JP2713689B2

JP2713689B2 - 産業用ロボットの走行装置

Info

Publication number: JP2713689B2
Application number: JP5338323A
Authority: JP
Inventors: 郁雄深尾; 晃宏前田; 康雄各務
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1998-02-16
Anticipated expiration: 2013-02-16
Also published as: JPH07186070A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、いわゆるケーブルベ
ア方式によって電力の供給等がなされる産業用ロボット
の走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】内部に電源ケーブルを保持した可撓性の
ケーブル保持具を、レールに沿ってヘアピン状に屈曲さ
せて配置し、このケーブル保持具の一端側をレール上を
走行する走行台側に固定するとともに、他端側をレール
支持部側に固定し、走行台の走行とともにケーブル保持
具の屈曲位置をレールに沿って移動させつつ、この走行
台への電源供給等を行なう、いわゆるケーブルベア方式
の産業用ロボットの走行装置は知られている。

【０００３】図６はこの種の従来の産業用ロボットの走
行装置の断面図、図７はロボット本体まで含めた、この
走行装置の側面図である。図において、１は上部に２本
のレール２，２が平行な状態で固定されているベース、
３はレール２上を走行して、上部に取り付けたロボット
本体１００をレール２に沿って移動させる走行台として
の走行台ケースである。この走行台ケース３は、下向き
に開口を向けたほぼ（コ）の字形の断面形状をしてお
り、下部に一対のレール２，２との接触部となるレール
ガイド３ａ，３ｂを有している。４はベース１の幅方向
中央部にレール２に沿って設けられた支持部材、５は支
持部材４の上部に取り付けられた下向き凹状の保護部材
としての踏板である。なお、走行台ケース３は支持部材
４および踏板５を内部に包含しつつ一対のレール２，２
上を走行する。

【０００４】６は一方側のレール２の内側のベース１上
に、このレール２に沿うように設けられたラック、７は
走行台ケース３内方のレールガイド３ａの一側に取り付
けられた、走行台ケース３の走行用駆動部である。この
走行用駆動部７は駆動源であるモータ（図示せず）と、
モータの回転を減速する減速ギヤユニット７ａと、減速
ギヤユニット７ａの出力部となるピニオンギヤ７ｂとか
ら構成されており、最も下部側に配置されるピニオンギ
ヤ７ｂがラック６に噛合した状態となっている。

【０００５】８は他方側のレール２の内側のベース１上
に、このレール２に沿うようにヘアピン状に屈曲して配
置される、可逆性を有したケーブル保持具である。ケー
ブル保持具８は内部に走行台ケース３側、すなわちロボ
ット本体１００や走行用駆動部７等に電力等を供給する
ための複数のケーブル９を有しているとともに、その上
部側の一端が走行台ケース３の支持部３ｃに固定され、
その下部側の他端がベース１側に固定された状態となっ
ている。１０はレール２に沿ってベース１上に設けられ
た、ケーブル保持具８を案内するガイドである。

【０００６】つぎにこの走行装置の動作について説明す
る。走行用駆動部７のモータの駆動により、減速ギヤユ
ニット７ａを介してピニオンギヤ７ｂが所定速度で回転
し、このピニオンギヤ７ｂがラック６に沿って移動す
る。このことにより、走行台ケース３がレールガイド３
ａ，３ｂを介して一対のレール２，２上を所定方向に走
行し、ロボット本体１００をレール２に沿って所定位置
まで搬送する。この場合ケーブル保持具８は、その屈曲
部がレール２に沿って移動しつつ変形して、走行用駆動
部７等に所定の電力等を供給する。

【０００７】なお、ケーブル保持具８の下部側はガイド
１０に案内されつつ移動するため、ベース１上で位置が
乱れることはない。また、レール２やケーブル保持具８
およびラック６の上方は踏板５によって覆われているた
め、これらに異物が付着したり、外力による損傷が生じ
ることはない。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の産業用ロボ
ットの走行装置では、レール２，２の周辺が平坦である
ので、レール２，２に塗布された潤滑油が外部に漏れて
しまうという課題があった。

【０００９】さらに、図８で示されるように、この走行
装置を建物の床下に配置した場合、支持部材４や踏板５
は不要となるが、この走行装置側に床面の張り出し部１
１を新たに設けなければならず、その分コストアップに
なってしまうという課題があった。

【００１０】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、レールに塗布された潤滑油の外部
への漏れ出しを有効に防止できる産業用ロボットの走行
装置を提供することを目的とする。また、床下に配置し
た場合でも特別なコストアップを生じない産業用ロボッ
トの走行装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１の発
明は、上方が保護部材により覆われて保護されている一
対のレール上に走行台を走行させることにより、この走
行台上に取り付けられたロボット本体をレールに沿って
移動させるとともに、このレールに沿って配置される可
撓性のケーブル保持具の一端を走行台側に固定して、こ
のケーブル保持具内のケーブルを介して走行台側に電力
の供給等がなされる産業用ロボットの走行装置におい
て、前記各レールの支持部周りの形状が、このレール沿
って上向きの凹状に形成されているものである。

【００１２】この発明の請求項２の発明は、上方が保護
部材により覆われて保護されている一対のレール上に走
行台を走行させることにより、この走行台上に取り付け
られたロボット本体を前記レールに沿って移動させると
ともに、このレールに沿って配置される可撓性のケーブ
ル保持具の一端を前記走行台側に固定して、このケーブ
ル保持具内のケーブルを介して前記走行台側に電力の供
給等がなされる産業用ロボットの走行装置において、前
記レールが建物の床下に配置され、前記走行台内を挿通
するように配置される前記保護部材が、その上面を前記
建物の床面と同一面とした状態で配置されているもので
ある。

【００１３】

【作用】この発明の請求項１の発明では、レールの支持
部周りが上向きに凹の形状となっているため、レールに
塗布した潤滑油が外部に流出し、この潤滑油にてレール
の支持部周りを汚してしまうことはない。

【００１４】この発明の請求項２の発明では、レールを
建物の床下に配置した場合に、レール上方を覆う保護部
材の上面と建物の床面とを同一面としているため、床に
特別な張り出し部等を設けなくても、建物の床面上に通
行等に対する障害が生じることはない。

【００１５】

【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１はこの発明の一実施例に係る産業用ロボットの
走行装置の断面図、図２はこの走行装置の平面図であ
る。なお、図６および図７で示された走行装置と同一ま
たは相当部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【００１６】図において、２０は左右に設けた凹部２０
ａ，２０ａ内に一対のレール２，２が平行な状態で取り
付けられているベース、２１は一対のレール２，２上を
走行して、上部に取り付けたロボット本体１００をレー
ル２に沿って移動させる走行台としての走行台ケースで
ある。この走行台ケース２１は開口部２１ａが下方に向
けられたほぼ（コ）の字形の断面形状をしており、下部
にレール２，２との接触部となる一対のレールガイド２
１ｂ，２１ｃを有している。この走行台ケース２１内に
は踏板５が取り付けられた支持部材４が挿通されたよう
な状態で配置されているが、走行台ケース２１内の支持
部材４左方側のレールガイド２１ｂ上方には、ケーブル
保持具８の保持空間Ｓが形成されているとともに、支持
部材４右方側のレールガイド２１ｃ上方には、走行用駆
動部７を収納する支持凹部２１ｄが形成されている。

【００１７】保持空間Ｓの下部側には、ベース２０側か
らレール２に沿って支持具受け２２が延出されており、
この支持具受け２２にケーブル保持具８の下部側の一端
が固定されている。一方、ケーブル保持具８の上部側の
他端は、保持空間Ｓの上部側に配置された走行台ケース
２１の支持部２１ｅに固定されている。なお、支持具受
け２２上には、ケーブル保持具８用のガイド１０が取り
付けられている。

【００１８】また、支持凹部２１ｄは走行台ケース２１
の外側面側に開口部を有しており、この支持凹部２１ｄ
内に走行用駆動部７がピニオンギヤ７ｂを下向きにした
状態で収納され、取り付けられている。この場合、走行
用駆動部７のピニオンギヤ７ｂはベース２０上に位置決
め固定されたラック６の外側、すなわち、走行台ケース
２１の外側面側に寄った位置に配置されて、このラック
６と噛合している。なお、踏板５や支持部材４の上部に
は多数の抜き孔２３が形成されている。

【００１９】以上のように、この走行装置では、走行台
ケース２１のレールガイド２１ｂ上方にケーブル保持具
８の保持空間Ｓを設けるとともに、レールガイド２１ｂ
上方に、走行用駆動部７の支持凹部２１ｄを設けている
ため、レール２，２と、ケーブル保持具８や走行用駆動
部７が横一列に並ぶことがなく、走行台ケース２１の幅
方向サイズを小さくすることができる。このため、レー
ル２，２間の距離を小さくすることができ、その分、ベ
ース２０の幅方向サイズが小さくなるため、この走行装
置の設置面積を小さくすることができる。

【００２０】また、この走行装置では、走行台ケース２
１の外側面側に開口部を有した支持凹部２１ｄ内に、走
行用駆動部７を収納して、取り付けるようにしているた
め、走行台ケース２１の外方からこの走行用駆動部７に
接触することが容易となり、走行用駆動部７の修理やメ
ンテナンスが容易に行なえるようになる。この場合、ラ
ック６がピニオンギヤ７ｂより内方に配置されるため、
走行用駆動部７が走行台ケース２１の支持凹部２１ｄか
ら容易に取り出すことができるようになる。

【００２１】さらに、この走行装置では、レール２がベ
ース２０の凹部２０ａ内に配置されているため、レール
２上に塗布された潤滑油がレール２周りに流出しても、
凹部２０ａ内に溜められ、この潤滑油が装置外方に流出
してしまうことはない。したがって、ベース２０上全体
や装置外が潤滑油で汚されてしまうことはない。また、
この走行装置では、踏板５や支持部材４の上部に多数の
抜き孔２３が形成されているため、この走行装置を半導
体製造用のクリーンルームに設置した場合でも、この抜
き孔２３を介してレール２側へのエアのダウンフローが
確保され、クリーンルーム内のクリーン度が充分に確保
される。また、この抜き孔２３により、走行装置の軽量
化も図られる。

【００２２】なお、図３で示されるように、ベース２０
を凹部２０ａのない平たいものとした場合、このベース
２０上のレール２周りに凹状の油受け２４を取り付ける
ようにしても、レール２からの潤滑油の流出を充分に防
止することができる。

【００２３】図４はこの発明の他の実施例に係る産業用
ロボットの走行装置の断面図である。この走行装置で
は、支持部材４と、踏板５と、ベース２０と、支持具受
け２２とを一体的に形成した場合である。このことによ
り、部品点数の減少を図ることができるとともに、ベー
ス２０に対する、支持部材４、踏板５および支持具受け
２２のボルト等を介した取り付け作業が不要となり、そ
の分、組立時間の短縮や装置の低コスト化を図ることが
できるようになる。

【００２４】図５はこの発明のさらに他の実施例に係る
産業用ロボットの走行装置の断面図である。この実施例
では、走行装置を建物の床下に配置した場合である。図
において、２００は建物の床であり、この床２００の開
口部２０１から床下に落し込まれた状態で走行装置が配
置されている。この場合、踏板５はその上面が床２００
の上面と同一面を形成するように位置決めされている。
他の構成は図１の走行装置と同一である。

【００２５】以上のように、踏板５の上面と床２００の
上面とが同一平面上にあるため、建物内においてこの走
行装置が障害にならず、建物内の通行等の円滑化を図る
ことができるようになる。この場合、走行装置は床２０
０の開口部２０１から床下に落し込むようにして設置で
きるため、走行装置の設置後、床２００に張り出し部を
新たに設ける必要はない。したがって、この走行装置で
は、これを建物の床下に設置した場合でも、工期の短縮
や設置コストの低減を図ることができる。

【００２６】なお、踏板５は走行台ケース２１のほぼ幅
方向一杯に設けられているため、踏板５と床２００との
間の隙間は走行台ケース２１の肉厚分よりやや大きくな
るだけであり、通行等においてこの隙間が問題となるこ
とはない。

【００２７】

【発明の効果】この発明は、以上のように構成されてい
るので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００２８】請求項１の発明によれば、、各レールの支
持部周りの形状が、このレール沿って上向きの凹状に形
成されているので、レールに塗布された潤滑油の外部へ
の漏れ出しが有効に防止できる。

【００２９】また、請求項２の発明によれば、レールを
建物の床下に配置した場合、走行台内を挿通するように
配置される保護部材が、その上面を建物の床面と同一面
とした状態で配置されているので、装置の設置後に特別
な床の補修が不要となり、その分工期の短縮やコストの
低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係る産業用ロボットの
走行装置の断面図である。

【図２】図１の走行装置の平面図である。

【図３】図１の実施例の変更実施例に係る走行装置の
レール周りの断面図である。

【図４】この発明の他の実施例に係る産業用ロボット
の走行装置の断面図である。

【図５】この発明の他の実施例に係る産業用ロボット
の走行装置の断面図である。

【図６】従来の産業用ロボットの走行装置の断面図で
ある。

【図７】ロボット本体をも含めた場合の図６の走行装
置の側面図である。

【図８】床下に配置した場合の従来の産業用ロボット
の走行装置の断面図である。

【符号の説明】

２レール、５踏板（保護部材）、６ラック、７
走行用駆動部、７ｂピニオンギヤ、８ケーブル保持
具、９ケーブル、２０ベース（支持部）、２１走
行台（走行台ケース）、２１ｂレールガイド（レール
接触部）、２１ｃレールガイド（レール接触部）、２
１ｄ支持凹部（凹部）、２２支持具受け、１００
ロボット本体、２００床。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】上方が保護部材により覆われて保護され
ている一対のレール上に走行台を走行させることによ
り、この走行台上に取り付けられたロボット本体を前記
レールに沿って移動させるとともに、このレールに沿っ
て配置される可撓性のケーブル保持具の一端を前記走行
台側に固定して、このケーブル保持具内のケーブルを介
して前記走行台側に電力の供給等がなされる産業用ロボ
ットの走行装置において、前記各レールの支持部周りの形状が、このレール沿って
上向きの凹状に形成されている産業用ロボットの走行装
置。
【請求項２】上方が保護部材により覆われて保護され
ている一対のレール上に走行台を走行させることによ
り、この走行台上に取り付けられたロボット本体を前記
レールに沿って移動させるとともに、このレールに沿っ
て配置される可撓性のケーブル保持具の一端を前記走行
台側に固定して、このケーブル保持具内のケーブルを介
して前記走行台側に電力の供給等がなされる産業用ロボ
ットの走行装置において、前記レールが建物の床下に配置され、前記走行台内を挿
通するように配置される前記保護部材が、その上面を前
記建物の床面と同一面とした状態で配置されている産業
用ロボットの走行装置。