JP2752359B2 - モータの速度制御方法 - Google Patents
モータの速度制御方法Info
- Publication number
- JP2752359B2 JP2752359B2 JP62216495A JP21649587A JP2752359B2 JP 2752359 B2 JP2752359 B2 JP 2752359B2 JP 62216495 A JP62216495 A JP 62216495A JP 21649587 A JP21649587 A JP 21649587A JP 2752359 B2 JP2752359 B2 JP 2752359B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- motor
- speed
- integral term
- term
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータの速度制御方法に関する。
〔従来の技術〕
この種の方法の一従来例が特公昭61−56715に記載さ
れている。これはモータの速度指令値と実際のモータ速
度との差による比例項と、速度指令値とモータ速度との
差を時間積分した積分項とを含むもののフィードバック
によってモータの速度を制御する方法において、定常速
度時における積分項の値を記録しておき、次のモータ起
動時に比例項が０になったときにフィードバックする積
分項を前回の記録した積分値とするものである。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来例のような場合、前回の記録
がたまたま負荷の変動等で異常な値を記録したときなど
モータ速度の制御が不適当なものになってしまうという
問題点があった。 そこで、本発明の目的は上述した従来の問題点を解消
し、過去の積分項の値の記録を複数回分採用してその平
均値を次回の制御値とすることにより、負荷の変動等が
あってもその影響を少なくし短時間で定速に達すること
を可能とするモータの速度制御方法を提供することにあ
る。 〔問題点を解決するための手段〕 そのために本発明では、モータの速度を、速度指令値
と検出されるモータ速度との差に応じて得られる比例項
と、前記差に応じて得られる値を時間積分することによ
って得られる積分項とをフィードバックして制御するモ
ータの速度制御方法において、モータの定常速度におけ
る前記積分項の値がそれ以前の所定回数の定常速度にお
けるそれぞれの前記積分項の値の平均値と所定の値以上
の差を有するときは当該積分項の値は記憶せず、前記所
定の値未満の差を有するときは当該積分項の値を記憶す
るとともに既に記憶されている１つの積分項の値をクリ
アすることによって、前記所定回数の定常速度における
それぞれの前記積分項の値を記憶し、前記所定回数分の
積分項の値の平均値を演算し、モータの起動時における
当該モータの速度が前記速度指令値に達する間に、前記
比例項の値が０の近傍になる以前の前記積分項の値を、
前記演算された所定回数分の積分項の値の平均値とする
ことを特徴とする。 〔作 用〕 以上の構成によれば、起動時のモータ速度制御におい
て検出されるモータの速度と指令速度との差が大きいと
きは、フィードバックされる積分項が過去所定回数の定
常時における積分項の値の平均値である一定値とされる
とともに、この平均値の算出に用いる上記所定回数の各
積分項の値として、それまでの平均値より所定値以上の
差を有するものは除外されるので、上記一定値のフィー
ドバックによってモータ起動時の速やかな定常状態への
移行が可能となるとともに、上記一定値として、付加変
動等の影響が排除された適切な平均値を得ることができ
る。 〔実施例〕 以下、図面に示す実施例に基づき本発明を詳細に説明
する。 第１図は本発明の一実施例に係る装置の構成を示すブ
ロック図であり、同図において、１は複数の制御値およ
び速度指令値を記憶するEEPROM、２は後述されるCPUの
制御によりモータを駆動するドライブ回路、３はモー
タ、3Aはモータ３に設けられ、モータの回転速度を検出
する速度検出部である。４は中央処理装置（CPU）であ
り、ROM4Aを有し、ドライバ回路２を介してモータ３の
回転速度を制御する、ROM4Aは第２図にて後述される処
理手順等を格納する。 CPU4は不図示の手段からのスタート／ストップ指令を
受け、EEPROM1に記憶された制御値の平均値および速度
指令値と、速度検出部3Aからのモータ３の現在の回転速
度とによって以下に示す演算式に基づき演算を行ない、
モータ駆動電圧情報ｙをドライブ回路２へ送出する。ド
ライバ回路２は駆動電圧情報ｙに基づきモータ駆動電圧
をモータ３に供給する。 CPU4における演算式を以下に示す。 ｙ＝C1（Vc−Ｖ）＋Ko |Vc−V|＞αのとき …（１） ｙ＝C1（Vc−Ｖ）＋Kn |Vc−V|≦αのとき …（２） Kn＝Kn−１＋C2（Vc−Ｖ） …（２）′ ここで、Vc:速度指令値 Ｖ ：モータの回転速度、 Ko ：記憶された複数の積分項の値の平均値、 C1,C2:定数、 定数C1およびC2は第１図に示す構成におけるゲインな
どで定まる値である。またαは、例えば速度指令値Vcの
何％かで表わし、αの値によって速度指令値Vcの近傍の
値か否かの範囲を定める。すなわち、モータの起動時、
モータの回転速度が速度指令値と大きな隔たりがあると
きは（１）式に基づき制御を行ない、回転速度と速度指
令値との差が所定範囲内（αの値以内）なったら（２）
式に基づき制御を行う。 （１）式および（２）式の右辺第１項は加速トルクを
発生させる働きを行ない、モータの定常状態で０とな
る。また、第２項は、負荷トルクおよびモータの逆起動
電力に対応する項で、一般的にはモータの加速時には
（２）′式で示すように積分され、モータの定常状態で
はある一定の値となる。 ところで、本実施例においては、起動時、すなわち|V
c−V|＞αのときは（１）式に基づき制御を行うもので
あり、第２項を加速に伴なって変化する積分項とする代
わりに定数Koとする。このKoは現在のモータ起動から過
去Ｎ回の起動によって、達成された回転速度の定常状態
におけるＮ個のKnの平均である。なお、Koの算出にあた
っては所定の値を越えたKnは除外する。このようなモー
タ起動時における駆動によって速やかな定常状態への移
行が可能となる。 モータの回転速度が速度指令値に近づくと（２）式に
基づいて制御を行ない、第２項Knは（２）′式のように
積分され、回転速度が定常状態になるとある一定値とな
る。上述のKoの算出には、この定常状態におけるKnの値
を用いることは、上述した通りである。 第２図は、CPU4における制御の処理手順を示すフロー
チャートである。 ステップS1でスタート指令信号があると、ステップS2
へ進み上記（１）式によってｙを算出し、ドライブ回路
２によってモータ３を駆動する。この間、ステップS3で
ストップ指令信号が有るか否かを判断し、無ければ
（１）式に基づく駆動を行ない、ステップS4でモータの
回転速度Ｖと速度指令値Vcとの差が所定の値αより小さ
いか否かを判断する。速度差がαより小さくなるまで
（１）式に基づく駆動を行なう。 回転速度Ｖが速度指令値Vcに近づいて、ステップS4で
肯定判断されたら、ステップS5へ進み（２）式に基づく
駆動を行う。この間、Knは積分されて変化する。モータ
の回転が定常状態となった後、ステップS6でストップ指
令が有ると、モータの駆動を停止し、ステップS7で、こ
のときのKnの値と、EEPROM1に記憶されていて、ステッ
プS2で用いたKoの値と比較し、Knの値がKoの値から大き
く隔たっているか否かを判断する。この判断は、例えば
Knの値とKoの値との差がKoの値の±５％以内ならば隔た
りは無いとみなすようにして行えばよい。 この判断で肯定判断であれば、ステップS8へ進みEEPR
OM1にKnの値を記憶し、同時に記憶された過去Ｎ回のう
ちの最も古いKnの値をクリアする。このようにして、EE
PROM1には常に過去Ｎ回分のKnの値が記憶される。次に
ステップS9においてＮ回分のKnを用いて平均値Koを演算
し、ステップS10でこの値をEEPROM1に記憶させる。ステ
ップS10の処理を終了すると、再びステップS1に戻りス
タート指令を待機する。 なお、Ｎの値は適宜定められるものであり、平均値を
演算する演算時間，モータの使用条件等によって定めら
れる。 ステップS7で否定判断のときは、ステップS10へ進
み、ステップS2で用いたKoを再びEEPROM1に記憶させ
る。ステップS7およびそれに続く処理によって、モータ
の負荷変動等によってKnの値が過去の値と大きく隔たっ
た場合、そのようなKnの値を除外することが可能とな
る。 〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、起
動時のモータ速度制御において検出されるモータの速度
と指令速度との差が大きいときは、フィードバックされ
る積分項が過去所定回数の定常時における積分項の値の
平均値である一定値とされるとともに、この平均値の算
出に用いる上記所定回数の各積分項の値として、それま
での平均値より所定値以上の差を有するものは除外され
るので、上記一定値のフィードバックによってモータ起
動時の速やかな定常状態への移行が可能となるととも
に、上記一定値として、付加変動時の影響が排除された
適切な平均値を得ることができる。この結果、過去のモ
ータ駆動時に負荷等の変動があっても、現在の駆動にお
けるその影響を少なくできるという効果が得られた。
れている。これはモータの速度指令値と実際のモータ速
度との差による比例項と、速度指令値とモータ速度との
差を時間積分した積分項とを含むもののフィードバック
によってモータの速度を制御する方法において、定常速
度時における積分項の値を記録しておき、次のモータ起
動時に比例項が０になったときにフィードバックする積
分項を前回の記録した積分値とするものである。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来例のような場合、前回の記録
がたまたま負荷の変動等で異常な値を記録したときなど
モータ速度の制御が不適当なものになってしまうという
問題点があった。 そこで、本発明の目的は上述した従来の問題点を解消
し、過去の積分項の値の記録を複数回分採用してその平
均値を次回の制御値とすることにより、負荷の変動等が
あってもその影響を少なくし短時間で定速に達すること
を可能とするモータの速度制御方法を提供することにあ
る。 〔問題点を解決するための手段〕 そのために本発明では、モータの速度を、速度指令値
と検出されるモータ速度との差に応じて得られる比例項
と、前記差に応じて得られる値を時間積分することによ
って得られる積分項とをフィードバックして制御するモ
ータの速度制御方法において、モータの定常速度におけ
る前記積分項の値がそれ以前の所定回数の定常速度にお
けるそれぞれの前記積分項の値の平均値と所定の値以上
の差を有するときは当該積分項の値は記憶せず、前記所
定の値未満の差を有するときは当該積分項の値を記憶す
るとともに既に記憶されている１つの積分項の値をクリ
アすることによって、前記所定回数の定常速度における
それぞれの前記積分項の値を記憶し、前記所定回数分の
積分項の値の平均値を演算し、モータの起動時における
当該モータの速度が前記速度指令値に達する間に、前記
比例項の値が０の近傍になる以前の前記積分項の値を、
前記演算された所定回数分の積分項の値の平均値とする
ことを特徴とする。 〔作 用〕 以上の構成によれば、起動時のモータ速度制御におい
て検出されるモータの速度と指令速度との差が大きいと
きは、フィードバックされる積分項が過去所定回数の定
常時における積分項の値の平均値である一定値とされる
とともに、この平均値の算出に用いる上記所定回数の各
積分項の値として、それまでの平均値より所定値以上の
差を有するものは除外されるので、上記一定値のフィー
ドバックによってモータ起動時の速やかな定常状態への
移行が可能となるとともに、上記一定値として、付加変
動等の影響が排除された適切な平均値を得ることができ
る。 〔実施例〕 以下、図面に示す実施例に基づき本発明を詳細に説明
する。 第１図は本発明の一実施例に係る装置の構成を示すブ
ロック図であり、同図において、１は複数の制御値およ
び速度指令値を記憶するEEPROM、２は後述されるCPUの
制御によりモータを駆動するドライブ回路、３はモー
タ、3Aはモータ３に設けられ、モータの回転速度を検出
する速度検出部である。４は中央処理装置（CPU）であ
り、ROM4Aを有し、ドライバ回路２を介してモータ３の
回転速度を制御する、ROM4Aは第２図にて後述される処
理手順等を格納する。 CPU4は不図示の手段からのスタート／ストップ指令を
受け、EEPROM1に記憶された制御値の平均値および速度
指令値と、速度検出部3Aからのモータ３の現在の回転速
度とによって以下に示す演算式に基づき演算を行ない、
モータ駆動電圧情報ｙをドライブ回路２へ送出する。ド
ライバ回路２は駆動電圧情報ｙに基づきモータ駆動電圧
をモータ３に供給する。 CPU4における演算式を以下に示す。 ｙ＝C1（Vc−Ｖ）＋Ko |Vc−V|＞αのとき …（１） ｙ＝C1（Vc−Ｖ）＋Kn |Vc−V|≦αのとき …（２） Kn＝Kn−１＋C2（Vc−Ｖ） …（２）′ ここで、Vc:速度指令値 Ｖ ：モータの回転速度、 Ko ：記憶された複数の積分項の値の平均値、 C1,C2:定数、 定数C1およびC2は第１図に示す構成におけるゲインな
どで定まる値である。またαは、例えば速度指令値Vcの
何％かで表わし、αの値によって速度指令値Vcの近傍の
値か否かの範囲を定める。すなわち、モータの起動時、
モータの回転速度が速度指令値と大きな隔たりがあると
きは（１）式に基づき制御を行ない、回転速度と速度指
令値との差が所定範囲内（αの値以内）なったら（２）
式に基づき制御を行う。 （１）式および（２）式の右辺第１項は加速トルクを
発生させる働きを行ない、モータの定常状態で０とな
る。また、第２項は、負荷トルクおよびモータの逆起動
電力に対応する項で、一般的にはモータの加速時には
（２）′式で示すように積分され、モータの定常状態で
はある一定の値となる。 ところで、本実施例においては、起動時、すなわち|V
c−V|＞αのときは（１）式に基づき制御を行うもので
あり、第２項を加速に伴なって変化する積分項とする代
わりに定数Koとする。このKoは現在のモータ起動から過
去Ｎ回の起動によって、達成された回転速度の定常状態
におけるＮ個のKnの平均である。なお、Koの算出にあた
っては所定の値を越えたKnは除外する。このようなモー
タ起動時における駆動によって速やかな定常状態への移
行が可能となる。 モータの回転速度が速度指令値に近づくと（２）式に
基づいて制御を行ない、第２項Knは（２）′式のように
積分され、回転速度が定常状態になるとある一定値とな
る。上述のKoの算出には、この定常状態におけるKnの値
を用いることは、上述した通りである。 第２図は、CPU4における制御の処理手順を示すフロー
チャートである。 ステップS1でスタート指令信号があると、ステップS2
へ進み上記（１）式によってｙを算出し、ドライブ回路
２によってモータ３を駆動する。この間、ステップS3で
ストップ指令信号が有るか否かを判断し、無ければ
（１）式に基づく駆動を行ない、ステップS4でモータの
回転速度Ｖと速度指令値Vcとの差が所定の値αより小さ
いか否かを判断する。速度差がαより小さくなるまで
（１）式に基づく駆動を行なう。 回転速度Ｖが速度指令値Vcに近づいて、ステップS4で
肯定判断されたら、ステップS5へ進み（２）式に基づく
駆動を行う。この間、Knは積分されて変化する。モータ
の回転が定常状態となった後、ステップS6でストップ指
令が有ると、モータの駆動を停止し、ステップS7で、こ
のときのKnの値と、EEPROM1に記憶されていて、ステッ
プS2で用いたKoの値と比較し、Knの値がKoの値から大き
く隔たっているか否かを判断する。この判断は、例えば
Knの値とKoの値との差がKoの値の±５％以内ならば隔た
りは無いとみなすようにして行えばよい。 この判断で肯定判断であれば、ステップS8へ進みEEPR
OM1にKnの値を記憶し、同時に記憶された過去Ｎ回のう
ちの最も古いKnの値をクリアする。このようにして、EE
PROM1には常に過去Ｎ回分のKnの値が記憶される。次に
ステップS9においてＮ回分のKnを用いて平均値Koを演算
し、ステップS10でこの値をEEPROM1に記憶させる。ステ
ップS10の処理を終了すると、再びステップS1に戻りス
タート指令を待機する。 なお、Ｎの値は適宜定められるものであり、平均値を
演算する演算時間，モータの使用条件等によって定めら
れる。 ステップS7で否定判断のときは、ステップS10へ進
み、ステップS2で用いたKoを再びEEPROM1に記憶させ
る。ステップS7およびそれに続く処理によって、モータ
の負荷変動等によってKnの値が過去の値と大きく隔たっ
た場合、そのようなKnの値を除外することが可能とな
る。 〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、起
動時のモータ速度制御において検出されるモータの速度
と指令速度との差が大きいときは、フィードバックされ
る積分項が過去所定回数の定常時における積分項の値の
平均値である一定値とされるとともに、この平均値の算
出に用いる上記所定回数の各積分項の値として、それま
での平均値より所定値以上の差を有するものは除外され
るので、上記一定値のフィードバックによってモータ起
動時の速やかな定常状態への移行が可能となるととも
に、上記一定値として、付加変動時の影響が排除された
適切な平均値を得ることができる。この結果、過去のモ
ータ駆動時に負荷等の変動があっても、現在の駆動にお
けるその影響を少なくできるという効果が得られた。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例に係る装置の構成を示すブロ
ック図、 第２図は、本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。 １……EEPROM、 ２……ドライブ回路、 ３……モータ、 3A……速度検出部、 ４……CPU、 4A……ROM。
ック図、 第２図は、本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。 １……EEPROM、 ２……ドライブ回路、 ３……モータ、 3A……速度検出部、 ４……CPU、 4A……ROM。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．モータの速度を、速度指令値と検出されるモータ速
度との差に応じて得られる比例項と、前記差に応じて得
られる値を時間積分することによって得られる積分項と
をフィードバックして制御するモータの速度制御方法に
おいて、 モータの定常速度における前記積分項の値がそれ以前の
所定回数の定常速度におけるそれぞれの前記積分項の値
の平均値と所定の値以上の差を有するときは当該積分項
の値は記憶せず、前記所定の値未満の差を有するときは
当該積分項の値を記憶するとともに既に記憶されている
１つの積分項の値をクリアすることによって、前記所定
回数の定常速度におけるそれぞれの前記積分項の値を記
憶し、前記所定回数分の積分項の値の平均値を演算し、
モータの起動時における当該モータの速度が前記速度指
令値に達する間に、前記比例項の値が０の近傍になる以
前の前記積分項の値を、前記演算された所定回数分の積
分項の値の平均値とすることを特徴とするモータの速度
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62216495A JP2752359B2 (ja) | 1987-09-01 | 1987-09-01 | モータの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62216495A JP2752359B2 (ja) | 1987-09-01 | 1987-09-01 | モータの速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6464575A JPS6464575A (en) | 1989-03-10 |
| JP2752359B2 true JP2752359B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=16689327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62216495A Expired - Fee Related JP2752359B2 (ja) | 1987-09-01 | 1987-09-01 | モータの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2752359B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534600B2 (ja) * | 2004-05-27 | 2010-09-01 | セイコーエプソン株式会社 | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59124054A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Fujitsu Ltd | 磁気テ−プ装置のキヤプスタンモ−タの速度制御方法 |
| JPS6156715A (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ロ−ルペンデイング方法及び装置 |
| JPS6188777A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-07 | Hitachi Ltd | モ−タの速度制御方式 |
| JPS61266086A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Fujitsu Ltd | 直流モ−タの駆動制御方式 |
-
1987
- 1987-09-01 JP JP62216495A patent/JP2752359B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6464575A (en) | 1989-03-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0130551B2 (en) | Control method and apparatus for rolling mill | |
| US3983464A (en) | Direct current motor speed control apparatus | |
| JP2752359B2 (ja) | モータの速度制御方法 | |
| EP0578475B1 (en) | Motor control apparatus | |
| JPH0522974A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| US5050709A (en) | Elevator control apparatus | |
| JPH10277618A (ja) | 冷間圧延機の張力制御装置 | |
| JPS6337597B2 (ja) | ||
| JP3293047B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3255785B2 (ja) | タンデム圧延機における板厚制御方法 | |
| JPH09308281A (ja) | 電動車両におけるモータ駆動制御装置 | |
| JP2809891B2 (ja) | 抄紙機の負荷分担駆動制御装置 | |
| JPH1025044A (ja) | ロール駆動電動機の速度制御装置 | |
| JP3110233B2 (ja) | 電気自動車制御装置 | |
| JP2720483B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP4006858B2 (ja) | 連続焼鈍ラインのヘルパーロール速度制御方法及び装置 | |
| JPH1177132A (ja) | 圧延機の圧下制御装置 | |
| JP3079913B2 (ja) | 冷間タンデム圧延機の圧延制御方法 | |
| JP3018903B2 (ja) | ブライドルロールの運転制御方法及びその装置 | |
| JP2594968B2 (ja) | 誘導電動機の駆動制御装置 | |
| JPS6260490A (ja) | 圧延機の異速制御方法 | |
| JPH0565419B2 (ja) | ||
| JPH0616894B2 (ja) | 圧延機の速度制御装置 | |
| JPH082199B2 (ja) | 高速用誘導電動機の速度制御装置 | |
| JPH07306111A (ja) | 慣性モーメント推定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |