JPS58772B2 - 深海用自動推進無人潜水船 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は鉱粒の浚渫、充填および海面への引揚並に遠洋
漁業および海中物体の引揚を行うに好適な深海用自動推
進無人潜水船に関するものである。

陸上資源は掘りつくされている徴候がある。

これがため人類は、海洋でその所要の食物、エネルギー
および鉱物の大部分を獲得することになろう。

海底に埋没されている鉱粒の採取は、陸上で既知の貴重
鉱石を採取する場合に比べ遥かに重要である。

かかる鉱粒を採取するための方法中、成る方法は未だ着
想の段階にある。

しかし以下の二方法は海上で実験段階にある。

第一の方法では海底上に集めた鉱粒を、集合装置を海面
またはその近くに設けた貯蔵装置に連結する上昇管内に
導入する。

他の方法では、ノリア原理に従い、運搬バケツを具え、
絶えず回転する大型曳網によって鉱床を浚渫する。

これらの方法を実施するにあたり、一般に鉱床は４００
０ｍないし６０００ｍ程度の深海底に存在するため、か
かる深海底に、掘削部材を移動させることは甚だ困難で
ある。

鉱床が存在するほぼ平担な海底は、多くの場合粘土質で
ある。

かかる性質の海底には、浅海で作業可能な車輪無限軌道
、橇を利用することができない。

本発明の目的は、海底の採取すべき鉱床と、海面または
その近くの貯蔵装置との間を実質的に連結することなく
、鉱粒の浚渫、充填を自動的に達成するとともに、採取
した物体を海面まで上昇させることができる深海用自動
推進無人潜水船を提供せんとするにある。

本発明船は、埋没の惧れなく海底上を移動することがで
きる。

実際上一方においては採取した物体の充填量が多量であ
っても見かけ重量を所望程度まで軽くすることができ、
他方において浚渫装置以外は、海底と殆んど接触しない
。

「見かけ重量」とは船体の真の重量と浮力との間の差で
ある。

この差が正の場合船体は沈み、負の場合船体は浮揚する
。

又遠洋漁業の場合にも同じ船体で曳網を用いることなく
、小魚を直接捕獲することができる。

水難救助の場合には、海中の人間を引揚げることができ
る。

本発明潜水船の形状は、慣例の潜水艇の場合と異なり、
その下部に合成樹脂材製の可撓スカートを具え、これに
よって浚渫作業中、海底より上方に船体を支持する。

かかる形状によれば、上述した特性の他に、海面および
海中の双方において前進に対する抵抗を少なくし、安定
性を高めることができる。

即ち海面においては、船体に対し、作業すべき領域の海
洋学的および気象学的データを考慮して牽引するに十分
な航海能力を与えることができる。

海中ではその補正偶力のモーメントはどんな傾斜面を選
択しようともこれとは無関係に同一の値を維持する。

船体の端縁における質量分布は、船体の重心と、容積中
心との間の距離をできる限り大きくするとともに、これ
ら重心および容積中心を結ぶ垂線が船体の主特徴の一つ
である物体を充填するための物体交換装置の垂直軸線と
一致するようにする必要がある。

これがためこの充填装置の充填、過充填または除去によ
って船体の安定性や傾斜を殆んど変更しないですむ。

船体は強化合成樹脂製の骨格と、外匣とで構成する。

海水と接触する材料は、海水によって侵食や腐食を受け
ない材料を選択する。

船体の浮力は、深海での静圧作用に耐える軽量材マット
の組立（第１図にハツチを施こして線図的に示す）によ
って得ることができる。

船体は５個の互に隔離した区分で構成し、各区分からは
海水および空気を排除し、これら区分は所要に応じ、そ
の内に設ける装置を置換し得るようにする。

図面について本発明を説明する。

特に第１図に示すように、船体は以下の５区分で構成す
る。

一後方推進区分■ 一電気、電子装置区分■ 一作用設備区分■ 一エネルギー源区分■ 一前方区分■ 後方推進区分■にはコール型ノズルを具える推進スクリ
ュー１０を設け、電動機１１によって駆動し、他に横軸
型ノズルをも設け、全体で水平面において、船体を凡ゆ
る方向に変位せしめ得るようにする。

後方推進区分■には、水銀型安定タンク１３の測深装置
と垂直方向でドツプラ型水中電波探知機１４の半径方向
速度を決定する装置と、垂直方向で潜水船の速度を測定
するための電磁速度測定器１５とを設ける。

電気・電子装置区分■には、電気装置を収納する硬質密
封球体２０と、電子装置を収納する同様の球形２１とを
具える。

電気・電子装置区分■には油を収容する金属製鋼製タン
ク２２と、これと連通する合成樹脂製の可撓タンク２３
とを設け、容量ポンプ２４によって油を金属タンク２２
から合成樹脂タンク２３へまたはその反対に移送する。

金属タンク２２、合成樹脂タンク２３および容量ポンプ
２４全体の代りに金属タンク２２および容量ポンプ２４
だけを用いることもできる。

本例では、金属タンク２２内に海水を収容する。

水銀型安定タンクのポンプ２５を、推進区分１内に位置
する水銀型安定タンク１３と前方区分Ｖ内に位置する他
の安定タンク５０に連結する通路に装着する。

電気・電子装置区分■には他の水銀型安定タンクのポン
プを追加する。

これら２個のポンプを、球体２１内に設けた２個の分圧
ポテンショメーター振子によって制御し、これら振子の
振動面を海中の船体の縦面および横面にそれぞれ平行と
する。

電気・電子装置区分■の上部には温度、圧力および塩分
濃度のピックアップ２６と、超音波送信器２７と、ラジ
オ発信器２８とを設け、ラジオ発信器２８によって非常
の場合に船の位置を確認し得るようにする。

ラジオ発信器２８とともに、電子発光信号を用いたり或
はラジオ発信器２８の代りに電子発光信号を用いること
ができる。

電気・電子装置区分■、作用設備区分■およびエネルギ
ー源区分■の下部に、合成樹脂製のスカート２９を設け
、その内に外側水よりも高圧な液体を収容し、船体を海
底より上方に支持するための一種の水クッションを構成
する。

スカート２９には水平連鎖状おもり２１０を設け、操縦
速度を非常に低速とし、海底より上方数ｍの利用位置に
スカートを垂直として支持し得る様にする。

船体の下降中、スカートは電磁石の作用によって船体下
に維持する。

作用設備区分■には遠心ポンプ３０を設け、水クッショ
ンを構成するスカートによって囲まれた空所内の水を加
圧せしめる。

これがため遠心ポンプ３０の吸込口を、潜水船の重心Ｇ
と、容積中心Ｃとを通る垂直線上に位置させる。

水クッション内へは、船体の縦面内に配設した吐出オリ
フィス３７を経て水を圧送する。

遠心ポンプ３０は、船の垂直方向の上下動を加速または
制御するように作用する。

これがため作用設備区分■には吸込および吐出遠心ポン
プ３１をも設け、充填装置である物体交換装置３２と相
俟って鉱粒や魚の如き採取すべき物体を収納し得るよう
にし、物体交換装置３２の垂直軸線を潜水船の線ＧＣと
一致させる。

物体交換装置およびその付属部材全体を、電磁石その他
、船体を海底上に支持する際に瞬時的に作動する手段に
よって船体の骨組に固着する。

物体交換装置を構成する円筒の内側に、手袋指状の合成
樹脂製可撓膜３３を収納し、海底から採取した物体やバ
ラストを交換装置内に充填中に連続的に分離するように
可撓膜を転倒すなわち裏返すことができるようにする。

物体交換装置の付属部材はアルキメデススクリュープロ
ポーショナー３４であって、差圧ピックアップによって
制御される電動機３５によって駆動され、物体交換装置
から自動的に物体を排除する。

電動機３５とプロポーショナリー３４を連結する伝動軸
にカム３６を取付け、ローラーを介して円錐振動器を作
動せしめるようにする。

円錐振動器は物体交換装置の底部に配設し、可撓膜３３
の下側に粒状バラストが入って詰め込まれあるいはアー
チを形成するのを防止すると共に、バラストが規則正し
く流れるようにする。

ポンプ３１によって圧送したバラストおよび水を吐出オ
リフィス３７を経て排出し得るようにする。

エネルギー源区分■には蓄電池４０を設け、これを中性
液を用いる鉛電池とし、外気との間を等圧ケーソンで隔
離する。

蓄電池、乾電池の如き他の補足エネルギー源を設け、電
子装置を作動せしめ得るようにする。

エネルギー源区分■の下部には吸込口４１を設け、これ
を半硬質導管４２を介してポンプ３１に連結する。

前方区分Ｖには、水銀型安定タンク５０を設けこれを後
方推進区分■の同様の水銀型安定タンク１３に連結する
。

例えば電子投光器５１を設け、これによって遠洋漁業を
達成する。

電気ケーブルは適当な種類のものを用い、圧力状態の下
で密封され、熱水および冷水中に交互に浸漬し得るもの
とする。

潜水船の成る個所より他の個所への情報移送は、光学繊
維によって達成することができる。

物体交換装置３２は円形の底部を有する強化樹脂製の垂
直円筒で構成し、その底部に第５図に示す形状のグリッ
ドｍｎを設ける。

ポケット状の合成樹脂製可撓膜３３を形成し、その底縁
を円筒３２の内周面の中間部に固着する。

第６図に示すように円板形の大きな栓を、ポケットの底
部に固着したクラウンにねじ止めする。

第４図に示す上方位置では、この栓は円筒の頂部に位置
せず、これより距離りだけ離れて位置し、いわゆる過負
荷容積部分を形成する。

物体交換装置の本体には、強化樹脂製の円錐台形ホッパ
を遊嵌し、その下部をアルキメデススクリュープロポー
ショナー３４に導く。

このプロポーショナーはカム３６を取付けた軸を介して
電動機３５により駆動する。

ローラと連杆とを介して金属振動円錐Ｗが駆動し、遠心
ポンプ３１によって絶えず圧送する水によってプロポー
ショナーの出口からバラストを規則正しく排出せしめ得
るようにする。

円錐台形ホッパを水平軸線Ｏの周りに回動せしめる。

この水平軸線Ｏの周りの回動は、レバー腕Ｏｄによって
制限する。

レバー腕Ｏｄは円錐台形ホッパと同一体とし、その遊端
を、物体交換装置の重量を絶えず表示する差圧ピックア
ップＣｐ上に置く。

円錐台形ホッパには、その上部に中央接点りを設ける。

物体交換装置を作動させる以前に、粒状バラストの充填
作業を行う。

可撓性膜３３を転倒位置とし、栓Ｂを有するクラウンを
上方に位置させる。

次いで栓Ｂを取除き、粒状バラストを移動ノ・ンドルに
よって導入する。

作業が終り、栓Ｂを取付け、物体交換装置の本体を同心
円筒Ｓで囲む。

同心円筒Ｓは、ポンプ３１の出力と連絡してカバーを形
成し、このカバーの下部には２個の導管ＮＮ′を設け、
これら導管をプロポーショナー３４の出口と、バラスト
が排出される２個の大きな横オリフィスＶＶ′に導く。

物体交換装置の本体の上部の上方に偏向装置を設け、こ
れによってポンプ３１によって圧送される水および物体
の分布を良好ならしめる。

第３図に示すように鉱粒の吸込みは、吸込口Ｅを経て行
われ、吸込口Ｅは、台形の突出部１ｊｋｌで端部を形成
し、この突出部の歯は、可撓性合成樹脂製の小型スカー
トの縁に配設する。

突出部には、強化樹脂製の板ｉ′ｊ′に′ｌ′を波打っ
た鋸歯状として被覆し、これらの鋸歯は海底に向かう階
段を形成し、遠心ポンプ３１により半硬質管４２を介し
て吸込んだ吸込水Ａを乱れ運動せしめるようにする。

この乱れ運動によって、鉱粒と水とを分離し、水は突出
部の歯間を経てスカートの下方に圧送し、鉱粒は物体交
換装置に向って移送する。

第３図に示すように、突出部のカバーを軸線ＸＸ′の周
りに回動させ、この軸線ＸＸ′の間りの回転は船体の下
降の際および衝撃の作用によってカバーを持ち上げる。

突出部の幅ｉ−ｌは潜水船の寸法に依存する。

突出部の多数の歯をそれぞれ適当な吸込通路と関連させ
ることもできる。

鉱粒はその重力作用によって物体交換装置の上部に位置
するいわゆる過負荷部分に導入する。

この部分の上部レベルに到達しない以前に、第４図に示
す差圧ピックアップＣｐによってプロポーショナー３４
を駆動する電動機を附勢し、物体交換装置の重量を所定
値に戻すために必要なバラストの分量を放出せしめる。

バラストは充填に従い順次に容積を低減し、第６図に示
すように、円板栓Ｂを有する可撓膜底罠よって物体交換
装置の本体の円筒部を充満するまで作用せしめる。

この場合１可撓膜底はグリッドｍｎの棒上に位置し、円
板栓Ｂは第７図に示すように接点りと接触し、潜水船の
順次の再上昇処理を開始する。

この間中、物体除去器が作動し、物体交換装置の円錐台
形部内に残留するバラストを海中に投棄し、全体の見か
け重量を負ならしめる。

物体交換装置からの物体除去作業は、船体の作用設備区
分■の取替自在の壁を取外した後、物体交換装置を取出
すかまたは円錐台形下部を引込ませた後円板枠Ｂを取外
すかまたは電動機３５を附勢してプロポーショナーを作
動させることにより達成することができる。

この場合潜水船は例えば乾ドックにおいて両側の横キー
ルＱＱ′によって２列のキール盤木上に置く。

潜水船の下部には、例えば第８図に示す様な隔室１，２
，３および４を構成するスカート２９を取付け、これら
隔室内の液圧を、遠心ポンプ３０の圧送作用によって外
側水の水圧よりも高めて、水クッションを構成しその上
に潜水船を乗せることができる。

周辺スカートの底部から絶えず排出される水は、場合に
よっては倍加される。

これがため、例えば１００ｇのクッションの内外の圧力
差に対し、クッション面の各平方ｍ１トンの力を受け、
スカート２９の周辺輪郭で限定される船体の仮想下面上
に底部より上部へ向は平方ｍだけ超過する力を受ける。

斯る水クッションの技術によれば、以下の利点を得るこ
とができる。

一潜水船の着陸を改善し、この場合水クッションは緩衝
器として作用する。

上述した様に、スカートは、海底から数ｍの地に低速で
着陸する場合のみ拡開し、連鎖状おもりを保持する電磁
石は、例えば案内ロープによって制御する。

一物体交換装置の作動の不良のため、船体の皮相重量が
甚だ犬きくなる場合に、船体が海底にめり込むのを防止
できる。

一大地に対し大きな補正偶力を発生することができる。

例えば隔室クッション３および４の下側より水を一層容
易に排出することによって一層クッション作用を高め、
後側クッション１および２に比べ遥かに大きなりッショ
ン作用を生ぜしめることができる。

潜水船の再上昇に当り上昇を改善できる。

この場合潜水船は、スカートの下縁端を介して海底と接
触する。

この上昇は、第１図に示す遠心ポンプ３０の上方に向は
吸気を増加すると共に、水クッション内の圧力を増大す
る成長によって容易となる。

水クッションによって支持される海底上の船体の推進は
、コール、ノズルを具える後方スクリュー１０と、ポン
プ３１によって生じた前方水の吸込作用と、第１．２お
よび４図に示す様に軸線が後方に向は傾いている横オリ
フィスＶおよびＶによって前方水を外部に放射すること
によって達成される。

潜水船の水平方向移動の制御は、球形２１内に収納した
ジャイロコンパスおよび自動操縦装置によって、予定進
路、例えば下り勾配進路または、海底上の進路および再
上昇進路に沿い達成され、船体の機首方向制御装置は水
中および海底において横軸線ノズル１２を作動する。

遠洋漁業に該船を適用する場合には、送受信器２７によ
って進路を超音波制御することもできる。

潜水船の垂直方向における下降および上昇運動の制御は
、最小のエネルギーで、最大の安全状態の下で行う必要
がある。

これがため、該船は 一潜水タンク 一水銀型安定タンクおよび水銀型補正タンクを利用する
。

平均的な深さでは、容量ポンプ２４によって油を、剛性
球タンク２２から合成樹脂製の可撓タンク２３に移送し
、またはその逆に移送し、重量を変えることなく、アル
キメデス浮力を受ける船体の全容積を変えることができ
る。

この装置を金属球タンクに置き換える場合には、容量ポ
ンプ２４によって水を出入させ、船体の重量を変えるこ
とができる。

深い場合には、物体交換装置のアルキメデススクリュー
プロボーショナー３４と、遠心ポンプ３０とを利用する
。

自動制御および自動操縦は、以下の部材から情報を受け
るマイクロ計算機によって達成することができる。

一潜水船の垂直速度を測定する電磁速度測定器１５、 − 温度、圧力および塩分濃度ピックアップ２６、−
ドツプラ水中電波探知機１４ 船体の深さ位置は、特に該船を遠洋漁業に利用する場合
には、超音波によって制御することができる。

船体の秦および離陸は、順次の処理に従って自動的に達
成される。

これがため、地上に所定時間に亘り存在した後、物体交
換装置の充填状態とは無関係に、上昇作業を開始できる
。

本発明は上述した実施例にのみ限定されず、幾多の変更
を加え得るものとする。

例えば、該船は、遠洋漁業で小魚を捕獲する場合にも利
用することができる。

この場合には、船体の水中位置および方向を、超音波送
言器２７を利用して遠隔制御し、計算支持船からの信号
を水中電波探知機で受信して魚の移動に追従し、潜水船
をできる限り垂直に維持し、潜水船には音響追跡方式を
搭載することができる。

また上述した吸込口の代りに、第９図に示す様な合成樹
脂製の大型漏斗状可撓部材を用い、これを船体の下降中
は折畳んでおくことができる。

魚は投光器５１によっておびき寄せ、ポンプ３１によっ
て吸引し、物体交換装置内に導入する。

潜水船の利用にあたり、離陸にあたり、最大見かけ重量
が、交換容器内に収納した粒バラストに理論的に等しい
浸漬物体の表面を、潜水船の重心と、潜水船の容積の中
心とを結ぶ線上に位置させることができる。

この線を通る横面は、第１０図に示す様にその中央で引
揚げ鉤を支持する鎖の両端の取付点を決める横キールの
横断面に沿って横キールを横切る。

引揚げ鉤は利用期間外には船体の前方ｒに維持し、物体
Ｍの引揚げ作業中にはｒ′に位置する。

鉤の操作は、深い所で操作できる潜水自在の遠隔制御支
腕によって達成することができる。

物体交換装置のバラスト放出装置のアルキメデススクリ
ュープロポーショナーを作動することにより、浸漬物体
を海底から剥離する迄強度を増加する引揚げ力を発生さ
せることができる。

すなわち、プロポーショナーを作動すると船体の重量が
減り、その結果引揚げ力に相当する浮力が増加する。

プロポーショナーの制御は例えば潜水自在の場所から超
音波を送って達成する。

液圧原動機を利用し、主エネルギー源として、ニッケル
、カドミウム蓄電器等を利用することもできる。

同様に潜水船の下降速度を落すため動的制動により、ポ
ンプ３０の吸込口の上方の三脚支台に固着し、そのプロ
ペラ翼を、水流の作用の下で所定速度から拡開する。

本発明潜水船は、任意深さの海底上で行う凡ゆる作業に
利用することができる。

特に、海中の鉱床の採掘、海洋漁業、海底物体の回収に
適用するに好適である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明潜水車両の１例を縦断面図、第２図は同
じく物体交換装置を積載する装置を収納する作用設備区
分に沿う横断面図、第３図は船体の前方に位置する鉱粒
吸込口の詳細を示す平面図、第４，５，６および７図は
物体を充填するための物体交換装置の順次の充填状態を
示す縦断面図、第８図は海底上に船体を支持する水クッ
ション隔室を示す船体の底面図、第９図は遠洋漁業に利
用する状態を示す船体の縦断面図、第１０図は海中の物
体を引揚げる場合に利用する状態を示す船体の縦断面図
である。 ■・・・後方推進区分、■・・・電気、電子装置区分、
■・・・作用設備区分、■・・・エネルギー区分、■・
・・前方区分、１０・・・推進スクリュー、１１・・・
電動機、１２・・・横軸線ノズル、１３・・・水銀型安
定タンク、１４・・・水中電波探知機、１５・・・電磁
速度測定器、２０・・・硬質密封球体、２１・・・硬質
密封球体、２２・・・剛性法タンク、２３・・・可撓タ
ンク、２４・・・容量ポンプ、２５・・・水銀型安定タ
ンクのポンプ、２６・・・ピックアップ、２７・・・超
音波送受信器、２８・・・ラジオ発振器、２９・・・ス
カート、３０・・・遠心ポンプ、３１・・・遠心ポンプ
、３２・・・物体交換装置、３３・・・可撓性膜、３４
・・・プロポーショナー、３５・・・電動機、３６・・
・カム、３７・・・吐出オリフィス、４０・・・蓄電池
、４１・・・吸込口、４２・・・導管、５０・・・安全
タンク、５１・・・電子投光器、２１０・・・おもり、
１．２，３，４・・・クッション隔室、Ｇ・・・重心、
Ｃ・・・容積中心、Ｗ・・・金属振動円錐、Ｏ・・・水
平軸線、Ｏｄ・・・レバー腕、Ｃｐ・・・差圧ピックア
ップ、Ｌ・・・中央接点、Ｓ・・・同心円筒、Ｎ、Ｎ′
・・・導管、Ｖ、Ｖ′・・・オリフィス、ｉ、ｊ、に、
ｌ・・・突出部、Ｅ・・・吸込口、ｉ′、ｊ′、に′、
ｌ′・・・鋸歯状板、Ａ・・・吸込水、Ｘ、Ｘ′・・・
軸線、ｉ−ｌ・・・突出部の幅、Ｂ・・・円板枠、ｍｎ
・・・グリッド、Ｑ、Ｑ′・・・横キール。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 鉱粒の浚渫、充填および海面への引揚釜に遠洋漁業
   および海中物体の引揚を行うための自動推進無人潜水船
   であって、その外匣の下部に設けられ水クッションを構
   成するスカートと、このスカートによって囲まれた空所
   内の水を加圧する遠心ポンプと、この遠心ポンプの圧送
   作用と関連させて物体を充填するための物体交換装置と
   を有し、この物体交換装置は、充填した物体の重量の増
   加を補正する手段を備え、船体の重心と容積中心とを通
   る直線と一致する対称な垂直軸線を有することを特徴と
   する深海用自動推進無人潜水船。 ２ スカートが可撓性合成樹脂製であり外側水よりも圧
   力の高い液体を囲んで水クッションを構成し、船体を海
   底よりも上方に支持し、船体を埋没の惧れ無く海底上を
   移動し得る様にし、スカート内に収容した水の容積を中
   間隔壁によって分割し船体の前後に各２個の水クッショ
   ンを構成した特許請求の範囲第１項記載の無人潜水船。 ３ 遠心ポンプの吸込口は、船体の重心Ｇと、容積中心
   Ｃとを通る垂線上に位置させ、スカート内における船体
   の縦面内に設けられた吐出オリフィスを経て水クッショ
   ン内に圧送作用を加え、遠心ポンプによって船の移動を
   加速制動する様にした特許請求の範囲第１項記載の無人
   潜水船。 ４ スカートには、その下部に水平連鎖状おもりを設け
   、船体に前記おもりが接触する際にこのおもりを船体に
   維持しその結果スカートを船体に維持できる電磁石を船
   体下に設けた特許請求の範囲第１項または第２項記載の
   無人潜水船。 ５ スカート内に高圧を維持する遠心ポンプを具える区
   分に、物体交換装置を設け、物体交換装置およびその付
   属部材を瞬時的に作動して船体の骨組に固着する手段を
   設けた特許請求の範囲第１項記載の無人潜水船。 ６ 物体交換装置は、円筒で構成し、内部に合成樹脂製
   の可撓膜を収納し、この可撓膜を手袋指状に形成し、そ
   の縁部を円筒の中間部の内面に取付け、可撓膜の底部中
   央に排出栓を設け、円筒内に収納したバラストを円筒の
   所定高さまで充填し得る様にし、可撓膜の上方部分に過
   圧空所を形成し、可撓膜によってバラストと、採取した
   物体とを絶えず分離し、バラストを排出すると同時に前
   記採取物体を充填するに半い可撓膜を転倒させる様にし
   た特許請求の範囲第５項記載の無人潜水船。 ７ 遠心ポンプに船体の前方で鉱粒を吸込むように半硬
   質管を介して吸込口を連結し、この吸込口は台形の突出
   部で端部を形成し、この突出部は可撓性合成樹脂製の小
   型スカートの縁に沿って配設された歯を有し、前記突出
   部には水平軸の周りを回動し海底に向かう階段を形成す
   る強化合成樹脂製の鋸歯状に波打った板を被覆した特許
   請求の範囲第５項または第６項記載の無人潜水船。 ８ 物体交換装置を構成する円筒の下部に、強化合成樹
   脂製の円錐台形ホッパーを嵌合し、その底部をアルキメ
   デススクリュープロポーショナーに連通し、これを差圧
   ピックアップによって制御する電動機によって作動し、
   前記プロポーショナーを横吐出オリフィスに連通し、充
   填遠心ポンプによってバラストおよび水を排除する様に
   した特許請求の範囲第５項または第６項記載の無人潜水
   船。 ９ ホッパを水平軸線の周りに回動させ、この回動運動
   はホッパと同一体に形成したレバー腕によって制限し、
   該レバー腕の遊端を差圧ピックアップにあて、該差圧ピ
   ックアップによって物体交換装置の重量を絶えず感知し
   、プロポーショナーの駆動電動機を作動して、物体交換
   装置の重量を所定値に戻すために必要な分量のバラスト
   を放出せしめ得る様にした特許請求第８項記載の無人潜
   水船。 １０ 円筒ホッパの上部に、グリッドを設け、その中心
   に接点を設け、採取した物体を完全に充填することによ
   って可撓膜全体を反転させ、その栓を前記接点に圧接さ
   せ、船体の順次の上昇を開始する様にした特許請求の範
   囲第８項記載の無人潜水船。 １１ 小魚の海洋漁業にあたり、船体に、魚の移動を
   水中電波探知する計算支持船からの信号を超音波により
   制御して船体の水中位置および方向を音響追跡または遠
   隔制御する系を塔載し、物体交換装置の充填ポンプを、
   船体の下降中折畳み得る合成樹脂材製の可撓性漏斗に連
   結し、該漏斗によって船体前方に配設した投光灯によっ
   て集めた魚を吸引し、該魚を上部に魚獲網を設けた物体
   交換装置内に圧送する様にした特許請求の範囲第１項記
   載の無人潜水船。 １２ 最大見かけ重量が物体交換装置内に収納したバ
   ラストの最大見かけ重量に等しい埋没物体を海面に浮上
   させるものにおいて、物体引揚鉤を、船体の重心と、容
   積中心とを通る線を含む横平面内に取付けた連鎖の遊端
   に取付け、利用期間外には船体前方に鉤を維持し、深海
   中に潜水可能な遠隔制御腕によって鉤を操作し、埋没物
   体を剥取るまでプロポーショナーを制御して増大する強
   さの引揚力を発生せしめる様にした特許請求の範囲第１
   項記載の無人潜水船。