JP6333340B2 - Driving support device, portable electronic device, navigation device, and driving support method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の運転支援装置に関し、特に運転支援計画を事前に取得できる運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device for a vehicle, and more particularly to a driving support device that can acquire a driving support plan in advance.
車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両の現在位置(出発地)から目的地(到着地)までの走行経路を算出し、車両の現在位置、地図、走行経路などを表示する機能および、音声または表示により利用者を目的地まで案内する機能を備えている。一般的な走行経路の算出は、車両の走行距離、走行時間、燃費などの効率化を指針として探索される。また、パーソナルコンピュータ(PC)、タブレット機器、スマートフォンなどのモバイル端末においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 A navigation device mounted on a vehicle calculates a travel route from the current position (departure point) of the vehicle to a destination (arrival point), displays a current position of the vehicle, a map, a travel route, etc. It has a function to guide the user to the destination by display. The calculation of a general travel route is searched by using efficiency of the travel distance, travel time, fuel consumption, etc. of the vehicle as a guideline. Some mobile terminals such as personal computers (PCs), tablet devices, and smartphones have the same functions as the navigation device.
また、近年は、車両の走行形態として、利用者の運転操作を支援するADAS(Advanced Driving Assistant System)機能を有する車両が増加している。そして、将来の発展的なADAS機能として、利用者の運転操作によらず車両を自動的に走行させる自動運転機能が提案されている。このようなADAS機能(以降、自動運転機能を含む)では、例えば、車両の現在位置の取得、車両が走行する車線の取得および周辺の他車両の位置の検出を行い、安全かつ快適に車両が走行できる経路および速度を算出し、算出された経路および速度に従って車両が走行するように、ステアリング、駆動源、ブレーキなどの運転制御の支援、または運転制御の自動化が行われる。 In recent years, an increasing number of vehicles have an ADAS (Advanced Driving Assistant System) function that supports a user's driving operation as a driving form of the vehicle. As an advanced ADAS function in the future, an automatic driving function for automatically driving a vehicle regardless of a user's driving operation has been proposed. In such an ADAS function (hereinafter, including an automatic driving function), for example, acquisition of the current position of the vehicle, acquisition of the lane in which the vehicle travels, and detection of the positions of other vehicles in the vicinity are performed, and the vehicle can be safely and comfortably Routes and speeds that can be traveled are calculated, and driving control assistance such as steering, drive source, and brake, or driving control is automated so that the vehicle travels according to the calculated routes and speeds.
このような運転制御の支援、または運転制御の自動化により、利用者の運転操作に係る負担を軽減または削除できるメリットがある。一方で、道路状況および周辺環境によってはADAS機能を用いた走行を行うことが難しい状況があり、ADAS機能の一部または全てが実行できない可能性がある。例えば、カメラなどの車載センサーによる車線(白線)の認識が難しい状況、GPS(Global Positioning System)信号の受信が難しいトンネル、突発的な事故または道路工事の発生などにより、ADAS機能による運転支援(以後、自動運転を含む概念とする)が適切に実施されない場合がある。 There is a merit that the burden on the driving operation of the user can be reduced or eliminated by the assistance of the driving control or the automation of the driving control. On the other hand, depending on road conditions and the surrounding environment, there are situations where it is difficult to travel using the ADAS function, and there is a possibility that part or all of the ADAS function cannot be executed. For example, driving assistance using the ADAS function due to situations where it is difficult to recognize lanes (white lines) by in-vehicle sensors such as cameras, tunnels where GPS (Global Positioning System) signals are difficult to receive, sudden accidents, or road constructions (hereinafter referred to as driving assistance) , A concept including automatic driving) may not be properly implemented.
特許文献1には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において現時点または将来的に自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない理由である不実施理由を取得し、自動運転制御が実施できない旨とともに取得された不実施理由についても案内する自動運転支援装置の技術が開示されている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-228867 is a reason why automatic driving control cannot be performed when it is determined that automatic driving control cannot be performed at the present time or in the future during traveling in an automatic driving section in which automatic driving control of a vehicle is permitted. The technology of the automatic driving assistance device which acquires the reason for execution and also guides the reason for non-execution acquired together with the fact that automatic driving control cannot be performed is disclosed.
以上説明したように、特許文献1に開示の技術では、利用者は自動運転制御が実施できない理由を知ることはできるが、走行中に限定されるという問題があった。
As described above, with the technique disclosed in
本発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、車両の走行前においても運転支援計画を取得できる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can acquire a driving support plan even before the vehicle travels.
本発明に係る運転支援装置は、設定された車両の走行経路に対して前記車両に具備された運転支援システムの適用計画を立てる運転支援装置であって、前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部と、前記運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部と、前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案する適用計画立案部と、少なくとも前記適用計画を外部に報知する報知部と、を備えている。 A driving support device according to the present invention is a driving support device that makes an application plan for a driving support system provided in the vehicle with respect to a set traveling route of the vehicle, and determines whether the driving support system can be applied. An application determination information acquisition unit for acquiring application determination information for performing, an application condition determination unit for determining an application condition of the driving support system, and the driving support based on the application determination information and the application condition An application plan planning unit that formulates the application plan of the system, and a notification unit that notifies at least the application plan to the outside.
本発明に係る運転支援装置によれば、車両の走行前においても運転支援計画を取得できる。 According to the driving support apparatus according to the present invention, the driving support plan can be acquired even before the vehicle travels.
<実施の形態1>
<装置構成>
図1は、本発明に係る実施の形態1の車両用ADAS装置100の構成を示すブロック図である。図1に示されるように、車両用ADAS装置100は、現在位置取得部101、走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103(適用判定用情報取得部)、ADAS機能適用条件決定部104(適用条件決定部)、ADAS機能適用計画立案部105(適用計画立案部)およびADAS機能適用計画を含むADAS機能適用関連情報を報知する報知部106を備えている。また、車両用ADAS装置100は、車両用ADAS装置100の動作フローを統括する制御部(図示せず)も備えている。
<
<Device configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
現在位置取得部101は、GPS(Global Positioning System)から取得した車両の絶対位置(緯度および経度)および車両の速度センサー(図示せず)および方位センサー(図示せず)が検出した情報(センサー情報)に基づいて取得する車両の相対位置を用いて、車両の現在位置を算出する。現在位置取得部101が算出した車両の現在位置は、走行経路算出部102が走行経路を算出する処理に用いられる。
The current
また、車両の現在位置は、現在位置取得部101が車外機器131と通信することによって得られた情報に基づいて特定しても良い。これにより、現在位置取得部101で算出する場合に比べて現在位置取得部101の負荷を軽減できる。
Further, the current position of the vehicle may be specified based on information obtained by the current
なお、現在位置取得部101は、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる任意の位置を出発地として取得しても良い。その場合、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置(図示せず)の地図を用いて、利用者が出発地を指定する方法などが挙げられる。ADAS機能適用計画は、車両の現在位置を出発地として立案されるとは限らず、明日の走行計画を立てる場合など、現在位置から遠く離れた位置を出発地として立案される場合に対応することができる。
Note that the current
走行経路算出部102は、現在位置取得部101が算出した車両の現在位置(出発地)から、利用者によって設定された目的地(到着地)までの走行経路を、地図データを用いて、走行距離、走行時間、燃費などの効率化を目標関数として算出する。なお、利用者が車両用ADAS装置100に目的地等の情報を入力するには、図示されないユーザインタフェース(タッチパネル、タッチキーなど)を介して行うが、簡略化のため図示は省略している。
The travel
走行経路算出部102は、走行経路の他にも、出発地からの出発時刻、目的地への到着予想時刻も算出することができる。ここで、地図データにはナビゲーションのために利用する以外の情報も含まれるため、走行経路算出部102が出力する車両の走行経路の情報には、後述するADAS機能適用判定用情報取得部103の入力として使われる様々な情報が含まれても良い。
In addition to the travel route, the travel
走行経路算出部102が利用する地図データは、予め記憶装置(図示せず)に保持されるが、地図データに含まれる様々な情報は、道路工事および自然現象などにより変化する場合があるので、車外のインフラ機器および他車両などの車外機器131と通信することによって、最新情報を含む、より高品質な情報に更新される構成としても良い。これにより、最新のデータに基づいたADAS機能適用計画を得ることができる。
The map data used by the travel
記憶装置に保存されている地図データの更新は、通常は、走行経路算出部102が動作していない状態または車両用ADAS装置100が使用されていない状態で実施される。
The update of the map data stored in the storage device is normally performed in a state where the travel
なお、記憶装置としては、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリー、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリに加え、ハードディスク、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクおよびDVD(Digital Versatile Disc)などのドライブ装置を必要とする記憶媒体が該当する。 The storage device is nonvolatile or volatile, such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc. In addition to the semiconductor memory, a storage medium that requires a drive device such as a hard disk, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD (Digital Versatile Disc) is applicable.
なお、記憶装置は地図データなどの取得したデータを記憶するだけでなく、処理または生成したデータを記憶し、車両用ADAS装置100の各構成毎に備えた構成としても良いし、車両用ADAS装置100全体で1つの記憶装置を共用しても良い。
The storage device not only stores acquired data such as map data, but also stores processed or generated data, and may be configured for each configuration of the
ADAS機能適用判定用情報取得部103は、走行経路算出部102からの入力情報に加え、車両に搭載されているADAS機能が走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのADAS機能適用判定用情報を取得する。
The ADAS function application determination
ADAS機能適用判定用情報には、地図データ、道路特性情報など、長時間変化することがない、または変化しないような、車両の走行前に確定しており、車両の走行前に取得する確定情報が含まれ、これらは、予め記憶装置に保存しておくことができ、ADAS機能適用判定用情報取得部103はそこからADAS機能適用判定用情報を取得することができる。
The ADAS function application determination information, such as map data, road characteristic information, etc., is determined before the vehicle travels and does not change for a long time and is acquired before the vehicle travels. These can be stored in advance in a storage device, and the ADAS function application determination
また、ADAS機能適用判定用情報には、車線規制および気象状況などの短期間で状況が変化する、または突発的に変化するような、車両の走行前には確定していない未確定情報も含まれ、それらの情報は、車両の走行開始直前および走行中に車外のインフラ機器および他車両などの車外機器131から取得することで、最新の情報を得ることができる。
The ADAS function application determination information also includes unconfirmed information that has not been confirmed before the vehicle travels, such as lane restrictions and weather conditions that change in a short period of time or change suddenly. Such information can be obtained from the infrastructure equipment outside the vehicle and the
このように、ADAS機能適用判定用情報が確定情報だけでなく未確定情報も含んでいることで、より精度の高いADAS機能適用計画を得ることができる。 As described above, since the ADAS function application determination information includes not only confirmed information but also unconfirmed information, a more accurate ADAS function application plan can be obtained.
ADAS機能適用判定用情報取得部103が取得したADAS機能適用判定用情報は、上述した記憶装置に保存しておくことができる。その場合、ADAS機能適用判定用情報取得部103が、最新情報を含むようなより高品質なADAS機能適用判定用情報を取得すると、記憶装置に保存されたデータが更新される。
The ADAS function application determination information acquired by the ADAS function application determination
各種ADAS機能は、その機能および性能に依存して、ADAS機能を実行できない条件がある。例えば、カメラを使用するADAS機能において路上の白線の認識が必要となる場合には、消えかかった白線の道路では、ADAS機能を実行できない。また、レーダーを使用するADAS機能で速度制限がある場合には、その速度制限を守ることができない道路では、ADAS機能を実行できない。例えば、車間距離を一定に保つためにレーダーを使用するアダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC:Adaptive Cruise Control)には車速制限型もあり、例えば35km/h以上で作動するアダプティブ・クルーズ・コントロールでは、制限速度30km/hの道路、交通の流れが基本的に30km/h以下になるような道路では速度制限(ADAS機能適用条件としての速度制限)を守ることができず、ADAS機能を実行できない。 Various ADAS functions have a condition that the ADAS function cannot be executed depending on the function and performance. For example, when it is necessary to recognize the white line on the road in the ADAS function using the camera, the ADAS function cannot be executed on the road of the white line that has disappeared. In addition, when the ADAS function using the radar has a speed limit, the ADAS function cannot be executed on a road where the speed limit cannot be observed. For example, Adaptive Cruise Control (ACC), which uses radar to keep the distance between vehicles constant, is also available as a vehicle speed limit type. For example, in Adaptive Cruise Control that operates at 35 km / h or higher, there is a limit. On roads with a speed of 30 km / h and roads where the traffic flow is basically 30 km / h or less, the speed limit (speed limit as an ADAS function application condition) cannot be observed, and the ADAS function cannot be executed.
ここで、ADAS機能適用判定用情報取得部103が取得するADAS機能適用判定用情報の具体例を挙げる。確定情報としては、例えば、高速道路、自動車専用道路、幹線道路、市街地の一般道、郊外地の一般道および山岳道路などの道路種別情報が挙げられ、また、標高情報(すなわち勾配情報)、道路幅、カーブの曲率、道路の車線数、信号機、道路標識などの道路特性情報が挙げられる。また、道路の分岐点の有無および数、道路の交差数などの道路の複雑さの情報が挙げられる。これらは、地図データおよび地形データから取得可能である。また、制限速度、各道路で予測される車両の速度域(車両の流れ)を示す予測速度情報、トンネル、車線の鮮明度、車外通信手段の有無などの情報も挙げられる。
Here, a specific example of the ADAS function application determination information acquired by the ADAS function application determination
また、未確定情報としては、車両の運行日程、気象状況、交通状況などの外的要因によって変化する情報が挙げられる。例えば、朝、夕および季節などの、時間および日付に基づいて規定され、主に車載時計から取得可能な情報の他に、天気、湿度および気温などの気象情報、工事および催し物等による道路規制情報、渋滞および周辺の他車両などの交通状況の情報、通信インフラの故障情報など、主に車外機器との通信によって取得可能な情報が挙げられる。 Further, as the unconfirmed information, there is information that changes depending on external factors such as a vehicle schedule, weather conditions, and traffic conditions. For example, in addition to information that is specified based on time and date, such as morning, evening, and season, and that can be obtained mainly from in-vehicle clocks, weather information such as weather, humidity, and temperature, road regulation information due to construction and entertainment, etc. Information that can be acquired mainly by communication with devices outside the vehicle, such as information on traffic conditions such as traffic jams and other vehicles in the vicinity, and failure information on communication infrastructure.
ADAS機能適用条件決定部104は、車両に搭載されている各種ADAS機能の適用条件を決定する。ADAS機能適用条件決定部104の出力は、ADAS機能適用計画立案部105で利用される情報であり、車両に搭載されているADAS機能の固有情報となるため、頻繁に変更されることはなく、通常はADAS機能適用条件のデータとして記憶装置に予め保持される。
The ADAS function application
ただし、近年のADAS機能には、車両購入時に搭載されていないにもかかわらず、後付けすることが可能なADAS機能搭載製品も存在する。ADAS機能の後付けによってADAS機能適用条件は変化するため、その場合には、予め保持している車両固有情報の更新が必要となる。ADAS機能適用条件決定部104は更新された条件を用いてADAS機能適用条件を決定することでADAS機能の変更に対応することができる。
However, in recent ADAS functions, there are ADAS function-equipped products that can be retrofitted even though they are not installed at the time of vehicle purchase. Since the ADAS function application condition is changed by retrofitting the ADAS function, in this case, it is necessary to update the vehicle-specific information held in advance. The ADAS function application
ADAS機能の例としては、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持(レーンキープ)支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能、車線変更支援、低速または停止車両の追い越し支援、渋滞追従などの運転支援機能などが挙げられる。また、ADAS機能の発展型となる自動運転機能も挙げられる。 Examples of ADAS functions include adaptive cruise control, lane keeping (lane keeping) support system, off-road departure suppression function, sign recognition function, lane change support, overtaking support for low-speed or stopped vehicles, and driving support such as traffic jam tracking Functions. In addition, an automatic driving function that is an advanced type of the ADAS function is also mentioned.
ここで、ADAS機能適用条件決定部104におけるADAS機能適用条件について、車載センサーとしてカメラを用いる車線維持支援システムを例に採って説明する。カメラを用いて車線を規定する白線を認識する場合、白線の鮮明度の情報は予め道路特性情報としてADAS機能適用判定用情報取得部103が取得しているものとする。例えば、最も高い鮮明度をレベル1とし、中程度の鮮明度をレベル2、見えにくい鮮明度をレベル3として、3段階に分類された白線の鮮明度の情報をADAS機能適用判定用情報取得部103が有している。高性能カメラ(解像度などで規定される)を利用した車線維持支援システムでは、ADAS機能適用条件決定部104において鮮明度がレベル1またはレベル2の白線で車線が規定された道路の場合に車線維持支援システムを適用可能と判断する。なお、低性能カメラ(解像度などで規定される)を利用した車線維持支援システムでは、鮮明度がレベル1の白線で車線が規定された道路しか車線維持支援システムを適用できないと判断する場合もある。
Here, the ADAS function application condition in the ADAS function application
高性能カメラでも天気が悪い場合および夜間では、白線の鮮明度がレベル2の道路でも車線維持支援システムを利用できない場合が想定され、車線維持支援システムの適用が条件付きとなる可能性がある。その場合、ADAS機能適用条件決定部104では、白線の鮮明度の条件に加え、例えば、夜間であるか否かの条件が加わった条件付きのADAS機能適用条件を決定することとなり、適用の可、不可の2段階の適用条件に加え条件付きで適用可と言った3段階の適用条件として良く、また、さらに多くの複数段階の条件とすることもできる。3段階以上のADAS機能適用条件として、例えば、ADAS機能が適用できる可能性(確率)を示す条件などが挙げられる。また、複数段階の条件の例としては、車速制限型のアダプティブ・クルーズ・コントロールにおける制限速度も挙げることができる。
Even when a high-performance camera is in bad weather and at night, it may be assumed that the lane keeping support system cannot be used even on a road with a clear white line level 2, and the application of the lane keeping support system may be conditional. In that case, the ADAS function application
このように、ADAS機能適用条件を複数段階の条件とすることで、選択肢の多いADAS機能適用計画を得ることができる。 In this way, by making the ADAS function application conditions into a plurality of conditions, an ADAS function application plan with many options can be obtained.
ADAS機能適用計画立案部105は、走行経路算出部102から入力された走行経路の走行前または走行中に、ADAS機能適用判定用情報取得部103から入力されるADAS機能適用判定用情報、およびADAS機能適用条件決定部104から入力されるADAS機能適用条件を用いて、車両に搭載されている各種ADAS機能が、入力された走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてADAS機能適用計画を立案する。
The ADAS function
ADAS機能適用計画は、ADAS機能適用条件から入力される条件を用いて立案するため、ADAS機能適用条件と同様に、適用可否を判定するための2段階の計画でも良いし、またADAS機能の適用可否レベルを判定するための3段階以上の計画でも良い。3段階以上のADAS機能適用計画では、例えば、適用の可、不可および条件付きの適用計画に加え、ADAS機能が適用できる可能性(確率)を示す計画などが挙げられる。 Since the ADAS function application plan is formulated using the conditions input from the ADAS function application conditions, it may be a two-stage plan for determining applicability as well as the ADAS function application conditions, and the ADAS function application A plan of three or more stages for determining the availability level may be used. The ADAS function application plan having three or more stages includes, for example, a plan indicating the possibility (probability) that the ADAS function can be applied, in addition to the application plan that can be applied and cannot be applied.
各種ADAS機能の特性に応じてADAS機能適用条件は変わるため、ADAS機能適用計画立案部105は、ADAS機能毎にADAS機能適用計画を立案しても良い。これにより各ADAS機能に適した適用計画を立てることができる。
Since the ADAS function application condition varies depending on the characteristics of various ADAS functions, the ADAS function application
各種ADAS機能が依存関係を持たず、独立に機能する場合には、ADAS機能適用計画立案部105が生成するADAS機能適用計画は、ADAS機能毎に独立した計画となる。一方で、各種ADAS機能が依存関係を持ち、互いに影響する可能性がある場合は、ADAS機能適用計画立案部105は、それらの影響を考慮したADAS機能適用計画をADAS機能毎に立案する。
When various ADAS functions have no dependency relationship and function independently, the ADAS function application plan generated by the ADAS function application
報知部106は、ADAS機能適用計画立案部105で立案したADAS機能適用計画を含むADAS機能適用関連情報について、運転手などの利用者132に報知する。報知部106における報知の態様としては、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、警告ランプなどの視覚報知、音声案内、警告音などの聴覚報知、身体の一部に振動を与える触覚報知などが挙げられる。これらの報知の態様を採ることで、ADAS機能適用計画を利用者に判りやすく報知することができる。
The
報知部106以外の車両用ADAS装置100の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成はコンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、図1に示した車両用ADAS装置100のうち現在位置取得部101、走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104およびADAS機能適用計画立案部105は、例えば図2に示す処理回路10により実現される。処理回路10には、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)などのプロセッサが適用され、記憶装置に格納されるプログラムを実行することで上記各構成の機能が実現される。
The main configuration of the
なお、処理回路10には、専用のハードウェアが適用されても良い。処理回路10が専用のハードウェアである場合、処理回路10は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。
Note that dedicated hardware may be applied to the
また、図3には、図1に示した車両用ADAS装置100の各構成(現在位置取得部101、走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104およびADAS機能適用計画立案部105)がプロセッサを用いて構成されている場合におけるハードウェア構成を示している。この場合、車両用ADAS装置100の各構成の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ12に格納される。処理回路10として機能するプロセッサ11は、メモリ12(記憶装置)に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
Also, FIG. 3 shows the components of the
<動作>
次に、図4に示すフローチャートを用いて、車両用ADAS装置100の動作を説明する。
<Operation>
Next, the operation of the
車両または車載システムを起動し、車両用ADAS装置100を作動させると、車両用ADAS装置100の動作フローの適用が開始される(ステップS1)。車両用ADAS装置100の動作フローの適用が開始されると、まず、現在位置取得部101が車両の現在位置を取得する(ステップS2)。なお、車両の現在位置は、GPSから取得した車両の絶対位置および車両の速度センサーなどが検出したセンサー情報に基づいて現在位置取得部101が自動的に取得しても良いし、車両の利用者がユーザインタフェースを介して設定しても良い。また、前述したように、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる出発地を、車両に搭載されたナビゲーション装置または車両用ADAS装置100専用のユーザインタフェースを介して設定しても良い。
When the vehicle or in-vehicle system is activated and the
次に、走行経路算出部102が走行経路の算出要否を判定し(ステップS3)、走行経路が算出されていない場合および走行経路の再算出が必要な場合は、ステップS4に進み、走行経路が算出されており、また走行経路の再算出も不要な場合はステップS9に進む。なお、走行経路の再算出が必要な場合とは、既に走行経路が算出されていても利用者の指示および操作により走行経路が変更された場合およびADAS機能判定用情報が追加取得されるなど、ADAS機能適用計画に影響を与える可能性がある場合が該当する。
Next, the travel
より具体的には、走行経路を走行中に、ADAS機能適用判定用情報取得部103が例えば、交通事故または気象予測などの最新情報を入手した場合には、ADAS機能判定用情報が追加されることとなり、判定結果が更新される可能性がある。
More specifically, when the ADAS function application determination
ステップS4では、走行経路算出部102は、車両の現在位置(出発地)から、設定された目的地(到着地)までの走行経路を算出する。目的地の設定は、車両用ADAS装置100の利用者がユーザインタフェースを用いて行っても良いし、走行経路算出部102が、過去の走行履歴などから目的地を推定することによって自動的に設定しても良い。
In step S4, the travel
走行経路算出部102が車両の走行経路を算出すると、車両に搭載されているADAS機能が当該走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのADAS機能適用判定用情報をADAS機能適用判定用情報取得部103が取得する(ステップS5)。
When the travel
ADAS機能適用判定用情報を取得した後、ADAS機能適用条件決定部104は、ADAS機能適用判定用情報に基づいて、車両に搭載されている各種ADAS機能の適用条件を決定する(ステップS6)。
After acquiring the ADAS function application determination information, the ADAS function application
ADAS機能適用条件決定部104の出力はADAS機能適用計画立案部105で利用される情報であり、車両に搭載されているADAS機能の固有情報となる。ステップS6では、保持されている記憶装置のデータを利用しており、一度、ADAS機能適用条件を決定すると、車両用ADAS装置100の動作中にデータが変更されることはない。
The output of the ADAS function application
次に、ADAS機能適用計画立案部105では、ステップS5で取得したADAS機能適用判定用情報およびステップS6で決定したADAS機能適用条件を用いて、車両が搭載する各種ADAS機能がステップS4で算出した走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてADAS機能適用計画を立案する(ステップS7)。
Next, the ADAS function
そして、ステップS7で立案したADAS機能適用計画を含むADAS機能適用関連の情報を、報知部106を介して運転手などの利用者に報知する(ステップS8)。 Then, ADAS function application-related information including the ADAS function application plan prepared in step S7 is notified to a user such as a driver via the notification unit 106 (step S8).
その後、図示されない制御部が、車両用ADAS装置100の動作フローの適用の終了判定を実施し(ステップS9)、車両用ADAS装置100の動作フローの適用を終了すると判定した場合は、当該動作フローの適用を終了する(ステップS10)。一方、車両用ADAS装置100の動作フローの適用を継続すると判定した場合は、ステップS2以下の動作フローを繰り返すこととなる。車両用ADAS装置100の動作フローの適用の継続の有無の判定は、例えば、目的地に到着したかどうか、利用者が車両または車載システムの停止を指示したかどうかなどが挙げられる。また、車両の故障および緊急事態など、車両用ADAS装置100または車載システムが自動的に終了判定する場合も挙げられる。
Thereafter, when a control unit (not shown) determines whether to end the application of the operation flow of the vehicle ADAS device 100 (step S9) and determines that the application of the operation flow of the
図5は、報知部106に示されるADAS機能適用計画の報知例であり、液晶ディスプレイに映像情報として視覚報知される例を示している。図5においては、車両に搭載されているADAS機能1およびADAS機能2を対象として、出発地から目的地までの走行経路におけるADAS機能適用計画を示している。図5の例では、ADAS機能1に対しては、レベルH1、H2およびH3の3段階のADAS機能適用可否レベルを用いて立案されたADAS機能適用計画を示している。すなわち、レベルH1はADAS機能1を無条件で適用可とするレベルであり、レベルH2はADAS機能1を条件付きで適用可とするレベルであり、レベルH3はADAS機能1を適用不可とするレベルである。
FIG. 5 is a notification example of the ADAS function application plan shown in the
図5に示されるように、ADAS機能1は、山岳道路および幹線道路では概ね適用可(レベルH1)であるが、幹線道路でもトンネルでは条件付きで適用可(レベルH2)となっており、また、複雑な交差点では適用不可(レベルH3)となっている。
As shown in FIG. 5,
また、図5に示されるようにADAS機能2に対しては、レベルL1、L2およびL3の3段階のADAS機能適用可否レベルを用いて立案されたADAS機能適用計画を示している。すなわち、レベルL1はADAS機能2の適用確率が100%となるレベルであり、レベルL2はADAS機能2の適用確率が80%となるレベルであり、レベルL3はADAS機能2の適用確率が0%となるレベルである。 Further, as shown in FIG. 5, for the ADAS function 2, an ADAS function application plan designed using three levels of ADAS function applicability levels L1, L2, and L3 is shown. That is, level L1 is a level at which the ADAS function 2 application probability is 100%, level L2 is a level at which the ADAS function 2 application probability is 80%, and level L3 is an ADAS function 2 application probability of 0%. It is a level that becomes.
図5に示されるように、ADAS機能2は、山岳道路では適用確率80%(レベルL2)であるが、幹線道路では概ね適用確率100%(レベルL1)となっている。しかし、幹線道路でも複雑な交差点では適用確率0%(レベルL3)である。 As shown in FIG. 5, the ADAS function 2 has an application probability of 80% (level L2) on mountain roads, but has an application probability of 100% (level L1) on main roads. However, the application probability is 0% (level L3) at a complicated intersection even on a main road.
車両用ADAS装置100の利用者は、図5に示されるようなADAS機能適用計画を見て、走行開始前または走行中に、各種ADAS機能が走行経路において適用できるか否か、および各種ADAS機能の適用可否のレベルの情報を知ることができ、何れのADAS機能を利用するかを決めるだけでなく、レベルH1またはレベルL1の領域が広がるように、走行経路を変更する措置を採ることが可能となる。
The user of the
<変形例>
図1に示した車両用ADAS装置100では、走行経路算出部102を備え、走行経路算出部102が、車両の走行経路、出発時刻、到着予想時刻などを算出する構成を示したが、走行経路算出部102を備えず、例えば車両に搭載されたナビゲーション装置が算出した走行経路等の情報を利用する構成を採っても良い。
<Modification>
The
図6は実施の形態1の変形例に係る車両用ADAS装置100Aの構成を示すブロック図である。なお、なお、図6においては、図1を用いて説明した車両用ADAS装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a
図6に示されるように、車両用ADAS装置100Aは、走行経路算出部102に代えて、走行経路取得部109を備え、外部のナビゲーション装置141が算出した車両の走行経路、出発時刻、到着予想時刻などを取得する構成となっている。
As shown in FIG. 6, the
このような構成を採ることで、ナビゲーション装置141が保持している地図データおよび道路特性情報を使用できるため、それらの情報を車両用ADAS装置100A内に保持しておく必要がなくなる。なお、ナビゲーション装置141が通信機能あるいは携帯電話、スマートフォンなどの通信機能を利用できる場合、地図データおよび道路特性情報は、例えば地図サービス会社など車外機器131から通信ネットワークを介して配信されるものを使用しても良い。
By adopting such a configuration, the map data and road characteristic information held in the
<実施の形態2>
<装置構成>
図7は、本発明に係る実施の形態2の車両用ADAS装置110の構成を示すブロック図である。図7に示されるように、車両用ADAS装置110は、現在位置取得部101、走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104、ADAS機能適用計画立案部105、ADAS機能適用決定部111(適用決定部)、ADAS機能実行部112(機能実行部)、ADAS機能適用計画およびADAS機能適用状況を含むADAS機能適用関連情報を報知する報知部113を備えている。なお、図7においては、図1を用いて説明した車両用ADAS装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、車両用ADAS装置110は、車両用ADAS装置110の動作フローを統括する制御部(図示せず)も備えている。
<Embodiment 2>
<Device configuration>
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the
現在位置取得部101が算出した車両の現在位置の情報(データ)は、走行経路算出部102に入力されて走行経路の算出処理に使用され、また、ADAS機能適用決定部111に入力されて、車両の現在の走行位置を判断する処理に使用される。また、実施の形態1と同様に、走行経路算出部102は、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる任意の位置を出発地として取得しても良い。ただし、その場合でもADAS機能適用決定部111には、車両の現在位置の情報が入力される。
Information (data) on the current position of the vehicle calculated by the current
走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104およびADAS機能適用計画立案部105は、実施の形態1と同様の機能を有するが、ADAS機能適用計画立案部105で立案されたADAS機能適用計画は、ADAS機能適用決定部111および報知部113に出力される。
The travel
ADAS機能適用決定部111は、ADAS機能適用計画立案部105から入力された走行経路におけるADAS機能適用計画に従い、現在位置取得部101から入力された車両の現在位置に基づいて、ADAS機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ADAS機能実行部112に各種ADAS機能の適用を指示するADAS機能適用指示を出力する。すなわち、走行経路におけるADAS機能適用計画を確認しながら、車両の現在位置の情報から自車両が走行経路のどこに存在するかを特定し、その場所でのADAS機能の適用の可否を判断する。そして、ADAS機能の適用状況を報知部113に出力する。
The ADAS function
ADAS機能実行部112は、ADAS機能適用決定部111から入力されたADAS機能適用指示に従い、各種ADAS機能を実行し、ステアリング、駆動源、ブレーキなどの車両機器133を制御する部位であり、いわゆるADAS-ECU(Electronic Control Unit)に相当する。ADAS-ECUは、ADAS機能を実行するためにステアリング制御、駆動制御およびブレーキ制御を行う。
The ADAS
なお、ADAS機能実行部112は、例えば、現在走行中の道路で白線が見えにくいなどの理由でADAS機能適用計画を実施できないと判断した場合、また、利用者のオーバーライドによるアクセル操作またはブレーキ操作などの利用者の操作を優先させる場合は、ADAS機能が計画通りに実施できないと判断してADAS機能適用計画と異なるADAS機能を実行する。すなわち、ADAS機能適用計画と、ADAS機能実行部112が判断して実行するADAS機能とが異なる場合は、ADAS機能実行部112が判断して実行するADAS機能を優先する。そして、ADAS機能の適用状況を報知部113に出力する。
If the ADAS
ADAS機能実行部112が実現する各種ADAS機能としては、既存のADAS機能も含まれ、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能など運転支援機能が挙げられる。また、将来の発展的なADAS機能として、利用者の運転操作によらず自動的に走行を行う自動運転機能も挙げられる。
Various ADAS functions realized by the ADAS
ADAS機能実行部112が実現する各種ADAS機能に、現在位置取得部101および走行経路算出部102の機能の一部または全てが含まれる場合は、その機能を共有することができる。例えば、各種ADAS機能にはカメラやレーダーなどの車載センサーを使用するものがあり、これらのセンシング機能を共有することができる。
When various ADAS functions realized by the ADAS
報知部113は、ADAS機能適用計画立案部105で立案したADAS機能適用計画、ADAS機能適用決定部111およびADAS機能実行部112から出力されるADAS機能適用状況を含むADAS機能適用関連情報について、運転手などの利用者132に報知する。報知部113の態様としては、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、警告ランプなどの視覚報知、音声案内、警告音などの聴覚報知、身体の一部に振動を与える触覚報知などが挙げられる。
The
報知部113以外の車両用ADAS装置110の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成がコンピュータがプログラムを実行することで実現されることは、図2および図3を用いて説明した実施の形態1の車両用ADAS装置100と同様である。また、専用のハードウェアが適用されても良いことも実施の形態1の車両用ADAS装置100と同様である。
The main configuration of the
<動作>
次に、図8に示すフローチャートを用いて、車両用ADAS装置110の動作を説明する。
<Operation>
Next, the operation of the
車両または車載システムを起動し、車両用ADAS装置110を作動させると、車両用ADAS装置110の動作フローの適用が開始される(ステップS11)。車両用ADAS装置110の動作フローの適用が開始されると、まず、現在位置取得部101が車両の現在位置を取得する(ステップS12)。なお、車両の現在位置の取得方法は実施の形態1と同じである。
When the vehicle or the in-vehicle system is activated and the
次に、走行経路算出部102が走行経路の算出要否を判定し(ステップS13)、走行経路が算出されていない場合および走行経路の再算出が必要な場合は、ステップS14に進み、走行経路が算出されており、また走行経路の再算出も不要な場合はステップS19に進む。
Next, the travel
ステップS14では、走行経路算出部102は、車両の現在位置(出発地)から、設定された目的地(到着地)までの走行経路を算出する。
In step S14, the travel
走行経路算出部102が車両の走行経路を算出すると、車両に搭載されているADAS機能が当該走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのADAS機能適用判定用情報をADAS機能適用判定用情報取得部103が取得する(ステップS15)。
When the travel
ADAS機能適用判定用情報を取得した後、ADAS機能適用条件決定部104は、ADAS機能適用判定用情報に基づいて、車両に搭載されている各種ADAS機能の適用条件を決定する(ステップS16)。
After acquiring the ADAS function application determination information, the ADAS function application
次に、ADAS機能適用計画立案部105では、ステップS15で取得したADAS機能適用判定用情報およびステップS16で決定したADAS機能適用条件を用いて、車両が搭載する各種ADAS機能がステップS14で算出した走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてADAS機能適用計画を立案する(ステップS17)。
Next, the ADAS function
そして、ステップS17で立案したADAS機能適用計画を含むADAS機能適用関連の情報を、報知部106を介して運転手などの利用者に報知する(ステップS18)。 Then, ADAS function application-related information including the ADAS function application plan planned in step S17 is notified to a user such as a driver via the notification unit 106 (step S18).
次に、ADAS機能適用決定部111は、ステップS17で立案した走行経路におけるADAS機能適用計画(各種ADAS機能の適用計画)に従い、車両の現在位置に基づいて、ADAS機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ADAS機能実行部112に各種ADAS機能の適用を指示する(ステップS19)。
Next, the ADAS function
次に、ADAS機能実行部112は、ADAS機能適用決定部111からのADAS機能の適用指示に従って、各種ADAS機能を実行し、車両機器133を制御する(ステップS20)。
Next, the ADAS
ADAS機能実行部112が実現する各種ADAS機能としては、既存のADAS機能も含まれ、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能など運転支援機能が挙げられる。また、将来の発展的なADAS機能として、利用者の運転操作によらず自動的に走行を行う自動運転機能も挙げられる。
Various ADAS functions realized by the ADAS
そして、ADAS機能適用決定部111およびADAS機能実行部112から出力されるADAS機能適用状況を含むADAS機能適用関連情報を、報知部113を介して運転手などの利用者132に報知する(ステップS21)。
Then, the ADAS function application related information including the ADAS function application status output from the ADAS function
その後、図示されない制御部が、車両用ADAS装置110の動作フローの適用の終了判定を実施し(ステップS22)、車両用ADAS装置110の動作フローの適用を終了すると判定した場合は、当該動作フローの適用を終了する(ステップS23)。一方、車両用ADAS装置110の動作フローの適用を継続すると判定した場合は、ステップS12以下の動作フローを繰り返すこととなる。車両用ADAS装置110の動作フローの適用の継続の有無の判定は、例えば、目的地に到着したかどうか、利用者が車両または車載システムの停止を指示したかどうかなどが挙げられる。また、車両の故障および緊急事態など、車両用ADAS装置110または車載システムが自動的に終了判定する場合も挙げられる。
Thereafter, when a control unit (not shown) determines whether to end the application of the operation flow of the vehicle ADAS device 110 (step S22), and determines to end the application of the operation flow of the
図9は、報知部113に示されるADAS機能適用計画およびADAS機能適用状況の報知例であり、液晶ディスプレイに映像情報として視覚報知される例を示している。図9においては、車両に搭載されているADAS機能1およびADAS機能2を対象として、出発地から目的地までの走行経路におけるADAS機能適用計画を示している。図9の例では、ADAS機能1に対しては、レベルH1、H2およびH3の3段階のADAS機能適用可否レベルを用いて立案されたADAS機能適用計画を示し、ADAS機能2に対しては、レベルL1、L2およびL3の3段階のADAS機能適用可否レベルを用いて立案されたADAS機能適用計画を示しているが、その内容は図5の例と同じである。そして、図9においてはADAS機能適用状況として、矢印で示される現在の車両位置におけるADAS機能1およびADAS機能2の適用、未適用が表示されており、現在はADAS機能1は未適用、ADAS機能2は適用中となっている。
FIG. 9 is a notification example of the ADAS function application plan and the ADAS function application status shown in the
車両用ADAS装置110の利用者は、図9に示されるようなADAS機能適用計画を見て、走行開始前または走行中に、各種ADAS機能が走行経路において適用できるか否か、および各種ADAS機能の適用可否のレベルの情報を知ることができ、何れのADAS機能を利用するかを決めるだけでなく、レベルH1またはレベルL1の領域が広がるように、走行経路を変更する措置を採ることが可能となる。また、現在のADAS機能適用状況を知ることができるので、未適用のADAS機能を作動させるなどの誤った操作を防止できる。
The user of the
<実施の形態3>
<装置構成>
図10は、本発明に係る実施の形態3の車両用ADAS装置120の構成を示すブロック図である。図10に示されるように、車両用ADAS装置120は、現在位置取得部101、走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104、ADAS機能適用計画立案部105、ADAS機能適用決定部111、ADAS機能実行部112、周辺環境データ処理部121、ADAS機能適用計画補正部122(適用計画補正部)およびADAS機能適用計画、ADAS機能適用補正計画、ADAS機能適用状況を含むADAS機能適用関連情報を報知する報知部123を備えている。なお、図10においては、図7を用いて説明した車両用ADAS装置110と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、車両用ADAS装置120は、車両用ADAS装置100の動作フローを統括する制御部(図示せず)も備えている。
<
<Device configuration>
FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the
現在位置取得部101が算出した車両の現在位置の情報(データ)は、走行経路算出部102に入力されて走行経路の算出処理に使用され、また、ADAS機能適用決定部111に入力されて、車両の現在の走行位置を判断する処理に使用され、周辺環境データ処理部121に入力されて、車両の周辺環境データと統合する処理が実行される。また、実施の形態1と同様に、走行経路算出部102は、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる任意の位置を出発地として取得しても良い。ただし、その場合でもADAS機能適用決定部111および周辺環境データ処理部121には、車両の現在位置の情報が入力される。
Information (data) on the current position of the vehicle calculated by the current
走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104およびADAS機能適用計画立案部105、ADAS機能適用決定部111およびADAS機能実行部112は実施の形態2と同様の機能を有するが、ADAS機能適用計画立案部105で立案されたADAS機能適用計画は、ADAS機能適用計画補正部122および報知部123に出力される。
The travel
周辺環境データ処理部121は、カメラ、レーダーおよび通信機器などの車載センサーによるセンシング結果に基づいて周辺環境データを取得し、データ変換および車両の現在位置との統合処理などを実行して、周辺環境処理データを生成する。周辺環境処理データは、走行経路における車両の現在位置付近の限定された情報となるが、ADAS機能適用計画立案部105に入力される走行経路およびADAS機能適用判定用情報よりも高精度なデータとなる可能性が高い。例えば、カメラで撮影した路面の画像から白線を検出して、その鮮明度を取得すれば、道路特性情報に含まれている鮮明度よりも高精度なデータとなる場合がある。
The peripheral environment
ADAS機能適用計画補正部122は、周辺環境データ処理部121から入力された周辺環境処理データを用いて、ADAS機能適用計画立案部105から入力されたADAS機能適用計画を補正する。周辺環境処理データが得られないケースまたは補正の必要がないケースも考えられるが、地図データベースには存在しない地方道路の詳細形状、突発的な交通事故、気象状況の変化など、高精度な周辺環境処理データが得られた場合には、ADAS機能適用計画が補正され、ADAS機能適用計画よりも高精度なADAS機能適用補正計画が生成される。なお、ADAS機能適用計画補正部122は、ADAS機能適用計画を補正しない場合は、入力されたADAS機能適用計画をそのまま出力する。
The ADAS function application
ADAS機能適用決定部111は、実施の形態2と同様の機能を有するが、ADAS機能適用計画立案部105からではなく、ADAS機能適用計画補正部122から入力された走行経路におけるADAS機能適用補正計画またはADAS機能適用計画に従い、現在位置取得部101から入力された車両の現在位置に基づいて、ADAS機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ADAS機能実行部112に各種ADAS機能の適用を指示するADAS機能適用指示を出力する。すなわち、走行経路におけるADAS機能適用補正計画またはADAS機能適用計画を確認しながら、車両の現在位置の情報から自車両が走行経路のどこに存在するかを特定し、その場所でのADAS機能の適用の可否を判断する。そして、ADAS機能の適用状況を報知部123に出力する。
The ADAS function
ADAS機能実行部112は、実施の形態2と同様の機能であり、ADAS機能適用決定部111から入力されたADAS機能適用指示に従い、各種ADAS機能を実行し、車両機器133を制御する。
The ADAS
なお、ADAS機能実行部112は、例えば、現在走行中の道路で白線が見えにくいなどの理由でADAS機能適用補正計画またはADAS機能適用計画を実施できないと判断した場合、また、利用者のオーバーライドによるアクセル操作またはブレーキが操作などの利用者の操作を優先させる場合は、ADAS機能が計画通りに実施できないと判断して、ADAS機能適用計画と異なるADAS機能を実行する。すなわち、ADAS機能適用補正計画またはADAS機能適用計画と、ADAS機能実行部112が判断して実行するADAS機能とが異なる場合は、ADAS機能実行部112が判断して実行するADAS機能を優先する。そして、ADAS機能の適用状況を報知部123に出力する。
The ADAS
ADAS機能実行部112が実現する各種ADAS機能に、現在位置取得部101、走行経路算出部102および周辺環境データ処理部121の機能の一部または全てが含まれる場合は、その機能を共有することができる。例えば、各種ADAS機能にはカメラやレーダーなどの車載センサーを使用するものがあり、これらのセンシング機能を共有することができる。
When various ADAS functions realized by the ADAS
報知部123は、ADAS機能適用計画立案部105で立案したADAS機能適用計画、ADAS機能適用計画補正部122で補正したADAS機能適用補正計画、ADAS機能適用決定部111およびADAS機能実行部112から出力されるADAS機能適用状況を含むADAS機能適用関連情報について、運転手などの利用者132に報知する。報知部123の態様としては、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、警告ランプなどの視覚報知、音声案内、警告音などの聴覚報知、身体の一部に振動を与える触覚報知などが挙げられる。
The
報知部123以外の車両用ADAS装置120の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成がコンピュータがプログラムを実行することで実現されることは、図2および図3を用いて説明した実施の形態1の車両用ADAS装置100と同様である。また、専用のハードウェアが適用されても良いことも実施の形態1の車両用ADAS装置100と同様である。
The main configuration of the
<動作>
次に、図11に示すフローチャートを用いて、車両用ADAS装置120の動作を説明する。
<Operation>
Next, the operation of the
車両または車載システムを起動し、車両用ADAS装置120を作動させると、車両用ADAS装置120の動作フローの適用が開始される(ステップS31)。車両用ADAS装置120の動作フローの適用が開始されると、まず、現在位置取得部101が車両の現在位置を取得する(ステップS32)。なお、車両の現在位置の取得方法は実施の形態1と同じである。
When the vehicle or in-vehicle system is activated and the
次に、走行経路算出部102が走行経路の算出要否を判定し(ステップS33)、走行経路が算出されていない場合および走行経路の再算出が必要な場合は、ステップS34に進み、走行経路が算出されており、また走行経路の再算出も不要な場合はステップS39に進む。
Next, the travel
ステップS34では、走行経路算出部102は、車両の現在位置(出発地)から、設定された目的地(到着地)までの走行経路を算出する。
In step S34, the travel
走行経路算出部102が車両の走行経路を算出すると、車両に搭載されているADAS機能が当該走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのADAS機能適用判定用情報をADAS機能適用判定用情報取得部103が取得する(ステップS35)。
When the travel
ADAS機能適用判定用情報を取得した後、ADAS機能適用条件決定部104は、ADAS機能適用判定用情報に基づいて、車両に搭載されている各種ADAS機能の適用条件を決定する(ステップS36)。
After acquiring the ADAS function application determination information, the ADAS function application
次に、ADAS機能適用計画立案部105では、ステップS35で取得したADAS機能適用判定用情報およびステップS36で決定したADAS機能適用条件を用いて、車両が搭載する各種ADAS機能がステップS34で算出した走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてADAS機能適用計画を立案する(ステップS37)。
Next, the ADAS function
そして、ステップS37で立案したADAS機能適用計画を含むADAS機能適用関連の情報を、報知部123を介して運転手などの利用者に報知する(ステップS38)。 Then, ADAS function application-related information including the ADAS function application plan planned in step S37 is notified to a user such as a driver via the notification unit 123 (step S38).
周辺環境データ処理部121は、カメラ、レーダーおよび通信機器などの車載センサーによるセンシング結果に基づいて周辺環境データを取得し、データ変換および車両の現在位置との統合処理などを実施して、以後のステップで利用される周辺環境処理データを生成する(ステップS39)。
The surrounding environment
ADAS機能適用計画補正部122は、ステップS39で生成された周辺環境処理データを用いて、ステップS37で立案したADAS機能適用計画を補正し、より高精度なADAS機能適用補正計画を立案する(ステップS40)。
The ADAS function application
ADAS機能適用計画補正部122は、ステップS39で生成した周辺環境処理データおよびステップS40で立案したADAS機能適用補正計画を含むADAS機能適用関連情報を、報知部123を介して運転手などの利用者132に報知する(ステップS41)。
The ADAS function application
次に、ADAS機能適用決定部111は、ステップS40で立案した走行経路におけるADAS機能適用補正計画(各種ADAS機能の適用計画)に従い、車両の現在位置に基づいて、ADAS機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ADAS機能実行部112に各種ADAS機能の適用を指示する(ステップS42)。
Next, the ADAS function
次に、ADAS機能実行部112は、ADAS機能適用決定部111からのADAS機能の適用指示に従って、各種ADAS機能を実行し、車両機器133を制御する(ステップS43)。
Next, the ADAS
ADAS機能実行部112が実現する各種ADAS機能としては、既存のADAS機能も含まれ、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能など運転支援機能が挙げられる。また、将来の発展的なADAS機能として、利用者の運転操作によらず自動的に走行を行う自動運転機能も挙げられる。
Various ADAS functions realized by the ADAS
そして、ADAS機能適用決定部111およびADAS機能実行部112から出力されるADAS機能適用状況を含むADAS機能適用関連情報を、報知部113を介して運転手などの利用者132に報知する(ステップS44)。
Then, ADAS function application related information including the ADAS function application status output from the ADAS function
その後、図示されない制御部が、車両用ADAS装置120の動作フローの適用の終了判定を実施し(ステップS45)、車両用ADAS装置120の動作フローの適用を終了すると判定した場合は、当該動作フローの適用を終了する(ステップS46)。一方、車両用ADAS装置120の動作フローの適用を継続すると判定した場合は、ステップS32以下の動作フローを繰り返すこととなる。車両用ADAS装置120の動作フローの適用の継続の有無の判定は、例えば、目的地に到着したかどうか、利用者が車両または車載システムの停止を指示したかどうかなどが挙げられる。また、車両の故障および緊急事態など、車両用ADAS装置120または車載システムが自動的に終了判定する場合も挙げられる。
Thereafter, when a control unit (not shown) determines whether to end the application of the operation flow of the vehicle ADAS device 120 (step S45), and determines to end the application of the operation flow of the
図12は、報知部123に示されるADAS機能適用計画、ADAS機能適用状況およびADAS機能適用補正計画の報知例であり、液晶ディスプレイに映像情報として視覚報知される例を示している。図12においては、車両に搭載されているADAS機能1およびADAS機能2を対象として、出発地から目的地までの走行経路におけるADAS機能適用計画を示している。図12の例では、ADAS機能1に対しては、レベルH1、H2およびH3の3段階のADAS機能適用可否レベルを用いて立案されたADAS機能適用計画を示し、ADAS機能2に対しては、レベルL1、L2およびL3の3段階のADAS機能適用可否レベルを用いて立案されたADAS機能適用計画を示しているが、その内容は図5の例と同じである。そして、図12においてはADAS機能適用状況として、矢印で示される現在の車両位置におけるADAS機能1およびADAS機能2の適用、未適用が表示されており、現在はADAS機能1は未適用、ADAS機能2は適用中となっている。また、図12においては、ADAS機能適用補正計画が部分拡大図として表示されており、ADAS機能適用計画では条件付きで適用可(レベルH2)となっていた領域が、ADAS機能適用補正計画では適用不可(レベルH3)に補正されている。
FIG. 12 is a notification example of the ADAS function application plan, the ADAS function application status, and the ADAS function application correction plan shown in the
車両用ADAS装置120の利用者は、図12に示されるようなADAS機能適用計画
およびADAS機能適用補正計画を見て、走行開始前または走行中に、各種ADAS機能が走行経路において適用できるか否か、および各種ADAS機能の適用可否のレベルの情報を知ることができ、何れのADAS機能を利用するかを決めるだけでなく、レベルH1またはレベルL1の領域が広がるように、走行経路を変更する措置を採ることが可能となる。また、現在のADAS機能適用状況を知ることができるので、未適用のADAS機能を作動させるなどの誤った操作を防止できる。また、走行中に、より精度の高いADAS機能適用補正計画を立案するので、ADAS機能の信頼性が高まる。
The user of the
<実施の形態4>
図13は、本発明に係る実施の形態4の汎用ADAS装置130の構成を示すブロック図である。図13に示されるように、汎用ADAS装置130は、現在位置取得部101、走行経路算出部102、ADAS機能適用判定用情報取得部103、ADAS機能適用条件決定部104、ADAS機能適用計画立案部105およびADAS機能適用計画を含むADAS機能適用関連情報を報知する報知部106を備えている。また、汎用ADAS装置130は、汎用ADAS装置130の動作フローを統括する制御部(図示せず)も備えている。なお、図1を用いて説明した車両用ADAS装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
<Embodiment 4>
FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of general-
報知部106以外の汎用ADAS装置130の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成がコンピュータがプログラムを実行することで実現されることは、図2および図3を用いて説明した実施の形態1の車両用ADAS装置100と同様である。また、専用のハードウェアが適用されても良いことも実施の形態1の車両用ADAS装置100と同様である。
The main configuration of the general-
汎用ADAS装置130は、実施の形態1の車両用ADAS装置100とは異なり、車両への搭載に限定されるものではない。すなわち、スマートフォン、モバイル端末などの携帯電子機器およびインフラ機器などに搭載して(組み込んで)使用する。これにより、汎用ADAS装置130の活用範囲を広げることができる。
The general-
そして、汎用ADAS装置130は、報知部106から情報を利用者に報知するだけではなく、現在位置の情報およびADAS機能適用計画などを情報(データ)として出力することができ、当該情報は、車両搭載機器および車外機器などの汎用ADAS装置利用機器134への入力情報として使用され、利用者132は汎用ADAS装置利用機器134から必要な情報を得ることができる。また、汎用ADAS装置利用機器134からの情報に基づいて、走行経路算出部102が走行経路を算出するなど、汎用ADAS装置130は汎用ADAS装置利用機器134の出力情報を用いることもできる。
The general-
例えば、車両に搭載される一般的なナビゲーション装置による走行経路の算出は、車両の走行距離、走行時間、燃費などの効率化を目標関数として探索される。しかし、ナビゲーション装置に、例えばスマートフォンに搭載された汎用ADAS装置130を接続すると、走行経路の算出において、ADAS機能適用計画から、ADAS機能の適用の効率化に基づいた走行経路の探索を行うことが可能となる。ADAS機能の適用の効率化の具体的な例としては、ADAS機能の適用時間の割合を大きくする、またはADAS機能の適用の継続時間を長くするなどが挙げられる。また、ADAS機能の適用時間およびADAS機能の適用の継続時間を目的関数の一部とすることも可能である。
For example, the calculation of a travel route by a general navigation device mounted on a vehicle is searched using efficiency of the travel distance, travel time, fuel consumption, etc. of the vehicle as a target function. However, when a general-
このように、汎用ADAS装置130をナビゲーション装置などの汎用ADAS装置利用機器134に接続することによって、ADAS機能適用計画を車両の運転支援以外に活用することが可能となる。また、汎用ADAS装置130をスマートフォンなどに適用することで、利用者は、車両とは離れた場所でADAS機能適用計画を取得することができ、自宅で旅行の計画を立てる場合などに活用することが可能となる。
In this way, by connecting the general-
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
100,100A,110,120 車両用ADAS装置、101 現在位置取得部、102 走行経路算出部、103 ADAS機能適用判定用情報取得部、104 ADAS機能適用条件決定部、105 ADAS機能適用計画立案部、106,113,123 報知部、111 ADAS機能適用決定部、112 ADAS機能実行部、121 周辺環境データ処理部、122 ADAS機能適用計画補正部、130 汎用ADAS装置。 100, 100A, 110, 120 ADAS device for vehicle, 101 current position acquisition unit, 102 travel route calculation unit, 103 ADAS function application determination information acquisition unit, 104 ADAS function application condition determination unit, 105 ADAS function application plan planning unit, 106, 113, 123 Notification unit, 111 ADAS function application determination unit, 112 ADAS function execution unit, 121 Ambient environment data processing unit, 122 ADAS function application plan correction unit, 130 General-purpose ADAS device.
Claims (23)
前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部と、
前記運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部と、
前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案する適用計画立案部と、
少なくとも前記適用計画を外部に報知する報知部と、を備える運転支援装置。 A driving support device that makes an application plan for a driving support system provided in the vehicle with respect to a set travel route of the vehicle,
An application determination information acquisition unit for acquiring application determination information for determining whether the driving support system is applicable;
An application condition determining unit for determining an application condition of the driving support system;
Based on the application determination information and the application condition, an application plan planning unit that formulates the application plan of the driving support system;
A driving support device comprising: at least a notification unit that notifies the application plan to the outside.
前記適用決定部の決定に従って、前記車両の現在位置において前記運転支援システムの機能を実行する機能実行部と、を備え、
前記適用決定部および前記機能実行部は、前記運転支援システムの適用状況を出力し、
前記報知部は、
前記運転支援システムの適用状況も報知する、請求項1記載の運転支援装置。 In accordance with the application plan, at the current position of the vehicle, it is determined whether to apply the driving support system, and when it is determined to be applicable, an application determining unit that determines application of the driving support system;
A function execution unit that executes the function of the driving support system at the current position of the vehicle according to the determination of the application determination unit;
The application determination unit and the function execution unit output the application status of the driving support system,
The notification unit
The driving support device according to claim 1, wherein an application status of the driving support system is also notified.
前記周辺環境処理データおよび前記適用計画を受け、前記周辺環境処理データを用いて前記適用計画を補正した場合は、前記適用計画の代わりに適用補正計画を出力する適用計画補正部と、をさらに備え、
前記適用決定部は、
前記適用計画または前記適用補正計画に従い、前記車両の現在位置において、前記運転支援システムの適用の可否を判断し、適用可能と判断される場合に、前記運転支援システムの適用を決定し、
前記報知部は、
前記適用補正計画も報知する、請求項2記載の運転支援装置。 A surrounding environment data processing unit that acquires the surrounding environment data of the vehicle, performs an integration process with the current position of the vehicle, and outputs the surrounding environment processing data;
An application plan correction unit that receives the peripheral environment processing data and the application plan, and outputs the application correction plan instead of the application plan when the application plan is corrected using the peripheral environment processing data; ,
The application determining unit
According to the application plan or the application correction plan, at the current position of the vehicle, it is determined whether or not the driving support system can be applied, and when it is determined to be applicable, the application of the driving support system is determined.
The notification unit
The driving support apparatus according to claim 2, wherein the application correction plan is also notified.
前記適用計画立案部は、前記複数のシステムについて前記適用計画を立案する、請求項1記載の運転支援装置。 The vehicle includes a plurality of systems as the driving support system,
The driving support device according to claim 1, wherein the application plan planning unit plans the application plan for the plurality of systems.
前記運転支援システムに変更があった場合は、変更後の前記運転支援システムに対応させて前記適用条件を決定する、請求項1記載の運転支援装置。 The application condition determining unit
The driving support device according to claim 1, wherein when the driving support system is changed, the application condition is determined in correspondence with the changed driving support system.
前記適用判定用情報を車外機器との通信によって取得する、請求項1記載の運転支援装置。 The application determination information acquisition unit includes:
The driving support device according to claim 1, wherein the application determination information is acquired by communication with an external device.
前記車両の走行前に確定している確定情報と、
前記車両の走行前には確定していない未確定情報と、を含む、請求項7記載の運転支援装置。 The application determination information is
Confirmation information that is confirmed before the vehicle travels,
The driving support device according to claim 7, comprising unconfirmed information that has not been confirmed before the vehicle travels.
道路の種類を示す道路種別情報、標高情報、少なくとも道路幅、カーブの曲率の情報を有する道路特性情報、道路の複雑さの情報、少なくとも制限速度の情報を有する予測速度情報、トンネルの情報、車線の鮮明度の情報および車外通信手段の有無の情報を含み、
前記未確定情報は、
少なくとも気象状況および交通状況を含む外的要因によって変化する情報を含み、前記車外機器との通信によって取得される、請求項8記載の運転支援装置。 The confirmed information is
Road type information indicating road type, elevation information, road characteristic information including at least road width and curve curvature information, road complexity information, predicted speed information including at least speed limit information, tunnel information, lane Including information on the sharpness of the vehicle and information on the presence or absence of external communication means,
The uncertain information is
The driving support device according to claim 8, wherein the driving support device includes information that changes according to external factors including at least weather conditions and traffic conditions, and is acquired by communication with the external device.
前記運転支援システムの適用を可および不可とする条件、
前記運転支援システムの適用を可、不可および条件付きで可とする条件、および、
前記運転支援システムの適用の可能性を3段階以上のレベルで設定する条件の少なくとも1つを含む、請求項1記載の運転支援装置。 The application conditions are:
Conditions for enabling and disabling application of the driving support system,
Conditions that allow the application of the driving support system to be acceptable, unacceptable, and conditional, and
The driving support device according to claim 1, comprising at least one of conditions for setting the applicability of the driving support system at three or more levels.
前記運転支援システムの適用を可および不可とする計画、
前記運転支援システムの適用を可、不可および条件付きで可とする計画、および、
前記運転支援システムの適用の可能性を3段階以上のレベルで設定する計画の少なくとも1つを含む、請求項1記載の運転支援装置。 The application plan is
A plan to enable and disable the application of the driving support system;
A plan that allows the application of the driving support system to be permitted, impossible and conditional; and
The driving support device according to claim 1, comprising at least one of plans for setting the applicability of the driving support system at three or more levels.
車外機器との通信によって取得した情報を用いて特定される、請求項1記載の運転支援装置。 The current position of the vehicle is
The driving support device according to claim 1, which is specified by using information acquired by communication with an external device.
車外機器との通信によって取得した情報を用いて設定される、請求項1記載の運転支援装置。 The travel route is
The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is set using information acquired by communication with an external device.
視覚報知、聴覚報知および触覚報知の少なくとも1つによる報知を行う、請求項1記載の運転支援装置。 The notification unit
The driving support device according to claim 1, wherein notification is performed by at least one of visual notification, auditory notification, and tactile notification.
前記携帯電子機器が出力する前記適用計画を受け、前記運転支援システムの適用の効率化に基づいた走行経路の探索を行うナビゲーション装置。 A navigation device using the portable electronic device according to claim 15,
A navigation device that receives the application plan output by the portable electronic device and searches for a travel route based on the efficiency of application of the driving support system.
(a)前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得するステップと、
(b)前記運転支援システムの適用条件を決定するステップと、
前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案するステップと、
(c)少なくとも前記適用計画を外部に報知するステップと、を備える運転支援方法。 A driving support method for supporting driving by setting an application plan of a driving support system provided in the vehicle with respect to a set traveling route of the vehicle,
(A) obtaining application determination information for determining whether or not the driving support system can be applied; and
(B) determining an application condition of the driving support system;
Formulating the application plan of the driving support system based on the application determination information and the application condition;
(C) A driving support method comprising: at least notifying the application plan to the outside.
(e)前記ステップ(d)での決定に従い、前記車両の現在位置において前記運転支援システムの機能を実行するステップと、を備え、
前記ステップ(d)および(e)は、前記運転支援システムの適用状況を出力するステップを含み、
前記ステップ(c)は、
前記運転支援システムの適用状況を報知するステップを含む、請求項17記載の運転支援方法。 (D) according to the application plan, determining whether to apply the driving support system at the current position of the vehicle, and determining to apply the driving support system when it is determined to be applicable;
(E) performing the function of the driving support system at the current position of the vehicle according to the determination in the step (d),
The steps (d) and (e) include a step of outputting an application status of the driving support system,
The step (c)
The driving support method according to claim 17, comprising a step of notifying an application status of the driving support system.
(g)前記周辺環境処理データおよび前記適用計画を受け、前記周辺環境処理データを用いて前記適用計画を補正した場合は、前記適用計画の代わりに適用補正計画を出力するステップと、をさらに備え、
前記ステップ(d)は、
前記適用計画または前記適用補正計画に従い、前記車両の現在位置において、前記運転支援システムの適用の可否を判断し、適用可能と判断される場合に、前記運転支援システムの適用を決定するステップを含み、
前記ステップ(c)は、
前記適用補正計画を報知するステップを含む、請求項18記載の運転支援方法。 (F) obtaining the surrounding environment data of the vehicle, performing an integration process with the current position of the vehicle, and outputting the integrated environment processing data;
(G) receiving the surrounding environment processing data and the application plan and outputting the application correction plan instead of the application plan when the application plan is corrected using the surrounding environment processing data; ,
The step (d)
Determining whether to apply the driving support system at the current position of the vehicle according to the application plan or the application correction plan, and determining to apply the driving support system when it is determined to be applicable. ,
The step (c)
The driving support method according to claim 18, further comprising a step of notifying the application correction plan.
前記走行経路に対して前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部と、An application determination information acquisition unit for acquiring application determination information for determining whether the driving support system can be applied to the travel route;
前記運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部と、An application condition determining unit for determining an application condition of the driving support system;
前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案する適用計画立案部と、Based on the application determination information and the application condition, an application plan planning unit that formulates the application plan of the driving support system;
少なくとも前記適用計画を外部に報知する報知部と、を備え、A notification unit for notifying at least the application plan to the outside,
前記適用計画は、前記運転支援システムを使用しない場合を含む、運転支援装置。The application plan includes a driving support device including a case where the driving support system is not used.
(a)前記走行経路に対して前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得するステップと、(A) obtaining application determination information for determining whether the driving support system is applicable to the travel route;
(b)前記運転支援システムの適用条件を決定するステップと、(B) determining an application condition of the driving support system;
前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案するステップと、 Formulating the application plan of the driving support system based on the application determination information and the application condition;
(c)少なくとも前記適用計画を外部に報知するステップと、を備え、(C) at least notifying the application plan to the outside,
前記適用計画は、前記運転支援システムを使用しない場合を含む、運転支援方法。The application plan includes a driving support method including a case where the driving support system is not used.
前記走行経路に対して前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部と、An application determination information acquisition unit for acquiring application determination information for determining whether the driving support system can be applied to the travel route;
前記運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部と、An application condition determining unit for determining an application condition of the driving support system;
前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案する適用計画立案部と、Based on the application determination information and the application condition, an application plan planning unit that formulates the application plan of the driving support system;
前記適用計画に基づいて、前記車両の動作を制御する制御部と、を備え、A control unit for controlling the operation of the vehicle based on the application plan,
前記適用計画は、前記運転支援システムを使用しない場合を含む、運転支援装置。The application plan includes a driving support device including a case where the driving support system is not used.
(a)前記走行経路に対して前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得するステップと、(A) obtaining application determination information for determining whether the driving support system is applicable to the travel route;
(b)前記運転支援システムの適用条件を決定するステップと、(B) determining an application condition of the driving support system;
前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案するステップと、 Formulating the application plan of the driving support system based on the application determination information and the application condition;
(c)前記適用計画に基づいて、前記車両の動作を制御するステップと、を備え、(C) controlling the operation of the vehicle based on the application plan,
前記適用計画は、前記運転支援システムを使用しない場合を含む、運転支援方法。The application plan includes a driving support method including a case where the driving support system is not used.
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