CN116039886B - 一种基于锁紧功能的深海auv海底长期驻留坞站及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站及方法，涉及AUV驻留设备技术领域，所述旋杆的顶部连接有位于驻留站架上方的重心调移组件，所述驻留站架远离重心调移组件的一端设置有限移组件，所述定位架的顶部设置有调向组件。本发明通过设置调向组件，在将航行器驶入驻留站架内前可先通过外界控制器启动电机，通过电机的运作来使六角旋柱带动六角套接筒进行转动，以此来使蜗旋动杆带动蜗轮进行转动，从而使蜗轮带动定位架进行转动，使得定位架带动驻留站架进行转动，如此便可使驻留站架的入口调节至航行器的一端，此时便可将航行器直线驶入驻留坞站内，此过程操作简单，从而提高了对航行器的驻留效率，节省了大量时间。

Description

一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站及方法

技术领域

本发明涉及深海AUV海底长期驻留设备技术领域，具体是一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站及方法。

背景技术

自主式水下航行器（AUV）是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺等高科技，在对AUV进行海底长期驻留操作时便需将AUV在结束一个探测任务后返回驻留坞站进行充电并上传数据，并等待下一个任务指令。

通常，AUV在海底进出驻留坞站时会出现AUV移动过度，导致定位夹具无法准确的夹持在AUV外侧的指定位置处，此时便会影响定位设备对其限位的精准度，从而影响后续的驻留效果，极易导致AUV在坞站驻留完成后因底部海洋环境的影响而发生晃动。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决无法快速且精准的对AUV进行驻留处理的问题，提供一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站及方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站及方法，包括驻留站架，所述驻留站架的顶部设置有定位架，所述驻留站架的两端设置有侧位架，所述侧位架的一端设置有第一气缸，所述第一气缸的输出端连接有定锁组件，所述定锁组件包括有与驻留站架一端通过轴承转动连接的旋杆，所述旋杆的顶部连接有位于驻留站架上方的重心调移组件，所述驻留站架远离重心调移组件的一端设置有限移组件，所述定位架的顶部设置有调向组件，所述调向组件包括有设置于所述定位架顶部外侧的定位连座。

作为本发明再进一步的方案：所述限移组件包括有设置于所述驻留站架一端顶部的定卡板，所述定卡板的内侧设置有导柱，所述导柱的一端固定有拉簧定板，所述导柱的另一端固定有动力板，所述动力板的底部设置有位于驻留站架内侧的移位动框，所述移位动框的一端通过轴承转动连接有旋接柱，所述旋接柱的底部设置有横向定连板，所述横向定连板底部设置有限位网板，所述旋接柱的一端设置有纵向定连板，所述移位动框的一端设置有限转框，所述限转框的一端分布有解锁件。

作为本发明再进一步的方案：所述解锁件包括有设置于所述动力板一侧的第二气缸，第二气缸的输出端与限转框相连，限转框远离第二气缸的一侧设置有L形定块，L形定块的内侧设置有复位引簧，纵向定连板与L形定块通过复位引簧相连。

作为本发明再进一步的方案：所述定锁组件还包括有设置于第一气缸输出端的引连动块，所述引连动块的内侧开设有导向对接槽，所述导向对接槽的内侧滑动连接有移位柱，所述引连动块的内侧设置有活动空腔，活动空腔位于导向对接槽之间，活动空腔与导向对接槽之间设置有定向轨，定向轨的内侧设置有推连动板，推连动板与移位柱相连接，推连动板远离移位柱的一端设置有夹位块，夹位块与活动空腔内壁之间设置有缓连弹簧移位柱的一端设置有与旋杆相连接的转连板，移位柱与转连板通过轴承转动连接，引连动块的一端固定有限转套定块，引连动块的一端通过拆接件连接有撑架，撑架的一端设置有弧形锁止板。

作为本发明再进一步的方案：所述拆接件包括有固定于引连动块一端的限转套定块，所述引连动块的一端设置有通位槽，通位槽位于限转套定块的内侧，且贯穿至活动空腔的内侧，撑架的内侧设置有引旋动杆，引旋动杆与撑架之间卡接有扭卷连簧，引旋动杆的一端设置有旋定连块，旋定连块与通位槽相契合，撑架远离弧形锁止板的一端设置有套位块，套位块与限转套定块的内侧相契合。

作为本发明再进一步的方案：所述重心调移组件包括有设置于驻留站架顶部的限偏引块，限偏引块的内侧滑动连接有单移块，单移块的一端开设有拉接孔，拉接孔的内侧设置有推引柱，推引柱的一端设置有套接于驻留站架外侧的配重滑动块，配重滑动块的内侧设置有引连槽，单移块远离拉接孔的一端连接有铰接动板，铰接动板与单移块通过转轴转动连接，铰接动板的一端通过转轴转动连接有摆动板，摆动板的一端与旋杆的顶部固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述调向组件包括有设置于所述定位架顶部的蜗轮，蜗轮位于定位连座的内侧，所述定位连座的一端设置有连接仓，连接仓的内侧设置有蜗旋动杆，蜗旋动杆的外侧与蜗轮的外侧相啮合，蜗旋动杆的一端设置有六角套接筒，六角套接筒与连接仓通过轴承转动连接，连接仓的一端固定有定接法兰，连接仓的一端通过定接法兰连接有电机，电机的输出端连接有六角旋柱，六角旋柱的外侧与六角套接筒的内壁相贴合，六角套接筒的内侧分布有锁转连件。

作为本发明再进一步的方案：所述锁转连件包括有设置于六角套接筒内侧的推向板，推向板的一端设置有压挤弹簧，推向板与蜗旋动杆通过压挤弹簧进行连接，六角套接筒的外侧开设有位引通槽，推向板远离压挤弹簧的一端设置有转定销，转定销位于六角套接筒的外侧，连接仓的内壁焊接固定有限转连盘，限转连盘的内侧开设有若干个限旋连槽。

作为本发明再进一步的方案：所述蜗旋动杆与连接仓通过轴承转动连接，所述推向板与六角套接筒的内壁相贴合，定位架的顶部与定位连座的底部通过轴承转动连接。

本发明还公开了一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留方法，采用上述一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，包括以下步骤：

S1：在航行器未进入驻留站架内时，限移组件距驻留站架的中心较近，此时驻留站架的重心便会偏向限移组件的方向，此时可通过配重滑动块来增加驻留站架另一侧的重力，从而使驻留站架的重心处于中心轴处，此时定位架与定位连座的连接处便会受力均匀；

S2：在将航行器驶入驻留站架内前可先通过外界控制器启动电机，通过电机的运作来使六角旋柱带动六角套接筒进行转动，以此来使蜗旋动杆带动蜗轮进行转动，从而使蜗轮带动定位架进行转动，使得定位架带动驻留站架进行转动，如此便可使驻留站架的入口调节至航行器的一端，此时便可将航行器直线驶入驻留站架内，以此来减去航行器绕驻留站架寻入口的时间；

S3：在使用该设备时可先通过调向组件来对驻留站架一侧的入口朝向进行调节，以此来将驻留站架的入口调节至航行器移动的方向，此时随后便可将航行器自驻留站架的一端移入驻留站架的内侧，随着航行器的移动可使航行器的一端与限位网板发生接触，此时限位网板便会受到航行器的推力，同时限转框会对纵向定连板的转动进行限位，如此便可使航行器通过限位网板推动移位动框进行移动，此时移位动框便会通过动力板推动导柱进行移动，以此来使拉簧定板带动缓冲连簧进行拉伸，从而达到对航行器进行缓冲的效果，同时可通过限位网板对航行器一端的遮挡来对航行器进行限位；

S4：启动第一气缸，使得第一气缸在伸展过程中对引连动块进行推动，此时引连动块便可通过导向对接槽、移位柱带动转连板进行摆动，以此来使旋杆随着转连板的摆动而进行转动，同时移位柱会沿着导向对接槽进行滑动，从而通过推连动板推动夹位块进行移动，夹位块进行移动时可对拆接件进行限位，以此来增加撑架与引连动块连接的稳定性，此时缓连弹簧进行伸展，如此便可使弧形锁止板扣在航行器的外侧，从而对航行器进行夹持锁止，以此来实现航行器的驻留；

S5：定锁组件在对航行器进行定位锁止时，转连板通过旋杆带动摆动板进行摆动，此时摆动板的一端便会通过铰接动板对受到限偏引块限位的单移块进行移动，使得单移块通过拉接孔、推引柱对配重滑动块进行拉拽，以此来使配重滑动块远离驻留站架的中心轴，以此来实现驻留站架平衡，防止因驻留站架的重心发生偏移导致定位架与定位连座的连接处受力不均而损坏，从而增加了设备的使用寿命，同时也提高了对航行器定位的稳定性；

S6：在将航行器驶出驻留站架时可通过外界控制器启动第二气缸，使得第二气缸进行伸展，由此便可使第二气缸的一端推动限转框，使得限转框相对移位动框发生移动，如此便可使限转框失去对纵向定连板转动的限位，在此过程中复位引簧进行伸展，随后便可通过定锁组件来使航行器失去限位，之后便可启动航行器，通过航行器对限位网板的推力来使旋接柱相对移位动框发生转动，如此便可使限位网板处于展开状态，从而使航行器穿过移位动框的内侧驶出驻留站架，在此过程中复位引簧随着纵向定连板的摆动发生弯曲伸展，当航行器穿过移位动框的内侧时限位网板便会在复位引簧复原力的作用下复原，随后便可通过第二气缸的收缩来使限转框复原，此过程无需工作人员将航行器进行后移、掉头处理，节省了大量时间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置调向组件、重心调移组件、限移组件、定锁组件：在使用该设备时可先通过调向组件将驻留站架的入口调至与航行器一端对齐的位置处，以此来减去航行器绕驻留站架寻入口的时间，随后便可将航行器直线驶入驻留站架内，此时可通过限移组件来对航行器进行限位、缓冲，对航行器在驻留站架内的可移动距离进行限位，从而增加定锁组件对航行器锁止的精准性，当航行器完全进入驻留站架内后可通过定锁组件来对航行器进行稳定夹持锁止，以此来增加航行器驻留的稳定性，定锁组件进行运作时可通过重心调移组件来对驻留站架的重心位置进行调节，以此来防止驻留站架的重心发生偏移而导致定位架与定位连座的连接处受力不均而受到损坏，从而增加定位架的使用寿命，驻留结束后可通过限移组件来使航行器直行驶出驻留站架，从而减小航行器驶出驻留站架所需的时间；

2、通过设置限移组件、解锁件，随着航行器的移动可使航行器的一端与限位网板发生接触，此时限位网板便会受到航行器的推力，同时限转框会对纵向定连板的转动进行限位，如此便可使航行器通过限位网板推动移位动框进行移动，此时移位动框便会通过动力板推动导柱进行移动，以此来使拉簧定板带动缓冲连簧进行拉伸，对航行器在驻留站架内的可移动距离进行限位，从而增加定锁组件对航行器锁止的精准性，同时通过第二气缸的伸展来推动限转框，使得限转框相对移位动框发生移动，如此便可使限转框失去对纵向定连板转动的限位，之后便可启动航行器，通过航行器对限位网板的推力来使旋接柱相对移位动框发生转动，如此便可使限位网板处于展开状态，从而使航行器穿过移位动框的内侧驶出驻留站架，此过程无需工作人员将航行器进行后移、掉头处理，节省了大量时间；

3、通过设置调向组件，在将航行器驶入驻留站架内前可先通过外界控制器启动电机，通过电机的运作来使六角旋柱带动六角套接筒进行转动，以此来使蜗旋动杆带动蜗轮进行转动，从而使蜗轮带动定位架进行转动，使得定位架带动驻留站架进行转动，如此便可使驻留站架的入口调节至航行器的一端，此时便可将航行器直线驶入驻留站架内，此过程操作简单，从而提高了对航行器的驻留效率，节省了大量时间；

4、通过设置锁转连件，当电机与连接仓通过定接法兰进行连接时六角旋柱会对推向板进行挤压，此时压挤弹簧便会在推向板的挤压下进行收缩，同时转定销与限旋连槽分离，随后便可通过电机的运作来对驻留站架入口的朝向进行调节，在对电机进行拆卸维护时推向板因失去六角旋柱的挤压而在压挤弹簧反作用力下复原，如此便可使转定销再次插入限旋连槽内，以此来实现连接仓与蜗旋动杆的固定连接，从而防止蜗旋动杆在失去电机的自锁限位后而在外力的作用下发生转动，从而防止蜗旋动杆通过蜗轮带动定位架可先转动，以此来增加驻留站架的稳定性；

5、通过设置拆接件，在对撑架进行安装时可先转动引旋动杆，此时扭卷连簧进行弯曲收卷，同时旋定连块与通位槽处于平行状态，随后将套位块插入限转套定块内，同时旋定连块穿过通位槽进入活动空腔内，之后松开引旋动杆，此时旋定连块便会在扭卷连簧复原力的作用下转至与通位槽垂直的位置处，此时可通过限转套定块与套位块来对撑架的上下、左右移动进行限位，同时可通过旋定连块与通位槽对撑架的前后移动进行限位，从而对撑架进行快速安装，同理可对其进行快速拆卸，当夹位块进行相对移动时可对旋定连块的两侧进行夹持，以此来增加撑架与引连动块连接的稳定性，从而增加了撑架对航行器夹持的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的重心调移组件的结构示意图；

图3为本发明的限移组件结构示意图；

图4为本发明的纵向定连板与L形定块的连接示意图；

图5为本发明的引连动块的内部结构示意图；

图6为本发明的引连动块与撑架的连接示意图；

图7为本发明的定位连座的内部结构示意图；

图8为本发明的六角套接筒的内部结构示意图。

图中：1、驻留站架；2、定位架；301、旋杆；302、转连板；303、引连动块；304、第一气缸；305、摆动板；306、铰接动板；307、限偏引块；308、电机；309、定接法兰；310、连接仓；311、定位连座；312、动力板；313、定卡板；314、导柱；315、缓冲连簧；316、限位网板；317、限转框；318、配重滑动块；319、推引柱；320、引连槽；321、拉接孔；322、单移块；323、第二气缸；324、移位动框；325、L形定块；326、横向定连板；327、旋接柱；328、纵向定连板；329、复位引簧；330、推连动板；331、夹位块；332、通位槽；333、限转套定块；334、活动空腔；335、移位柱；336、导向对接槽；337、缓连弹簧；338、旋定连块；339、扭卷连簧；340、引旋动杆；341、撑架；342、弧形锁止板；343、套位块；344、限转连盘；345、六角旋柱；346、蜗旋动杆；347、蜗轮；348、推向板；349、六角套接筒；350、转定销；351、位引通槽；352、压挤弹簧；353、定向轨；354、拉簧定板；355、侧位架；356、限旋连槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

请参阅图1～图8，本发明实施例中，一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，包括驻留站架1，驻留站架1的顶部设置有定位架2，驻留站架1的两端设置有侧位架355，侧位架355的一端设置有第一气缸304，第一气缸304的输出端连接有定锁组件，定锁组件包括有与驻留站架1一端通过轴承转动连接的旋杆301，旋杆301的顶部连接有位于驻留站架1上方的重心调移组件，驻留站架1远离重心调移组件的一端设置有限移组件，定位架2的顶部设置有调向组件，调向组件包括有设置于定位架2顶部外侧的定位连座311。

本实施例中：S1：在使用该设备时可先通过调向组件将驻留站架1的入口调至与航行器一端对齐的位置处，以此来减去航行器绕驻留站架1寻入口的时间；

S2：随后便可将航行器直线驶入驻留站架1内，此时可通过限移组件来对航行器进行限位、缓冲，对航行器在驻留站架1内的可移动距离进行限位，从而增加定锁组件对航行器锁止的精准性；

S3：当航行器完全进入驻留站架1内后可通过定锁组件来对航行器进行稳定夹持锁止，以此来增加航行器驻留的稳定性；

S4：定锁组件进行运作时可通过重心调移组件来对驻留站架1的重心位置进行调节，以此来防止驻留站架1的重心发生偏移而导致定位架2与定位连座311的连接处受力不均而受到损坏，从而增加定位架2的使用寿命；

S5：驻留结束后可通过限移组件来使航行器直行驶出驻留站架1，从而减小航行器驶出驻留站架1所需的时间。

请着重参阅图1、图3、图4，限移组件包括有设置于驻留站架1一端顶部的定卡板313，定卡板313的内侧设置有导柱314，导柱314的一端固定有拉簧定板354，导柱314的另一端固定有动力板312，动力板312的底部设置有位于驻留站架1内侧的移位动框324，移位动框324的一端通过轴承转动连接有旋接柱327，旋接柱327的底部设置有横向定连板326，横向定连板326底部设置有限位网板316，旋接柱327的一端设置有纵向定连板328，移位动框324的一端设置有限转框317，限转框317的一端分布有解锁件。

本实施例中：在使用该设备时可先通过调向组件来对驻留站架1一侧的入口朝向进行调节，以此来将驻留站架1的入口调节至航行器移动的方向，此时随后便可将航行器自驻留站架1的一端移入驻留站架1的内侧，随着航行器的移动可使航行器的一端与限位网板316发生接触，此时限位网板316便会受到航行器的推力，同时限转框317会对纵向定连板328的转动进行限位，如此便可使航行器通过限位网板316推动移位动框324进行移动，此时移位动框324便会通过动力板312推动导柱314进行移动，以此来使拉簧定板354带动缓冲连簧315进行拉伸，从而达到对航行器进行缓冲的效果，同时可通过限位网板316对航行器一端的遮挡来对航行器进行限位，随后便可通过定锁组件来对位于驻留站架1内的航行器进行限位、夹持，从而实现航行器的驻留，在将航行器驶出驻留站架1时可通过解锁件来对限位网板316进行解锁处理，此时的航行器一端便会失去限位网板316的阻碍，随后便可将航行器驶出驻留站架1，此过程无需工作人员将航行器进行后移、掉头处理，操作简单，同时也节省了大量时间。

请着重参阅图1、图4、图5，解锁件包括有设置于动力板312一侧的第二气缸323，第二气缸323的输出端与限转框317相连，限转框317远离第二气缸323的一侧设置有L形定块325，L形定块325的内侧设置有复位引簧329，纵向定连板328与L形定块325通过复位引簧329相连。

本实施例中：在将航行器驶出驻留站架1时可通过外界控制器启动第二气缸323，使得第二气缸323进行伸展，由此便可使第二气缸323的一端推动限转框317，使得限转框317相对移位动框324发生移动，如此便可使限转框317失去对纵向定连板328转动的限位，在此过程中复位引簧329进行伸展，随后便可通过定锁组件来使航行器失去限位，之后便可启动航行器，通过航行器对限位网板316的推力来使旋接柱327相对移位动框324发生转动，如此便可使限位网板316处于展开状态，从而使航行器穿过移位动框324的内侧驶出驻留站架1，在此过程中复位引簧329随着纵向定连板328的摆动发生弯曲伸展，当航行器穿过移位动框324的内侧时限位网板316便会在复位引簧329复原力的作用下复原，随后便可通过第二气缸323的收缩来使限转框317复原，此过程无需工作人员将航行器进行后移、掉头处理，节省了大量时间。

请着重参阅图1、图5、图6，定锁组件还包括有设置于第一气缸304输出端的引连动块303，引连动块303的内侧开设有导向对接槽336，导向对接槽336的内侧滑动连接有移位柱335，引连动块303的内侧设置有活动空腔334，活动空腔334位于导向对接槽336之间，活动空腔334与导向对接槽336之间设置有定向轨353，定向轨353的内侧设置有推连动板330，推连动板330与移位柱335相连接，推连动板330远离移位柱335的一端设置有夹位块331，夹位块331与活动空腔334内壁之间设置有缓连弹簧337移位柱335的一端设置有与旋杆301相连接的转连板302，移位柱335与转连板302通过轴承转动连接，引连动块303的一端固定有限转套定块333，引连动块303的一端通过拆接件连接有撑架341，撑架341的一端设置有弧形锁止板342。

本实施例中：在对航行器进行夹持限位时可先启动第一气缸304，使得第一气缸304在伸展过程中对引连动块303进行推动，此时引连动块303便可通过导向对接槽336、移位柱335带动转连板302进行摆动，以此来使旋杆301随着转连板302的摆动而进行转动，同时移位柱335会沿着导向对接槽336进行滑动，从而通过推连动板330推动夹位块331进行移动，夹位块331进行移动时可对拆接件进行限位，以此来增加撑架341与引连动块303连接的稳定性，此时缓连弹簧337进行伸展，如此便可使弧形锁止板342扣在航行器的外侧，从而对航行器进行夹持锁止，以此来实现航行器的驻留，随后还可通过拆接件来对撑架341进行拆卸更换。

请着重参阅图5、图6，拆接件包括有固定于引连动块303一端的限转套定块333，引连动块303的一端设置有通位槽332，通位槽332位于限转套定块333的内侧，且贯穿至活动空腔334的内侧，撑架341的内侧设置有引旋动杆340，引旋动杆340与撑架341之间卡接有扭卷连簧339，引旋动杆340的一端设置有旋定连块338，旋定连块338与通位槽332相契合，撑架341远离弧形锁止板342的一端设置有套位块343，套位块343与限转套定块333的内侧相契合。

本实施例中：在对撑架341进行安装时可先转动引旋动杆340，此时扭卷连簧339进行弯曲收卷，同时旋定连块338与通位槽332处于平行状态，随后将套位块343插入限转套定块333内，同时旋定连块338穿过通位槽332进入活动空腔334内，之后松开引旋动杆340，此时旋定连块338便会在扭卷连簧339复原力的作用下转至与通位槽332垂直的位置处，此时可通过限转套定块333与套位块343来对撑架341的上下、左右移动进行限位，同时可通过旋定连块338与通位槽332对撑架341的前后移动进行限位，从而对撑架341进行快速安装，当夹位块331进行相对移动时可对旋定连块338的两侧进行夹持，以此来增加撑架341与引连动块303连接的稳定性，从而增加了撑架341对航行器夹持的稳定性。

请着重参阅图1、图2，重心调移组件包括有设置于驻留站架1顶部的限偏引块307，限偏引块307的内侧滑动连接有单移块322，单移块322的一端开设有拉接孔321，拉接孔321的内侧设置有推引柱319，推引柱319的一端设置有套接于驻留站架1外侧的配重滑动块318，配重滑动块318的内侧设置有引连槽320，单移块322远离拉接孔321的一端连接有铰接动板306，铰接动板306与单移块322通过转轴转动连接，铰接动板306的一端通过转轴转动连接有摆动板305，摆动板305的一端与旋杆301的顶部固定连接。

本实施例中：在航行器未进入驻留站架1内时，限移组件距驻留站架1的中心较近，此时驻留站架1的重心便会偏向限移组件的方向，此时可通过配重滑动块318来增加驻留站架1另一侧的重力，从而使驻留站架1的重心处于中心轴处，此时定位架2与定位连座311的连接处便会受力均匀，当限移组件对航行器进行缓冲时，限移组件中的移位动框324便会远离驻留站架1的重心，此时驻留站架1的重心便会发生改变，此时可通过定锁组件来对航行器进行定位锁止，同时转连板302通过旋杆301带动摆动板305进行摆动，此时摆动板305的一端便会通过铰接动板306对受到限偏引块307限位的单移块322进行移动，使得单移块322通过拉接孔321、推引柱319对配重滑动块318进行拉拽，以此来使配重滑动块318远离驻留站架1的中心轴，以此来实现驻留站架1平衡，防止因驻留站架1的重心发生偏移导致定位架2与定位连座311的连接处受力不均而损坏，从而增加了设备的使用寿命，同时也提高了对航行器定位的稳定性。

请着重参阅图1、图7、图8，调向组件包括有设置于定位架2顶部的蜗轮347，蜗轮347位于定位连座311的内侧，定位连座311的一端设置有连接仓310，连接仓310的内侧设置有蜗旋动杆346，蜗旋动杆346的外侧与蜗轮347的外侧相啮合，蜗旋动杆346的一端设置有六角套接筒349，六角套接筒349与连接仓310通过轴承转动连接，连接仓310的一端固定有定接法兰309，连接仓310的一端通过定接法兰309连接有电机308，电机308的输出端连接有六角旋柱345，六角旋柱345的外侧与六角套接筒349的内壁相贴合，六角套接筒349的内侧分布有锁转连件。

本实施例中：在将航行器驶入驻留站架1内前可先通过外界控制器启动电机308，通过电机308的运作来使六角旋柱345带动六角套接筒349进行转动，以此来使蜗旋动杆346带动蜗轮347进行转动，从而使蜗轮347带动定位架2进行转动，使得定位架2带动驻留站架1进行转动，如此便可使驻留站架1的入口调节至航行器的一端，此时便可将航行器直线驶入驻留站架1内，此过程操作简单，从而提高了对航行器的驻留效率，节省了大量时间。

请着重参阅图7、图8，锁转连件包括有设置于六角套接筒349内侧的推向板348，推向板348的一端设置有压挤弹簧352，推向板348与蜗旋动杆346通过压挤弹簧352进行连接，六角套接筒349的外侧开设有位引通槽351，推向板348远离压挤弹簧352的一端设置有转定销350，转定销350位于六角套接筒349的外侧，连接仓310的内壁焊接固定有限转连盘344，限转连盘344的内侧开设有若干个限旋连槽356。

本实施例中：当电机308与连接仓310通过定接法兰309进行连接时六角旋柱345会对推向板348进行挤压，此时压挤弹簧352便会在推向板348的挤压下进行收缩，同时转定销350与限旋连槽356分离，随后便可通过电机308的运作来对驻留站架1入口的朝向进行调节，在对电机308进行拆卸维护时推向板348因失去六角旋柱345的挤压而在压挤弹簧352反作用力下复原，如此便可使转定销350再次插入限旋连槽356内，以此来实现连接仓310与蜗旋动杆346的固定连接，从而防止蜗旋动杆346在失去电机308的自锁限位后而在外力的作用下发生转动，从而防止蜗旋动杆346通过蜗轮347带动定位架2可先转动，以此来增加驻留站架1的稳定性。

请着重参阅图7、图8，蜗旋动杆346与连接仓310通过轴承转动连接，推向板348与六角套接筒349的内壁相贴合，定位架2的顶部与定位连座311的底部通过轴承转动连接。

本实施例中：通过设置此结构来增加推向板348相对六角套接筒349移动的稳定性，同时也提高了蜗旋动杆346与连接仓310连接的稳定性，使得蜗旋动杆346始终与蜗轮347相啮合，为后续蜗旋动杆346带动蜗轮347的转动提供了便利。

以下结合上述一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，提供一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留方法，具体包括以下步骤：

S1：在航行器未进入驻留站架1内时，限移组件距驻留站架1的中心较近，此时驻留站架1的重心便会偏向限移组件的方向，此时可通过配重滑动块318来增加驻留站架1另一侧的重力，从而使驻留站架1的重心处于中心轴处，此时定位架2与定位连座311的连接处便会受力均匀；

S2：在将航行器驶入驻留站架1内前可先通过外界控制器启动电机308，通过电机308的运作来使六角旋柱345带动六角套接筒349进行转动，以此来使蜗旋动杆346带动蜗轮347进行转动，从而使蜗轮347带动定位架2进行转动，使得定位架2带动驻留站架1进行转动，如此便可使驻留站架1的入口调节至航行器的一端，此时便可将航行器直线驶入驻留站架1内，以此来减去航行器绕驻留站架1寻入口的时间；

S3：在使用该设备时可先通过调向组件来对驻留站架1一侧的入口朝向进行调节，以此来将驻留站架1的入口调节至航行器移动的方向，此时随后便可将航行器自驻留站架1的一端移入驻留站架1的内侧，随着航行器的移动可使航行器的一端与限位网板316发生接触，此时限位网板316便会受到航行器的推力，同时限转框317会对纵向定连板328的转动进行限位，如此便可使航行器通过限位网板316推动移位动框324进行移动，此时移位动框324便会通过动力板312推动导柱314进行转动，以此来使拉簧定板354带动缓冲连簧315进行拉伸，从而达到对航行器进行缓冲的效果，同时可通过限位网板316对航行器一端的遮挡来对航行器进行限位；

S4：启动第一气缸304，使得第一气缸304在伸展过程中对引连动块303进行推动，此时引连动块303便可通过导向对接槽336、移位柱335带动转连板302进行摆动，以此来使旋杆301随着转连板302的摆动而进行转动，同时移位柱335会沿着导向对接槽336进行滑动，从而通过推连动板330推动夹位块331进行移动，夹位块331进行移动时可对拆接件进行限位，以此来增加撑架341与引连动块303连接的稳定性，此时缓连弹簧337进行伸展，如此便可使弧形锁止板342扣在航行器的外侧，从而对航行器进行夹持锁止，以此来实现航行器的驻留；

S5：定锁组件在对航行器进行定位锁止时，转连板302通过旋杆301带动摆动板305进行摆动，此时摆动板305的一端便会通过铰接动板306对受到限偏引块307限位的单移块322进行移动，使得单移块322通过拉接孔321、推引柱319对配重滑动块318进行拉拽，以此来使配重滑动块318远离驻留站架1的中心轴，以此来实现驻留站架1平衡，防止因驻留站架1的重心发生偏移导致定位架2与定位连座311的连接处受力不均而损坏，从而增加了设备的使用寿命，同时也提高了对航行器定位的稳定性；

S6：在将航行器驶出驻留站架1时可通过外界控制器启动第二气缸323，使得第二气缸323进行伸展，由此便可使第二气缸323的一端推动限转框317，使得限转框317相对移位动框324发生移动，如此便可使限转框317失去对纵向定连板328转动的限位，在此过程中复位引簧329进行伸展，随后便可通过定锁组件来使航行器失去限位，之后便可启动航行器，通过航行器对限位网板316的推力来使旋接柱327相对移位动框324发生转动，如此便可使限位网板316处于展开状态，从而使航行器穿过移位动框324的内侧驶出驻留站架1，在此过程中复位引簧329随着纵向定连板328的摆动发生弯曲伸展，当航行器穿过移位动框324的内侧时限位网板316便会在复位引簧329复原力的作用下复原，随后便可通过第二气缸323的收缩来使限转框317复原，此过程无需工作人员将航行器进行后移、掉头处理，节省了大量时间。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，包括驻留站架(1)，所述驻留站架(1)的顶部设置有定位架(2)，其特征在于，所述驻留站架(1)的两端设置有侧位架(355)，所述侧位架(355)的一端设置有第一气缸(304)，所述第一气缸(304)的输出端连接有定锁组件，所述定锁组件包括有与驻留站架(1)一端通过轴承转动连接的旋杆(301)，所述旋杆(301)的顶部连接有位于驻留站架(1)上方的重心调移组件，所述驻留站架(1)远离重心调移组件的一端设置有限移组件，所述定位架(2)的顶部设置有调向组件，所述调向组件包括有设置于所述定位架(2)顶部外侧的定位连座(311)；

所述限移组件包括有设置于所述驻留站架(1)一端顶部的定卡板(313)，所述定卡板(313)的内侧设置有导柱(314)，所述导柱(314)的一端固定有拉簧定板(354)，所述导柱(314)的另一端固定有动力板(312)，所述动力板(312)的底部设置有位于驻留站架(1)内侧的移位动框(324)，所述移位动框(324)的一端通过轴承转动连接有四个旋接柱(327)；位于上侧的旋接柱(327)底部设置有横向定连板(326)，横向定连板(326)底部设置有限位网板(316)；位于下侧的旋接柱(327)上部设置有横向定连板(326)，横向定连板(326)上部设置有限位网板(316)；位于左侧的旋接柱(327)右侧设置有横向定连板(326)，横向定连板(326)右侧设置有限位网板(316)；位于右侧的旋接柱(327)左侧设置有横向定连板(326)，横向定连板(326)左侧设置有限位网板(316)；所述旋接柱(327)的一端设置有纵向定连板(328)，所述移位动框(324)的一端设置有限转框(317)，所述限转框(317)的一端分布有解锁件；

所述解锁件包括有设置于所述动力板(312)一侧的第二气缸(323)，第二气缸(323)的输出端与限转框(317)相连，限转框(317)远离第二气缸(323)的一侧设置有L形定块(325)，L形定块(325)的内侧设置有复位引簧(329)，纵向定连板(328)与L形定块(325)通过复位引簧(329)相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，其特征在于，所述定锁组件还包括有设置于第一气缸(304)输出端的引连动块(303)，所述引连动块(303)的内侧开设有导向对接槽(336)，所述导向对接槽(336)的内侧滑动连接有移位柱(335)，所述引连动块(303)的内侧设置有活动空腔(334)，活动空腔(334)位于导向对接槽(336)之间，活动空腔(334)与导向对接槽(336)之间设置有定向轨(353)，定向轨(353)的内侧设置有推连动板(330)，推连动板(330)与移位柱(335)相连接，推连动板(330)远离移位柱(335)的一端设置有夹位块(331)，夹位块(331)与活动空腔(334)内壁之间设置有缓连弹簧(337)，移位柱(335)的一端设置有与旋杆(301)相连接的转连板(302)，移位柱(335)与转连板(302)通过轴承转动连接，引连动块(303)的一端固定有限转套定块(333)，引连动块(303)的一端通过拆接件连接有撑架(341)，撑架(341)的一端设置有弧形锁止板(342)。

3.根据权利要求2所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，其特征在于，所述拆接件包括有固定于引连动块(303)一端的限转套定块(333)，所述引连动块(303)的一端设置有通位槽(332)，通位槽(332)位于限转套定块(333)的内侧，且贯穿至活动空腔(334)的内侧，撑架(341)的内侧设置有引旋动杆(340)，引旋动杆(340)与撑架(341)之间卡接有扭卷连簧(339)，引旋动杆(340)的一端设置有旋定连块(338)，旋定连块(338)与通位槽(332)相契合，撑架(341)远离弧形锁止板(342)的一端设置有套位块(343)，套位块(343)与限转套定块(333)的内侧相契合。

4.根据权利要求3所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，其特征在于，所述重心调移组件包括有设置于驻留站架(1)顶部的限偏引块(307)，限偏引块(307)的内侧滑动连接有单移块(322)，单移块(322)的一端开设有拉接孔(321)，拉接孔(321)的内侧设置有推引柱(319)，推引柱(319)的一端设置有套接于驻留站架(1)外侧的配重滑动块(318)，配重滑动块(318)的内侧设置有引连槽(320)，单移块(322)远离拉接孔(321)的一端连接有铰接动板(306)，铰接动板(306)与单移块(322)通过转轴转动连接，铰接动板(306)的一端通过转轴转动连接有摆动板(305)，摆动板(305)的一端与旋杆(301)的顶部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，其特征在于，所述调向组件包括有设置于所述定位架(2)顶部的蜗轮(347)，蜗轮(347)位于定位连座(311)的内侧，所述定位连座(311)的一端设置有连接仓(310)，连接仓(310)的内侧设置有蜗旋动杆(346)，蜗旋动杆(346)的外侧与蜗轮(347)的外侧相啮合，蜗旋动杆(346)的一端设置有六角套接筒(349)，六角套接筒(349)与连接仓(310)通过轴承转动连接，连接仓(310)的一端固定有定接法兰(309)，连接仓(310)的一端通过定接法兰(309)连接有电机(308)，电机(308)的输出端连接有六角旋柱(345)，六角旋柱(345)的外侧与六角套接筒(349)的内壁相贴合，六角套接筒(349)的内侧分布有锁转连件。

6.根据权利要求5所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，其特征在于，所述锁转连件包括有设置于六角套接筒(349)内侧的推向板(348)，推向板(348)的一端设置有压挤弹簧(352)，推向板(348)与蜗旋动杆(346)通过压挤弹簧(352)进行连接，六角套接筒(349)的外侧开设有位引通槽(351)，推向板(348)远离压挤弹簧(352)的一端设置有转定销(350)，转定销(350)位于六角套接筒(349)的外侧，连接仓(310)的内壁焊接固定有限转连盘(344)，限转连盘(344)的内侧开设有若干个限旋连槽(356)。

7.根据权利要求6所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，其特征在于，所述蜗旋动杆(346)与连接仓(310)通过轴承转动连接，所述推向板(348)与六角套接筒(349)的内壁相贴合，定位架(2)的顶部与定位连座(311)的底部通过轴承转动连接。

8.一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的一种基于锁紧功能的深海AUV海底长期驻留坞站，包括以下步骤：

S1：在将航行器停入坞站时先通过调向组件将驻留站架(1)的入口调至与航行器一端对齐的位置处；

S2：随后便可将航行器直线驶入驻留站架(1)内，此时可通过限移组件来对航行器进行限位、缓冲；

S3：当航行器完全进入驻留站架(1)内后可通过定锁组件来对航行器进行稳定夹持锁止；

S4：定锁组件进行运作时可通过重心调移组件来对驻留站架(1)的重心位置进行调节；

S5：驻留结束后可通过限移组件来使航行器直行驶出驻留站架(1)。

Images