の各種の掘削工事に使用し得るものである。
のロボットによる掘削・積み込み作業は、これに限定す
るものではなく、ケーソン工事、開削工事、トンネル工
事等の各種の掘削工事に使用し得るものである。
［発明の効果 1.今までの入力に比べて大幅に作業能率が向上し、工期
の短縮化を図ることができる。
の短縮化を図ることができる。
2.普通土から硬質土までの幅広い範囲の土質に適応する
ことができる。
ことができる。
3.遠隔操作のため操縦席を省略してコンパクトに構成し
たため、作業空間に制限のある狭あいな場所での掘削作
業を能率よく行うことができる。
たため、作業空間に制限のある狭あいな場所での掘削作
業を能率よく行うことができる。
4.遠隔操縦による作業であるため、最低の位置で掘削情
況を目視しながら安全かつ確実に作業を行うことができ
る。
況を目視しながら安全かつ確実に作業を行うことができ
る。
5.掘削と積込みが１台でできるため、段取り替えの手間
がかからず、能率がよい。
がかからず、能率がよい。
第１図は本発明の掘削積込ロボットの一実施例を示す側
面図、第２図はその上面図、第３図は油圧回路図、第４
図はオペレータによる操作ボックスの携帯姿図である。 １……走行台車、1a……クローラ、1b……旋回用ベー
ス、２……旋回デッキ、３……バケットブーム、3a……
油圧シリンダ、3b……ピン、４……バケットアーム、4a
……油圧シリンダ、4b……ピン、５……バケット、5a…
…油圧シリンダ、６……カッタブーム、6a……油圧シリ
ンダ、6b……ピン、７……カッタ用ギヤケース、7a……
ブラケット、7b……リンク、7c……油圧シリンダ、８…
…カッタドラム、8a……カッタ爪、９……中心軸、10…
…ポンプ駆動用電動機、11……油圧ポンプ、12……旋回
用油圧モータ、13……走行用油圧モータ、14……オイル
タンク、15……カッタ駆動用電動機、16……配電盤、17
……操作ボックス、17a……操作ハンドル、17b……操作
ボタン、18……多芯ケーブル、Ａ……バケット部、Ｂ…
…カッタ部、Ｃ……油圧ユニット・配電盤部。
面図、第２図はその上面図、第３図は油圧回路図、第４
図はオペレータによる操作ボックスの携帯姿図である。 １……走行台車、1a……クローラ、1b……旋回用ベー
ス、２……旋回デッキ、３……バケットブーム、3a……
油圧シリンダ、3b……ピン、４……バケットアーム、4a
……油圧シリンダ、4b……ピン、５……バケット、5a…
…油圧シリンダ、６……カッタブーム、6a……油圧シリ
ンダ、6b……ピン、７……カッタ用ギヤケース、7a……
ブラケット、7b……リンク、7c……油圧シリンダ、８…
…カッタドラム、8a……カッタ爪、９……中心軸、10…
…ポンプ駆動用電動機、11……油圧ポンプ、12……旋回
用油圧モータ、13……走行用油圧モータ、14……オイル
タンク、15……カッタ駆動用電動機、16……配電盤、17
……操作ボックス、17a……操作ハンドル、17b……操作
ボタン、18……多芯ケーブル、Ａ……バケット部、Ｂ…
…カッタ部、Ｃ……油圧ユニット・配電盤部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E02F 3/30 E02F 3/96 E02F 9/20
Claims (1)
- 【請求項１】任意の場所に移動し向きを変えられる走行
台車部と、該走行台車部上の旋回デッキの一側に設置さ
れ、主としてバケットブームと、バケットアームと、バ
ケットから構成されるバケット部と、上記旋回デッキの
他側に設置され、主としてカッタブームと、多数のカッ
タ爪を植設したカッタドラムから構成されるカッタ部
と、上記走行台車部やバケット部やカッタ部に設置され
た油圧モータや油圧シリンダ等のアクチュエータに作動
油を供給したり制御する油圧ユニット部と、該油圧ユニ
ット部や電動機にケーブルあるいは無線により連絡さ
れ、操作ハンドルや操作ボタンを配置した携帯型の操作
ボックス部と、から構成されていることを特徴とする掘
削積込ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30111090A JP2799767B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 掘削積込ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30111090A JP2799767B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 掘削積込ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04176917A JPH04176917A (ja) | 1992-06-24 |
| JP2799767B2 true JP2799767B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=17892962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30111090A Expired - Lifetime JP2799767B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 掘削積込ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2799767B2 (ja) |
-
1990
- 1990-11-08 JP JP30111090A patent/JP2799767B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04176917A (ja) | 1992-06-24 |
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