JP2764144B2

JP2764144B2 - Workpiece transfer device

Info

Publication number: JP2764144B2
Application number: JP63264877A
Authority: JP
Inventors: 養治伊勢
Original assignee: Myotoku Ltd
Current assignee: Convum Ltd
Priority date: 1988-10-20
Filing date: 1988-10-20
Publication date: 1998-06-11
Anticipated expiration: 2013-06-11
Also published as: JPH02109651A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は被加工物の搬送装置に関するもので、被加工
物を掴み具の水平に突出する１対の爪で挟持して加工台
上の加工位置に搬送し、掴み具に保持させたまま加工
し、加工後は元の所定位置に復帰させるようにして加工
工程を簡素化し得るようにしたものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for transporting a workpiece, and grips the workpiece with a pair of horizontally projecting claws of a gripper to transport the workpiece to a processing position on a processing table. The processing is performed while being held by the tool, and after processing, the processing is returned to the original predetermined position, so that the processing steps can be simplified.

次にその詳細を図示の実施例について説明する。 Next, the details will be described with reference to the illustrated embodiment.

図においては、加工手段としてボール盤（１）を例示
したがその他各種の加工手段もしくは組立装置等を適用
することができる。該ボール盤（１）を載置する基台
（２）上には、搬送されてきた被加工物（３）の側方に
位置するよう横杆（４）が固定されている。該横杆
（４）には上記被加工物を横切る方向に延びる縦杆
（５）を移動可能に取付けてあり、該縦杆（５）は、横
杆（４）に設けたパルスモーター（６）（第２図）を駆
動することにより該横杆に沿って所定量移動する。上記
縦杆（５）には、掴み具（７）の取付部材（８）を移動
可能に取付けてあり、該取付部材（８）は縦杆（５）に
設けたパルスモーター（９）を駆動することにより、該
縦杆に沿って所定量移動する。したがって、上記パルス
モーター（６）および（９）と、これにそれぞれ駆動さ
れるスクリューと、ボールを介し該スクリューに螺合す
るナット（図示せず）により、上記取付部材は上記ボー
ル盤（１）に近づき若しくは離れる方向に精確に移動す
る。なお、上記縦杆（５）の加工手段側の他端は、上記
ボール盤（１）の支柱（10）の内方に、上記横杆（４）
に平行に設けた案内レール（11）に軸受（12）を介し、
移動可能に取付けられている。該案内レール（11）の取
付台（13），（14）は、ボール盤から離れた基台（２）
上に固定されている。In the figure, the drilling machine (1) is illustrated as a processing means, but other various processing means or an assembling apparatus can be applied. On a base (2) on which the drilling machine (1) is mounted, a horizontal rod (4) is fixed so as to be located beside the conveyed workpiece (3). A vertical rod (5) extending in a direction crossing the workpiece is movably attached to the horizontal rod (4), and the vertical rod (5) is a pulse motor (6) provided on the horizontal rod (4). ) (FIG. 2) to move a predetermined amount along the horizontal rod. A mounting member (8) of a gripper (7) is movably mounted on the vertical rod (5), and the mounting member (8) drives a pulse motor (9) provided on the vertical rod (5). By doing so, it moves by a predetermined amount along the vertical rod. Therefore, the mounting member is attached to the drilling machine (1) by the pulse motors (6) and (9), the screw driven by each of the motors, and a nut (not shown) screwed to the screw via a ball. Move precisely in the direction of approaching or moving away. The other end of the vertical rod (5) on the processing means side is provided inside the support (10) of the drilling machine (1) with the horizontal rod (4).
Via a bearing (12) to a guide rail (11) provided in parallel with
Mounted movably. The mounting bases (13) and (14) of the guide rail (11) are a base (2) remote from the drilling machine.
Fixed on top.

上記被加工物（３）を基台（２）上の所定位置に搬送
する手段は、図においては横型のパレットチェンジャー
（15）であり、該パレットチェンジャー（15）は、架台
（16）上にチェーン（17）を駆動するスプロケット（1
8）と、該チェーン（17）に対向するチェーン（19）を
駆動するスプロケット（20）を並設してある（第３
図）。そして、該スプロケット（18）とスプロケット
（20）の中心位置は、パレット受台もしくは送り台（2
1）の前方左側に設けた取付爪（22）と後方右側に設け
た取付爪（23）間の距離と同量離れており、一方の取付
爪（22）はチェーン（17）に枢支され、他方の取付爪
（23）は上記チェーン（19）に枢支されている。パレッ
ト受台（21）は、前後部が両側に設けたチェーン（1
7），（19）で支持されるので、上記スプロケット（1
8），（20）を駆動することにより、該チェーンに沿っ
て循環移動するが、上記スプロケット（18），（20）が
上記のように設けられているから、受台は上面が常に上
向きになった状態で循環移動する。該パレット受台（2
1）の上には、被加工物（３）を載置したパレット（2
4）が載せられる。なお、該スプロケット（18），（2
0）は、１つのパレット上の被加工物（３）の加工が全
部終るまで停止し、加工終了後、未加工の被加工物を載
置したパレットを所定位置に１駒ずつ搬送するよう間欠
的に駆動される。The means for transporting the workpiece (3) to a predetermined position on the base (2) is a horizontal pallet changer (15) in the figure, and the pallet changer (15) is mounted on the gantry (16). Sprocket (1) to drive the chain (17)
8) and a sprocket (20) for driving a chain (19) facing the chain (17) are arranged side by side (third).
Figure). The center position of the sprocket (18) and the sprocket (20) is set at the pallet support or the feeder (2).
1) The mounting claw (22) provided on the front left side and the mounting claw (23) provided on the rear right side are separated by the same amount, and one mounting claw (22) is pivotally supported by the chain (17). The other mounting claw (23) is pivotally supported by the chain (19). The pallet support (21) has a chain (1
7), (19), the above sprocket (1
8) and (20) are driven to circulate along the chain. However, since the sprockets (18) and (20) are provided as described above, the pedestal always faces upward. It circulates in a state where it has become. The pallet tray (2
On the pallet (2) on which the workpiece (3) is placed,
4) is placed. The sprockets (18), (2
0) is stopped until the processing of the workpiece (3) on one pallet is completed, and after the processing is completed, the pallet on which the unprocessed workpiece is placed is intermittently transported to a predetermined position one frame at a time. Driven.

上記掴み具（７）は、上記取付部材（８）に、上下可
動に取付けられている。第４図は平面図、第５図は側面
図を示し、取付部材（８）は、倒Ｌ字状の取付板（25）
を有し、該取付板（25）にガイド（26）を固定し、該ガ
イド（26）に掴み具の基体（27）の後部を摺動可能に係
合してある。上記取付板（25）には、エアシリンダ等の
昇降シリンダ（28）を固定してあり、該シリンダのロッ
ドにブラケット（29）を介して軸受（30）を取付けてあ
る。該軸受（30）は上記掴み具（７）の基体（27）の側
方に上下に対向して設けたヨーク片（31），（32）間に
取付けた案内杆（33）に摺動可能に嵌合しており、下方
のヨーク片（32）との間には、ばね（34）が装着されて
いる。図に示すように、シリンダ（28）のロッド（図示
略）が上昇しているとき、上記軸受（30）はばね（34）
により案内杆（33）に沿って上昇した位置にあり、上記
ヨーク片（31）を介し基体（27）を上方に持ち上げてい
る。そして、該シリンダのロッドが下降すると、軸受
（30）及びヨーク片（31），（32）を介し基体（27）は
降下する。なお、降下中等に基体等の下面が例えばパレ
ット（24）等の上面に当接すると、基体（27）の降下は
停止するが、上記軸受（30）は所定位置まで下降し、上
記ばね（34）により緩衝されて支障を生じない。The gripper (7) is vertically movably mounted on the mounting member (8). FIG. 4 is a plan view, and FIG. 5 is a side view. The mounting member (8) is an inverted L-shaped mounting plate (25).
And a guide (26) is fixed to the mounting plate (25), and the rear part of the base (27) of the gripper is slidably engaged with the guide (26). An elevating cylinder (28) such as an air cylinder is fixed to the mounting plate (25), and a bearing (30) is attached to a rod of the cylinder via a bracket (29). The bearing (30) is slidable on a guide rod (33) attached between yoke pieces (31) and (32), which are vertically opposed to the side of the base (27) of the gripper (7). And a spring (34) is mounted between the yoke piece (32) and the lower yoke piece (32). As shown in the figure, when the rod (not shown) of the cylinder (28) is raised, the bearing (30)
And lifts the base (27) upward via the yoke piece (31). When the rod of the cylinder descends, the base (27) descends via the bearing (30) and the yoke pieces (31) and (32). When the lower surface of the base or the like contacts the upper surface of, for example, the pallet (24) during descent or the like, the descent of the base (27) stops, but the bearing (30) moves down to a predetermined position, and the spring (34) ) Does not cause any trouble.

上記基体（27）には、前面に突出する一対の爪（3
5），（35）を有し、該爪（35），（35）は、図示を省
略したシリンダ、カム、歯車、リンク、ねじその他適宜
の開閉手段により開閉し、物品を挾持する。該爪（3
5），（35）は、閉じる方向に移動した際、物品の側面
に当接し、両方の爪（35），（35）により該物品を挟持
する保持面（35a）を前部内側に有し、かつ該保持面（3
5a）の後部内方には物品の後面に対向する基準面（36）
を有し、該基準面に該物品が密着するよう押圧する押圧
手段が設けられている。該押圧手段は、種々に構成する
ことができるが、図に示すものでは、上記爪（35）の先
端に補助爪（37）を設けてある。該補助爪（37）は、一
端部に、上記物品の前面に係合すべき腕（38）を有し、
中間部を上記爪（35）の上面に枢着（39）し、他端部の
腕（40）には、該腕を外方に拡開すべき手段を設けてあ
る。該拡開手段は、エアシリンダ等の拡開用シリンダ
（41），（41）を用いており、該シリンダ（41），（4
1）を動作させると、補助爪の腕（38）は第４図の矢印
のように回動して物品の前面を押圧する。なお、拡開手
段として上記補助爪の他端部を適宜延長して上記基体の
適宜位置に係合させたり、することもできる（図示
略）。また、押圧手段として下向きの係合端部を有する
補助爪を基体（27）の上面に前後方向に移動自在に設
け、これをシリンダで後方に作動するようにしてもよ
い。The base (27) has a pair of claws (3
5) and (35). The claws (35) and (35) are opened and closed by cylinders, cams, gears, links, screws and other appropriate opening / closing means (not shown) to clamp the articles. The nail (3
5) and (35) have a holding surface (35a) on the inside of the front part which, when moved in the closing direction, comes into contact with the side surface of the article and holds the article by both claws (35) and (35). , And the holding surface (3
5a) Inside the rear part, the reference surface (36) facing the rear surface of the article
And pressing means for pressing the article so as to be in close contact with the reference surface is provided. The pressing means can be configured in various ways, but in the one shown in the figure, an auxiliary claw (37) is provided at the tip of the claw (35). The auxiliary claw (37) has, at one end, an arm (38) to be engaged with the front surface of the article.
The intermediate portion is pivotally attached (39) to the upper surface of the claw (35), and the arm (40) at the other end is provided with means for expanding the arm outward. The expansion means uses expansion cylinders (41) and (41) such as air cylinders.
When 1) is operated, the arm (38) of the auxiliary claw rotates as shown by the arrow in FIG. 4 to press the front surface of the article. In addition, it is also possible to extend the other end of the auxiliary claw as appropriate and to engage with an appropriate position of the base (not shown). Further, an auxiliary pawl having a downward engaging end as a pressing means may be provided on the upper surface of the base (27) so as to be movable in the front-rear direction, and this may be operated backward by a cylinder.

而して、パレット（24）上に載せられた被加工物
（３）は、上記横杆（４）、縦杆（５）及び取付部材
（８）により、該被加工物のところへ移動してきた掴み
具（７）によって把持され、上記ボール盤（１）の加工
位置であるドリル（42）の下へ水平状態のまま移送され
る。そして、掴み具に把持された状態でボール盤（１）
のテーブル上に載置されて加工される。加工後、上記と
逆の手順でパレットのもとの位置に戻される。そして、
未加工の被加工物を上記と同様にして加工し、もとに戻
す。すべての被加工物の加工が終ったら、パレット（2
4）を搬送し、以下同様の加工をする。加工を終了した
被加工物（３）を載せたパレット（24）がパレットチェ
ンジャー（15）の端部まで移動したときは、そのパレッ
トを未加工の被加工物（３）を載せたパレット（24）と
交換する。Thus, the workpiece (3) placed on the pallet (24) is moved to the workpiece by the horizontal rod (4), the vertical rod (5) and the mounting member (8). The drill is gripped by the gripper (7) and is transferred in a horizontal state below a drill (42) which is a processing position of the drilling machine (1). Then, the drill press (1) while being held by the gripper
It is placed on a table and processed. After processing, the pallet is returned to the original position in the reverse procedure. And
The unprocessed workpiece is processed in the same manner as described above, and is returned to the original state. When all the workpieces have been processed, the pallet (2
4) is transported, and the same processing is performed thereafter. When the pallet (24) on which the processed workpiece (3) has been moved to the end of the pallet changer (15), the pallet (24) is moved to the pallet (24) on which the unprocessed workpiece (3) is mounted. ).

第６図〜第８図において（43）はボール盤（１）の加
工台（１′）上に取付けられた治具の１例を示す。治具
（43）は加工台（１′）に固定された基盤（44）と、該
基盤（44）上に固定された横レール（45）上を横方向に
摺動する下部可動体（46）、および下部可動体（46）に
固定された縦レール（47）上を摺動する上部可動体（4
8）からなる摺動具（リニアスライドユニット）（49）
を有し、その上部可動体（48）の上面に被加工物（３）
の保持枠（50）を備えている。而して上下の可動体（4
8），（46）はそれぞれ戻しばね（51），（52）により
図示の位置に停止している。（53）はスライドユニット
のカバーである。6 to 8, (43) shows an example of a jig mounted on a processing table (1 ') of the drilling machine (1). The jig (43) is provided with a base (44) fixed to the processing table (1 ') and a lower movable body (46) sliding laterally on a horizontal rail (45) fixed on the base (44). ) And an upper movable body (4) sliding on a vertical rail (47) fixed to the lower movable body (46).
Slider consisting of 8) (linear slide unit) (49)
A workpiece (3) on the upper surface of the upper movable body (48)
Holding frame (50). The upper and lower movable bodies (4
8) and (46) are stopped at the illustrated positions by return springs (51) and (52), respectively. (53) is a cover of the slide unit.

上記掴み具（７）によって搬送された被加工物（３）
は保持枠（50）にその下部が嵌合保持され、上記縦杆
（５）と掴み具取付部材（８）を駆動することにより被
加工物（３）は保持枠（50）と共に戻しばね（51），
（52）に抗し、加工台（１′）上所定の高さを移動して
ドリル（42）下の加工位置に搬送され、掴み具（７）に
把持されたまま加工され、加工後はドリル（42）の位置
から離れた個所で保持枠（50）から取外し、パレット
（24）上の所定位置に戻すことができる。また保持枠
（50）はばね（51），（52）により元の位置に復帰す
る。この治具（43）の使用により、被加工物の底面が直
接加工台（１′）上に当接して摺動しないので同底面を
傷付けることがない。尚図中、（54）はエアーの吹付等
による切子等除去のための保持枠（50）の板部に設けた
溝である。Workpiece (3) transported by the gripper (7)
The lower part is fitted and held in a holding frame (50), and the workpiece (3) is returned together with the holding frame (50) by driving the vertical rod (5) and the gripper mounting member (8). 51),
Against (52), it is moved to a processing position below the drill (42) by moving a predetermined height on the processing table (1 ') and processed while being gripped by the gripper (7). It can be removed from the holding frame (50) at a location away from the position of the drill (42) and returned to a predetermined position on the pallet (24). The holding frame (50) is returned to the original position by the springs (51) and (52). With the use of the jig (43), the bottom surface of the workpiece is directly in contact with the processing table (1 ') and does not slide, so that the bottom surface is not damaged. In the drawing, reference numeral (54) denotes a groove provided in the plate portion of the holding frame (50) for removing cutting pieces and the like by blowing air or the like.

本発明は上記の如く構成されているので、被加工物を
掴み具（７）の水平に突出する１対の爪（35），（35）
で挟持し、縦杆（５）および掴み具取付部材（８）を駆
動して所定位置から加工位置まで搬送し、掴み具（７）
で保持したまま加工台（１′）上の受承面上に降下させ
て加工することができ、加工後は直ちに元の位置に戻す
ことができるので、被加工物を加工台（１′）上につけ
替える等の必要がなくなり、加工工程を著しく簡素化す
ることができるものである。またその際、上記爪（3
5），（35）の先端に設けた補助爪（37）により押圧し
て被加工物の後面を爪（35），（35）の内方に形成した
基準面（36）に当接せしめるようにしたから、加工の際
の位置定めが容易となり、精確な加工を行うことがで
き、また上述のように、掴み具（７）の基体（27）の側
方の上下にヨーク片（31），（32）を設けてその間に案
内杆（33）を取付け、該案内杆（33）に軸受（30）を摺
動自在に嵌接し、掴み具取付部材（８）に昇降シリンダ
（28）を設けてそのロッドをブラケット（29）を介して
上記軸受（30）に取付け、軸受（30）と下方のヨーク片
（32）の間にばね（34）を介装したから、昇降シリンダ
（28）を駆動してロッドから、ブラケット（29）、軸受
（30）およびばね（34）を介し掴み具（７）に保持され
た被加工物を降下させて受承面に当接させる際の緩衝と
なると共に、被加工物を押圧して受承面に密着させるこ
とができ、加工中などの被加工物の保持を強化すること
ができる等の利点を有している。Since the present invention is configured as described above, a pair of claws (35), (35) projecting horizontally from the gripper (7) to grip the workpiece.
, And drives the vertical rod (5) and the gripper mounting member (8) to convey it from a predetermined position to a processing position, and the gripper (7)
The workpiece can be lowered onto the receiving surface on the processing table (1 ') while being held, and can be immediately returned to the original position after processing, so that the workpiece can be processed (1'). This eliminates the need for replacement or the like, and can significantly simplify the processing steps. At that time, the nail (3
5) Press the auxiliary claw (37) provided at the tip of (35) so that the rear surface of the workpiece touches the reference surface (36) formed inside the claw (35) and (35). Therefore, the position can be easily determined during the processing, and the processing can be performed accurately. Further, as described above, the yoke pieces (31) are provided on the upper and lower sides of the base (27) of the gripper (7). , (32), a guide rod (33) is mounted between them, a bearing (30) is slidably fitted on the guide rod (33), and a lifting cylinder (28) is mounted on the gripper mounting member (8). Since the rod is mounted on the bearing (30) via the bracket (29) and the spring (34) is interposed between the bearing (30) and the lower yoke piece (32), the lifting cylinder (28) Is driven to lower the workpiece held by the gripper (7) via the bracket (29), bearing (30) and spring (34) from the rod, and abut against the receiving surface. In addition to providing a buffer when the work is performed, the work has an advantage that the work can be pressed and brought into close contact with the receiving surface, and the holding of the work during processing or the like can be strengthened.

[Brief description of the drawings]

図面は本発明の実施例を示し、第１図は各構成部材の配
置を示す側面図、第２図は同平面図、第３図はパレット
チェンジャーの一端側の説明図、以下拡大して示し、第
４図は掴み具の平面図、第５図は案内棒の側方部分の一
部を断面にて示す側面図、第６図は加工用治具を示す平
面図、第７図は同正面図、第８図は同側面図である。（１）…ボール盤、（２）…基台、（３）…被加工物、
（４）…横杆、（５）…縦杆、（６），（９）…パルス
モーター、（７）…掴み具、（８）…取付部材、（10）
…ボール盤支柱、（11）…案内レール、（15）…パレッ
トチェンジャー、（21）…パレット受台（送り台）、
（24）…パレット、（35）…爪、（37）…補助爪、（4
1）…拡開用シリンダ、（43）…治具、（49）…摺動
具、（50）…保持枠、（51），（52）…戻しばね、（5
3）…カバー。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The drawings show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a side view showing the arrangement of each component, FIG. 2 is a plan view of the same, FIG. 4 is a plan view of the gripper, FIG. 5 is a side view showing a part of a side portion of the guide rod in a cross section, FIG. 6 is a plan view showing a processing jig, and FIG. FIG. 8 is a front view, and FIG. (1) Drilling machine, (2) Base, (3) Workpiece,
(4) Horizontal rod, (5) Vertical rod, (6), (9) Pulse motor, (7) Gripping tool, (8) Mounting member, (10)
... Drilling machine support, (11) ... Guide rail, (15) ... Pallet changer, (21) ... Pallet receiving stand (feeding stand),
(24)… Pallet, (35)… Nail, (37)… Auxiliary nail, (4
1) Expanding cylinder, (43) Jig, (49) Sliding tool, (50) Holding frame, (51), (52) Return spring, (5
3)… Cover.

Claims

(57) [Claims]

A vertical rod (5) is provided on a horizontal rod (4) fixed on a base (2) so as to be movable along the horizontal rod (4), and a gripper is attached to the vertical rod (5). The mounting member (8) is movably mounted, and the base (27) of the gripper (7) is attached to the mounting member (8).
A pair of claws (35), (35) is provided so as to be movable up and down and opened and closed in the horizontal direction on the front side by the opening / closing means. When the claws (35), (35) move in the closing direction, A reference surface (36) having a holding surface (35a) at the front inside for abutting and holding the side surface of the workpiece, and facing the rear surface of the workpiece behind the holding surface (35a); Having the nail (35),
At the tip of (35), the claws (35), (35)
When it is clamped by the holding surface (35a), it is engaged with the front surface of the workpiece and presses the workpiece backward, and the rear surface is brought into contact with the reference surface (36) to determine the position in the front-rear direction. Arms to do (3
8) Attach the auxiliary claw (37) having the gripper (7)
The yoke pieces (31) and (32) are provided on the upper and lower sides of the base body (27), and a guide rod (33) is attached between the yoke pieces (31) and (32).
A bearing (30) is slidably fitted on the gripper, and a lifting cylinder (28) is provided on the gripper mounting member (8), and the rod is mounted on the bearing (30) via a bracket (29). A spring (34) is fitted between the bearing (30) and the lower yoke piece (32), and a workpiece is clamped between the claws (35), (35). Then, the gripper attachment member (8) is driven to carry the workpiece to the worktable (1 '), and to process the workpiece while holding it between the claws (35), (35), and then return to the original position. Transfer device for workpieces.

2. A lower movable body (46) slid in a horizontal direction is mounted on a base (44), and a lower movable body (48) slid in a vertical direction is provided on the lower movable body (46). The upper and lower movable members (48) and (46) are provided with return springs (51) and (52), respectively. A frame (50) is provided, the sliding tool (49) is fixed at an appropriate position on the processing table (1 '), and the workpiece gripped by the gripping tool (7) and transported is held by the holding frame. (50)
The workpiece transfer device according to claim 1, wherein the workpiece is transported to a processing position at a predetermined height.