CN114802666B - 一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，旨在解决多数水下航行器需要科考船航行至指定地点进行投放，水下航行器以投放点为起点或圆心进行范围性的探测，难以完成复杂、高精度的作业任务，且探测完毕后，科考船依据定位回收，经常找不到水下航行器的问题，包括至少一个作为海底基站组网的着陆器，所述着陆器上设有打捞把手、浮力块及若干个自抛载重机构，着陆器内部水平安装有多孔支撑板以分隔出上部的设备区和下部的探测器仓；所述探测器仓内设有：水下航行探测器；定位充电机构；托架机构。本发明尤其适用于海底自主长续航精准探测，具有较高的社会使用价值和应用前景。

Description

一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站

技术领域

本发明涉及海洋检测设备技术领域，具体涉及一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站。

背景技术

随着海洋开发活动越来越频繁和深入，对海洋探测技术和设备的需求也越来越高。水下航行器可进行大范围的海底自由探测作业，是近年来海洋装备领域的尖端技术之一。

受于自身携带能源限制，AUV、UUV等多数水下航行器需要通过观测船或科考船航行至指定地点进行投放，水下航行器以投放点为起点或圆心进行范围性的探测，探测范围稍小，海洋探测的广度和精度不足，难以完成复杂、高精度的作业任务，且探测完毕后，同样需要观测船或科考船依据定位去打捞回收水下航行器，但海洋上信号定位精度差，经常面临找不到水下航行器的困境。为高质高效地开展海底作业应用，我们提出了一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站。

发明内容

本发明的目的在于解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，包括至少一个作为海底基站组网的着陆器，且着陆器呈框架结构，所述着陆器上设有打捞把手、浮力块及若干个用于增加自重以使着陆器下沉且可自动抛载以使着陆器上浮的自抛载重机构，着陆器内部水平安装有多孔支撑板以分隔出上部的设备区和下部的探测器仓；

所述探测器仓内设有：

用于水下移动探测的水下航行探测器；

用于对水下航行探测器前端定位并自动充电的定位充电机构；

用于水下航行探测器支撑定位的托架机构；

其中，所述水下航行探测器包括鱼雷形外壳，鱼雷形外壳上安装有：

用于打捞的吊架；

用于获取海洋监测数据的多功能传感器，海洋监测数据至少包括有温度、盐度、深度、海流、浊度、溶解氧、叶绿素和摄像监控数据；

组合配套以用于驱动水下航行探测器自由移动的垂直推进器、翼板、水平推进器、导流罩和尾翼；

用于发射无线电信号以报告水下航行探测器 GPS位置信息的探测器无线电模块；

用于提供水下航行探测器导航的水下导航模块；

用于提供水下航行探测器电力支持的供电仓；

用于水下航行探测器智能工作控制的控制仓。

可选地，所述着陆器的边缘安装有若干个用于实现着陆器位置修正以在经纬度上精准海底着陆的推进器，且设备区内设有与若干个推进器电性连接以控制推进方向和推进力的推控仓。

可选地，所述设备区内设有：

用于储备电力以供给定位充电机构的充电仓；

组合配套以用于水下环境照明、摄像的探测卤素灯和摄像头；

用于对水下航行探测器获取的海洋监测数据接收、处理和存储的数据处理中心。

可选地，所述水下导航模块由超短基线定位系统、DVL多普勒计程仪和光纤惯导系统组成；

其中，超短基线定位系统包括有发射换能器、应答器、接收基阵，发射换能器和接收基阵安装于探测船上，应答器安装于水下航行探测器内，用于计算水下航行探测器在平面坐标上的位置及水下航行探测器的深度；

DVL多普勒计程仪用于水下航行探测器的水下姿态测控及导航定位；

光纤惯导系统用于水下航行探测器提供航向、姿态信息。

可选地，所述鱼雷形外壳内置有用于抽、排水以控制水下航行探测器下潜与上浮的浮潜控制装置。

可选地，所述鱼雷形外壳上设有太阳能板，以用于水下航行探测器上浮至海面后进行太阳能充电。

可选地，所述定位充电机构包括固定于多孔支撑板底端并与所述充电仓电性连接的充电控制箱，充电控制箱的底端固定安装有内部装入电缆的充电杆，且充电杆的另一端安装有用于水下航行探测器前端定位并自动充电的定位充电座。

可选地，所述自抛载重机构包括固定于着陆器底端的三角台，三角台上端面安装有弹簧定位台阶和抛载液压杆，且三角台的中部竖向插设有载重栓，载重栓位于三角台下侧的一段上套设有若干个可按需增减的载重块，载重栓的上端成型有固定栓头，固定栓头配合载重栓位于三角台上侧的一段卡接有抛载卡块，抛载卡块转动安装于三角台上端面，且抛载卡块背离载重栓的一侧固定有弹性件，且弹性件的另一端安装于弹簧定位台阶上，抛载卡块的另一侧与抛载液压杆伸缩端相连接以推动抛载卡块转动离开载重栓自抛载重。

可选地，所述托架机构包括若干个水平布置的可张合以夹持定位水下航行探测器的弧形夹和成型于着陆器底部的矩形框架，弧形夹由两片自最低点相铰接的弧形片组成，且弧形片的侧壁上均铰接有同轴端安装的转动杆和液压支撑杆，同组的两个转动杆下端组成V形结构并转动安装于矩形框架的上部，且两个液压支撑杆的下端分别转动安装于矩形框架的相向侧下部。

可选地，所述着陆器上安装有用于发射无线电信号以报告GPS位置信息的着陆器无线电模块，且着陆器无线电模块包括铱星信标和无线发射天线。

本发明实施例提供了一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，具备以下有益效果：

1、本发明中多个着陆器和水下航行探测器进行多点位组网布置，可获得大面积覆盖的网状全面探测范围，增加海洋探测的广度和精度，多点位充电续航的水下航行探测器可持续进行海洋探测任务，以符合逐步深入的海洋开发活动，且探测完毕或电力不足后，水下航行器自动返航着陆器，着陆器携带水下航行器上浮，观测船或科考船直接至投放坐标打捞回收。

2、本发明将至少一个的海底基站与水下航行探测器相结合，通过可定点便捷回收的海底基站实现水下航行探测器的电力续航补充，延长水下航行探测器的作业时间并提高水下航行探测器的作业范围，实现自主移动与充电，增加水下作业时间，降低海上作业成本，同时配合水下航行探测器的精准导航，实现海底大面积预设目标位置的海洋探测数据获取。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1为本发明结构立体图；

图2为本发明的正面结构视图；

图3为本发明的背面结构视图；

图4为本发明图1中A结构放大示意图；

图5为本发明中AUV水下探测器的结构立体图；

图6为本发明中AUV水下探测器的结构仰视图；

图7为本发明中AUV水下探测器的结构正视图；

图8为本发明中AUV水下探测器的结构剖视图。

图中：着陆器10、多孔支撑板101、自抛载重机构20、载重块200、载重栓201、固定栓头202、三角台203、抛载卡块204、弹簧定位台阶205、弹性件206、抛载液压杆207、

浮力块30、打捞把手40、充电仓501、推控仓502、推进器503、数据处理中心504、摄像头505、探测卤素灯506、补油器507、补偿器508、

定位充电机构60、充电控制箱601、充电杆602、定位充电座603、

水下航行探测器70、鱼雷形外壳701、太阳能板702、垂直推进器703、吊架704、多功能传感器705、超短基线定位系统706、翼板707、水平推进器708、导流罩709、尾翼710、DVL多普勒计程仪711、探测器无线电模块712、光纤惯导系统713、供电仓714、控制仓715、浮潜控制装置716、

托架机构80、矩形框架801、转动杆802、液压支撑杆803、弧形夹804、着陆器无线电模块90。

具体实施方式

下面结合附图1-8和实施例对本发明进一步说明：

实施例1

一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，参照附图1-3，包括至少一个作为海底基站的着陆器10，且着陆器10呈框架结构，所述着陆器10上设有打捞把手40、浮力块30及若干个用于增加自重以使着陆器10下沉且可自动抛载以使着陆器10上浮的自抛载重机构20，着陆器10内部水平安装有多孔支撑板101以分隔出上部的设备区和下部的探测器仓，本实施例中，所述着陆器10上安装有用于发射无线电信号以报告GPS位置信息的着陆器无线电模块90，且着陆器无线电模块90包括铱星信标和无线发射天线；

所述探测器仓内设有：

用于水下移动探测的水下航行探测器70；

用于对水下航行探测器70前端定位并自动充电的定位充电机构60；

用于水下航行探测器70支撑定位的托架机构80；

所述设备区内设有：

用于储备电力以供给定位充电机构60的充电仓501，本实施例中，还配备有补偿器508，用于电池仓501的压力补偿；以及补油器507，用于补偿器508的油液补偿；

组合配套以用于水下环境照明、摄像的探测卤素灯506和摄像头505；

用于对水下航行探测器70获取的海洋监测数据接收、处理和存储的数据处理中心504。

本实施例中，参照附图1-3，所述着陆器10的边缘安装有若干个用于实现着陆器10位置修正以在经纬度上精准海底着陆的推进器503，且设备区内设有与若干个推进器503电性连接以控制推进方向和推进力的推控仓502，本实施例中，推进器503数量为四个，呈矩阵分布于着陆器10的边缘，配合推控仓502的控制，实现着陆器10位置修正以在经纬度上精准海底着陆。

本实施例中，参照附图5-8，所述水下航行探测器70包括鱼雷形外壳701，鱼雷形外壳701上安装有：

用于打捞的吊架704，便于观测船或科考船放下勾爪打捞；

用于获取海洋监测数据的多功能传感器705，海洋监测数据至少包括有温度、盐度、深度、海流、浊度、溶解氧、叶绿素和摄像监控数据，本实施例中，多功能传感器705为CDT37-SMP传感器，带有RS-232或RS-485接口，内置电池，具备数据存储功能，实时输出，其中测量数据和派生变量（盐度、声速）以工程单位输出，且可加装光学溶解氧传感器，进一步提高监测数据的多样性；

组合配套以用于驱动水下航行探测器70自由移动的垂直推进器703、翼板707、水平推进器708、导流罩709和尾翼710，垂直推进器703用于水下航行探测器70的垂直向移动，多个水平推进器708配合垂直推进器703实现水下航行探测器70的垂直向和水平向移动，结合翼板707保持平衡，多个尾翼710调节移动方向，导流罩709安装于水平推进器708上，可改善水平推进器708的螺旋桨后水流状况，从而提高推力并减小水下航行探测器70尾部振动；

用于发射无线电信号以报告水下航行探测器70 GPS位置信息的探测器无线电模块712，探测器无线电模块712也包括铱星信标和无线发射天线；

用于提供水下航行探测器70导航的水下导航模块，本实施例中，所述水下导航模块由超短基线定位系统706、DVL多普勒计程仪711和光纤惯导系统713组成；

其中，超短基线定位系统706包括有发射换能器、应答器、接收基阵，发射换能器和接收基阵安装于探测船上，应答器安装于水下航行探测器70内，发射换能器发出一个声脉冲，应答器收到后并回发声脉冲，接收基阵收到后，测量出X、Y两个方向的相位差，并根据声波的到达时间计算出水下航行探测器70到接收基阵的距离R，从而计算得到水下航行探测器70在平面坐标上的位置及水下航行探测器70的深度；

DVL多普勒计程仪711用于水下遥控载体-ROV/USV等，用作水下姿态测控及导航定位，可为ROV的控制系统提供姿态信息，使得ROV可通过动力部分调节保持水中稳定；

光纤惯导系统713是以陀螺为核心的惯性测量设备，用于水下航行探测器70提供航向、姿态信息。

用于提供水下航行探测器70电力支持的供电仓714；

用于水下航行探测器70智能工作控制的控制仓715，其与上述的多功能传感器705、垂直推进器703、翼板707、水平推进器708、导流罩709、尾翼710、探测器无线电模块712、水下导航模块和供电仓714均电性连接，以保证水下航行探测器70的智能工作控制，完成海洋自由位置或预定位置的海底探测任务。

本实施例中，参照附图1-3，所述定位充电机构60包括固定于多孔支撑板101底端并与所述充电仓501电性连接的充电控制箱601，充电控制箱601的底端固定安装有内部装入电缆的充电杆602，且充电杆602的另一端安装有用于水下航行探测器70前端定位并自动充电的定位充电座603，可以理解的是，定位充电座603可为防水充电座或无线充电座；

本实施例中，以附图1为例说明，水下航行探测器70在电力低于30%时返航海底基站，水下航行探测器70自探测器仓的后方移动进入，水下航行探测器70的前端进入定位充电座603内对准定位，托架机构80支撑托举水下航行探测器70，此时充电控制箱601开启，将充电仓501内电力自充电杆602-定位充电座603充入水下航行探测器70的供电仓714内，电充满之后，水下航行探测器70继续前往下一个目标点进行探测工作；

同时，可以理解的是，水下航行探测器70在充电时会将所监测到的数据传输至数据处理中心504，由数据处理中心504对获取的海洋监测数据接收、处理和存储。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于，如图4所示，所述自抛载重机构20包括固定于着陆器10底端的三角台203，三角台203上端面安装有弹簧定位台阶205和抛载液压杆207，且三角台203的中部竖向插设有载重栓201，载重栓201位于三角台203下侧的一段上套设有若干个可按需增减的载重块200，载重栓201的上端成型有固定栓头202，固定栓头202配合载重栓201位于三角台203上侧的一段卡接有抛载卡块204，抛载卡块204转动安装于三角台203上端面，且抛载卡块204背离载重栓201的一侧固定有弹性件206，且弹性件206的另一端安装于弹簧定位台阶205上，抛载卡块204的另一侧与抛载液压杆207伸缩端相连接以推动抛载卡块204转动离开载重栓201自抛载重；本实施例中，弹性件206可为伸缩弹簧或弹簧片；

本实施例中，载重栓201数量为四个且分布于着陆器10底端的四个拐角处，载重栓201上安装适配重量的载重块200，以保证作为海底基站的着陆器10可以在自重下进入海底，配合多个推进器503可实现着陆器10位置修正以在经纬度上精准海底着陆，而在探测任务完成后或充电仓501内电力降低至一定阈值时，四个抛载液压杆207的伸缩端延展，同步推动抛载卡块204转动离开卡接的载重栓201，载重栓201在自重下离开着陆器10，着陆器10重量降低随浮力块30一起上浮至海面上，可以理解的是，在着陆器10上浮至海面后，着陆器无线电模块90发射无线电信号以报告GPS位置信息，观测船或科考船通过无线电信号及铱星定位寻找着陆器10并回收着陆器10至船上，在船上可进一步将数据处理中心504内存储的监测数据导出，且着陆器10更换充电仓501并装配自抛载重机构20后，可重新将着陆器10下放至海底。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于，如图1-3所示，所述托架机构80包括若干个水平布置的可张合以夹持定位水下航行探测器70的弧形夹804和成型于着陆器10底部的矩形框架801，弧形夹804由两片自最低点相铰接的弧形片组成，且弧形片的侧壁上均铰接有同轴端安装的转动杆802和液压支撑杆803，同组的两个转动杆802下端组成V形结构并转动安装于矩形框架801的上部，且两个液压支撑杆803的下端分别转动安装于矩形框架801的相向侧下部；

本实施例中，水下航行探测器70自探测器仓的后方移动进入，水下航行探测器70的前端进入定位充电座603内对准定位，水下航行探测器70的移动部分停止运行，鱼雷形外壳701下降至若干个弧形夹804上，液压支撑杆803的伸缩端延展，推动弧形夹804的两片弧形片转动夹紧鱼雷形外壳701，支撑固定住水下航行探测器70。

实施例4

本实施例与实施例1的区别在于，如图5-6所示，所述鱼雷形外壳701内置有用于抽、排水以控制水下航行探测器70下潜与上浮的浮潜控制装置716，本实施例中，浮潜控制装置716通过活塞杆在浮力腔内的抽排水实现水下航行探测器70下潜与上浮控制；所述鱼雷形外壳701上设有太阳能板702，以用于水下航行探测器70上浮至海面后进行太阳能充电，水下航行探测器70监测自身电量低于30%时，水下航行探测器70可选择上浮至海面，并通过太阳能板702向供电仓714充电，延长连续探测时间，电量充满后，水下航行探测器70通过浮潜控制装置716重新下潜至海底的目标点进行监测。

其他未描述结构参照实施例1。

根据本发明上述实施例的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其使用方法如下：

第一步、水下航行探测器70装配入框架结构的着陆器10，并随着陆器10一起靠自重沉到海底，在下沉过程中，着陆器10通过推进器503和推控仓502修正位置以在经纬度上精准海底着陆；

第二步、水下航行探测器70于着陆器10着陆后自行启动，离开着陆器10并依靠水下导航模块的引导向第一预设目标位置移动，着陆器10作为海底基站留置于投放位置；

第三步、水下航行探测器70到达第一预设目标位置，坐底，关闭垂直推进器703和水平推进器708，开始监测温度、盐度、深度、海流、浊度计、溶解氧、叶绿素、摄像监控等数据；

第四步、监测时间至预设时间，本实施例中预设时间取24小时，水下航行探测器70启动并向第二预设目标位置移动，到位后，同样进行相关数据的监测；依次重复上述移动监测过程，进行第三预设目标位置、第四预设目标位置……第N预设目标位置的相关数据监测；

第六步、水下航行探测器70电力低于预设阈值后自动返航着陆器10，水下航行探测器70进入探测器仓，前端与定位充电机构60对接且下部为托架机构80支撑定位，对接充电，水下航行探测器70的电充满之后，可继续前往下一个预设目标位置进行探测任务；

其中，在充电状态下，水下航行探测器70会将所监测到的数据传输至着陆器10的数据处理中心504，由数据处理中心504对获取的海洋监测数据接收、处理和存储；

第七步，在探测任务完成后或充电仓501内电力降低至一定阈值时，着陆器10通过自抛载重机构20自动抛载，着陆器10重量降低随浮力块30一起上浮至海面；

第八步，着陆器10上浮至海面后，着陆器无线电模块90发射无线电信号以报告GPS位置信息，观测船或科考船通过无线电信号及铱星定位寻找着陆器10并回收着陆器10至船上，在船上可进一步将数据处理中心504内存储的监测数据导出，且着陆器10更换充电仓501并装配自抛载重机构20后，可重新将着陆器10下放至海底继续执行任务；

其中，水下航行探测器70监测自身电量低于30%时，水下航行探测器70还可选择上浮至海面，并通过太阳能板702向供电仓714充电，延长连续探测时间，电量充满后，水下航行探测器70通过浮潜控制装置716重新下潜至海底的目标点进行监测；

更进一步的，水下航行探测器70上可装配卫星信号发射器，以在海面太阳能充电时将监测到的数据发送卫星，岸基、观测船或科考船上的科学家可以通过卫星下载获得水下航行探测器70在海底观测到的相关数据。

可以理解的是，多个着陆器10和水下航行探测器70可进行多点位组网布置，更可获得大面积覆盖的网状全面探测范围，多点位充电续航的水下航行探测器70可持续进行海洋探测任务，以符合逐步深入的海洋开发活动。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于，包括至少一个作为海底基站组网的着陆器(10)，且着陆器(10)呈框架结构，所述着陆器(10)上设有打捞把手(40)、浮力块(30)及若干个用于增加自重以使着陆器(10)下沉且可自动抛载以使着陆器(10)上浮的自抛载重机构(20)，着陆器(10)内部水平安装有多孔支撑板(101)以分隔出上部的设备区和下部的探测器仓；

所述设备区内设有：

用于储备电力以供给定位充电机构(60)的充电仓(501)；

所述探测器仓内设有：

用于水下移动探测的水下航行探测器(70)；

用于水下航行探测器(70)支撑定位的托架机构(80)；

用于对水下航行探测器(70)前端定位并自动充电的定位充电机构(60)；

其中，所述定位充电机构(60)包括固定于多孔支撑板(101)底端并与所述充电仓(501)电性连接的充电控制箱(601)，充电控制箱(601)的底端固定安装有内部装入电缆的充电杆(602)，且充电杆(602)的另一端安装有用于水下航行探测器(70)前端定位并自动充电的定位充电座(603)；

所述水下航行探测器(70)包括鱼雷形外壳(701)，鱼雷形外壳(701 )上安装有：

用于打捞的吊架(704)；

用于获取海洋监测数据的多功能传感器(705)，海洋监测数据至少包括有温度、盐度、深度、海流、浊度、溶解氧、叶绿素和摄像监控数据；

组合配套以用于驱动水下航行探测器(70)自由移动的垂直推进器(703)、翼板(707)、水平推进器(708)、导流罩(709)和尾翼(710)；

用于发射无线电信号以报告水下航行探测器(70)GPS位置信息的探测器无线电模块(712)；

用于提供水下航行探测器(70)导航的水下导航模块；

用于提供水下航行探测器(70)电力支持的供电仓(714)；

用于水下航行探测器(70)智能工作控制的控制仓(715)；

其中，多个着陆器(10)和水下航行探测器(70)可进行多点位组网布置以获得大面积覆盖的网状全面探测范围，水下航行探测器(70)多点位充电续航以持续进行海洋探测任务。

2.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述着陆器(10)的边缘安装有若干个用于实现着陆器(10)位置修正以在经纬度上精准海底着陆的推进器(503)，且设备区内设有与若干个推进器(503)电性连接以控制推进方向和推进力的推控仓(502)。

3.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述设备区内还设有：

组合配套以用于水下环境照明、摄像的探测卤素灯(506)和摄像头(505)；

用于对水下航行探测器(70)获取的海洋监测数据接收、处理和存储的数据处理中心(504)。

4.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述水下导航模块由超短基线定位系统(706)、DVL多普勒计程仪(711)和光纤惯导系统(713)组成；

其中，超短基线定位系统(706)包括有发射换能器、应答器、接收基阵，发射换能器和接收基阵安装于探测船上，应答器安装于水下航行探测器(70)内，用于计算水下航行探测器(70)在平面坐标上的位置及水下航行探测器(70)的深度；

DVL多普勒计程仪(711)用于水下航行探测器(70)的水下姿态测控及导航定位；

光纤惯导系统(713)用于水下航行探测器(70)提供航向、姿态信息。

5.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述鱼雷形外壳(701 )内置有用于抽、排水以控制水下航行探测器(70)下潜与上浮的浮潜控制装置(716)。

6.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述鱼雷形外壳(701 )上设有太阳能板(702)，以用于水下航行探测器(70)上浮至海面后进行太阳能充电。

7.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述自抛载重机构(20)包括固定于着陆器(10)底端的三角台(203)，三角台(203)上端面安装有弹簧定位台阶(205)和抛载液压杆(207)，且三角台(203)的中部竖向插设有载重栓(201)，载重栓(201)位于三角台(203)下侧的一段上套设有若干个可按需增减的载重块(200)，载重栓(201)的上端成型有固定栓头(202)，固定栓头(202)配合载重栓(201)位于三角台(203)上侧的一段卡接有抛载卡块(204)，抛载卡块(204)转动安装于三角台(203)上端面，且抛载卡块(204)背离载重栓(201)的一侧固定有弹性件(206)，且弹性件(206)的另一端安装于弹簧定位台阶(205)上，抛载卡块(204)的另一侧与抛载液压杆(207)伸缩端相连接以推动抛载卡块(204)转动离开载重栓(201)自抛载重。

8.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述托架机构(80)包括若干个水平布置的可张合以夹持定位水下航行探测器(70)的弧形夹(804)和成型于着陆器(10)底部的矩形框架(801)，弧形夹(804)由两片自最低点相铰接的弧形片组成，且弧形片的侧壁上均铰接有同轴端安装的转动杆(802)和液压支撑杆(803)，同组的两个转动杆(802)下端组成V形结构并转动安装于矩形框架(801)的上部，且两个液压支撑杆(803)的下端分别转动安装于矩形框架(801)的相向侧下部。

9.如权利要求1所述的具备海底自主移动与海洋探测的海底观测站，其特征在于：所述着陆器(10)上安装有用于发射无线电信号以报告GPS位置信息的着陆器无线电模块(90)，且着陆器无线电模块(90)包括铱星信标和无线发射天线。

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