JP2739534B2 - 自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測システム - Google Patents
自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測システムInfo
- Publication number
- JP2739534B2 JP2739534B2 JP4080842A JP8084292A JP2739534B2 JP 2739534 B2 JP2739534 B2 JP 2739534B2 JP 4080842 A JP4080842 A JP 4080842A JP 8084292 A JP8084292 A JP 8084292A JP 2739534 B2 JP2739534 B2 JP 2739534B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- observation
- data
- schedule
- ballast
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、沈降・浮上速度を自由
に制御できる自動沈降・浮上式観測機を使用し、海洋の
鉛直面における観測対象を自動観測及び船上でモニター
する海洋観測システムに関する。
に制御できる自動沈降・浮上式観測機を使用し、海洋の
鉛直面における観測対象を自動観測及び船上でモニター
する海洋観測システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】海洋の温度、塩分濃度、潮流等を観測す
る従来の観測システムとして、例えば特公昭５５−４３
５５１号公報に示されるような超音波テレメータ式の投
捨型水中観測機を用いたものや、実公昭６３−１６６３
４号公報に示されるようなフリーフォール式のブイを用
いたものがある。前者の方式は、観測船を走行させなが
ら観測機を投下していくもので、投下地点から海底まで
自然降下する過程で海洋の鉛直方向の諸データを収集し
送信するものである。また後者の方式は、投下地点から
自然降下していき、所定の水深に達すると重りを切り離
し浮上するもので、その間鉛直方向の諸データを収集し
データを回収するものである。
る従来の観測システムとして、例えば特公昭５５−４３
５５１号公報に示されるような超音波テレメータ式の投
捨型水中観測機を用いたものや、実公昭６３−１６６３
４号公報に示されるようなフリーフォール式のブイを用
いたものがある。前者の方式は、観測船を走行させなが
ら観測機を投下していくもので、投下地点から海底まで
自然降下する過程で海洋の鉛直方向の諸データを収集し
送信するものである。また後者の方式は、投下地点から
自然降下していき、所定の水深に達すると重りを切り離
し浮上するもので、その間鉛直方向の諸データを収集し
データを回収するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、いずれ
の方式も観測機の速度制御はなされておらず、深度、時
間などに基づく観測であるため、主に粗観測しか実施す
ることができず、現場の海洋状況に合わせ詳細な観測を
実施したいときなどに要求される、観測のタイミングや
観測計画を変更することはできないものである。
の方式も観測機の速度制御はなされておらず、深度、時
間などに基づく観測であるため、主に粗観測しか実施す
ることができず、現場の海洋状況に合わせ詳細な観測を
実施したいときなどに要求される、観測のタイミングや
観測計画を変更することはできないものである。
【０００４】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたもので、沈降・浮上速度等の制御が可能な
自動沈降・浮上式観測機を使用して必要に応じ観測のタ
イミングや観測計画を変更できるようにした海洋観測シ
ステムを提供することを目的とする。
めになされたもので、沈降・浮上速度等の制御が可能な
自動沈降・浮上式観測機を使用して必要に応じ観測のタ
イミングや観測計画を変更できるようにした海洋観測シ
ステムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る海洋観測システムは、船上から海中の
状況をモニターしながら、船上装置からの超音波指令に
よって移動体に搭載された制御装置（ＣＰＵ）により移
動体の沈降・浮上速度（移動速度）及び各種観測機器を
集中制御するとともに、観測機器からの観測データを格
納するデータ用メモリと、観測データを船上装置に伝送
するための伝送装置と、既定の移動及び観測スケジュー
ルが格納されているスケジュール用メモリとを備えてお
り、上記制御装置によりスケジュール用メモリの内容を
書き換えるようにしたものである。
め、本発明に係る海洋観測システムは、船上から海中の
状況をモニターしながら、船上装置からの超音波指令に
よって移動体に搭載された制御装置（ＣＰＵ）により移
動体の沈降・浮上速度（移動速度）及び各種観測機器を
集中制御するとともに、観測機器からの観測データを格
納するデータ用メモリと、観測データを船上装置に伝送
するための伝送装置と、既定の移動及び観測スケジュー
ルが格納されているスケジュール用メモリとを備えてお
り、上記制御装置によりスケジュール用メモリの内容を
書き換えるようにしたものである。
【０００６】
【作用】本発明の海洋観測システムは、基本的にはスケ
ジュール用メモリに格納されている既定の移動及び観測
スケジュールに従って制御装置が移動体の沈降・浮上速
度（移動速度）及び各種観測機器を集中制御し、観測デ
ータを搭載のデータ用メモリに格納するとともに一部の
観測データを船上装置に伝送する。しかし、状況に応じ
て、既定の移動及び観測スケジュールを変更する必要が
生じたときには、船上装置からの超音波指令によって制
御装置を介しスケジュール用メモリの内容を一部書き換
え、その書き換えられた移動及び観測スケジュールに基
づいて移動・観測を実行する。
ジュール用メモリに格納されている既定の移動及び観測
スケジュールに従って制御装置が移動体の沈降・浮上速
度（移動速度）及び各種観測機器を集中制御し、観測デ
ータを搭載のデータ用メモリに格納するとともに一部の
観測データを船上装置に伝送する。しかし、状況に応じ
て、既定の移動及び観測スケジュールを変更する必要が
生じたときには、船上装置からの超音波指令によって制
御装置を介しスケジュール用メモリの内容を一部書き換
え、その書き換えられた移動及び観測スケジュールに基
づいて移動・観測を実行する。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示すブロック図で
ある。図において、１は船上装置、２は船上装置１から
の移動・観測指令の電気信号を超音波に変換して移動体
２０に出す送波用及び移動体２０から送られる超音波受
波用の音響装置である。３はデータディスプレイであ
り、これらの船上装置１，送波用音響装置２及びデータ
ディスプレイ３は観測船１０に設置される。そして、移
動体２０には、送受波用音響装置４，制御装置（ＣＰ
Ｕ）５，速度制御装置６，各種観測機器７，観測データ
を格納するデータ用メモリ８，及び既定の移動・観測ス
ケジュールが格納されているスケジュール用メモリ９が
搭載されている。ＣＰＵ５は、原則としてスケジュール
用メモリ９に格納されている既定の移動・観測スケジュ
ールに基づいて速度制御装置６及び各種観測機器７を制
御し、その観測機器からの観測データをデータ用メモリ
８に格納するようになっている。また、観測データの一
部は、送受波用音響装置４で超音波に変換し、船上装置
１にデータ伝送し、ディスプレイ３に表示する。船上装
置１から送受波用音響装置２，４を介して変更指令が与
えられると、ＣＰＵ５はスケジュール用メモリ９内に格
納されている既定の移動・観測スケジュールを一部書き
換える。
ある。図において、１は船上装置、２は船上装置１から
の移動・観測指令の電気信号を超音波に変換して移動体
２０に出す送波用及び移動体２０から送られる超音波受
波用の音響装置である。３はデータディスプレイであ
り、これらの船上装置１，送波用音響装置２及びデータ
ディスプレイ３は観測船１０に設置される。そして、移
動体２０には、送受波用音響装置４，制御装置（ＣＰ
Ｕ）５，速度制御装置６，各種観測機器７，観測データ
を格納するデータ用メモリ８，及び既定の移動・観測ス
ケジュールが格納されているスケジュール用メモリ９が
搭載されている。ＣＰＵ５は、原則としてスケジュール
用メモリ９に格納されている既定の移動・観測スケジュ
ールに基づいて速度制御装置６及び各種観測機器７を制
御し、その観測機器からの観測データをデータ用メモリ
８に格納するようになっている。また、観測データの一
部は、送受波用音響装置４で超音波に変換し、船上装置
１にデータ伝送し、ディスプレイ３に表示する。船上装
置１から送受波用音響装置２，４を介して変更指令が与
えられると、ＣＰＵ５はスケジュール用メモリ９内に格
納されている既定の移動・観測スケジュールを一部書き
換える。
【０００８】次に、図２は本発明で使用する移動速度の
制御が可能な移動体２０の概要図である。この移動体２
０は、側部に翼２２を備え、頭部は浮力部材２１で構成
されており、浮力部材２１の中央部に海水バラストタン
ク２３を設け、機体２０の中央部に上記の各種観測機器
７とＣＰＵ５を設置する。さらに、機体２０の下部内周
部に複数の固体バラストタンク２４を対称に配し、下部
中央部に耐圧容器２５を設け、この耐圧容器２５の内部
に伸縮自在のバラストオイルタンク２６とポンプユニッ
ト２７を設ける。そしてさらに、ポンプユニット２７に
より移送されるバラストオイルタンク２６内のオイルを
受け入れる伸縮自在の可変バラストレシーバー２８を耐
圧容器２５外に連接した構成となっている。各々の固体
バラストタンク２４は内部に固体バラスト２９を収容
し、下部の開口部にＣＰＵ５により開度を制御するよう
にしたバルブ３０が設けられている。また、バラストオ
イルタンク２６は耐圧容器２５の内部で自由に伸縮でき
るようにバラストオイル３１がベローズ３２内に収容さ
れており、ポンプユニット２７を介して耐圧容器２５外
部に連接された伸縮自在の可変バラストレシーバー２８
に通じている。レシーバー２８はポンプユニット２７に
よりバラストオイルタンク２６からバラストオイル３１
が送入されたり、バラストオイルタンク２６内へ戻され
ると、耐圧容器２５の外部で自由に膨大、縮小し、海中
で占める体積を変化させるようになっている。なお図
中、３３はＣＰＵ５を収容する耐圧容器である。可変バ
ラストレシーバー２８に移送されるバラストは、オイル
と同程度の非圧縮性液体であれば水その他の液体でもか
まわない。
制御が可能な移動体２０の概要図である。この移動体２
０は、側部に翼２２を備え、頭部は浮力部材２１で構成
されており、浮力部材２１の中央部に海水バラストタン
ク２３を設け、機体２０の中央部に上記の各種観測機器
７とＣＰＵ５を設置する。さらに、機体２０の下部内周
部に複数の固体バラストタンク２４を対称に配し、下部
中央部に耐圧容器２５を設け、この耐圧容器２５の内部
に伸縮自在のバラストオイルタンク２６とポンプユニッ
ト２７を設ける。そしてさらに、ポンプユニット２７に
より移送されるバラストオイルタンク２６内のオイルを
受け入れる伸縮自在の可変バラストレシーバー２８を耐
圧容器２５外に連接した構成となっている。各々の固体
バラストタンク２４は内部に固体バラスト２９を収容
し、下部の開口部にＣＰＵ５により開度を制御するよう
にしたバルブ３０が設けられている。また、バラストオ
イルタンク２６は耐圧容器２５の内部で自由に伸縮でき
るようにバラストオイル３１がベローズ３２内に収容さ
れており、ポンプユニット２７を介して耐圧容器２５外
部に連接された伸縮自在の可変バラストレシーバー２８
に通じている。レシーバー２８はポンプユニット２７に
よりバラストオイルタンク２６からバラストオイル３１
が送入されたり、バラストオイルタンク２６内へ戻され
ると、耐圧容器２５の外部で自由に膨大、縮小し、海中
で占める体積を変化させるようになっている。なお図
中、３３はＣＰＵ５を収容する耐圧容器である。可変バ
ラストレシーバー２８に移送されるバラストは、オイル
と同程度の非圧縮性液体であれば水その他の液体でもか
まわない。
【０００９】この移動体２０は、基本的には水深７００
０ｍ程度までの主として垂直移動体として設計されてい
る。図３は基本移動パターンを示すものであり、上記の
スケジュール用メモリ９に格納されているものである。
図３は縦軸に深度（ｋｍ）を、横軸に経過時間（Ｈｒ）
をとり、移動体２０の沈降・浮上速度の制御関係を模式
的にあらわしている。
０ｍ程度までの主として垂直移動体として設計されてい
る。図３は基本移動パターンを示すものであり、上記の
スケジュール用メモリ９に格納されているものである。
図３は縦軸に深度（ｋｍ）を、横軸に経過時間（Ｈｒ）
をとり、移動体２０の沈降・浮上速度の制御関係を模式
的にあらわしている。
【００１０】また、観測項目は次のようなものである。
これらは上記の基本移動パターンと同じくスケジュール
用メモリ９に観測項目の指令コード及びシーケンスが組
み込まれているものである。 １）ＳＴＤ（塩分濃度、温度、深度） ２）ＤＯ（溶存酸素） ３）超音波による探査・測定（生物などの概査） ４）海水各層における微乱流（水塊の分布など） ５）海水透過率（濁度） ６）海水散乱光（浮遊性微細物の観測） ７）蛍光物質（励起光による発光物質の観測） ８）生物発光（発光生物の観測） ９）フレームの傾き（航走体の動揺姿勢） １０）マリンスノーの密度（高分解能スチールカメラに
よる観測） １１）マリンスノーの形状（高分解能スチールカメラに
よる観測） １２）マリンスノーの概査（ＣＣＤビデオカメラによる
概査） １３）各海水層の海水採取（多層採水装置） １４）海底の泥採取（採泥装置） １５）海底の観察（ＣＣＤビデオカメラによる観測） １６）泥中温度（温度センサー） １７）海底面酸素消費速度（ＤＯ計） １８）海中雑音（ハイドロホン）
これらは上記の基本移動パターンと同じくスケジュール
用メモリ９に観測項目の指令コード及びシーケンスが組
み込まれているものである。 １）ＳＴＤ（塩分濃度、温度、深度） ２）ＤＯ（溶存酸素） ３）超音波による探査・測定（生物などの概査） ４）海水各層における微乱流（水塊の分布など） ５）海水透過率（濁度） ６）海水散乱光（浮遊性微細物の観測） ７）蛍光物質（励起光による発光物質の観測） ８）生物発光（発光生物の観測） ９）フレームの傾き（航走体の動揺姿勢） １０）マリンスノーの密度（高分解能スチールカメラに
よる観測） １１）マリンスノーの形状（高分解能スチールカメラに
よる観測） １２）マリンスノーの概査（ＣＣＤビデオカメラによる
概査） １３）各海水層の海水採取（多層採水装置） １４）海底の泥採取（採泥装置） １５）海底の観察（ＣＣＤビデオカメラによる観測） １６）泥中温度（温度センサー） １７）海底面酸素消費速度（ＤＯ計） １８）海中雑音（ハイドロホン）
【００１１】次に、図１〜図３によりこの観測システム
の基本的な手順を説明する。 （１）船上装置１により移動・観測指令を出す。送受波
用音響装置２はその指令の電気信号を超音波に変換して
移動体２０の送受波用音響装置４で受波し、再度電気信
号に変換してＣＰＵ５に指令を伝達する。 （２）この指令によりＣＰＵ５はスケジュール用メモリ
９に格納されている既定の移動・観測スケジュールを読
み込み、その移動・観測パターンに従って、まず速度制
御装置６を作動せしめる。 （３）すなわち、海水バラストタンク２３に海水を注入
し始め、洋上浮游状態にある移動体２０の沈降を開始す
る。 （４）沈降中は固体バラストタンク２４及び可変バラス
トレシーバー２８に適量のバラスト２９，３１を収容す
ることによって移動体２０の比重を負浮力に設定し、海
底上５００ｍ近辺まで沈降速度１．０〜１．５ｍ／sec
で沈降させる。この間、観測機器７により観測を実施す
る。観測機器７ａから観測トリガー信号がＣＰＵ５に入
力され、また深度などの観測機器７ｂからも観測支援信
号がＣＰＵ５に入力され、ＣＰＵ５は必要な観測機器作
動信号を観測機器７に出力し、観測を実行する。観測デ
ータはデータ用メモリ８に格納されるとともに一部の観
測データは送受波用音響装置４，２を介して船上装置１
に伝送される。 以降、（５）〜（１０）においても同様の方法で観測も
しくは試料採取を実行する。 （５）海底上５００ｍ程度に達したときにはバルブ３０
を開いて固体バラスト２９の一部を投下し、移動体２０
の比重をほぼ中性浮力とする。これにより沈降速度は０
〜０．５ｍ／sec まで低下される。 （６）海底までは可変バラストレシーバー２８内のバラ
ストオイル３１をポンプユニット２７により耐圧容器２
５内のバラストオイルタンク２６内に移送することによ
り、移動体２０の比重を調整し、微少負浮力とし、０〜
０．１ｍ／sec の微速で着底させる。 （７）着底に際しては、観測機器７ｂを用い海底を検知
し、軟着底させる。 （８）必要なら着底後、ポンプユニット２７によるバラ
ストオイル３１の移送を行い、移動体２０の比重を調整
し、負浮力で安定した着底を維持する。 （９）浮上時には固体バラスト２９を必要量投下し、正
浮力を得て海面下１０００ｍ程度まで速度１．０〜１．
５ｍ／sec で浮上させる。この間、観測機器７により観
測や多層採水を実施する。 （１０）深度１０００ｍ程度で中性浮力とした後、可変
バラストレシーバー２８にポンプユニット２７によりバ
ラストオイルタンク２６からバラストオイル３１を移送
し、比重を調整しながら徐々に正浮力にし、海面まで０
〜０．１ｍ／secの微速でゆっくり浮上させる。この
間、観測機器７により空間的に高精度の観測や採水を実
施する。 以上は基本的な移動・観測パターンであるが、観測機器
７から伝送されたデータをデータディスプレイ３を通し
て観察し、観測タイミングや観測スケジュールの変更の
必要が生じたときには、船上装置１よりＣＰＵ５に変更
指令を出す。そうすると、ＣＰＵ５は、スケジュール用
メモリ９の内容を一部書き換え、変更された移動・観測
パターンに基づいて移動・観測を実行する。
の基本的な手順を説明する。 （１）船上装置１により移動・観測指令を出す。送受波
用音響装置２はその指令の電気信号を超音波に変換して
移動体２０の送受波用音響装置４で受波し、再度電気信
号に変換してＣＰＵ５に指令を伝達する。 （２）この指令によりＣＰＵ５はスケジュール用メモリ
９に格納されている既定の移動・観測スケジュールを読
み込み、その移動・観測パターンに従って、まず速度制
御装置６を作動せしめる。 （３）すなわち、海水バラストタンク２３に海水を注入
し始め、洋上浮游状態にある移動体２０の沈降を開始す
る。 （４）沈降中は固体バラストタンク２４及び可変バラス
トレシーバー２８に適量のバラスト２９，３１を収容す
ることによって移動体２０の比重を負浮力に設定し、海
底上５００ｍ近辺まで沈降速度１．０〜１．５ｍ／sec
で沈降させる。この間、観測機器７により観測を実施す
る。観測機器７ａから観測トリガー信号がＣＰＵ５に入
力され、また深度などの観測機器７ｂからも観測支援信
号がＣＰＵ５に入力され、ＣＰＵ５は必要な観測機器作
動信号を観測機器７に出力し、観測を実行する。観測デ
ータはデータ用メモリ８に格納されるとともに一部の観
測データは送受波用音響装置４，２を介して船上装置１
に伝送される。 以降、（５）〜（１０）においても同様の方法で観測も
しくは試料採取を実行する。 （５）海底上５００ｍ程度に達したときにはバルブ３０
を開いて固体バラスト２９の一部を投下し、移動体２０
の比重をほぼ中性浮力とする。これにより沈降速度は０
〜０．５ｍ／sec まで低下される。 （６）海底までは可変バラストレシーバー２８内のバラ
ストオイル３１をポンプユニット２７により耐圧容器２
５内のバラストオイルタンク２６内に移送することによ
り、移動体２０の比重を調整し、微少負浮力とし、０〜
０．１ｍ／sec の微速で着底させる。 （７）着底に際しては、観測機器７ｂを用い海底を検知
し、軟着底させる。 （８）必要なら着底後、ポンプユニット２７によるバラ
ストオイル３１の移送を行い、移動体２０の比重を調整
し、負浮力で安定した着底を維持する。 （９）浮上時には固体バラスト２９を必要量投下し、正
浮力を得て海面下１０００ｍ程度まで速度１．０〜１．
５ｍ／sec で浮上させる。この間、観測機器７により観
測や多層採水を実施する。 （１０）深度１０００ｍ程度で中性浮力とした後、可変
バラストレシーバー２８にポンプユニット２７によりバ
ラストオイルタンク２６からバラストオイル３１を移送
し、比重を調整しながら徐々に正浮力にし、海面まで０
〜０．１ｍ／secの微速でゆっくり浮上させる。この
間、観測機器７により空間的に高精度の観測や採水を実
施する。 以上は基本的な移動・観測パターンであるが、観測機器
７から伝送されたデータをデータディスプレイ３を通し
て観察し、観測タイミングや観測スケジュールの変更の
必要が生じたときには、船上装置１よりＣＰＵ５に変更
指令を出す。そうすると、ＣＰＵ５は、スケジュール用
メモリ９の内容を一部書き換え、変更された移動・観測
パターンに基づいて移動・観測を実行する。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、海洋観測
の過程において現場海中の状況に応じ自由に観測タイミ
ングや観測スケジュールを変更することができ、海洋鉛
直面のデータを必要に応じ詳細に採取することができ
る。
の過程において現場海中の状況に応じ自由に観測タイミ
ングや観測スケジュールを変更することができ、海洋鉛
直面のデータを必要に応じ詳細に採取することができ
る。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明で使用する移動体の概要図である。
【図３】本発明における基本移動パターンを示す図であ
る。
る。
１ 船上装置 ２ 送受波用音響装置 ３ データディスプレイ ４ 送受波用音響装置 ５ 制御装置（ＣＰＵ） ６ 速度制御装置 ７ 観測機器 ８ データ用メモリ ９ スケジュール用メモリ １０ 観測船 １２ 移動体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 結城 英昭 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 渡邉 司郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−120489（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−120194（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−278681（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 船上装置と、 移動体に搭載の観測機器及び沈降・浮上速度を制御する
該移動体に搭載の制御装置と、 前記観測機器からの観測データを格納するデータ用メモ
リと、 観測データを前記船上装置に超音波伝送する伝送装置
と、 既定の沈降・浮上及び観測スケジュールを格納するスケ
ジュール用メモリとを備え、 前記制御装置及び前記船上装置により前記スケジュール
用メモリの内容を書き換えるようになっていることを特
徴とする自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4080842A JP2739534B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | 自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4080842A JP2739534B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | 自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05281354A JPH05281354A (ja) | 1993-10-29 |
| JP2739534B2 true JP2739534B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=13729616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4080842A Expired - Fee Related JP2739534B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | 自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2739534B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013073570A1 (ja) | 2011-11-16 | 2013-05-23 | 株式会社Ihi | 海洋情報収集システム |
| JP2015127671A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体模擬実験装置及び水中航走体模擬実験方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4811916B2 (ja) * | 2005-12-22 | 2011-11-09 | 独立行政法人水産総合研究センター | 小型ステレオ超音波受信装置を用いた物体との相対位置を連続して測定する方法 |
-
1992
- 1992-04-02 JP JP4080842A patent/JP2739534B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013073570A1 (ja) | 2011-11-16 | 2013-05-23 | 株式会社Ihi | 海洋情報収集システム |
| US9352805B2 (en) | 2011-11-16 | 2016-05-31 | Ihi Corporation | Oceanographic information collection system |
| JP2015127671A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体模擬実験装置及び水中航走体模擬実験方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05281354A (ja) | 1993-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2016203604B2 (en) | Directionally and depth steerable seismic source array | |
| CN105644743B (zh) | 一种三体构型的长期定点观测型水下机器人 | |
| CN111351528B (zh) | 一种海底边界层观测装置及其布放回收方法 | |
| EP3055201B1 (en) | System for subsea operations | |
| WO2020082690A1 (zh) | 一种适用于全海深的海底沉积物力学特性测量系统 | |
| JP2001247086A (ja) | 無人潜水機およびその位置保持制御方法 | |
| JP4559633B2 (ja) | 作業船 | |
| CN106240774A (zh) | 一种无人船及系统 | |
| CN103310610A (zh) | 基于智能浮标和智能潜水器的移动海洋观测网 | |
| CN109278962A (zh) | 一种适用于全海深的无缆式海底观测平台 | |
| JP2993733B2 (ja) | 液体、特にその表面で動きを形成する装置 | |
| EA004201B1 (ru) | Устройство для размещения груза в заданном положении под водой с повышенной точностью и способ управления таким устройством | |
| CN114802666B (zh) | 一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站 | |
| CA2748906A1 (en) | Enhanced method and device for aquatic seismic prospecting | |
| CN109178214B (zh) | 一种智能水下观测平台 | |
| JPS58772B2 (ja) | 深海用自動推進無人潜水船 | |
| KR200496182Y1 (ko) | 쌍동선 타입의 모듈형 수상 로봇 | |
| CN112462429A (zh) | 海底地震仪布放回收器及方法 | |
| CN112835049A (zh) | 一种水下淤泥厚度探测机器人及其系统 | |
| CN109204747B (zh) | 适用于全海深的无缆式海底观测系统 | |
| KR20160047225A (ko) | 부유식 수환경 측정장치 및 이를 이용한 실시간 수환경 모니터링 방법 | |
| JP2739534B2 (ja) | 自動沈降・浮上式観測機を使用した海洋観測システム | |
| JP4417543B2 (ja) | 潜水機および分布測定方法 | |
| JP4445635B2 (ja) | 無人潜水機の航行方法および無人潜水機 | |
| CN215180879U (zh) | 一种水下淤泥厚度探测机器人及其系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |