JP3650946B2

JP3650946B2 - Self-driving car

Info

Publication number: JP3650946B2
Application number: JP29220296A
Authority: JP
Inventors: 剛羽野; 明飯星
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-09-27
Filing date: 1996-09-27
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2016-09-27
Also published as: JPH10105885A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、道路上を自動運転によって走行する自動走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、自動走行のための設備が設置された専用の道路上を、その道路上の位置を自立で検出しながら、車々間通信で位置の情報のやりとりをなして、前方車に対して一定の車間距離を保って所定の速度で追従して自動走行するようにしたものが開発されている。
【０００３】
従来、このような自動走行車にあっては、目的地までの予定の走行計画にもとづいて自動走行するに際して、専用レーン上を自動走行している車両の列に合流したり、その車両の列から離脱したりするなどの行動をとるが、乗員は自動走行している自車および周囲の車両が次にとる行動を把握することができないものになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、自動走行中にあっては、乗員は自車および周囲の車両の行動を事前に把握することができず、これらの車両が専用レーン上を自動走行している車両の列に対する合流や離脱などの行動を不意にとるために、乗員に不安や不快感を与えてしまうことである。また、その行動が自動走行時の正常なものであるか否かを確認できないことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自動走行している自車が不意に車線変更して乗員に不安感を与えることがないようにするべく、道路地図上における自車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、道路地図上における自車の位置が道路地図上に設定した車線変更の地点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を乗員に報知する手段をとり、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしている。
【０００６】
また、本発明による自動走行車にあっては、自動走行している自車の周囲の車両が不意に車線変更して自車の乗員に不安感を与えることがないようにするべく、車々間通信によって車両の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行している他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を自車の乗員に報知する手段とをとり、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしている。
【０００７】
【実施例】
いま、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検知しながら、所定の速度で自動走行する場合について、以下説明する。
【０００８】
本発明による自動走行車にあっては、図１に示すように、その基本的な構成が、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を検知する磁気センサ１と、車両が走行している道路上の位置を検出する位置検出部２と、車両の走行速度を検出する速度検出部３と、車々間で車両の位置の情報の送，受信を行う通信部４と、磁気釘の列を磁気センサ１によって検知しながらならい走行するように自車のステアリング駆動部５に適宜操舵の駆動指令を与えるとともに、車々間通信により受信した同一の自動走行レーンを走行中の前方車の位置情報にもとづいて自車との車間距離を求めて、その求められた車間距離が予め設定された車間距離になるように、前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわり出して、自車のアクセル駆動部６およびブレーキ駆動部７に適宜駆動指令を与えて自車の走行速度の制御を行い、また全体の制御を行う演算制御部８とによって構成されている。
【０００９】
位置検出部２としては、例えば、出発点からの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算処理によって道路地図上の位置を累積的に求めていく自立航法によるものやＧＰＳによって道路地図上の位置を求めるようにしたものが用いられる。その場合、車載のナビゲーション装置における自車の位置情報を利用できることはいうまでもない。
【００１０】
また、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検知しながら自動走行する場合に、位置が既知の出発点からの磁気釘の数をカウントすることによってその道路上における位置を求めていくことができる。
【００１１】
このように構成されたものにあって、特に本発明では、演算制御部８の制御下において、予め走行計画として、道路地図上における目的地の設定や、道路地図にしたがって目的地まで所定の経路による自動走行を行わせるための合流点や分岐点での車線変更などの指示を設定することのできる操作部９と、その予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自車が次にとる車線変更などの行動を乗員に報知する表示部１０、音声合成部１１およびスピーカ１２を設けるようにしている。
【００１２】
その際、演算制御部８は、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の表示部１０の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる行動を模擬的に表示するようにする。
【００１３】
図２はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流するべく、その主走行レーンＬ１を走行している他車Ａ，Ｂの間に、その隣接レーンＬ２を走行している自車Ｍが入ろうとしているときの報知内容を示している。
【００１４】
図３はそのときの表示部１０における画面の表示内容の他の例を示しており、ここでは、自動走行のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列から離脱するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自車Ｍが他車Ａ，Ｂの間から隣接レーンＬ２に移ろうとしているときの報知内容を示している。
【００１５】
なお、周囲の他車の表示を行わず、自車についてのみ表示を行わせるようにしてもよいことはいうまでもない。
【００１６】
また、図４はそのときの表示部１０における画面の表示内容のさらに他の例を示しており、ここでは、道路地図上に予め設定された停止予定点（目的地）Ｐで自車Ｍが停止しようとしているときの報知内容を示している。
【００１７】
その際、演算制御部８は、道路地図上における車線変更地点や停止予定点と自車の位置とから両者間の実際の距離を求めて、画面に車線変更地点や停止予定点までの距離を表示する。
【００１８】
そして、演算制御部８は、音声合成部１１およびスピーカ１２を通して、自車の位置が道路地図上に設定された車線変更地点や停止予定点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる行動を音声によって、例えば、「右車線に合流します」、「左車線に移ります」、「１００ｍ先で停止します」などとして報知する。
【００１９】
また、本発明は、演算制御部８の制御下において、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車からそれぞれの位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知するようにしている。
【００２０】
その際、自車の表示部１０の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる行動を模擬的に表示するようにする。
【００２１】
図５はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自車Ｍの前に、その隣接レーンＬ２を走行している他車Ａが入ろうとしているときの報知内容を示している。
【００２２】
また、演算制御部８は、音声合成部１１およびスピーカ１２を通して、他車が次にとる行動を音声によって、例えば、「左前方の車両が合流します」、「前方車が左車線に移ります」などとして報知する。
【００２３】
なお、周囲の自動走行している他車が次にとる行動を自車の乗員に報知する場合には、自車は手動運転による走行中であってもよい。また、自動走行の機能をもたずに、周囲の自動走行中の他車の次にとる行動を自車の運転者に報知するようにしてもよいことはいうまでもない。
【００２４】
また、本発明は、演算制御部８において、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の認識を行う。そして、その列における各車両の順位付けをして、自車がその列の何番目を走行しているのかを乗員に報知するようにしている。
【００２５】
図６はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、画面上に、同一の走行レーンを列を形成して自動走行する自車Ｍおよびその前、後の他車Ａ，Ｂの各マークを模擬的に表示したうえで、自車Ｍおよび他車Ａ，Ｂの各マークにその列における順位の番号を付すようにしている。
【００２６】
また、図７に示すように、自車Ｍが主走行レーンＬ１に隣接するレーンＬ２を走行している場合に、その主走行レーンＬ１を列を形成して自動走行している各車両に順位を付して表示するようにすることも可能である。
【００２７】
しかして、自車の乗員（運転者）は、自車を含めて主走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の順位、あるいは、自車が隣接レーンを走行しでいるときの主走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の順位を知ることにより、列に対する自車の走行状態を把握することができるようになる。したがって、自車の列に対する離脱や合流のための行動をとるような場合に、その行動が適切であることの判断をなすことができ、安心感が高まる。
【００２８】
同一グループの数台の車両がはじめから隊列を組んで自動走行する場合には、予め先頭車がその隊列を組んでいる各車両に順位付けをなして、車々間通信によって各車両の順位を知らせるようにすることも可能である。
【００２９】
さらに、本発明は、演算制御部８において、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の認識を行い、自車がその列への合流またはその列からの離脱が可能な状態であることを乗員に報知するようにしている。
【００３０】
図８はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、隣接レーンＬ２を走行する自車Ｍが主走行レーンＬ１を自動走行している車両の列に合流しようとする場合に、その列の最後尾の車両Ｃの後に合流可能な状態にあることを乗員に報知している。
【００３１】
その際、列の最後尾の車両の後に合流する場合だけでなく、自車が主走行レーンを走行している車両の列のｘ番目の車両の前に合流するに際して、車々間通信によって、自車がそのｘ番目の車両に合流する旨を連絡して、それに応じてｘ番目の車両が前方車との間隔を広げて自車の合流を受け入れるようにすることも可能である。そして、その場合、ｘ番目の車両の前に合流可能な状態にあることを自車の乗員に報知するようにする。
【００３２】
また、主走行レーンを自動走行している各車両の位置の情報を管理センターにおいて集中的に受信して、管理センターにおいて主走行レーンを自動走行している各車両の状態を管理する場合には、車両の列の順位付けや、車両の列に他の車両を合流させるために前方車との間隔を広げて合流可能な状態にするようなことを管理センターにおいて行わせるようにすることも可能である。
【００３３】
【効果】
以上、本発明によれば、道路地図上における自車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、道路地図上における自車の位置が道路地図上に設定した車線変更の地点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を乗員に報知する手段をとり、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしているので、自動走行している自車が不意に車線変更して乗員に不安や不快感を与えるようなことがなくなるという利点がある。
【００３４】
また、乗員が目視によって得た自車の走行状況から自車が次にとる車線変更が適切であるか否かを判断することができ、自車が次にとる車線変更が適切でないと判断される場合には、事前に自動走行を中止して手動運転に切り換えることができるようになる。
【００３５】
また、本発明は、道路地図上における車両の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、車々間通信によって車両の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行している他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を自車の乗員に報知する手段とをとり、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしているので、自動走行している自車の周囲の車両が不意に車線変更して自車の乗員に不安感を与えるようなことがなくなるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動走行車の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】自車が自動走行している車両の列に合流しようとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図３】自車が自動走行している車両の列から離脱しようとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図４】自車が停止予定点で停止しようとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図５】自車の前に他車が入ろうとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図６】同一の走行レーンを列を形成して自動走行する自車および他車のその列における順位の番号を付したときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図７】自車が走行しているレーンに隣接するレーンを列を形成して自動走行する他車にその列の順位の番号を付したときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図８】自車が自動走行している車両の列に合流可能な状態にあることを報知するときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【符号の説明】
１磁気センサ
２位置検出部
３速度検出部
４通信部
５ステアリング駆動部
６アクセル駆動部
７ブレーキ駆動部
８演算制御部
９操作部
１０表示部
１１音声合成部
１２スピーカ[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an automatic traveling vehicle that travels on a road by automatic driving.
[0002]
[Prior art]
Recently, on a dedicated road where equipment for automatic driving has been installed, the position on the road is detected independently, and the position information is exchanged by inter-vehicle communication, so that there is a certain distance between the vehicles ahead. A vehicle that has been automatically driven to follow a predetermined speed while maintaining a distance has been developed.
[0003]
Conventionally, in such an automatic traveling vehicle, when automatically traveling based on a planned traveling plan to the destination, it is possible to join a train of vehicles that are traveling automatically on a dedicated lane, The occupant is unable to grasp the next action taken by the self-running vehicle and the surrounding vehicles.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved is that during automatic driving, the occupant cannot know the behavior of the vehicle and the surrounding vehicles in advance, and these vehicles are automatically driving on a dedicated lane. In order to unexpectedly take actions such as joining and leaving the line, the passengers are given anxiety and discomfort. In addition, it is impossible to confirm whether or not the behavior is normal during automatic driving.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention detects the position of the own vehicle on the road map and prevents the driver from feeling uneasy about the lane by suddenly changing the lane. In an automatic traveling vehicle that automatically travels on the road with the planned travel plan related to the lane change point on the predetermined route to the set destination, the position of the vehicle on the road map is set on the road map determines that reached the predetermined distance before the point of a lane change, a means for notifying the lane change due to travel plan vehicle is then taken to the occupant bets is, are automatically traveling around the vehicle communication Receiving information on the position of the other vehicle, the marks of the vehicle and other surrounding vehicles are displayed on the screen of the vehicle in a relative positional relationship, and the lane change according to the travel plan that the vehicle will take next is changed. It is in so that you simulated display
[0006]
Further, in the automatic traveling vehicle according to the present invention, the vehicle-to-vehicle communication is performed so that vehicles around the own vehicle that is automatically traveling do not suddenly change lanes and cause anxiety to the passengers of the own vehicle. The means for communicating the vehicle position and travel plan information with each other, and the position and travel plan information of other vehicles that are automatically driving around the vehicle are received, and the lane change accompanying the travel plan that the other vehicle takes next the Ri preparative and means for informing the passenger of the vehicle, the vehicle of the screen, each mark of the vehicle and the surrounding other vehicle shown with the relative positional relationship, due to travel plan another vehicle is then taken It is in so that you simulated display the lane change.
[0007]
【Example】
Now, magnetic nails that are driven at regular intervals (1-m intervals) to guide vehicle travel on the road surface dedicated to automatic travel are automatically detected at a predetermined speed while being detected by a magnetic sensor provided on the vehicle side. The case of traveling will be described below.
[0008]
In the automatic traveling vehicle according to the present invention, as shown in FIG. 1, the basic configuration is driven at a constant interval (1 m interval) to guide the traveling of the vehicle on the road surface dedicated to automatic traveling. A magnetic sensor 1 that detects a magnetic nail, a position detection unit 2 that detects a position on a road on which the vehicle is traveling, a speed detection unit 3 that detects a traveling speed of the vehicle, and a vehicle position between vehicles. An appropriate steering drive command is given to the steering drive unit 5 of the own vehicle so that the vehicle travels while detecting the magnetic nail train by the magnetic sensor 1, and the information is received by inter-vehicle communication. Based on the position information of the preceding vehicle traveling in the same automatic driving lane, the distance between the vehicle and the own vehicle is obtained, and the following vehicle is tracked so that the obtained distance between the vehicles becomes a preset distance. Like traveling An arithmetic control unit 8 that controls the travel speed of the vehicle by giving appropriate drive commands to the accelerator drive unit 6 and the brake drive unit 7 of the vehicle, It is constituted by.
[0009]
As the position detection unit 2, for example, a self-contained navigation method that obtains the position on the road map cumulatively by a predetermined calculation process while detecting the travel distance and the traveling direction from the starting point, or on the road map by GPS. The one for which the position is obtained is used. In that case, needless to say, the position information of the vehicle in the in-vehicle navigation device can be used.
[0010]
In addition, when automatically traveling while detecting magnetic nails that are driven at a constant interval (1 m interval) to guide the traveling of the vehicle on the road surface dedicated to automatic traveling with a magnetic sensor provided on the vehicle side, The position on the road can be determined by counting the number of magnetic nails from the starting point whose position is known.
[0011]
In the present invention, in the present invention, in particular, under the control of the arithmetic control unit 8, a predetermined route to the destination is set according to the setting of the destination on the road map or the road map as a travel plan in advance. The operation unit 9 that can set an instruction to change lanes at a junction or branch point for automatic driving by the vehicle, and the next lane that the host vehicle that automatically travels on the road with the planned travel plan A display unit 10, a voice synthesis unit 11, and a speaker 12 for notifying an occupant of an action such as a change are provided.
[0012]
At that time, the calculation control unit 8 receives information on the position of the other vehicle that is automatically traveling around by inter-vehicle communication, and displays each mark of the own vehicle and the surrounding other vehicle on the screen of the display unit 10 of the own vehicle. Is displayed with a relative positional relationship, and the next action of the own vehicle is displayed in a simulated manner.
[0013]
FIG. 2 shows an example of the display content of the screen on the display unit 10 at that time. Here, in order to join the main driving lane L1 for automatic driving, the main driving lane The notification content when the own vehicle M traveling in the adjacent lane L2 is about to enter between the other vehicles A and B traveling in L1 is shown.
[0014]
FIG. 3 shows another example of the display contents on the display unit 10 at that time. Here, the main display lane L1 for automatic driving is shown in order to leave the main vehicle lane L1. The notification content when the own vehicle M traveling in the traveling lane L1 is about to move from between the other vehicles A and B to the adjacent lane L2 is shown.
[0015]
Needless to say, the display of only the own vehicle may be performed without displaying the surrounding other vehicles.
[0016]
FIG. 4 shows still another example of the display content of the screen on the display unit 10 at that time. Here, the vehicle M is at a scheduled stop point (destination) P preset on the road map. The notification content when stopping is shown.
[0017]
At that time, the calculation control unit 8 obtains the actual distance between the lane change point and the planned stop point on the road map and the position of the own vehicle, and displays the distance to the lane change point and the planned stop point on the screen. indicate.
[0018]
Then, the arithmetic control unit 8 determines through the speech synthesis unit 11 and the speaker 12 that the position of the vehicle has reached a predetermined distance before the lane change point or the planned stop point set on the road map, The next action taken by the vehicle is notified by voice, for example, “Join the right lane”, “Move to the left lane”, “Stop in 100 meters”, etc.
[0019]
In addition, the present invention receives information on each position and travel plan from another vehicle that is automatically traveling around the vehicle by inter-vehicle communication under the control of the arithmetic control unit 8, and the other vehicle takes next. The behavior associated with the travel plan is reported to the passengers of the vehicle.
[0020]
At that time, the marks of the own vehicle and the surrounding other vehicles are shown on the screen of the display unit 10 of the own vehicle with relative positional relationships, and the next action taken by the other vehicle is simulated.
[0021]
FIG. 5 shows an example of the display content of the screen on the display unit 10 at that time. Here, the main driving lane is used to join the train of vehicles traveling on the main driving lane L1 for automatic driving. The notification content when the other vehicle A traveling in the adjacent lane L2 is about to enter the host vehicle M traveling in the L1 is shown.
[0022]
In addition, the arithmetic control unit 8 uses the voice synthesizing unit 11 and the speaker 12 to voice the next action taken by the other vehicle, for example, “the vehicle on the left front joins”, “the vehicle on the front moves to the left lane. "And so on.
[0023]
In addition, when notifying the passenger | crew of the own vehicle about the action which the other vehicle which carries out the surrounding automatic driving | running | working next, the own vehicle may be driving | running | working by manual driving. Needless to say, the driver of the own vehicle may be notified of an action to be taken next to another vehicle in the surrounding automatic traveling without having the automatic traveling function.
[0024]
Further, according to the present invention, the arithmetic control unit 8 receives information on the position of another vehicle that is automatically traveling around the vehicle by inter-vehicle communication, and automatically travels in the same traveling lane in a row. Cars are recognized. Then, each vehicle in the row is ranked, and the number of the vehicle traveling in the row is notified to the occupant.
[0025]
FIG. 6 shows an example of the display content of the screen on the display unit 10 at that time. Here, the vehicle M that automatically travels in the same traveling lane in a row on the screen, and before and after The respective marks of the other vehicles A and B are displayed in a simulated manner, and then the order numbers in the column are assigned to the marks of the own vehicle M and the other vehicles A and B.
[0026]
Further, as shown in FIG. 7, when the host vehicle M is traveling in a lane L2 adjacent to the main travel lane L1, the vehicle is ranked in the order of each vehicle that is automatically traveling in the main travel lane L1. It is also possible to display with the attached.
[0027]
Thus, the occupant (driver) of the own vehicle determines the rank of each vehicle that automatically travels in a row on the main lane including the own vehicle, or the main vehicle when the own vehicle is traveling in an adjacent lane. By knowing the rank of each vehicle that automatically travels while forming a line in the travel lane, it becomes possible to grasp the traveling state of the vehicle with respect to the line. Therefore, when taking action for leaving or joining the own vehicle, it can be determined that the action is appropriate, and the sense of security is enhanced.
[0028]
When several vehicles of the same group automatically run in a row from the beginning, the leading vehicle should rank each vehicle in the row in advance and inform the rank of each vehicle by inter-vehicle communication. It is also possible to make it.
[0029]
Further, according to the present invention, the arithmetic control unit 8 receives information on the position of another vehicle that is automatically traveling around the vehicle by inter-vehicle communication, and automatically travels in the same traveling lane in a row. The vehicle is recognized, and the occupant is informed that the vehicle is in a state where it can join or leave the row.
[0030]
FIG. 8 shows an example of the display content on the display unit 10 at that time. Here, the own vehicle M traveling in the adjacent lane L2 will join the train of vehicles that are automatically traveling in the main traveling lane L1. In this case, the occupant is informed that the vehicle can be merged after the last vehicle C in the row.
[0031]
At that time, not only when the vehicle joins after the last vehicle in the row, but also when the vehicle joins before the xth vehicle in the row of vehicles traveling in the main driving lane, Can communicate with the xth vehicle, and accordingly the xth vehicle can increase the distance from the preceding vehicle and accept the merger of the own vehicle. In that case, the vehicle occupant is informed that the vehicle can be merged in front of the xth vehicle.
[0032]
In addition, when the management center receives centralized information on the position of each vehicle that is automatically traveling in the main lane and manages the state of each vehicle that is automatically traveling in the main lane at the management center. , It is also possible to allow the management center to rank the vehicle rows and increase the distance from the preceding vehicle so that other vehicles can join the vehicle row so that they can be joined. It is.
[0033]
【effect】
As described above, according to the present invention, while detecting the position of the vehicle on the road map, the road plan has a scheduled travel plan related to the lane change point on the predetermined route to the destination set on the road map. It is determined that the position of the vehicle on the road map has reached a predetermined distance before the lane change point set on the road map. the lane change due to travel plan Ri preparative means for informing the passenger receives the information of the position of the other vehicle that automatically travels around the inter-vehicle communication, the vehicle of the screen, the vehicle and the surrounding other vehicle shows with a relative positional relationship of each mark, since the so that to simulate displaying a lane change with the travel plan vehicle is then taken, the vehicle is suddenly change lanes that automatic travel And give passengers anxiety and discomfort Such that there is an advantage that is eliminated.
[0034]
In addition, it is possible to determine whether or not the next lane change that the vehicle will take is appropriate from the running situation of the vehicle that the occupant obtained visually, and it is determined that the next lane change that the vehicle takes is not appropriate. In this case, it is possible to stop automatic driving in advance and switch to manual operation.
[0035]
In addition, the present invention automatically travels on the road with a scheduled travel plan related to a lane change point on a predetermined route to a destination set on the road map while detecting the position of the vehicle on the road map. Means for mutually communicating vehicle position and travel plan information by inter-vehicle communication, and receiving information on the position and travel plan of other vehicles that are automatically driving around the vehicle. There and means for notifying a lane change with the next take travel plan to the occupant of the vehicle bets is, the vehicle of the screen, shows with the relative positional relationship of each mark of the vehicle and the surrounding other vehicle, Since the lane change accompanying the travel plan that another vehicle will take next is displayed in a simulated manner, the vehicles around the self-driving vehicle suddenly change lanes, causing anxiety to the passengers of the vehicle When there is no such thing as giving Cormorants has the advantage.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an autonomous vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of display contents of a screen on a display unit when the vehicle is about to join a line of vehicles that are automatically traveling.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of display contents of a screen on a display unit when the vehicle is about to leave the line of vehicles that are automatically traveling.
FIG. 4 is a diagram showing an example of display contents of a screen on the display unit when the own vehicle is about to stop at a scheduled stop point.
FIG. 5 is a diagram showing an example of display contents of a screen on the display unit when another vehicle is about to enter in front of the own vehicle.
FIG. 6 is a diagram showing an example of display contents of a screen on the display unit when the order number of the own vehicle and other vehicles that automatically travel in the same traveling lane in a row is given.
FIG. 7 shows an example of display contents of a screen on the display unit when another vehicle that automatically travels by forming a row in a lane adjacent to the lane in which the vehicle is traveling is assigned a rank number of that row. FIG.
FIG. 8 is a diagram showing an example of display contents of a screen on the display unit when notifying that the vehicle is in a state where it can join a train of vehicles that are automatically traveling.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Magnetic sensor 2 Position detection part 3 Speed detection part 4 Communication part 5 Steering drive part 6 Accelerator drive part 7 Brake drive part 8 Calculation control part 9 Operation part 10 Display part 11 Speech synthesis part 12 Speaker

Claims

An automatic traveling vehicle that automatically travels on the road with a planned travel plan related to the lane change point on the predetermined route to the destination set on the road map while detecting the position of the vehicle on the road map It is determined that the position of the vehicle on the road map has reached a predetermined distance before the lane change point set on the road map, and the lane change associated with the next travel plan that the vehicle takes is occupant. means for informing preparative Ri to receives the information of the position of the other vehicle that automatically travels around the inter-vehicle communication, the vehicle of the screen, the relative position of each mark of the vehicle and the surrounding other vehicle shows with a relationship, automatic vehicle, characterized in that the so that to simulate displaying a lane change with the travel plan vehicle is then taken.

2. The automatic traveling vehicle according to claim 1, wherein a lane change associated with a travel plan to be taken next by the own vehicle is notified by voice .

It is an automated vehicle that automatically travels on the road with the planned travel plan for the lane change point on the predetermined route to the destination set on the road map while detecting the position of the vehicle on the road map. Means for mutually communicating vehicle position and travel plan information through inter-vehicle communication, and receiving the information of the position and travel plan of other vehicles that are automatically driving around, The lane change accompanying the vehicle is reported to the occupants of the host vehicle, and the marks of the host vehicle and other surrounding vehicles are shown on the screen of the host vehicle in a relative positional relationship. A self-driving vehicle characterized by simulating a lane change accompanying a plan .

4. The automatic traveling vehicle according to claim 3, wherein a lane change accompanying a travel plan that another vehicle takes next is notified by voice .