JP2689292B2 - Brake drive for unmanned vehicle - Google Patents
Brake drive for unmanned vehicleInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車を路上で無人走
行させるのに利用される自動車無人運転用ブレーキ駆動
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned vehicle brake drive system used for unmanned traveling of a vehicle on the road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車を路上で無人運転させるためには
車載の制御部およびアクチュエータが必要である。その
機能はステアリング、スロットル、変速ミッション、ク
ラッチ及びブレーキを駆動し、走行コースと車速を制御
しながら無人運転走行させる。2. Description of the Related Art In-vehicle control units and actuators are necessary for driving unmanned vehicles on the road. Its function is to drive the steering, throttle, speed change mission, clutch and brake to control the traveling course and vehicle speed to drive unmanned operation.
【０００３】前記制御部の電源及び各アクチュエータの
駆動エネルギは自動車のバッテリを使用することとな
り、このため各アクチュエータ駆動はＤＣモータを使用
している。特にブレーキ用アクチュエータ駆動もＤＣモ
ータを使用している。The power source of the control unit and the drive energy of each actuator use the battery of the automobile, and therefore each actuator uses a DC motor. In particular, a DC motor is also used to drive the brake actuator.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、現在自動車
を路上で無人運転する実例は非常に少く僅かに自動車メ
ーカ等で悪路上での自動車の耐久促進用として使用され
ているが、耐久運転はコストの高い試作車で長時間を要
して行うため、最後まで無事故で車両を破損することな
く完了させることは開発期限を確保するために非常に重
要である。By the way, there are very few actual examples of unmanned driving a car on the road at present, and it is used by some automobile manufacturers for promoting the durability of the car on a bad road. Since it will take a long time with a high-quality prototype vehicle, it is very important to complete the development without any accident and without damaging the vehicle in order to secure the development deadline.
【０００５】しかしながら、前述の如くＤＣモータを使
用してブレーキ操作の駆動を行う従来方式では、悪路走
行による振動等で電源ケーブルが外れたり切断したりし
やすい。また、ＤＣモータの制御は回路が複雑で、故障
しやすい。こうした故障によりＤＣモータへの通電がカ
ットされるとブレーキを駆動することができなくなり、
試作車を停止できず破損するおそれが生じる。However, in the conventional method in which the DC motor is used to drive the brake operation as described above, the power cable is easily disconnected or disconnected due to vibration or the like caused by traveling on a rough road. In addition, the circuit for controlling the DC motor is complicated and is likely to fail. If the DC motor is de-energized due to such a failure, the brake cannot be driven,
The prototype car may not be stopped and may be damaged.
【０００６】また、自動車のブレーキについては速度制
御用として使用する場合と非常時の緊急停止に使用する
場合の２種類に大別される。前者の速度制御用として使
用するブレーキは操作力及び操作スピード共、速度制御
状況に応じて細かいコントロールが必要となる。概して
操作力が小さく、操作スピードは遅い。一方、緊急停止
用ブレーキは操作力が大きく、操作スピードが早いこと
が要求され、速度制御用ブレーキとまったく逆のことが
要求される。このようなブレーキ操作の駆動をＤＣモー
タ１個で行う場合、速度制御状況に応じブレーキ操作ス
ピード及び操作力を調整する機能を持たせるためにはブ
レーキ操作センサーや制御部が非常に複雑化し、高価な
ものとなると共に、故障率が高く安全性に難があった。Further, the brakes of an automobile are roughly classified into two types, one for use for speed control and one for emergency stop in an emergency. The former brake used for speed control requires detailed control of both the operating force and the operating speed according to the speed control situation. Generally, the operation force is small and the operation speed is slow. On the other hand, the emergency stop brake is required to have a large operating force and a high operating speed, and is required to be completely opposite to the speed control brake. When such a brake operation is driven by a single DC motor, the brake operation sensor and the control unit become very complicated and expensive in order to have a function of adjusting the brake operation speed and the operation force according to the speed control situation. In addition, the failure rate was high and safety was difficult.
【０００７】本発明は、前記事情に着目してなされたも
ので、その第１の目的とするところは、制御不能等の故
障発生など、いかなる事態においても確実にブレーキを
駆動して、車両を破損することなく安全に停止せしめる
ことができる自動車無人運転用ブレーキ駆動装置を提供
することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances. A first object of the present invention is to reliably drive a brake in any situation such as occurrence of a failure such as uncontrollable condition to prevent a vehicle from being damaged. An object of the present invention is to provide a brake drive device for unmanned vehicle operation that can be stopped safely without being damaged.
【０００８】本発明の第２の目的とするところは、複雑
な構成とならず、速度制御ブレーキ性能を高度に保ちつ
つ、非常時には車両緊急停止を早く安全に行える安価な
自動車無人運転用ブレーキ駆動装置を提供することにあ
る。A second object of the present invention is to provide an inexpensive unmanned vehicle brake drive which does not have a complicated structure and which can quickly and safely perform an emergency vehicle stop in an emergency while maintaining a high speed control brake performance. To provide a device.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】第１の発明の自動車無人
運転用ブレーキ駆動装置は、前記第１の目的を達成する
ために、自動車のブレーキペダルに連結されかつ圧縮空
気が供給されたときに前記ブレーキペダルを踏込む方向
に作動するブレーキ用エアシリンダと、前記自動車に搭
載されたバッテリにより給電されて動作するエアコンプ
レッサと、このエアコンプレッサから圧送される圧縮空
気を蓄圧するエアタンクと、このエアタンクと接続され
た常開式のソレノイドバルブであって開弁時に前記エア
タンクからの圧縮空気を前記ブレーキ用エアシリンダに
供給することにより前記ブレーキペダルを駆動するソレ
ノイドバルブとを備えたことを特徴とする。In order to achieve the first object, a brake driving device for unmanned vehicle operation according to a first aspect of the present invention is connected to a brake pedal of a vehicle and has a compressed air space.
Direction to depress the brake pedal when air is supplied
Brake air cylinder that operates in
An air compressor that operates by being powered by a battery mounted on it, an air tank that stores compressed air that is sent from this air compressor, and a normally open solenoid valve that is connected to this air tank.
Compressed air from the tank to the brake air cylinder
Solenoid for driving the brake pedal by supplying
It is characterized by being equipped with a noid valve .
【００１０】第２の発明の自動車無人運転用ブレーキ駆
動装置は、前記第２の目的を達成するために、自動車の
ブレーキペダルに連結されかつ圧縮空気が供給されたと
きに前記ブレーキペダルを踏込む方向に作動する緊急ブ
レーキ用エアシリンダと、前記自動車のブレーキペダル
に連結されかつ圧縮空気が供給されたときに前記ブレー
キペダルを作動させる速度制御ブレーキ用エアシリンダ
と、前記自動車に搭載されたバッテリにより給電されて
動作するエアコンプレッサと、このエアコンプレッサか
ら圧送される圧縮空気を蓄圧するエアタンクと、このエ
アタンクからの圧縮空気を高低複数段階の圧力に調圧す
る複数のエア調圧器と、前記エア調圧器に接続された常
開式のソレノイドバルブであって開弁時に前記少なくと
も最高圧のエア調圧器からの圧縮空気を前記緊急ブレー
キ用エアシリンダに供給することにより前記ブレーキペ
ダルを駆動するソレノイドバルブと、前記エア調圧器と
接続されかつ開弁時に最高圧以外のエア調圧器からの圧
縮空気を前記速度制御ブレーキ用エアシリンダに供給す
ることにより前記ブレーキペダルを駆動するソレノイド
バルブとを具備したことを特徴とする。[0010] Automotive unmanned brake driving apparatus of the second invention, in order to achieve the second object, the motor vehicle
Connected to the brake pedal and supplied with compressed air
Emergency brake that operates in the direction of pressing the brake pedal
Air cylinder for rake and brake pedal of the car
Is connected to the breaker and is supplied with compressed air.
Air cylinder for speed control brake that operates the pedal
An air compressor that is operated by being powered by a battery mounted on the vehicle, an air tank that stores compressed air that is pressure-fed from the air compressor, and a plurality that regulates the compressed air from the air tank to a plurality of high and low pressure levels. And the air pressure regulator connected to the air pressure regulator.
It is an open type solenoid valve, and the
Even if the compressed air from the highest pressure air regulator is
By supplying it to the air cylinder for
A solenoid valve for driving the dull, and the air pressure regulator
Pressure from the air pressure regulator other than the maximum pressure when connected and opened.
Supply compressed air to the speed control brake air cylinder
Solenoid for driving the brake pedal by
And a valve .
【００１１】[0011]
【作用】前記第１の発明の構成の自動車無人運転用ブレ
ーキ駆動装置によれば、エアコンプレッサが自動車に搭
載されたバッテリにより給電されて動作し、圧縮空気が
エアタンクに供給され、畜圧される。このエアタンクと
接続した常開式のソレノイドバルブに停止命令や故障に
より通電が切られると、当該常開式のソレノイドバルブ
が自動的に必ず開動作し、前記畜圧されたエアータンク
からの圧縮空気がブレーキ用シリンダに供給されて、自
動車のブレーキを駆動して車両を確実に停止するように
なる。According to the vehicle unmanned brake drive system of the first aspect of the invention, the air compressor is operated by being supplied with power from the battery mounted on the vehicle, and compressed air is supplied to the air tank for storage. . When the normally open solenoid valve connected to this air tank is de-energized due to a stop command or a failure, the normally open solenoid valve will automatically open and the compressed air from the compressed air tank Are supplied to the brake cylinders to drive the brakes of the automobile to reliably stop the vehicle.
【００１２】前記第２の発明の構成の自動車無人運転用
ブレーキ駆動装置によれば、エアコンプレッサからエア
タンクに畜圧された圧縮空気が、前述の如く故障等の非
常時には高低複数段階に調圧する複数のエア調圧器のう
ち、最高圧のエア調圧器から高圧状態で常開式のソレノ
イドバルブを通り、緊急ブレーキ用エアシリンダに供給
され、自動車のブレーキを大きな操作力で素早く駆動し
て車両を急停車するようになる。According to the unmanned vehicle brake drive system of the second aspect of the present invention, the compressed air stored in the air tank from the air compressor is regulated into a plurality of stages of high and low in an emergency such as a failure as described above. Among the air pressure regulators of the above, it is supplied to the air cylinder for emergency braking from the air pressure regulator of the highest pressure through the normally open solenoid valve in a high pressure state, and it quickly drives the brakes of the vehicle with a large operating force to stop the vehicle suddenly. Come to do.
【００１３】一方、通常走行時に車両を各種スピードに
減速させたり停止させたりする場合は、前記最高圧力以
外の複数のエア調圧器により高低複数段階的に圧縮空気
が調整され、その高低各種圧の圧縮空気が車両速度制御
指令に応じ選択的にソレノイドバルブの開弁により速度
制御ブレーキ用エアシリンダに供給され、これにてその
速度制御ブレーキ用エアシリンダが各種大小ブレーキ操
作力で自動車のブレーキを駆動して、車両の複雑な速度
制御を行うようになる。On the other hand, when the vehicle is decelerated or stopped at various speeds during normal traveling, compressed air is adjusted in a plurality of high and low stages by a plurality of air pressure regulators other than the maximum pressure, and the high and low various pressures are adjusted. Compressed air is selectively supplied to the air cylinder for speed control brake by opening the solenoid valve according to the vehicle speed control command, and this air cylinder for speed control brake drives the automobile brake with various large and small brake operating forces. Then, complicated speed control of the vehicle comes to be performed.
【００１４】このようにエアシリンダを２本持ち、その
一方のエアシリンダを緊急ブレーキ用とし、このエア回
路に最高圧のエア調圧器を備えて素早く大きな緊急ブレ
ーキ操作力が得られるようになし、他方のエアシリンダ
を速度制御用ブレーキとしてこの回路に複数段階のエア
調圧器を備えてブレーキ操作力を各種細くコントロール
可能としたので、緊急用と速度制御用との相反するブレ
ーキ操作力の要求を容易に満足できるようになり、これ
ら両要求をシリンダ１本で行うとした場合に必要となる
非常に複雑で高価なエアーサーボ機構及び制御部が不要
となる。上記請求項１および請求項２に記載された無人
運転用ブレーキ駆動装置は、いずれも、自動車が本来備
えているブレーキ系（サービスブレーキ）とは別途に装
備されたアクチュエータとしてのエアシリンダによっ
て、ブレーキペダルを直接駆動するようにし、このブレ
ーキペダル駆動用のアクチュエータにフェイルセーフ機
能を持たせるようにしているから、サービスブレーキ回
路自体に手を加える必要がない。このようなブレーキ駆
動装置は、自動運転される走行テスト用車両などに好適
である。 In this way, two air cylinders are provided, one of which is used for emergency braking, and an air pressure regulator having the highest pressure is provided in this air circuit so that a large emergency braking operation force can be quickly obtained. Since the other air cylinder was used as a speed control brake and this circuit was equipped with a multi-stage air pressure regulator to enable fine control of the brake operation force, there was a need for conflicting brake operation forces for emergency and speed control. It becomes easy to satisfy, and the extremely complicated and expensive air servo mechanism and control unit which are required when both of these requests are made by one cylinder are unnecessary. The unmanned person described in claim 1 and claim 2
All of the driving brake drive systems are
Installed separately from the existing brake system (service brake).
With an air cylinder as an equipped actuator
Drive the brake pedal directly.
A fail-safe machine for the actuator for driving the pedal
Since it is designed to have a function,
There is no need to modify the road itself. Brake drive like this
The operating device is suitable for driving test vehicles that are automatically driven.
It is.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の自動車無人運転用ブレーキ駆
動装置の一実施例を図面により説明する。まず、図１は
自動車の車内の運転席付近を側面から見た概略図、図２
は同部の平面図で、図中１は車体フロア、２はブレーキ
ペダル、３は操舵用ハンドルである。前記自動車の車体
フロア１上のドライバーシートのセット位置に自動車無
人運転用ブレーキ駆動装置４が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an unmanned vehicle brake drive device of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, FIG. 1 is a schematic view of the vicinity of a driver's seat in a car as seen from the side, FIG.
Is a plan view of the same part, in which 1 is a vehicle body floor, 2 is a brake pedal, and 3 is a steering handle. An unmanned vehicle brake drive device 4 is provided at a set position of a driver seat on the vehicle body floor 1 of the automobile.
【００１６】つまり、車体フロア１にボルト５で締結さ
れたロアレール６上に基台７が取り付けられ、この基台
７上に装置箱８が取り付けられている。この装置箱８の
上部に略Ｌ字形状に折曲された座板９が取り付けられ
て、運転手が着座して有人運転も可能となっている。That is, the base 7 is mounted on the lower rail 6 fastened to the vehicle body floor 1 with the bolts 5, and the device box 8 is mounted on the base 7. A seat plate 9 bent into a substantially L shape is attached to the upper part of the device box 8 so that a driver can sit down and perform manned driving.
【００１７】前記装置箱８内には、速度制御器（図示せ
ず）が設けられていると共に圧縮空気供給源である小さ
なエアコンプレッサ１４が一つ設けられている。このコ
ンプレッサ１４は自動車に搭載されたバッテリ（図示せ
ず）により電源供給されて駆動するもので、常に電源監
視器１５により監視されている。このエアコンプレッサ
１４の吐出口からドレン抜き１６を介して並列的に接続
して２つのエアタンク１７，１８が設けられている。こ
の２つのエアタンク１７，１８にはそれぞれエア圧監視
器１９，２０が設けられ、常にエアタンク１７，１８内
に一定範囲内の圧縮空気が畜圧されるようになってい
る。これらのエアタンク１７，１８にエアチューブなど
を介し接続してソノイドバルブ２３，２４が取り付けら
れている。これら２つのソレノイドバルブ２３，２４は
それぞれエアチューブなどを介して緊急ブレーキ用エア
シリンダ２５と速度制御用エアシリンダ２６とに接続し
ている。In the apparatus box 8, a speed controller (not shown) is provided and one small air compressor 14 which is a compressed air supply source is provided. The compressor 14 is driven by power supplied from a battery (not shown) mounted on an automobile, and is constantly monitored by a power monitor 15. Two air tanks 17 and 18 are provided so as to be connected in parallel from the discharge port of the air compressor 14 through a drain port 16. Air pressure monitors 19 and 20 are provided in the two air tanks 17 and 18, respectively, so that compressed air within a certain range is constantly stored in the air tanks 17 and 18. Sonoid valves 23 and 24 are attached to these air tanks 17 and 18 via air tubes or the like. These two solenoid valves 23 and 24 are connected to an emergency brake air cylinder 25 and a speed control air cylinder 26 via air tubes or the like.
【００１８】ブレーキペダル駆動用のアクチュエータと
して機能する緊急ブレーキ用と速度制御用エアシリンダ
２５，２６は、前記基台７の前端に立設された一対の支
柱２７，２８に基端部を回動可能に枢着して互いに並列
して設けられている。これらのピストンロッド３１，３
２の先端部がヒンジピン３３を介し回動可能に自動車の
ブレーキペダル２に連結されている。なお、この両エア
シリンダ２５，２６は復帰用スプリング３４を内蔵し、
ピストンロッド３１，３２を自動復帰するようになって
いる。 An actuator for driving the brake pedal,
The emergency braking and speed control air cylinders 25 and 26 that function as a unit are rotatably pivotally attached at their base ends to a pair of columns 27 and 28 that are erected at the front end of the base 7, and are parallel to each other. Is provided. These piston rods 31,3
A tip end of 2 is rotatably connected to a brake pedal 2 of the automobile via a hinge pin 33. Both air cylinders 25 and 26 have a return spring 34 built-in.
The piston rods 31 and 32 are automatically returned.
【００１９】次に、前記自動車無人運転用ブレーキ駆動
装置４のエア回路を図３により説明する。まず前述した
エアコンプレッサ１４から前記ドレン抜き１６を介して
緊急ブレーキ用回路Ｘと、ブレーキ速度制御用回路Ｙと
の２系統に分岐されている。Next, the air circuit of the vehicle driverless brake drive device 4 will be described with reference to FIG. First, the air compressor 14 is branched into two systems, an emergency brake circuit X and a brake speed control circuit Y, via the drain remover 16.
【００２０】前記緊急ブレーキ用回路Ｘでは、前記コン
プレッサ１４からドレン抜き１６，逆止弁４０を介して
前記エアタンク１７が接続されている。このエアタンク
１７には圧縮空気を例えば４．０kg／cm2 程度に調圧す
る最高圧のエア調圧器４１が接続され、このエア調圧器
４１に前記ソレノイドバルブ２３が接続されている。こ
のソレノイドバルブ２３に前記緊急ブレーキ用エアシリ
ンダ２５が接続されている。なお、そのソレノイドバル
ブ２３は通電が切れると必ず自動的に開弁する常開式で
ある。またこのソレノイドバルブ２３は排気側に排気ス
ピード調整器４３を有している。In the emergency braking circuit X, the air tank 17 is connected to the compressor 14 via a drain 16 and a check valve 40. Compressed air is supplied to the air tank 17, for example, 4.0 kg / cm 2 The air pressure regulator 41 of the highest pressure that regulates the pressure to some extent is connected, and the solenoid valve 23 is connected to the air pressure regulator 41. The emergency brake air cylinder 25 is connected to the solenoid valve 23. The solenoid valve 23 is of a normally open type that automatically opens whenever power is cut off. The solenoid valve 23 has an exhaust speed adjuster 43 on the exhaust side.
【００２１】次にブレーキ速度制御用回路Ｙでは、前記
エアコンプレッサ１４からドレン抜き１６，逆止弁５０
を介して前記エアタンク１８が接続されている。このエ
アタンク１８に圧縮空気をほぼ４．０kg／cm2 程度に調
圧する高圧のエア調圧器５１が接続され、これに圧縮空
気をほぼ１．３kg／cm2 程度に調圧する中圧のエア調圧
器５２とほぼ１．２kg／cm2 に調圧する低圧のエア調圧
器５３とが並列的に接続されている。Next, in the brake speed control circuit Y, the drain compressor 16 and the check valve 50 are separated from the air compressor 14.
The air tank 18 is connected via. Compressed air in this air tank 18 is approximately 4.0 kg / cm 2 A high-pressure air pressure regulator 51, which regulates the pressure to a certain degree, is connected to this, and compressed air of approximately 1.3 kg / cm 2 A medium pressure air regulator 52 that regulates the pressure to about 1.2 kg / cm 2 A low-pressure air pressure regulator 53 that regulates the pressure is connected in parallel.
【００２２】これら高中低圧の各エア調圧器５１，５
２，５３に接続して常開式の切換用ソレノイドバルブ５
４，５５，５６が設けられている。さらにこれらの切換
用ソレノイドバルブ５４，５５，５６が一つに併合して
前記常閉式のソレノイドバルブ２４に接続されている。
この常閉式のソレノイドバルブ２４も排気スピード調整
器５７を有している。These high, medium and low pressure air pressure regulators 51, 5
2 and 53 connected normally open solenoid valve for switching 5
4, 55, 56 are provided. Further, these switching solenoid valves 54, 55, 56 are combined into one and connected to the normally closed solenoid valve 24 .
The normally closed solenoid valve 24 also has an exhaust speed adjuster 57.
【００２３】このように構成された自動車無人運転用ブ
レーキ駆動装置によれば、前記エアコンプレッサ１４が
自動車に搭載されたバッテリにより給電されて動作し、
これにて、エアタンク１７，１８に圧縮空気が畜圧され
る。悪路走行による振動などで電源ケーブルが外れたり
切断したり速度制御の回路が故障したり、監視器１５，
１９，２０からの異常信号が出されたりした非常時には
常開式のソレノイドバルブ２３への通電が切れること
で、このソレノイドバルブ２３が必ず自動的に開き、前
記エアタンク１７から最高圧のエア調圧器４１を介し最
高圧の圧縮空気が緊急ブレーキ用エアシリンダ２５に供
給される。これにて、ブレーキペダル２を大きな操作力
で素早く駆動して車両を緊急停止するようになる。According to the unmanned vehicle brake drive device constructed as described above, the air compressor 14 is operated by being supplied with power from the battery mounted on the vehicle,
As a result, the compressed air is stored in the air tanks 17 and 18. The power supply cable may be disconnected or disconnected due to vibration caused by traveling on a rough road, the speed control circuit may be broken, or the monitoring device 15,
In the event of an emergency such as when an abnormal signal is output from 19 or 20, the normally open solenoid valve 23 is de-energized so that the solenoid valve 23 always opens automatically, and the air pressure regulator from the air tank 17 to the highest pressure is released. The highest pressure compressed air is supplied to the air cylinder 25 for emergency braking via 41. As a result, the brake pedal 2 is quickly driven with a large operating force to bring the vehicle to an emergency stop.
【００２４】一方、通常走行時に車両を各種スピードに
減速させたり停止させる場合は、速度制御用回路Ｙの高
中低圧のエア調圧器５１，５２，５３により高低３段階
的に圧縮空気が調整され、この高低３段階の圧縮空気が
車両速度制御指令に応じて切換用ソレノイドバルブ５
４，５５，５６の開閉により選択的に切換られて、ソレ
ノイドバルブ２４の開弁により速度制御用エアシリンダ
２６に供給され、これにてその速度制御用エアシリンダ
２６が各種大小ブレーキ操作力及びブレーキ操作スピー
ドでブレーキペダル２を押圧操作して、制動試験で使用
される急停止や車両の複雑な速度制御を行えるようにな
る。On the other hand, when the vehicle is decelerated to various speeds or stopped during normal traveling, the compressed air is adjusted in three steps of high and low by the high, medium and low pressure air pressure regulators 51, 52 and 53 of the speed control circuit Y, The compressed air of three stages of high and low is converted to the switching solenoid valve 5 in accordance with the vehicle speed control command.
It is selectively switched by opening / closing 4, 55, 56, and is supplied to the speed control air cylinder 26 by opening the solenoid valve 24, whereby the speed control air cylinder 26 is supplied with various large and small brake operating forces and brakes. By pressing the brake pedal 2 at the operation speed, it becomes possible to perform the sudden stop used in the braking test and the complicated speed control of the vehicle.
【００２５】このようにエアシリンダを２本持ち、その
一方のエアシリンダ２５を緊急ブレーキ用とし、このエ
ア回路に最高圧のエア調圧器４１と常開式のソレノイド
バルブ２３を備えて非常時には素早く大きな緊急ブレー
キ操作力が得られるようになし、他方のエアシリンダ２
６をブレーキ速度制御用としてこの回路に複数段階のエ
ア調圧器５１，５２，５３を備えて、高低３段階のソレ
ノイドバルブ５４，５５，５６を切換て、ブレーキ操作
力を細くコントロール可能としたので、緊急用と速度制
御用との相反するブレーキ操作力の要求を容易に満足す
ることができるようになる。As described above, two air cylinders are provided, and one of the air cylinders 25 is used for emergency braking, and this air circuit is provided with the air pressure regulator 41 of the highest pressure and the normally open solenoid valve 23 so as to quickly operate in an emergency. The other air cylinder 2 is used to obtain a large emergency braking force.
Since 6 is provided for controlling the brake speed, this circuit is provided with a plurality of stages of air pressure regulators 51, 52, 53, and by switching the solenoid valves 54, 55, 56 of three stages of high and low, the brake operating force can be finely controlled. Thus, it becomes possible to easily satisfy the contradictory requirements for the brake operating force for emergency and for speed control.
【００２６】なお、その他の無人走行制御装置として、
図１及び図２に示す如くスロットルアクチュエータ用の
ＤＣモータ６０が前記基台７上に取付けられ、これに連
動する操作バー６１を介してアクセルペダル６２を押圧
操作できるようになっている。また、クラッチ操作用の
エアシリンダ６３が前記基台７の前端に支柱６４を介し
て取付けられ、このピストンロッド６５でクラッチペダ
ル６６を押圧操作できるようになっている。更に前記操
作ハンドル３の駆動軸部に操舵アクチュエータ６８が設
けられて、該操作ハンドル３を回転操作できるようにな
っている。なお、図示しないがトランスミッションのチ
ェンジレバー操作用のアクチュエータも設けられてい
る。As another unmanned traveling control device,
As shown in FIGS. 1 and 2, a DC motor 60 for a throttle actuator is mounted on the base 7, and an accelerator pedal 62 can be pressed through an operation bar 61 interlocked with the DC. Further, an air cylinder 63 for clutch operation is attached to the front end of the base 7 via a column 64, and a clutch pedal 66 can be pressed by the piston rod 65. Further, a steering actuator 68 is provided on the drive shaft portion of the operation handle 3 so that the operation handle 3 can be rotated. Although not shown, an actuator for operating the transmission change lever is also provided.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明の第１の構成の自動車無人運転用
ブレーキ駆動装置は、前述の如く構成したから、制御不
能等の故障発生など、いかなる事態においても確実にブ
レーキを駆動して、車両を破損することなく安全に停止
せしめることができる。EFFECT OF THE INVENTION Since the brake drive device for unmanned vehicle operation of the first structure of the present invention is configured as described above, the brake is reliably driven in any situation such as occurrence of failure such as uncontrollability, and the like. Can be safely stopped without damage.
【００２８】本発明の第２の構成の自動車無人運転用ブ
レーキ駆動装置は、前述のごとく構成したから、複雑な
構成とならず、速度制御ブレーキ性能を高度に保ちつ
つ、非常時には車両緊急停止を早く安全に行えるように
なる。Since the brake drive device for unmanned vehicle operation according to the second aspect of the present invention is configured as described above, it does not have a complicated configuration and the speed control brake performance is kept at a high level, and an emergency vehicle emergency stop is performed. You will be able to do it quickly and safely.
【図１】本発明の自動車無人運転用ブレーキ装置の一実
施例を示す概略側面図。FIG. 1 is a schematic side view showing an embodiment of an unmanned vehicle braking device of the present invention.
【図２】同上自動車無人運転用ブレーキ装置の平面図。FIG. 2 is a plan view of the same vehicle unmanned driving brake system.
【図３】同上自動車無人運転用ブレーキ装置のエア回路
図。FIG. 3 is an air circuit diagram of a brake device for unmanned operation of the vehicle.
１４…エアコンプレッサ、１７，１８…エアタンク、２
３…常開式のソレノイドバルブ、２５…緊急ブレーキ用
エアシリンダ、２６…ブレーキ速度制御用エアシリン
ダ、４１，５１，５２，５３…エア調圧器、５４，５
５，５６…ソレノイドバルブ。14 ... Air compressor, 17, 18 ... Air tank, 2
3 ... Normally open solenoid valve, 25 ... Emergency brake air cylinder, 26 ... Brake speed control air cylinder, 41, 51, 52, 53 ... Air pressure regulator, 54, 5
5, 56 ... Solenoid valve.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小島 美徳 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭51−47723（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−527（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−46008（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yoshinori Kojima 5-3-8, Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation (56) Reference JP-A-51-47723 (JP, A) JP Showa 50-527 (JP, A) Actually opened Showa 55-46008 (JP, U)
Claims (2)
縮空気が供給されたときに前記ブレーキペダルを踏込む
方向に作動するブレーキ用エアシリンダと、 前記自動車に搭載された バッテリにより給電されて動作
するエアコンプレッサと、 このエアコンプレッサから圧送される圧縮空気を蓄圧す
るエアタンクと、 このエアタンクと接続された常開式のソレノイドバルブ
であって開弁時に前記エアタンクからの圧縮空気を前記
ブレーキ用エアシリンダに供給することにより前記ブレ
ーキペダルを駆動するソレノイドバルブと、 を備えたことを特徴とする自動車無人運転用ブレーキ駆
動装置。1.Connected to the brake pedal of the car and
Depress the brake pedal when compressed air is supplied
Air cylinder for brake that operates in the direction, Mounted on the car Operates on battery power
And the compressed air sent from this air compressor.
And the normally open type air tank connected to this air tank.Solenoid valve
Therefore, when the valve is opened, the compressed air from the air tank is
By supplying the air cylinder for the brake,
A solenoid valve that drives the brake pedal, Brake drive for unmanned vehicle characterized by having
Motion device.
縮空気が供給されたときに前記ブレーキペダルを踏込む
方向に作動する緊急ブレーキ用エアシリンダと、 前記自動車のブレーキペダルに連結されかつ圧縮空気が
供給されたときに前記ブレーキペダルを作動させる速度
制御ブレーキ用エアシリンダと、 前記自動車に搭載された バッテリにより給電されて動作
するエアコンプレッサと、 このエアコンプレッサから圧送される圧縮空気を蓄圧す
るエアタンクと、 このエアタンクからの圧縮空気を高低複数段階の圧力に
調圧する複数のエア調圧器と、前記エア調圧器に接続された常開式のソレノイドバルブ
であって開弁時に前記少なくとも最高圧のエア調圧器か
らの圧縮空気を前記緊急ブレーキ用エアシリンダに供給
することにより前記ブレーキペダルを駆動するソレノイ
ドバルブと、 前記エア調圧器と接続されかつ開弁時に最高圧以外のエ
ア調圧器からの圧縮空気を前記速度制御ブレーキ用エア
シリンダに供給することにより前記ブレーキペダルを駆
動するソレノイドバルブと、 を具備した ことを特徴とする自動車無人運転用ブレーキ
駆動装置。(2)Connected to the brake pedal of the car and
Depress the brake pedal when compressed air is supplied
Direction air cylinder for emergency braking, Connected to the vehicle brake pedal and compressed air
Speed at which the brake pedal is actuated when supplied
Air cylinder for control brake, Mounted on the car Operates on battery power
And the compressed air sent from this air compressor.
Air tank and compressed air from this air tankTo the pressure of
Multiple air pressure regulators to regulate pressure,A normally open solenoid valve connected to the air pressure regulator
And when the valve is opened, is the air pressure regulator of at least the highest pressure
Supplied compressed air to the emergency brake air cylinder
To drive the brake pedal by
Devalve, When the valve is connected to the air pressure regulator and the valve is open, the
A) Compressed air from the pressure regulator is supplied to the speed control brake air.
Drive the brake pedal by supplying to the cylinder
A moving solenoid valve, Equipped with Brake for driverless driving of automobiles
Drive.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154772A JP2689292B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Brake drive for unmanned vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154772A JP2689292B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Brake drive for unmanned vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH054566A JPH054566A (en) | 1993-01-14 |
| JP2689292B2 true JP2689292B2 (en) | 1997-12-10 |
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ID=15591561
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3154772A Expired - Fee Related JP2689292B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Brake drive for unmanned vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2689292B2 (en) |
Families Citing this family (1)
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Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5341309B2 (en) * | 1973-05-09 | 1978-11-01 | ||
| JPS5147723A (en) * | 1974-10-22 | 1976-04-23 | Komatsu Mfg Co Ltd | Sorinsharyono bureekisochi |
| JPS6011292B2 (en) * | 1977-04-13 | 1985-03-25 | 東洋ゴム工業株式会社 | Emulsion fuel combustion equipment |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154772A patent/JP2689292B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH054566A (en) | 1993-01-14 |
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