JP2723663B2 - アクティブソーナー装置 - Google Patents
アクティブソーナー装置Info
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- JP2723663B2 JP2723663B2 JP2236808A JP23680890A JP2723663B2 JP 2723663 B2 JP2723663 B2 JP 2723663B2 JP 2236808 A JP2236808 A JP 2236808A JP 23680890 A JP23680890 A JP 23680890A JP 2723663 B2 JP2723663 B2 JP 2723663B2
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、水中の目標物を探知するアクティブソーナ
ー装置に関し、特に送信直後近傍における受信信号に含
まれる残響信号の抑圧処理に関するものである。
ー装置に関し、特に送信直後近傍における受信信号に含
まれる残響信号の抑圧処理に関するものである。
（従来の技術） 周知のように、アクティブソーナー装置では、海中に
音波を送波した直後近傍において受波された受信信号に
は海中で生じた残響信号が含まれるが、この残響はその
まま放置すれば受信処理系の飽和を引き起こし（第４図
（ａ）（ｂ）における（１））、アクティブソーナーと
しての探知能力を低下させる原因となる。
音波を送波した直後近傍において受波された受信信号に
は海中で生じた残響信号が含まれるが、この残響はその
まま放置すれば受信処理系の飽和を引き起こし（第４図
（ａ）（ｂ）における（１））、アクティブソーナーと
しての探知能力を低下させる原因となる。
そこで、従来のアクティブソーナー装置においては、
例えば第３図に示すような残響抑圧（TVG）回路（TVG:T
ime Variable Gain Control）７′を受信処理系に前置
し、残響による探知能力の低下を防止するようにしてい
る。
例えば第３図に示すような残響抑圧（TVG）回路（TVG:T
ime Variable Gain Control）７′を受信処理系に前置
し、残響による探知能力の低下を防止するようにしてい
る。
第３図において、送信回路１から出力される送信信号
２は、送受波器３に入力され、これにより送受波器３か
ら音波が海中に送波される。送波後、海中からの音響信
号が送受波器３で受波され受信信号４となり、これは増
幅回路５において増幅され、増幅信号出力６として残響
抑圧（TVG）回路７′の乗算回路7sの一方の入力に出力
される。
２は、送受波器３に入力され、これにより送受波器３か
ら音波が海中に送波される。送波後、海中からの音響信
号が送受波器３で受波され受信信号４となり、これは増
幅回路５において増幅され、増幅信号出力６として残響
抑圧（TVG）回路７′の乗算回路7sの一方の入力に出力
される。
残響抑圧（TVG）回路７′では、残響レベルメモリ7v
に予め残響特性としてのデータを設定してあり、受信の
タイミングを指定するタイミングパルス発生回路7uにて
発生されるタイミングパルス7tに従い残響レベルメモリ
7vから残響レベルが読み出され、それが残響レベル出力
7nとして乗算レベル換算回路7oに入力され、ここで抑圧
量（即ち、利得制御信号である）に換算されてディジタ
ル乗算レベル出力7pとなり、D/A変換回路7qでアナログ
に変換されてアナログ乗算レベル出力7rとなり、乗算回
路7sの他方の入力に出力される。その結果、増幅信号出
力６とアナログ乗算レベル出力7rは、乗算回路7sで乗算
され、受信信号レベルの抑圧が行われ、残響抑圧が行わ
れる。
に予め残響特性としてのデータを設定してあり、受信の
タイミングを指定するタイミングパルス発生回路7uにて
発生されるタイミングパルス7tに従い残響レベルメモリ
7vから残響レベルが読み出され、それが残響レベル出力
7nとして乗算レベル換算回路7oに入力され、ここで抑圧
量（即ち、利得制御信号である）に換算されてディジタ
ル乗算レベル出力7pとなり、D/A変換回路7qでアナログ
に変換されてアナログ乗算レベル出力7rとなり、乗算回
路7sの他方の入力に出力される。その結果、増幅信号出
力６とアナログ乗算レベル出力7rは、乗算回路7sで乗算
され、受信信号レベルの抑圧が行われ、残響抑圧が行わ
れる。
なお、乗算回路7sの出力は残響抑圧出力８として次段
の受信処理系へ出力される。即ち、残響抑圧出力８は、
整相回路９にて整相された後、整相出力10として信号処
理回路11へ出力され、信号処理される。
の受信処理系へ出力される。即ち、残響抑圧出力８は、
整相回路９にて整相された後、整相出力10として信号処
理回路11へ出力され、信号処理される。
（発明が解決しようとする課題） 上述した従来のアクティブソーナー装置では、残響特
性を固定的に設定しているので、受信信号に含まれる残
響信号の大小とは無関係に常に同一内容の利得制御信号
で受信信号を抑圧することになり、次のような問題を生
ずる。
性を固定的に設定しているので、受信信号に含まれる残
響信号の大小とは無関係に常に同一内容の利得制御信号
で受信信号を抑圧することになり、次のような問題を生
ずる。
即ち、受信処理系に残響信号の含まれた受信信号が抑
圧されずに入力すると、第４図（ａ）（ｂ）（１）に示
すように、送信直後近傍の入力信号レベルが受信信号処
理飽和レベルを超え、前述した如き不都合を生じる。そ
こで、残響抑圧（TVG）回路を設けてあるが、残響特性
は残響レベルが大きい時（第４図（ａ）（２））も小さ
い時（第４図（ｂ）（２））も同一であるから、残響抑
圧（TVG）回路の出力特性は、残響レベルが大きい時は
第４図（ａ）（３）に示すように抑圧不足の場合が生じ
飽和の問題が解消されず、また残響レベルが小さい時は
第４図（ｂ）（３）に示すように過度の抑圧となる場合
が生じ、同様に探知能力が低下する。
圧されずに入力すると、第４図（ａ）（ｂ）（１）に示
すように、送信直後近傍の入力信号レベルが受信信号処
理飽和レベルを超え、前述した如き不都合を生じる。そ
こで、残響抑圧（TVG）回路を設けてあるが、残響特性
は残響レベルが大きい時（第４図（ａ）（２））も小さ
い時（第４図（ｂ）（２））も同一であるから、残響抑
圧（TVG）回路の出力特性は、残響レベルが大きい時は
第４図（ａ）（３）に示すように抑圧不足の場合が生じ
飽和の問題が解消されず、また残響レベルが小さい時は
第４図（ｂ）（３）に示すように過度の抑圧となる場合
が生じ、同様に探知能力が低下する。
本発明は、このような従来の問題に鑑みなされたもの
で、その目的は、残響抑圧回路にアクティブソーナー装
置を運用するに海洋環境の変化に応じて残響特性を可変
設定できる手段を設け、海洋環境に即した残響の適応的
な抑圧処理を行うことのできるアクティブソーナー装置
を提供することにある。
で、その目的は、残響抑圧回路にアクティブソーナー装
置を運用するに海洋環境の変化に応じて残響特性を可変
設定できる手段を設け、海洋環境に即した残響の適応的
な抑圧処理を行うことのできるアクティブソーナー装置
を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために、本発明のアクティブソー
ナー装置は次の如き構成を有する。
ナー装置は次の如き構成を有する。
即ち、本発明のアクティブソーナー装置は、水中から
の受信信号を利得制御信号によって抑圧し送信直後近傍
において含まれる残響信号を抑圧する残響抑圧回路を備
えたアクティブソーナー装置において；前記残響抑圧回
路に、送信直後近傍の所定時間領域を送信時点からの所
定経過時間毎に区分したその所定経過時間毎の各時刻に
おける受信信号を順番に切り替えて出力することを各送
信毎に繰り返し行う第１の切換回路と；前記第１の切換
回路の各出力毎に１対１対応で設けられ所定送信回数に
おける対応受信信号をアクティブソーナー装置の運用諸
元や過去の運用実績等を含む設定条件に基づいてあらか
じめ設定する初期値を初回値として積分して平均値を求
めアクティブソーナー装置を運用する海洋環境の残響特
性に適応した平均残響特性信号を発生する複数の平均残
響特性信号発生回路と；前記複数の平均残響特性信号発
生回路の各出力を前記所定経過時間に対応した時間間隔
で順番に切り替えて出力する第２の切替回路と；前記第
２の切替回路が時系列的に出力する各平均残響特性信号
に従って前記利得制御信号を発生する利得制御信号発生
回路と；を設けたことを特徴とするものである。
の受信信号を利得制御信号によって抑圧し送信直後近傍
において含まれる残響信号を抑圧する残響抑圧回路を備
えたアクティブソーナー装置において；前記残響抑圧回
路に、送信直後近傍の所定時間領域を送信時点からの所
定経過時間毎に区分したその所定経過時間毎の各時刻に
おける受信信号を順番に切り替えて出力することを各送
信毎に繰り返し行う第１の切換回路と；前記第１の切換
回路の各出力毎に１対１対応で設けられ所定送信回数に
おける対応受信信号をアクティブソーナー装置の運用諸
元や過去の運用実績等を含む設定条件に基づいてあらか
じめ設定する初期値を初回値として積分して平均値を求
めアクティブソーナー装置を運用する海洋環境の残響特
性に適応した平均残響特性信号を発生する複数の平均残
響特性信号発生回路と；前記複数の平均残響特性信号発
生回路の各出力を前記所定経過時間に対応した時間間隔
で順番に切り替えて出力する第２の切替回路と；前記第
２の切替回路が時系列的に出力する各平均残響特性信号
に従って前記利得制御信号を発生する利得制御信号発生
回路と；を設けたことを特徴とするものである。
（作 用） 次に、前記の如く構成される本発明のアクティブソー
ナー装置の作用を説明する。
ナー装置の作用を説明する。
本発明では、送信直後近傍の所定時間領域を送信時点
からの所定経過時間毎に区分し、その区分した所定経過
時間毎の各時刻における受信信号をそれぞれ所定送信回
数分積分し、各所定経過時間毎の平均残響特性を得る。
そして、ここで得られた平均残響特性は次回の所定回数
送信における各経過時間での受信信号を残響に対応して
適応的に抑圧する利得制御信号として用いられる。
からの所定経過時間毎に区分し、その区分した所定経過
時間毎の各時刻における受信信号をそれぞれ所定送信回
数分積分し、各所定経過時間毎の平均残響特性を得る。
そして、ここで得られた平均残響特性は次回の所定回数
送信における各経過時間での受信信号を残響に対応して
適応的に抑圧する利得制御信号として用いられる。
その結果、残響抑圧回路の出力特性は受信信号処理飽
和レベル以下で、かつ、過度に抑圧されない適切なレベ
ルとなり、受信処理系での信号処理が正しく行われ、ア
クティブソーナー装置の探知性能が向上することにな
る。
和レベル以下で、かつ、過度に抑圧されない適切なレベ
ルとなり、受信処理系での信号処理が正しく行われ、ア
クティブソーナー装置の探知性能が向上することにな
る。
（実 施 例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例に係るアクティブソーナー
装置を示す。第１図では、従来例装置と同一構成部分に
は同一符号名称を付してある。以下、本発明に係る部分
を中心に説明する。
装置を示す。第１図では、従来例装置と同一構成部分に
は同一符号名称を付してある。以下、本発明に係る部分
を中心に説明する。
残響抑圧（TVG）回路７では、従来の残響レベルメモ
リ7vに代えて、フィルタ回路7aと、A/D変換回路7cと、
検波回路7eと、第１の切替回路たる時分割切替回路7g
と、１つの時分割積分回路7iと１つの時分割メモリ7kか
らなる平均残響特性信号発生回路の複数個と、第２の切
替回路たる時系列切替回路7mとを設け、乗算レベル換算
回路7oを従来と同様に利得制御信号発生回路として利用
するようにしてある。
リ7vに代えて、フィルタ回路7aと、A/D変換回路7cと、
検波回路7eと、第１の切替回路たる時分割切替回路7g
と、１つの時分割積分回路7iと１つの時分割メモリ7kか
らなる平均残響特性信号発生回路の複数個と、第２の切
替回路たる時系列切替回路7mとを設け、乗算レベル換算
回路7oを従来と同様に利得制御信号発生回路として利用
するようにしてある。
増幅回路５の出力たる増幅信号出力６は２分岐され、
一方は乗算回路7sの一方の入力となり、他方はフィルタ
回路7aへ入力する。フィルタ回路7aにてろ波されたフィ
ルタ出力信号7bは、A/D変換回路7cにおいてタイミング
パルス発生回路7uにて発生されたタイミングパルス7tに
従ってディジタル化されてディジタル信号7dとなり、さ
らに検波回路7eにて検波されて検波信号7fとなり、時分
割切替回路7gに入力される。
一方は乗算回路7sの一方の入力となり、他方はフィルタ
回路7aへ入力する。フィルタ回路7aにてろ波されたフィ
ルタ出力信号7bは、A/D変換回路7cにおいてタイミング
パルス発生回路7uにて発生されたタイミングパルス7tに
従ってディジタル化されてディジタル信号7dとなり、さ
らに検波回路7eにて検波されて検波信号7fとなり、時分
割切替回路7gに入力される。
時分割切替回路7gでは、タイミングパルス発生回路7u
からのタイミングパルスう7tに従って、受信信号たる検
波信号7fを時分割的に切り換えて出力することが行わ
れ、その時分割切替出力7hが対応する時分割積分回路7i
へ出力される。具体的には次のようになっている。
からのタイミングパルスう7tに従って、受信信号たる検
波信号7fを時分割的に切り換えて出力することが行わ
れ、その時分割切替出力7hが対応する時分割積分回路7i
へ出力される。具体的には次のようになっている。
即ち、送信直後近傍の所定時間領域を送信時点からの
所定経過時間毎に区分してある。その区分した個数分前
記平均残響特性信号発生回路は設けてある。時分割切替
回路7gは、各送信毎に、送信直後近傍の所定時間領域に
おいて送信時点からの経過時間を逐一計時し、その過程
において所定経過時間となる毎にその時の時刻における
受信信号を取り出し、これを順次時分割切替出力7hとし
て出力する。
所定経過時間毎に区分してある。その区分した個数分前
記平均残響特性信号発生回路は設けてある。時分割切替
回路7gは、各送信毎に、送信直後近傍の所定時間領域に
おいて送信時点からの経過時間を逐一計時し、その過程
において所定経過時間となる毎にその時の時刻における
受信信号を取り出し、これを順次時分割切替出力7hとし
て出力する。
各平均残響特性信号発生回路では、対応する時刻にお
ける受信信号が各送信毎に入力されるが、それぞれの積
分回路7iでは所定送信回数分における対応受信信号を積
分し移動平均等によって平均値を求める。これは所定回
数の探信における実際の残響特性の平均値であり、海洋
環境に対応したものである。このようにして得られた平
均残響特性信号7jは対応する時分割メモリ7kに格納され
る。つまり、送信時点からの第１の所定経過時間につい
ての平均残響特性信号が第１の時分割メモリに格納さ
れ、次の第２の所定経過時間についてのものは第２の時
分割メモリに格納されるというように、順番に格納され
る。
ける受信信号が各送信毎に入力されるが、それぞれの積
分回路7iでは所定送信回数分における対応受信信号を積
分し移動平均等によって平均値を求める。これは所定回
数の探信における実際の残響特性の平均値であり、海洋
環境に対応したものである。このようにして得られた平
均残響特性信号7jは対応する時分割メモリ7kに格納され
る。つまり、送信時点からの第１の所定経過時間につい
ての平均残響特性信号が第１の時分割メモリに格納さ
れ、次の第２の所定経過時間についてのものは第２の時
分割メモリに格納されるというように、順番に格納され
る。
時系列切替回路7mは、タイミングパルス7tに従って送
信時点からの経過時間を逐一計時し、送信時点からの第
１の所定経過時間内では第１の時分割メモリの時分割メ
モリ出力7lを選択してそれを乗算レベル換算回路7oへ出
力し、次の第２の所定経過時間内では第２の時分割メモ
リの出力（7l）を選択出力するというように、所定経過
時間に対応した時間間隔で順番に時分割メモリ出力7lを
切り替えて乗算レベル換算回路7oへ出力する。従って、
時系列切替回路7mの残響レベル出力7nは各平均残響特性
信号を時系列的に配列したものとなる。これが利得制御
信号として受信信号の抑圧に用いられる。
信時点からの経過時間を逐一計時し、送信時点からの第
１の所定経過時間内では第１の時分割メモリの時分割メ
モリ出力7lを選択してそれを乗算レベル換算回路7oへ出
力し、次の第２の所定経過時間内では第２の時分割メモ
リの出力（7l）を選択出力するというように、所定経過
時間に対応した時間間隔で順番に時分割メモリ出力7lを
切り替えて乗算レベル換算回路7oへ出力する。従って、
時系列切替回路7mの残響レベル出力7nは各平均残響特性
信号を時系列的に配列したものとなる。これが利得制御
信号として受信信号の抑圧に用いられる。
なお、以上の説明から明らかなように、所定回数の探
信の期間内で得られた残響特性でもって次回の所定回数
の探信での残響抑圧を行うのであるから、初回において
は支障が生じないように、装置の運用諸元や過去の運用
実績等に基づいてあらかじめ設定する所定の初期値を各
時分割メモリ7kに設定しておく。
信の期間内で得られた残響特性でもって次回の所定回数
の探信での残響抑圧を行うのであるから、初回において
は支障が生じないように、装置の運用諸元や過去の運用
実績等に基づいてあらかじめ設定する所定の初期値を各
時分割メモリ7kに設定しておく。
さて、前述したように、受信処理系に残響信号の含ま
れた受信信号が抑圧されずに入力すると、第２図（ａ）
（ｂ）（１）に示すように、送信直後近傍の入力信号レ
ベルが受信信号処理飽和レベルを超える。しかし、残響
抑圧（TVG）回路７で得られる残響特性は上述したよう
に実際の海洋環境に対応したものであるから、残響レベ
ルが大きい時は第２図（ａ）（２）に示すように、また
残響レベルが小さいときは第２図（ｂ）（２）に示すよ
うに、それぞれ受信信号レベルに相似の形となる。従っ
て、残響抑圧（TVG）回路７の出力特性は、第２図
（ａ）（ｂ）（３）に示すように、受信信号処理飽和レ
ベル以下となり、しかも過度の抑圧のない適正なレベル
となる。
れた受信信号が抑圧されずに入力すると、第２図（ａ）
（ｂ）（１）に示すように、送信直後近傍の入力信号レ
ベルが受信信号処理飽和レベルを超える。しかし、残響
抑圧（TVG）回路７で得られる残響特性は上述したよう
に実際の海洋環境に対応したものであるから、残響レベ
ルが大きい時は第２図（ａ）（２）に示すように、また
残響レベルが小さいときは第２図（ｂ）（２）に示すよ
うに、それぞれ受信信号レベルに相似の形となる。従っ
て、残響抑圧（TVG）回路７の出力特性は、第２図
（ａ）（ｂ）（３）に示すように、受信信号処理飽和レ
ベル以下となり、しかも過度の抑圧のない適正なレベル
となる。
その結果、信号処理回路11にて飽和を起こすことな
く、探知性能の低下を起こさずに信号処理を行えること
になる。
く、探知性能の低下を起こさずに信号処理を行えること
になる。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明のアクティブソーナー装
置によれば、残響抑圧回路にアクティブソーナー装置を
運用する海洋環境の変化に応じて変動する残響特性を適
応的に可変設定できる手段を設けたので、受信処理系の
飽和や過度の抑圧のない適切な抑圧量で残響抑圧処理が
行える。その結果、本発明によれば、受信処理系での信
号処理が正しく行われ、アクティブソーナー装置の探知
性能が向上する効果がある。
置によれば、残響抑圧回路にアクティブソーナー装置を
運用する海洋環境の変化に応じて変動する残響特性を適
応的に可変設定できる手段を設けたので、受信処理系の
飽和や過度の抑圧のない適切な抑圧量で残響抑圧処理が
行える。その結果、本発明によれば、受信処理系での信
号処理が正しく行われ、アクティブソーナー装置の探知
性能が向上する効果がある。
第１図は本発明の一実施例に係るアクティブソーナー装
置の構成ブロック図、第２図は本発明の実施例装置の残
響抑圧動作説明図、第３図は従来例装置の構成ブロック
図、第４図は従来例装置の残響抑圧動作説明図である。 １……送信回路、２……送信信号、３……送受波器、４
……受信信号、５……増幅回路、６……増幅信号出力、
７……残響抑圧（TVG）回路、7a……フィルタ回路、7b
……フィルタ出力信号、7c……A/D変換回路、7d……デ
ィジタル信号、7e……検波回路、7f……検波信号、7g…
…時分割切替回路、7h……時分割切替出力、7i……時分
割積分回路、7j……平均残響特性信号、7k……時分割メ
モリ、7l……時分割メモリ出力、7m……時系列切替回
路、7n……残響レベル出力、7o……乗算レベル換算回
路、7p……ディジタル乗算レベル出力、7q……D/A変換
回路、7r……アナログ乗算レベル出力、7s……乗算回
路、7t……タイミングパルス、7u……タイミングパルス
発生回路、８……残響抑圧出力、９……整相回路、10…
…整相出力、11……信号処理回路。
置の構成ブロック図、第２図は本発明の実施例装置の残
響抑圧動作説明図、第３図は従来例装置の構成ブロック
図、第４図は従来例装置の残響抑圧動作説明図である。 １……送信回路、２……送信信号、３……送受波器、４
……受信信号、５……増幅回路、６……増幅信号出力、
７……残響抑圧（TVG）回路、7a……フィルタ回路、7b
……フィルタ出力信号、7c……A/D変換回路、7d……デ
ィジタル信号、7e……検波回路、7f……検波信号、7g…
…時分割切替回路、7h……時分割切替出力、7i……時分
割積分回路、7j……平均残響特性信号、7k……時分割メ
モリ、7l……時分割メモリ出力、7m……時系列切替回
路、7n……残響レベル出力、7o……乗算レベル換算回
路、7p……ディジタル乗算レベル出力、7q……D/A変換
回路、7r……アナログ乗算レベル出力、7s……乗算回
路、7t……タイミングパルス、7u……タイミングパルス
発生回路、８……残響抑圧出力、９……整相回路、10…
…整相出力、11……信号処理回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−144278（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−260383（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−224333（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−240842（ＪＰ，Ａ) 特公 昭59−41148（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】水中からの受信信号を利得制御信号によっ
て抑圧し送信直後近傍において含まれる残響信号を抑圧
する残響抑圧回路を備えたアクティブソーナー装置にお
いて；前記残響抑圧回路に、送信直後近傍の所定時間領
域を送信時点からの所定経過時間毎に区分したその所定
経過時間毎の各時刻における受信信号を順番に切り替え
て出力することを各送信毎に繰り返し行う第１の切替回
路と；前記第１の切替回路の各出力毎に１対１対応で設
けられ所定送信回数における対応受信信号をアクティブ
ソーナー装置の運用諸元や過去の運用実績等を含む設定
条件に基づいてあらかじめ設定する初期値を初回値とし
て積分して平均値を求めアクティブソーナー装置を運用
する海洋環境の残響特性に適応した平均残響特性信号を
発生する複数の平均残響特性信号発生回路と；前記複数
の平均残響特性信号発生回路の各出力を前記所定経過時
間に対応した時間間隔で順番に切り替えて出力する第２
の切替回路と；前記第２の切替回路が時系列的に出力す
る各平均残響特性信号に従って前記利得制御信号を発生
する利得制御信号発生回路と；を設けたことを特徴とす
るアクティブソーナー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2236808A JP2723663B2 (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | アクティブソーナー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2236808A JP2723663B2 (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | アクティブソーナー装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04116488A JPH04116488A (ja) | 1992-04-16 |
| JP2723663B2 true JP2723663B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=17006090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2236808A Expired - Fee Related JP2723663B2 (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | アクティブソーナー装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2723663B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0772242A (ja) * | 1993-08-31 | 1995-03-17 | Nec Corp | アクティブソナー装置 |
| JP4828120B2 (ja) | 2004-12-20 | 2011-11-30 | 古野電気株式会社 | 水中探知装置 |
| JP6261859B2 (ja) * | 2012-12-28 | 2018-01-17 | 古野電気株式会社 | 信号処理装置、水中探知装置、信号処理方法、及びプログラム |
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