JP2660692B2 - Merging control device for mobile vehicle guidance equipment - Google Patents
Merging control device for mobile vehicle guidance equipmentInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車誘導用の誘導ラインの複数個が合流
する交差点に複数の移動車が同時に進入しないようにす
べく、前記交差点の移動車通過を管理する地上側のコン
トローラ、及び、移動車側のコントローラの夫々に、無
線通信装置が備えられ、前記地上側のコントローラが、
前記交差点に接近する移動車情報、前記交差点の移動車
在席情報、予め設定された優先通過情報に基づいて、前
記交差点に接近した移動車に走行情報を通信すべく構成
されると共に、前記移動車側のコントローラが、前記地
上側のコントローラからの走行情報に基づいて、移動車
の走行及び停止を制御するように構成された移動車誘導
設備の合流制御装置に関する。
〔従来の技術〕
上記移動車誘導設備の合流制御装置において、従来、
地上側のコントローラは、交差点に複数の移動車が同時
に進入しないように、走行中の移動車全体との無線通信
でそれらの移動車の現在位置を把握した状態で、その交
差点への進入を許可するべき移動車を所定の優先順序で
決定して、その移動車の識別情報を含む通過許可情報を
送信し、移動車側のコントローラは自己の移動車の識別
情報を含む通過許可情報を受信すると、その交差点を通
過させるように構成している（例えば、特開昭62−2780
5号公報参照）。
〔発明が解決しようとする問題点〕
上記従来技術によれば、地上側のコントローラは、走
行中の移動車全体の現在位置を常に精度良く把握するた
めに、走行中の移動車との無線通信でその移動車情報を
頻繁に受信して、その移動車情報に基づいて交差点の移
動車在席情報を更新しなければならない等、情報処理量
が多くなる欠点があるとともに、通過許可情報を送信す
るにあたって、その送信情報が通過許可情報であること
を示す識別情報やその送信情報の宛先情報を付加した通
過許可情報を送信する必要があり、無線通信手順が煩雑
化するので、通過許可情報の送信ミスや受信ミスが多発
して、複数の移動車が同時に交差点に進入してしまうお
それがある。
特に、地上側のコントローラと移動車側のコントロー
ラとの間で電波を用いて通信を行うので、移動車の走行
経路近傍にある各種設備等から発生した電磁波によって
電波障害が発生すると、無線通信ミスが発生し易いもの
である。
本発明は、上記実情に鑑みなされたものであって、そ
の目的は、無線通信によって移動車の運行を管理するも
のでありながら、地上側のコントローラにおける情報処
理量を軽減するとともに、複数の移動車が同時に交差点
に進入することを効果的に回避できるようにする点にあ
る。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明による移動車誘導設備の合流制御装置の特徴構
成は、移動車誘導用の誘導ラインの複数個が合流する交
差点に複数の移動車が同時に進入しないようにすべく、
前記交差点の移動車通過を管理する地上側コントロー
ラ、及び、移動車側のコントローラの夫々に、無線通信
装置が備えられ、前記地上側のコントローラが、前記交
差点に接近する移動車情報、前記交差点の移動車在席情
報、予め設定された優先通過情報に基づいて、前記交差
点に接近した移動車に走行情報を通信すべく構成される
と共に、前記移動車側のコントローラが、前記地上側の
コントローラからの走行情報に基づいて、移動車の走行
及び停止を制御するように構成された移動車誘導設備の
合流制御装置であって、
前記移動車側のコントローラは、前記交差点に接近す
るにともなって、当該移動車が進入しようとする交差点
の識別情報とその交差点への進入ルートの識別情報とを
移動車情報として送信すべく構成され、前記地上側のコ
ントローラは、前記交差点への進入を許可するときに
は、その交差点の識別情報とその交差点への進入ルート
の識別情報とを走行情報として送信すべく構成され、前
記移動車側のコントローラは、当該コントローラが送信
した移動車情報と同じ内容の走行情報を前記地上側のコ
ントローラから受信すると、その移動車を走行させ、且
つ、受信しないと前記交差点の手前側箇所で停止させる
ように制御すべく構成されている点にあり、その作用並
びに効果は以下の通りである。
〔作 用〕
移動車側のコントローラは、交差点に接近するにとも
なって、当該移動車が進入しようとする交差点の識別情
報とその交差点への進入ルートの識別情報を移動車情報
として送信し、地上側のコントローラは、複数の移動車
側のコントローラから移動車情報を受信すると、移動車
を特定することなく、所定の優先順序に従って、進入を
許可する交差点の識別情報とその交差点への進入ルート
の識別情報とを走行情報として送信し、移動車側のコン
トローラは、当該コントローラが送信した移動車情報と
同じ内容の走行情報を地上側のコントローラから受信す
ると、その移動車を走行させ、且つ、受信しないとその
交差点の手前側箇所で停止させる。
〔発明の効果〕
従って、無線通信によって移動車の運行を管理するも
のでありながら、地上側のコントローラは、走行中の移
動車全体の現在位置を特に把握することを要さず、移動
車情報を受信したときに、所定の優先順序に従って、進
入を許可する交差点の識別情報とその交差点への進入ル
ートの識別情報とを走行情報として送信して、その走行
情報を受信した移動車側のコントローラの判断で移動車
の走行及び停止を行えば良いから、地上側のコントロー
ラにおける情報処理量を軽減できる。
また、移動車情報及び走行情報として、進入を許可す
る交差点の識別情報とその交差点への進入ルートの識別
情報という単純な情報を送受信すれば良いから、無線通
信手順を簡略化して、移動車情報及び走行情報の送信ミ
スや受信ミスの発生を減らすことができ、複数の移動車
が同時に交差点に進入することを効果的に回避できる。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、交差点（Ｋ）において一つの移
動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）に合流する３つの誘導ラ
イン（L1）〜（L3）が設けられている。
但し、前記３つの誘導ライン（L1）〜（L3）は、後述
の如く、第１誘導ライン（L1）を走行する移動車（Ａ）
を最優先に通過させ、第２誘導ライン（L2）が次に優先
され、そして、前記第１誘導ライン（L1）及び第２誘導
ライン（L2）を移動車（Ａ）が走行していない場合に、
第３誘導ライン（L3）を走行する移動車（Ａ）を交差点
（Ｋ）に進入させるように、予め優先関係が設定されて
いる。尚、以下の説明において、１つの誘導ライン
（Ｌ）及び３つの誘導ライン（L1〜L3）を誘導ライン
（Ｌ）と総称することもある。
前記誘導ライン（Ｌ）について説明すれば、第１図〜
第３図に示すように、所定幅の光反射テープ（１）を、
走行路面上に貼着する状態で移動車（Ａ）の走行経路に
沿って設けてある。
そして、前記一つの誘導ライン（Ｌ）に合流する３つ
の誘導ライン（L1）〜（L3）夫々の前記交差点（Ｋ）の
手前側箇所に、予め設定してある交差点番号に対応した
情報をいわゆるバーコード式の縞模様として表示する交
差点マーク（m1）を、前記誘導ライン（Ｌ）としての光
反射テープ（１）上に設けると共に、その交差点マーク
（m1）よりも下手側で且つ前記交差点（Ｋ）の手前側箇
所に、移動車（Ａ）を停止させるための走行情報を表示
するストップマーク（m2）を設けてある。
又、前記交差点（Ｋ）の下手側に、この交差点（Ｋ）
の通過完了を判別するための通過完了マーク（m3）を設
けると共に、この通過完了マーク（m3）の更に下手側箇
所に、後述の如く、前記交差点（Ｋ）の移動車通過を管
理する地上側のコントローラ（2a）に対して移動車側の
コントローラ（2b）から交差点通過完了の情報を送信す
ることを停止させる位置を示す送信終了マーク（m4）を
設けてある。
そして、前記交差点（Ｋ）における移動車通過を管理
する地上側のコントローラ（2a）が前記交差点（Ｋ）に
接近する移動車（Ａ）との間で通信するための地上側通
信装置（3a）を、前記交差点（Ｋ）の略中央に位置する
天井側に設けてある。尚、この地上側通信装置（3a）
は、電波を用いて通信するように構成され、且つ、複数
の移動車（Ａ）に対して同時的に通信することができる
ようにしてある。又、前記地上側のコントローラ（2a）
は、前記交差点（Ｋ）の夫々に各１個が設けられること
となり、そして、設備全体の運行管理を行う中央制御装
置（Ｂ）に接続されて、それが管理する交差点（Ｋ）の
交差点番号や通過させる移動車（Ａ）の優先関係等、各
種の制御情報が与えられることとなる。
前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図
及び第２図に示すように、車体後方側に、左右一対の遊
転輪（４），（４）を設けると共に、車体前方側に、走
行用モータ（５）にて駆動停止自在な操向輪兼用の推進
車輪（６）を、操向用モータ（７）にて向き変更自在に
支承してある。
又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを
検出して、車体が前記誘導帯（Ｌ）に沿って自動走行す
るように操向制御するための操向制御用光センサ（８）
を設けてある。但し、この光センサ（８）は、イメージ
センサに構成されているものであって、前記マーク
（m1）〜（m4）を読み取るためのマークセンサに兼用構
成してある。
そして、前記光センサ（８）による検出情報に基づい
て、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれ量を
判別して前記操向用モータ（７）を作動させるための操
向制御手段や、読み取られた前記マーク（m1）〜（m4）
を判別して移動車（Ａ）の走行を制御する走行制御手段
を構成する移動車側コントローラ（2b）を設け、前記地
上側通信装置（3a）に対する移動車側通信装置（3b）
を、前記移動車側コントローラ（2b）に接続してある。
尚、第１図中、（９）は前記走行用モータ（４）の駆
動装置、（10）は前記操向用モータ（７）の駆動装置で
ある。
次に、前記交差点（Ｋ）を通過する移動車（Ａ）の走
行手順を説明しながら、前記地上側コントローラ（2a）
及び移動車側コントローラ（2b）夫々の動作を詳述す
る。
先ず、第４図に示すフローチャートに基づいて、前記
移動車側コントローラ（2b）の動作について説明する。
前記光センサ（８）が前記マーク（m1）〜（m4）を検
出するに伴って、そのマークが何れの走行情報を表示す
るかを判別し、検出したマークが前記交差点進入マーク
（m1）である場合には、誘導ライン（Ｌ）の優先関係に
基づいて現在走行中の誘導ライン（Ｌ）が何れの走行ル
ートであるかを識別するためのルート番号（１〜３）
を、予め記憶設定されたレイアウト全体の走行経路情報
と現在位置情報とに基づいて判別すると共に、前記交差
点進入マーク（m1）の内容としての交差点番号に前記ル
ート番号（１〜３）を加算し、そして、その加算した番
号を進入要求交差点番号として、前記地上側のコントロ
ーラ（2a）に向けて送信する。つまり、前記進入要求交
差点番号を、前記交差点（Ｋ）に接近する移動車情報と
して、前記地上側コントローラ（2a）に伝達するように
してある。尚、前記ルート番号（１〜３）の識別情報
を、マークの設置によって表示させてもよく、そして、
その場合、交差点進入マーク（m1）にて、交差点番号と
ルート番号とを、併せて表示させるようにしてもよい。
交差点番号を送信するに伴って、進入許可信号とし
て、前記地上側コントローラ（2a）から交差点番号が送
信されることとなり、その交差点番号を受信して、先に
送信した交差点番号と照合する。
前記地上側コントローラ（2a）に向けて送信した交差
点番号と、受信した前記地上側コントローラ（2a）から
の交差点番号とが一致している場合は、地上側コントロ
ーラ（2a）に対する交差点番号の送信を終了して、交差
点（Ｋ）に進入することとなる。
一方、前記地上側コントローラ（2a）に向けて送信し
た交差点番号と、受信した前記地上側コントローラ（2
a）からの交差点番号とが一致していない場合、及び、
前記地上側コントローラ（2a）から送信される交差点番
号を受信しない場合は、前記ストップマーク（m2）を検
出するまで交差点（Ｋ）に接近した後、一旦停止させた
状態で、前記地上側コントローラ（2a）に向けて、進入
要求信号としての交差点番号を送信し続けることとな
る。
つまり、前記地上側コントローラ（2a）から送信され
る交差点番号を受信しない場合に、前記ストップマーク
（m2）を検出するに伴って、前記移動車（Ａ）を停止さ
せる処理にて、前記移動車側のコントローラ（2b）が、
前記進入許可信号を受信すると移動車（Ａ）を走行さ
せ、且つ、受信しないと前記交差点（Ｋ）の手前側箇所
で停止させるように制御すべく構成してある。
交差点（Ｋ）に進入した後、前記通過完了マーク
（m3）を検出するに伴って、交差点（Ｋ）を通過したこ
とを示す通過完了信号の送信を開始すると共に、前記送
信終了マーク（m4）を検出するに伴って、前記通過完了
信号の送信を終了することにより、交差点（Ｋ）の通過
（合流）を完了することとなる。
但し、前記光センサ（８）が、前記マーク（m1）〜
（m4）を検出しない場合は、その受光情報に基づいて前
記光反射テープ（１）に対する横幅方向のずれ量を判別
して、車体が誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するよ
うに、操向制御することとなる。
次に、第５図に示すフローチャートに基づいて、前記
地上側コントローラ（2a）の動作について詳述する。
すなわち、制御が開始されるに伴って、前記中央制御
装置（Ｂ）から与えられる情報に基づいて、管理する交
差点番号やそれに合流する誘導ライン（Ｌ）を識別する
ための前記ルート番号等の各種情報を設定する。
そして、前記通信装置（3a）を介して移動車側コント
ローラ（2a）から送信される情報を受信したか否かを繰
り返し判別し、受信情報がある場合はその、受信情報つ
まり前記進入要求信号としての交差点番号等を記憶する
と共に、その情報を受信したことを前記移動車側のコン
トローラ（2b）に返信すべく、要求受付応答信号を送信
する受信処理を行う。
次に、後述の如く、進入要求があった誘導ライン以外
の誘導ラインからの交差点（Ｋ）への進入を禁止するた
めの進入禁止フラグが既にONされているか否かを判別す
る。
前記進入禁止フラグがOFF状態である場合には、受信
された交差点番号つまり進入要求番号に基づいて、何れ
の誘導ライン（Ｌ）から進入要求があったかを、予め設
定された優先関係に基づいて、第１誘導ライン（L1）か
ら第３誘導ライン（L3）へと順々に判別し、受信した交
差点番号と同一の番号を、進入許可信号として前記移動
車側コントローラ（2b）に向けて送信する処理を開始す
ると共に、交差点（Ｋ）に進入する移動車（Ａ）がある
ことを示すために、前記進入禁止フラグをONする。
つまり、移動車側コントローラ（2b）から送信される
進入要求交差点番号の情報の有無にて、前記交差点
（Ｋ）に接近する移動車情報の有無を判別するのであ
る。
一方、前記進入禁止フラグが既にONされている場合
は、進入要求があったルート番号の移動車（Ａ）からの
通過完了信号を受信したか否かを判別する。
通過完了信号を受信した場合は、前記進入禁止フラグ
をOFFして、進入要求があったルート番号の移動車
（Ａ）に対する交差点通過管理の処理を終了することと
なる。
通過完了信号を受信しない場合は、交差点（Ｋ）を通
過中の移動車（Ａ）があるのか、前記移動車側コントロ
ーラ（2b）が進入許可信号としての交差点番号を正常に
受信できないために前記ストップマーク（m2）の設置箇
所において停止しているのかを判断するために、進入要
求があった交差点番号と進入許可信号を送信した交差点
番号とが一致しているか否かを判別する。
進入要求があった番号と進入許可信号を送信した番号
とが一致している場合は、進入要求があった移動車
（Ａ）が進入許可信号を正常に受信していないものと判
断して、前記移動車側コントローラ（2b）に対する受信
処理を繰り返すこととなる。
一方、進入要求があった番号と進入許可信号を送信し
た番号とが一致していない場合は、他の誘導ラインから
新たな進入要求があったか、又は、進入要求した移動車
（Ａ）が進入許可信号を正常に受信して、交差点（Ｋ）
を通過中であると判断して、前記進入許可信号としての
受信した交差点番号と同一交差点番号の送信処理を停止
して、処理を終了することとなる。
つまり、前記進入禁止フラグ、及び、移動車側から送
信される通過完了信号が、前記交差点（Ｋ）の移動車在
席情報といて用いられることとなる。
〔別実施例〕
上記実施例では、交差点（Ｋ）に接近する移動車情報
としての進入要求信号及び進入許可信号として、交差点
（Ｋ）の番号とそれに合流する誘導ライン（Ｌ）に対応
するルート番号とを組み合わせた番号情報を用いて通信
させるようにした場合を例示したが、例えば、移動車
（Ａ）毎に、予め識別番号等を付与しておき、その識別
番号に基づいて、進入要求信号や進入許可信号を通信さ
せるようにしてもよく、進入要求信号及び進入許可信号
の具体構成は、各種変更できる。
又、上記実施例では、地上側コントローラ（2a）に対
して、交差点（Ｋ）に接近する移動車情報を与えるに、
交差点（Ｋ）の手前側箇所に、交差点（Ｋ）があること
を表示する交差点マーク（m1）を設け、移動車（Ａ）側
で交差点マーク（m1）を検出するに伴って、移動車
（Ａ）側から地上側コントローラ（2a）に向けて進入要
求信号を送信させるようにした場合を例示したが、例え
ば、交差点（Ｋ）の手前側箇所に、移動車（Ａ）の接近
を検出するためのセンサ等を設けてもよく、交差点
（Ｋ）に接近する移動車（Ａ）の有無や在席有無を判別
するための手段や用いられる移動車情報並びに移動車在
席情報の具体構成は、各種変更できる。
又、上記実施例では、移動車側コントローラ（2b）が
進入許可信号を受信しない場合に移動車（Ａ）を停止さ
せるように構成するに、交差点（Ｋ）の手前側箇所にス
トップマーク（m2）を設け、移動車（Ａ）がこのストッ
プマーク（m2）を検出するに伴って、停止させるように
構成した場合を例示したが、例えば、進入要求信号を送
信した後、設定時間経過しても進入許可信号を受信しな
いと停止させるようにしてもよく、交差点（Ｋ）の手前
側箇所で移動車（Ａ）を停止させるための具体構成は、
各種変更できる。
又、上記実施例では、地上側コントローラ（2a）と移
動車側コントローラ（2b）との間での通信を、電波を用
いて行うようにした場合を例示したが、例えば、光や超
音波等の電波以外の信号を用いてもよく、通信装置（3
a），（3b）の具体構成は各種変更できる。
又、上記実施例では、移動車（Ａ）を光学誘導式に構
成した場合を例示したが、誘導ラインとして磁気テープ
を設けて、磁気誘導式に構成する等、移動車（Ａ）を誘
導ライン（Ｌ）に沿って自動走行させるための具体構
成、並びに、移動車（Ａ）の具体構成は、各種変更でき
る。そして、磁気誘導式で実施する場合、各種マーク
（m1乃至m4）をマグネットのコードとして形成したり、
その他、通信機能を備えたICカードを用いるようにする
等、各種マーク（m1乃至m4）を用いて実施する場合にお
いて、マーク（m1乃至m4）の具体構成は各種変更でき
る。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
ために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の
構造に限定されるものではない。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to the movement of an intersection in order to prevent a plurality of moving vehicles from simultaneously entering an intersection where a plurality of guidance lines for guiding a moving vehicle join. A controller on the ground side that manages vehicle passing, and a controller on the moving vehicle side each, a wireless communication device is provided, the controller on the ground side,
Based on information on a moving vehicle approaching the intersection, information on the presence of the moving vehicle at the intersection, and preset priority passage information, the mobile communication device is configured to communicate travel information to the moving vehicle approaching the intersection. The present invention relates to a merging control device for mobile vehicle guidance equipment configured to control a running and stopping of a mobile vehicle based on running information from the ground-side controller. [Prior Art] In the merger control device of the above-mentioned mobile vehicle guidance equipment, conventionally,
The controller on the ground side allows the vehicle to enter the intersection while grasping the current position of those vehicles by wireless communication with the entire traveling vehicle so that multiple vehicles do not enter the intersection at the same time After determining the moving vehicle to be performed in a predetermined priority order, transmitting the passing permission information including the identification information of the moving vehicle, and the controller on the moving vehicle side receiving the passing permission information including the identification information of the own moving vehicle, , Through the intersection (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-2780).
No. 5). [Problems to be Solved by the Invention] According to the above prior art, the ground-side controller communicates with the traveling mobile vehicle in order to always accurately grasp the current position of the entire traveling mobile vehicle. In this case, the vehicle information is frequently received, and the information on the amount of information processing must be increased, such as the need to update the information on the vehicle presence at the intersection based on the vehicle information. In doing so, it is necessary to transmit identification information indicating that the transmission information is pass permission information and pass permission information to which destination information of the transmission information has been added, which complicates the wireless communication procedure. Transmission errors and reception errors frequently occur, and there is a possibility that a plurality of moving vehicles may enter an intersection at the same time. In particular, since communication is performed between the controller on the ground and the controller on the mobile vehicle using radio waves, if radio interference occurs due to electromagnetic waves generated from various facilities near the travel route of the mobile vehicle, wireless communication errors will occur. Is easy to occur. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to reduce the amount of information processing in a ground-side controller while managing the operation of mobile vehicles by wireless communication, and to reduce the The purpose is to effectively prevent a car from entering an intersection at the same time. [Means for Solving the Problems] The characteristic configuration of the merging control device for mobile vehicle guidance equipment according to the present invention is to prevent a plurality of mobile vehicles from simultaneously entering an intersection where a plurality of guiding lines for mobile vehicle guidance merge. In order to
A ground-side controller that manages the passing of the vehicle at the intersection, and each of the controllers on the moving vehicle is provided with a wireless communication device, and the controller on the ground side is information on moving vehicles approaching the intersection, Based on the information on the presence of the moving vehicle, based on preset priority passage information, the traveling vehicle is configured to communicate travel information to the moving vehicle approaching the intersection, and the controller on the moving vehicle is controlled by the controller on the ground side. Based on the travel information, the merge control device of the mobile vehicle guidance equipment configured to control the travel and stop of the mobile vehicle, the controller on the mobile vehicle side, as approaching the intersection, It is configured to transmit identification information of an intersection to which the moving vehicle is about to enter and identification information of an approach route to the intersection as moving vehicle information, and The controller is configured to transmit identification information of the intersection and identification information of an approach route to the intersection as travel information when permitting entry to the intersection, and the controller on the moving vehicle side is configured such that: When the traveling information having the same content as the transmitted traveling vehicle information is received from the controller on the ground side, the traveling vehicle is driven, and if it is not received, the traveling vehicle is configured to be controlled to stop at a position near the intersection. The operation and effect are as follows. [Operation] As the moving vehicle approaches the intersection, the controller of the moving vehicle transmits the identification information of the intersection to which the moving vehicle is going to enter and the identification information of the route to the intersection as moving vehicle information, and When receiving the moving vehicle information from the plurality of moving vehicle controllers, the controller on the side according to the predetermined priority order without identifying the moving vehicle, identifies the intersection to be allowed to enter and the route of the entering route to the intersection. The identification information and the traveling information are transmitted as the traveling information. When the traveling information having the same content as the traveling vehicle information transmitted by the controller is received from the controller on the ground side, the traveling vehicle makes the traveling vehicle travel and receives the traveling information. Otherwise, stop at the point just before the intersection. [Effects of the Invention] Therefore, while managing the operation of a mobile vehicle by wireless communication, the controller on the ground side does not need to particularly grasp the current position of the entire running mobile vehicle, and the mobile vehicle information When receiving the traveling information, according to a predetermined priority order, the identification information of the intersection permitted to enter and the identification information of the approach route to the intersection are transmitted as traveling information, and the controller of the mobile vehicle that has received the traveling information In this case, the traveling and stopping of the moving vehicle can be performed, so that the amount of information processing in the controller on the ground side can be reduced. Further, since it is only necessary to transmit and receive, as the mobile vehicle information and the travel information, the identification information of the intersection permitted to enter and the identification information of the approach route to the intersection, the wireless communication procedure is simplified and the mobile vehicle information is simplified. In addition, transmission errors and reception errors of the traveling information can be reduced, and a plurality of moving vehicles can be effectively prevented from entering an intersection at the same time. Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 3, at the intersection (K), there are provided three guide lines (L 1 ) to (L 3 ) merging with one guide line (L) for guiding a mobile vehicle. However, the three guide lines (L 1 ) to (L 3 ) are mobile vehicles (A) traveling on the first guide line (L 1 ) as described later.
Is given the highest priority, the second guidance line (L 2 ) is given priority next, and the mobile vehicle (A) travels on the first guidance line (L 1 ) and the second guidance line (L 2 ). If not,
A priority relationship is set in advance so that the moving vehicle (A) traveling on the third guidance line (L 3 ) enters the intersection (K). In the following description, sometimes collectively one guide line (L) and three induction line (L 1 ~L 3) and the induction line (L). The guidance line (L) will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 3, a light reflecting tape (1) having a predetermined width is
It is provided along the traveling route of the mobile vehicle (A) in a state of being stuck on the traveling road surface. Then, information corresponding to an intersection number set in advance at a location on the near side of the intersection (K) of each of the three guidance lines (L 1 ) to (L 3 ) merging with the one guidance line (L). the intersection marks to be displayed as a stripe pattern called barcode formula (m 1), is provided on the light reflecting tape (1) on as the guide line (L), at the downstream side than the intersection marks (m 1) In addition, a stop mark (m 2 ) for displaying traveling information for stopping the moving vehicle (A) is provided at a position before the intersection (K). Also, on the lower side of the intersection (K), this intersection (K)
A pass completion mark (m 3 ) for judging the pass completion of the vehicle is provided, and the vehicle passing through the intersection (K) is managed further below the pass completion mark (m 3 ) as described later. A transmission end mark (m 4 ) is provided which indicates a position at which the controller (2b) on the mobile vehicle stops transmitting information on the completion of intersection passage to the controller (2a) on the ground. A ground-side communication device (3a) for communicating with a mobile vehicle (A) approaching the intersection (K) by a controller (2a) on the ground that manages passing of the mobile vehicle at the intersection (K). Is provided on the ceiling side substantially at the center of the intersection (K). In addition, this ground side communication device (3a)
Is configured to communicate using radio waves, and is capable of simultaneously communicating with a plurality of mobile vehicles (A). Also, the controller (2a) on the ground side
Is to be provided for each of the intersections (K), and is connected to the central control unit (B) for managing the operation of the entire equipment, and the intersection number of the intersection (K) managed by the And various control information such as the priority relationship of the moving vehicle (A) to be passed. 1 and 2, a pair of left and right idler wheels (4) and (4) are provided on the rear side of the vehicle, and the front side of the vehicle is illustrated. In addition, a propulsion wheel (6), which can be driven and stopped by a traveling motor (5) and is also used as a steering wheel, is supported by a steering motor (7) so as to be able to change its direction. A steering control optical sensor (8) for detecting a deviation in the vehicle width direction with respect to the guide band (L) and performing steering control so that the vehicle body automatically travels along the guide band (L).
Is provided. However, the optical sensor (8) is a one that is configured in an image sensor, are also used configured to mark sensor for reading the mark (m 1) ~ (m 4 ). And a steering control means for determining a shift amount in the vehicle width direction with respect to the guide band (L) based on the detection information from the optical sensor (8) and operating the steering motor (7). the read mark (m 1) ~ (m 4 )
And a vehicle-side controller (2b) constituting travel control means for controlling the travel of the vehicle (A) by determining whether or not the mobile-side communication device (3b) is provided with respect to the ground-side communication device (3a).
Is connected to the mobile vehicle controller (2b). In FIG. 1, (9) is a driving device for the traveling motor (4), and (10) is a driving device for the steering motor (7). Next, while explaining the traveling procedure of the moving vehicle (A) passing through the intersection (K), the ground-side controller (2a)
The operation of each of the mobile vehicle-side controller (2b) will be described in detail. First, the operation of the mobile vehicle-side controller (2b) will be described based on the flowchart shown in FIG. With the optical sensor (8) detects the mark (m 1) ~ (m 4), to determine the mark displays any travel information, mark detected by said intersection entry mark (m In the case of 1 ), a route number (1 to 3) for identifying which traveling route the guidance line (L) currently traveling is based on the priority relation of the guidance line (L).
Is determined based on the travel route information of the entire layout and the current position information stored and set in advance, and the route numbers (1 to 3) are added to the intersection number as the content of the intersection entry mark (m 1 ). Then, the added number is transmitted to the controller (2a) on the ground side as an entry request intersection number. That is, the entry request intersection number is transmitted to the ground controller (2a) as information on a moving vehicle approaching the intersection (K). The identification information of the route numbers (1 to 3) may be displayed by setting a mark, and
In this case, the intersection number and the route number may be displayed together at the intersection entry mark (m 1 ). As the intersection number is transmitted, the intersection number is transmitted from the ground-side controller (2a) as an entry permission signal. The intersection number is received and collated with the previously transmitted intersection number. When the intersection number transmitted to the ground controller (2a) matches the received intersection number from the ground controller (2a), the transmission of the intersection number to the ground controller (2a) is performed. After ending, the vehicle enters the intersection (K). On the other hand, the intersection number transmitted to the ground controller (2a) and the received ground controller (2a)
If the intersection number from a) does not match, and
When the intersection number transmitted from the ground-side controller (2a) is not received, approach the intersection (K) until the stop mark (m 2 ) is detected, and temporarily stop the intersection-side controller. The transmission of the intersection number as an entry request signal is continued toward (2a). That is, when the intersection number transmitted from the ground-side controller (2a) is not received, the moving vehicle (A) is stopped by detecting the stop mark (m 2 ). The controller (2b) on the car side
It is configured to control the mobile vehicle (A) to run when the entry permission signal is received, and to stop at a point in front of the intersection (K) when it is not received. After entering the intersection (K), transmission of a passage completion signal indicating that the vehicle has passed the intersection (K) is started upon detecting the passage completion mark (m 3 ), and the transmission completion mark (m By completing the transmission of the passage completion signal along with the detection of 4 ), the passage (merging) at the intersection (K) is completed. However, when the optical sensor (8) is connected to the mark (m 1 )
If (m 4 ) is not detected, the amount of displacement in the width direction with respect to the light reflecting tape (1) is determined based on the received light information, and the vehicle automatically travels along the guide line (L). The steering control is performed. Next, the operation of the ground-side controller (2a) will be described in detail based on the flowchart shown in FIG. That is, as the control is started, based on information given from the central control unit (B), various types of information such as the intersection number to be managed and the route number for identifying the guide line (L) joining the intersection number are used. Set information. Then, it is repeatedly determined whether or not information transmitted from the mobile vehicle-side controller (2a) has been received via the communication device (3a). If there is received information, the received information, that is, the entry request signal is used as the received information. And a reception process of transmitting a request acceptance response signal in order to return the reception of the information to the controller (2b) on the moving vehicle side. Next, as described later, it is determined whether or not an entry prohibition flag for prohibiting entry to the intersection (K) from a guide line other than the guide line for which entry has been requested has already been turned on. When the entry prohibition flag is in the OFF state, based on the received intersection number, that is, the entry request number, it is determined from which guidance line (L) the entry request has been made based on a preset priority relationship. The first guidance line (L 1 ) is sequentially discriminated from the third guidance line (L 3 ), and the same number as the received intersection number is sent to the vehicle-side controller (2b) as an entry permission signal. The transmission process is started, and the entry prohibition flag is turned ON to indicate that there is a moving vehicle (A) entering the intersection (K). That is, the presence / absence of the moving vehicle approaching the intersection (K) is determined based on the presence / absence of the information of the entry request intersection number transmitted from the moving vehicle controller (2b). On the other hand, if the entry prohibition flag has already been turned ON, it is determined whether or not a passage completion signal has been received from the moving vehicle (A) of the route number for which entry has been requested. When the passage completion signal is received, the entry prohibition flag is turned off, and the process of the intersection passage management for the traveling vehicle (A) of the route number for which entry is requested is ended. When the passing completion signal is not received, there is a moving vehicle (A) passing through the intersection (K) or the moving vehicle-side controller (2b) cannot normally receive the intersection number as the entry permission signal. In order to determine whether or not the vehicle is stopped at the place where the stop mark (m 2 ) is installed, it is determined whether or not the intersection number for which the entry request has been made matches the intersection number for which the entry permission signal has been transmitted. If the number for which the entry request has been made matches the number for which the entry permission signal has been transmitted, it is determined that the mobile vehicle (A) for which the entry request has been made has not received the entry permission signal normally, The receiving process for the mobile vehicle-side controller (2b) is repeated. On the other hand, if the number for which the entry request is made does not match the number for which the entry permission signal has been transmitted, a new entry request has been made from another guidance line, or the mobile vehicle (A) which has made the entry request has been entered. After receiving the signal normally, the intersection (K)
Is determined to be passing, the transmission process of the same intersection number as the received intersection number as the entry permission signal is stopped, and the process ends. That is, the entry prohibition flag and the passage completion signal transmitted from the moving vehicle side are used as the moving vehicle presence information of the intersection (K). [Alternative Embodiment] In the above embodiment, the route corresponding to the intersection (K) number and the guide line (L) merging with the intersection (K) is used as the entry request signal and the entry permission signal as information of the vehicle approaching the intersection (K). Although the case where the communication is performed using the number information in which the numbers are combined is exemplified, for example, an identification number or the like is assigned in advance for each mobile vehicle (A), and an entry request is made based on the identification number. A signal or an entry permission signal may be transmitted, and the specific configurations of the entry request signal and the entry permission signal can be variously changed. Further, in the above embodiment, information on the moving vehicle approaching the intersection (K) is given to the ground controller (2a).
An intersection mark (m 1 ) is provided in front of the intersection (K) to indicate that the intersection (K) is present, and the vehicle moves along with the detection of the intersection mark (m 1 ) on the moving vehicle (A) side. The case where the approach request signal is transmitted from the car (A) side to the ground-side controller (2a) has been described as an example. For example, the approach of the moving car (A) to a location near the intersection (K) is described. A sensor or the like for detection may be provided, and means for discriminating the presence or absence of the moving vehicle (A) approaching the intersection (K) and the presence / absence of the vehicle, and the specific information of the vehicle information and the vehicle presence information to be used. The configuration can be variously changed. Further, in the above embodiment, when the moving vehicle controller (2b) does not receive the entry permission signal, the moving vehicle (A) is stopped so that the stop mark (m 2 ) is provided, and the mobile vehicle (A) is configured to stop as it detects the stop mark (m 2 ). For example, after the entry request signal is transmitted, the set time elapses. Alternatively, the vehicle may be stopped if an entry permission signal is not received. A specific configuration for stopping the moving vehicle (A) at a location near the intersection (K) is as follows.
Various changes can be made. Further, in the above embodiment, the communication between the ground-side controller (2a) and the mobile vehicle-side controller (2b) is performed using radio waves. Signal other than the radio wave of the communication device (3
The specific configurations of a) and (3b) can be variously changed. Further, in the above-described embodiment, the case where the moving vehicle (A) is configured to be of the optical guiding type is exemplified. The specific configuration for automatically traveling along (L) and the specific configuration of the mobile vehicle (A) can be variously changed. When the magnetic induction method is used, various marks (m 1 to m 4 ) may be formed as magnet codes,
Other, etc. to make use of the IC card having a communication function, when implemented using various marks (m 1 to m 4), specific configuration of the mark (m 1 to m 4) can be various modifications. In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structure of the accompanying drawings by the entry.
【図面の簡単な説明】
図面は本発明に係る移動車誘導設備の合流制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は移動車の構成を示す概略平面図、第３図は交差点の
レイアウトを示す概略平面図、第４図は移動車側コント
ローラの動作を示すフローチャート、第５図は地上側コ
ントローラの動作を示すフローチャートである。
（Ａ）……移動車、（Ｌ）……誘導ライン、（2a）……
地上側コントローラ、（2b）……移動車側コントロー
ラ、（3a），（3b）……通信装置。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows an embodiment of a merging control device for a mobile vehicle guidance equipment according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing a control configuration, and FIG.
FIG. 3 is a schematic plan view showing the configuration of the mobile vehicle, FIG. 3 is a schematic plan view showing the layout of the intersection, FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the mobile vehicle controller, and FIG. 5 shows the operation of the ground controller. It is a flowchart. (A): Moving vehicle, (L): Guidance line, (2a):
Ground-side controller, (2b) ... Mobile vehicle-side controller, (3a), (3b) ... Communication device.
Claims (1)
る交差点（Ｋ）に複数の移動車（Ａ）が同時に進入しな
いようにすべく、前記交差点（Ｋ）の移動車通過を管理
する地上側のコントローラ（2a）、及び、移動車側のコ
ントローラ（2b）の夫々に、無線通信装置（3a），（3
b）が備えられ、 前記地上側のコントローラ（2a）が、前記交差点（Ｋ）
に接近する移動車情報、前記交差点（Ｋ）の移動車在席
情報、予め設定された優先通過情報に基づいて、前記交
差点（Ｋ）に接近した移動車（Ａ）に走行情報を通信す
べく構成されると共に、 前記移動車側のコントローラ（2b）が、前記地上側のコ
ントローラ（2a）からの走行情報に基づいて、移動車
（Ａ）の走行及び停止を制御するように構成された移動
車誘導設備の合流制御装置であって、 前記移動車側のコントローラ（2b）は、前記交差点
（Ｋ）に接近するにともなって、当該移動車（Ａ）が進
入しようとする交差点（Ｋ）の識別情報とその交差点
（Ｋ）への進入ルートの識別情報とを移動車情報として
送信すべく構成され、 前記地上側のコントローラ（2a）は、前記交差点（Ｋ）
への進入を許可するときには、その交差点（Ｋ）の識別
情報とその交差点（Ｋ）への進入ルートの識別情報とを
走行情報として送信すべく構成され、 前記移動車側のコントローラ（2b）は、当該コントロー
ラ（2b）が送信した移動車情報と同じ内容の走行情報を
前記地上側のコントローラ（2a）から受信すると、その
移動車（Ａ）を走行させ、且つ、受信しないと前記交差
点（Ｋ）の手前側箇所で停止させるように制御すべく構
成されている移動車誘導設備の合流制御装置。(57) [Claims] In order to prevent a plurality of vehicles (A) from simultaneously entering an intersection (K) where a plurality of guidance lines (L) for guiding a vehicle are merged, a ground for managing the passage of the vehicles at the intersection (K). The wireless communication devices (3a) and (3a) are assigned to the controller (2a) on the side of the vehicle and the controller (2b) on the side of the mobile vehicle, respectively.
b) is provided, and the controller (2a) on the ground side is the intersection (K)
Based on information on a moving vehicle approaching the intersection, information on the presence of the moving vehicle at the intersection (K), and predetermined priority passage information, traveling information is communicated to the moving vehicle (A) approaching the intersection (K). The moving vehicle is configured such that the moving vehicle-side controller (2b) controls running and stopping of the moving vehicle (A) based on running information from the ground-side controller (2a). A merging control device for a vehicle guidance facility, wherein the controller (2b) on the moving vehicle side approaches the intersection (K) as the moving vehicle (A) approaches the intersection (K). The identification information and the identification information of the approach route to the intersection (K) are configured to be transmitted as vehicle information, and the controller (2a) on the ground side includes the intersection (K).
When the vehicle is allowed to enter, the identification information of the intersection (K) and the identification information of the approach route to the intersection (K) are transmitted as travel information, and the controller (2b) on the moving vehicle side When the traveling information having the same content as the traveling vehicle information transmitted by the controller (2b) is received from the ground-side controller (2a), the traveling vehicle (A) is traveled, and if not received, the intersection (K) is received. A) a merging control device for a mobile vehicle guidance facility configured to control the vehicle to stop at a point on the near side of the vehicle.
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