JP2754198B2 - 下肢装具の脚伸縮機構 - Google Patents

下肢装具の脚伸縮機構

Info

Publication number
JP2754198B2
JP2754198B2 JP8115579A JP11557996A JP2754198B2 JP 2754198 B2 JP2754198 B2 JP 2754198B2 JP 8115579 A JP8115579 A JP 8115579A JP 11557996 A JP11557996 A JP 11557996A JP 2754198 B2 JP2754198 B2 JP 2754198B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sole
shoe sole
auxiliary shoe
leg extension
manual actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP8115579A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH09276349A (ja
Inventor
徹 岩月
喜一 池田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Original Assignee
Agency of Industrial Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Agency of Industrial Science and Technology filed Critical Agency of Industrial Science and Technology
Priority to JP8115579A priority Critical patent/JP2754198B2/ja
Publication of JPH09276349A publication Critical patent/JPH09276349A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2754198B2 publication Critical patent/JP2754198B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、両下肢麻痺者を
対象とする下肢装具の脚伸縮機構、特に補助靴底の厚み
を制御する技術に関するものである。
【0002】
【従来の技術】交通事故や転落事故により頚椎や脊椎を
打撲すると、上肢あるいは下肢が麻痺することがある。
この場合には現状では即座に車椅子の生活となる。しか
し、車椅子は患者の移動性能は良いが、医学面あるいは
精神面でのデメリットが多いため、その改善の意味で患
者の移動のための歩行補助装置である下肢装具が考えら
れている。そのような下肢装具の一種として英国製パラ
ウォーカーがある。このパラウォーカーは股関節を除い
て下半身全てを固定して上体の捻転動作で前進するもの
である。この捻転動作による歩行動作では、床と遊脚の
間にクリアランスを設ける必要があるために体を大きく
傾け、捻転動作を行う必要があるが、これは患者の大き
な負担となる。この負担を軽減するために、患者の脚が
床から離れる遊脚時には脚長を短くし、また患者の脚が
床に載る支持脚時には長くすることにより、それ程大き
く体を傾ける必要なく歩行動作をすることができる患者
に負担の少ない歩行が実現できる。この脚の長短・伸縮
を交互に行わせる脚伸縮機構として患者の履物の上から
装着して歩行を補助する厚みを可変とした補助靴底を用
いたものが従来開発されている(平成5年特許願第53
048号、平成5年特許願第97309号、平成5年特
許願第97310号参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来開発されている脚
伸縮機構における厚み可変の補助靴底は図7に示すよう
に、補助靴底100を上底101と下底102とからな
る2重底とし、この上底101と下底102との上下方
向の相対距離を可変とするもので、この上底101と下
底102をリンク部材103及び104並びに回転軸1
05からなる屈伸可能な連結リンク機構106で連結
し、この連結リンク機構106を屈伸させることによっ
て、上底101と下底102を近づけたり遠ざけたりし
て補助靴底100の厚みを変える構造になっている。然
るに、この連結リンク機構106を屈伸駆動するための
アクチュエータ107としては、例えば空気圧シリンダ
ーが使用されるが、このアクチュエータ107は装具重
量が大きくなり、装着者に負担を掛けるだけでなく、ア
クチュエータの駆動に外部エネルギーを使用するために
歩行距離に限界がある。
【0004】この発明は上記の如き事情に鑑みてなされ
たものであって、両下肢が麻痺した患者が持っている残
余能力を用いて補助靴底の伸縮を行うことができ、これ
によって歩行を自由に行うことができ、かつ装具重量を
軽減することができる下肢装具の脚伸縮機構を提供する
ことを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この目的に対応して本発
明の下肢装具の脚伸縮機構は、補助靴底、ロストランド
杖、及び靴底駆動機構を有する脚伸縮機構であって、前
記補助靴底は相対距離可変の上底と下底と、一端で回転
軸を介して前記上底と連結しており、かつ他端で他の回
転軸を介して前記下底と連結している姿勢可変の連結具
と、前記連結具の動きを拘束するストッパーとを備え、
前記靴底駆動機構は前記ロストランド杖に取付けられて
いる手動アクチュエータと前記手動アクチュエータに駆
動されて前記連結具の姿勢を変える駆動ワイヤと前記手
動アクチュエータを鎖錠するロック装置とを有すること
を特徴としている。
【0006】
【発明の実施の形態】以下、この発明の詳細を一実施例
を示す図面について説明する。図1において1は脚伸縮
機構であり、脚伸縮機構1は補助靴底3、ロストランド
杖4、及び靴底駆動機構5を有する。補助靴底3は装着
者2の足に履物の上から装着するものであり、ロストラ
ンド杖4は装着者が手で持って床を突いて身体を支える
ものであり、靴底駆動機構5は補助靴底3を伸縮してそ
の厚みを変えるものである。
【0007】図2及び図3に示すように、補助靴底3は
二重底を構成する上底11と下底12と連結具6、7と
ストッパー8を有する。上底11と下底12は姿勢可変
の連結具5によって連結され、上下方向の相対距離が可
変である。すなわち、上底11と下底12の相対距離が
大きくなるということは、補助靴底3の厚みが増える図
3(a)に示す伸長状態を意味し、また上底11と下底
12の相対距離が小さくなるということは、補助靴底3
の厚みが小さくなる図3(b)に示す短縮状態を意味す
る。
【0008】連結具6、7は剛性を持つ部材で構成さ
れ、一端で回転軸13を介して上底11と連結してお
り、かつ他端で他の回転軸14を介して下底12と連結
している。連結具6、7は姿勢可変であって、縦に立ち
上がった姿勢を採る時は上底11と下底12の相対距離
が最も大きくなり、補助靴底3の厚みは図3(a)に示
す伸長した状態となり、また横に寝た姿勢を採る時は上
底11と下底12の相対距離が最も小さくなり、補助靴
底3の厚みが図3(b)に示す短縮した状態となる。
【0009】この連結具6、7の姿勢変化は靴底駆動機
構5によって行われる。図2、図3及び図4に示すよう
に、靴底駆動機構5は手動アクチュエータ15及び2本
の駆動ワイヤ16並びに復帰機構17とを備えている。
手動アクチュエータ15は内側のグリップパイプ18と
外側のハンドルグリップ21とを同心状に備えている。
グリップパイプ18はロストランド杖4に固定されてお
り、ハンドルグリップ21はグリップパイプ18の回り
を回転変位可能である。2本の駆動ワイヤ16は管状の
アウターケーブル22とアウターケーブル22内を挿通
していて、アウターケーブル22に対して長手方向に相
対変位可能なインナーワイヤ23とからなる。アウター
ケーブル22はインナーワイヤ23を覆っているが、中
のインナーワイヤ23は自由に長手方向に動くようにな
っている。インナーワイヤ23の一端はハンドルグリッ
プ21に連結し、他端は連結具7のプーリー24に連結
していて、ハンドルグリップ21の動きを連結具7に伝
達して連結具7の姿勢を制御する。アウターケーブル2
2の一端はグリップパイプ18に連結し、他端は取付け
金具19を介して上底11に固定している。
【0010】一方、上底11と連結具7との間には復帰
機構17のばね25が設けられており、ばね25は連結
具7が立ち上がる姿勢を採る方向にばね力を作用させて
いる。また下底12にストッパー26が固定されてい
る。このストッパー26は連結具7が立ち上がった姿勢
から更に内側に倒れるのを阻止している。
【0011】手動アクチュエータ15にはロック装置2
7が設けられている。ロック装置27は手動アクチュエ
ータ15のグリップパイプ18とハンドルグリップ21
とを鎖錠して係脱可能に両者の相対回転変位を阻止する
ものである。ロック装置27ではハンドルグリップ21
に固定している支柱28にレバー31が軸32によって
回転可能に取付けられており、レバー31の先端部にロ
ックピン33を挿通可能な貫通孔34が設けられてい
る。一方、グリップパイプ18には2つの穴35a、3
5bが補助靴底3の伸長状態と短縮状態に対応した角度
位置に形成されており、貫通孔34と穴35a、35b
は、その角度だけグリップパイプ18とハンドルグリッ
プ21とが相対回転することによって角度位置が一致
し、ロックピン33が貫通孔34と穴35aまたは穴3
5bに差し込まれることによって、グリップパイプ18
とハンドルグリップ21とは補助靴底3の伸長状態と短
縮状態に対応した角度位置において鎖錠される。支柱2
8とレバー31との間にはばね36が配設されており、
グリップパイプ18とハンドルグリップ21が鎖錠する
方向にロックピン33に弾性力を作用させる。
【0012】このように構成された脚伸縮機構1におけ
る補助靴底3の厚みの調整操作は次のようになされる。
装着者2の足が遊脚である場合には、補助靴底3の厚み
を小さくする必要があり、また装着者2の足が支持脚と
なる場合には、補助靴底3の厚みを大きくする必要があ
るが、これらの場合には手動アクチュエータ15のハン
ドルグリップ21を手で回してインナーワイヤ23をい
ずれかの方向に引っ張る。インナーワイヤ23からの力
によって連結具7は縦に立ち上がった姿勢を採り、補助
靴底の上底11と下底12の相対距離が最も大きくな
り、補助靴底3の厚みは伸長した状態となり、またハン
ドルグリップ21を反対方向に回すことによって連結具
6、7は横に寝た姿勢を採り、上底11と下底12の相
対距離が最も小さくなり、補助靴底3の厚みが短縮した
状態となる。またロック装置27を操作してグリップパ
イプ18とハンドルグリップ21を鎖錠し、補助靴底3
の厚みが不時に変化するのを防ぐことができる。
【0013】
【発明の効果】このような構成の脚伸縮機構において
は、補助靴底を伸縮駆動するためのアクチュエータとし
ては例えば空気圧シリンダー等を使用せず、手動アクチ
ュエータを使用するので、両下肢が麻痺した患者が持っ
ている残余能力を用いて靴底の伸縮を行うことができ、
これによって歩行を自由に行うことが可能となり、かつ
装具重量を軽減することができる。また脚短縮時及び伸
長時にはロック装置により回転を止めるため、足の移動
中グリップが回らないように手の力で押さえておく必要
がなくなり、この点でも装着者の負担は軽減される。
【図面の簡単な説明】
【図1】脚伸縮機構の使用状態を示す斜視説明図。
【図2】補助靴底の正面図。
【図3】補助靴底の側面図。
【図4】ロストランド杖の正面図。
【図5】ロック装置の縦断面説明図。
【図6】ロック装置の横断面説明図。
【図7】従来の靴底の縦断面説明図。
【符号の説明】
1 脚伸縮機構 2 装着者 3 補助靴底 4 ロストランド杖 5 靴底駆動機構 6 連結具 7 連結具 8 ストッパー 11 上底 12 下底 13,14 回転軸 15 手動アクチュエータ 16 駆動ワイヤ 17 復帰機構 18 グリップパイプ 19 取付け金具 21 ハンドルグリップ 22 アウターケーブル 23 インナーワイヤ 24 プーリー 25 ばね 26 ストッパー 27 ロック装置 28 支柱 31 レバー 32 軸 33 ロックピン 34 貫通孔 35a、35b 穴 36 ばね
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平9−173398(JP,A) 特開 平8−317955(JP,A) 特開 平4−352961(JP,A) 実開 平4−133831(JP,U) 特公 平7−38871(JP,B2) 特公 平7−38870(JP,B2) 特公 平7−38869(JP,B2) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A61H 3/00 A61H 1/02

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 補助靴底、ロストランド杖、及び靴底駆
    動機構を有する脚伸縮機構であって、前記補助靴底は相
    対距離可変の上底と下底と、一端で回転軸を介して前記
    上底と連結しており、かつ他端で他の回転軸を介して前
    記下底と連結している姿勢可変の連結具と、前記連結具
    の動きを拘束するストッパーとを備え、前記靴底駆動機
    構は前記ロストランド杖に取付けられている手動アクチ
    ュエータと前記手動アクチュエータに駆動されて前記連
    結具の姿勢を変える駆動ワイヤと前記手動アクチュエー
    タを鎖錠するロック装置とを有することを特徴とする下
    肢装具の脚伸縮装置。
JP8115579A 1996-04-12 1996-04-12 下肢装具の脚伸縮機構 Expired - Lifetime JP2754198B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8115579A JP2754198B2 (ja) 1996-04-12 1996-04-12 下肢装具の脚伸縮機構

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8115579A JP2754198B2 (ja) 1996-04-12 1996-04-12 下肢装具の脚伸縮機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09276349A JPH09276349A (ja) 1997-10-28
JP2754198B2 true JP2754198B2 (ja) 1998-05-20

Family

ID=14666086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8115579A Expired - Lifetime JP2754198B2 (ja) 1996-04-12 1996-04-12 下肢装具の脚伸縮機構

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2754198B2 (ja)

Also Published As

Publication number Publication date
JPH09276349A (ja) 1997-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2787313B2 (ja) 肢の運動を調整するための装具または義肢
KR101368817B1 (ko) 보행 보조장치
US10390973B2 (en) Interactive exoskeleton robotic knee system
EP2299962B1 (en) External walking assist device for those with lower leg injuries
EP3319572B1 (en) Methods and apparatuses for exoskeleton attachment
US8726922B2 (en) System and method for articulating walking aid
JPH0738871B2 (ja) 下肢装具用靴底
US20100200031A1 (en) Length Adjustable Crutch
JP3032086B2 (ja) 両側長下肢装具
US5402587A (en) Hinged flexible walker assembly
CN113208868B (zh) 基于横向行走的下肢外骨骼
JP2754198B2 (ja) 下肢装具の脚伸縮機構
US5728164A (en) Hip joint for orthopedic orthesis
JP2017035372A (ja) 膝補助装具
EP2299947B1 (en) Assisting device for adopting the correct posture of lower limbs and for pursuing walking activity
EP2289478A1 (en) A-frame walker
KR20190079986A (ko) 보행보조 장치 및 보행보조 방법
US3923045A (en) Ambulation device
JPH0738869B2 (ja) 下肢装具の靴底
KR102112697B1 (ko) 보행 장애자를 위한 보행도움장치
JP2000233000A (ja) 歩行補助具
JP2003284751A (ja) 伸縮松葉杖およびそれを用いた直立式移動装置
US20230111298A1 (en) Passive exoskeleton for sit-to-stand and stand-to-sit transfer
US11464691B1 (en) Assisted standing and walking device with lateral gait control
US11628107B1 (en) Leg assembly configured for use with a wheelchair and a combination wheelchair and leg assembly

Legal Events

Date Code Title Description
S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

EXPY Cancellation because of completion of term