JP6269104B2 - Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program - Google Patents

Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program Download PDF

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Description

本発明は、車両の自動運転制御を支援する自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to an automatic driving support system, an automatic driving support method, and a computer program that support automatic driving control of a vehicle.

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。   2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for a recommended route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched recommended route as a guide route. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.

また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。   Further, in recent years, automatic driving control in which the vehicle automatically travels along a preset route, regardless of the user's driving operation, other than the manual driving that travels based on the user's driving operation, as the driving mode of the vehicle. A new proposal has been made for driving by. In automatic driving control, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, the position of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and vehicles such as a steering, a drive source, and a brake are driven so as to travel along a preset route. Control is automatic.

ここで、上記自動運転制御が行われている間においては、ユーザが車両の運転操作を行わなくても車線変更や加減速等の各種車両制御が行われることとなるので、ユーザに不安を与えないように上記ナビゲーション装置等では、車両制御が行われる前に予め次にどのような車両制御が行われるのかを案内することが行われていた。例えば特開平10−105885号公報には、車両の自動運転制御が行われている間において、車両の次に行われる制御内容を音声案内によって報知する技術について提案されている。   Here, while the automatic driving control is being performed, various vehicle controls such as lane change and acceleration / deceleration are performed without the user performing a driving operation of the vehicle. In order to prevent such a situation, the navigation apparatus or the like guides in advance what kind of vehicle control is to be performed next before vehicle control is performed. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 10-105885 proposes a technique for notifying the content of control performed next to a vehicle by voice guidance while automatic driving control of the vehicle is being performed.

特開平10−105885(第3頁)JP 10-105885 (page 3)

ここで、上述した自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、短い距離区間で車線変更や合流を行う必要がある状況や悪天候時等がある。そして、そのような状況では、自動運転制御による走行を中断して、手動運転を行わせる必要がある。更に、このような自動運転制御の中断は、予め予測されていたタイミングだけではなく、事前に予測できないタイミングで生じることもある(例えば、天候の急変等)。   Here, the traveling by the automatic driving control described above has an advantage that the burden on the user's driving can be reduced, but there are situations where it is difficult to perform the traveling by the automatic driving control depending on road conditions. For example, there are situations where it is necessary to change lanes or merge in a short distance section or in bad weather. And in such a situation, it is necessary to interrupt the driving | running | working by automatic driving | operation control and to perform a manual driving | operation. Further, such interruption of the automatic operation control may occur not only at a timing predicted in advance but also at a timing that cannot be predicted in advance (for example, a sudden change in weather, etc.).

そして、このような自動運転制御の中断が生じることによって不意にユーザが手動運転を行う必要が生じた場合に、ユーザが次に行うべき運転操作を把握することができない問題があった。尚、上記特許文献1の技術は、車両の次に行われる制御内容を音声案内によって報知する技術であるが、報知が行われる前に自動運転制御が中断される場合もあり、上記問題を解消することができなかった。   Then, when the user suddenly needs to perform manual driving due to such interruption of automatic driving control, there is a problem that the user cannot grasp the driving operation to be performed next. The technique of Patent Document 1 is a technique for notifying the content of control performed next to the vehicle by voice guidance, but automatic driving control may be interrupted before the notification is performed, thus solving the above problem. I couldn't.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転制御が中断された場合であっても、その後のユーザによる運転操作を適切に行わせることを可能にした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the problems in the prior art, and even when the automatic operation control is interrupted, it is possible to appropriately perform the subsequent driving operation by the user. An object is to provide a support system, an automatic driving support method, and a computer program.

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システム(1)、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御を支援する自動運転支援システム、並びに該システムを用いて車両の自動運転制御を支援する自動運転支援方法、更に該システムに対して以下の各機能を実現させるコンピュータプログラムである。具体的には、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を走行する場合に、該自動運転区間を区分する複数の区間毎に設定された前記車両の自動運転制御の制御内容を、前記複数の区間毎に取得する制御内容取得手段(41)と、前記車両が前記自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し案内するとともに、該制御内容に係る制御を完了した後は次に通過する区間に対応する自動運転制御の制御内容を案内する制御案内手段(41)と、を有することを特徴とする。 To achieve the above object, an automatic driving support system (1), an automatic driving support method, and a computer program according to the present invention provide an automatic driving support system that supports automatic driving control of a vehicle, and automatic driving of a vehicle using the system. An automatic driving support method for supporting control, and further a computer program for realizing the following functions for the system. Specifically, when traveling the automatic operation interval automatic driving control of the vehicle is performed, the control contents of the automatic driving control of the vehicle which is set for each of a plurality of sections dividing the automatic operation section, said plurality Control content acquisition means (41) for each of the sections, and while the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located , Control guidance means (41) for repeatedly guiding at predetermined intervals and guiding the control content of automatic operation control corresponding to the section to be passed next after completing the control related to the control content. To do.

前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、自動運転制御の中断が生じることによってユーザが手動運転を行う必要が生じた場合であっても、ユーザに対して次に行うべき運転操作を確実に把握させることが可能となる。その結果、どのようなタイミングで自動運転制御の中断が生じた場合であっても、その後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。   According to the automatic driving support system, the automatic driving support method, and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, even if the user needs to perform manual driving due to interruption of automatic driving control, the user Therefore, it is possible to reliably grasp the next driving operation to be performed. As a result, even if the automatic driving control is interrupted at any timing, it is possible to appropriately perform the driving operation by the user thereafter.

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 It is the block diagram which showed the structure of the navigation apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る自動運転案内処理プログラムのフローチャートである。 It is a flowchart of the automatic driving guidance processing program according to the present embodiment. ナビゲーション装置によって作成される案内スケジュールの一例を示した図である。 It is the figure which showed an example of the guidance schedule produced by the navigation apparatus. ナビゲーション装置によって作成される制御テーブルの一例を示した図である。 It is the figure which showed an example of the control table produced by the navigation apparatus. 制御内容案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 It is a flowchart of the sub-processing program of control content guidance processing. 制御内容案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 It is a flowchart of the sub-processing program of control content guidance processing. 車両の自動運転制御が中断された場合において実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance performed when automatic driving | operation control of a vehicle is interrupted. 車両の自動運転制御が中断された場合において実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance performed when automatic driving | operation control of a vehicle is interrupted. 車両の自動運転制御に係る制御が行われる直前に実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance performed immediately before the control which concerns on the automatic driving | operation control of a vehicle is performed. 車両の自動運転制御に係る制御が行われた直後に実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance performed immediately after the control which concerns on the automatic driving control of a vehicle is performed. 制御テーブルにおいて区分された区間の境界を通過した際に実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance performed when passing the boundary of the area divided in the control table. 制御テーブルにおいて区分された区間の境界を通過した際に実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance performed when passing the boundary of the area divided in the control table. 所定時間間隔で定期的に実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance periodically performed by a predetermined time interval. 所定時間間隔で定期的に実行される走行案内例を示した図である。 It is the figure which showed the example of driving | running | working guidance periodically performed by a predetermined time interval. 本実施形態に係る自動運転制御処理プログラムのフローチャートである。 It is a flowchart of the automatic driving | operation control processing program which concerns on this embodiment. 中断区間の検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the sub process program of the detection process of an interruption area.

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。   Hereinafter, an automatic driving support system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device. First, a schematic configuration of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to this embodiment.

図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1はCAN等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対して設置された車外カメラ19や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ECU20とも双方向通信可能に接続されている。また、後述する自動運転スイッチや自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン21についても接続されている。   As shown in FIG. 1, the navigation device 1 according to the present embodiment includes a current position detection unit 11 that detects a current position of a vehicle on which the navigation device 1 is mounted, a data recording unit 12 that records various data, Based on the input information, the navigation ECU 13 that performs various arithmetic processes, the operation unit 14 that receives operations from the user, and information on a map around the vehicle and a route searched by the route search process described later for the user Such as a liquid crystal display 15 that displays voice guidance related to route guidance, a DVD drive 17 that reads a DVD as a storage medium, a probe center, a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center, and the like. And a communication module 18 for communicating with the information center.The navigation device 1 is connected to an in-vehicle camera 19 and various sensors installed on a vehicle on which the navigation device 1 is mounted via an in-vehicle network such as CAN. Furthermore, the vehicle control ECU 20 that performs various controls on the vehicle on which the navigation device 1 is mounted is also connected so as to be capable of bidirectional communication. Further, various operation buttons 21 mounted on the vehicle such as an automatic driving switch and an automatic driving start button described later are also connected.

以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。 The current position detection unit 11 includes a GPS 22, a vehicle speed sensor 23, a steering sensor 24, a gyro sensor 25, and the like, and can detect the current position and orientation of the vehicle, the traveling speed of the vehicle, the current time, and the like. .. ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。 Here, in particular, the vehicle speed sensor 23 is a sensor for detecting the moving distance and the vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs the pulse signal to the navigation ECU 13. そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。 Then, the navigation ECU 13 calculates the rotation speed and the moving distance of the drive wheels by counting the generated pulses. 尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。 It is not necessary for the navigation device 1 to include all of the above four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or a plurality of of these sensors. Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order. Below, each component which the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current position detection unit 11 includes a GPS 22, a vehicle speed sensor 23, a steering sensor 24, a gyro sensor 25, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 23 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 13. And navigation ECU13 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the generated pulse. Note that the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or more types of sensors. The current position detection unit 11 includes a GPS 22, a vehicle speed sensor 23, a steering sensor 24, a gyro sensor 25, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like .. Here, in particular, the vehicle speed sensor 23 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to The navigation ECU 13. And navigation ECU13 calculates the clocking speed and moving distance of a driving wheel by counting the generated pulse. Note that the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include. only one or more types of sensors.

また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や制御テーブル32や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。   The data recording unit 12 reads an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information DB 31 recorded on the hard disk, a control table 32, a predetermined program, and the like, and stores predetermined data on the hard disk. And a recording head (not shown) as a driver for writing. The data recording unit 12 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk. Further, the map information DB 31 may be stored in an external server, and the navigation device 1 may be configured to acquire by communication.

ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ35、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。   Here, the map information DB 31 displays, for example, link data 33 related to roads (links), node data 34 related to node points, search data 35 used for processing related to route search and change, facility data related to facilities, and maps. Storage means for storing map display data, intersection data relating to each intersection, search data for searching for points, and the like.

また、リンクデータ33としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾(こう)配、カント、バンク、路面の状態、JCTやICのランプ、合流区間、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。   The link data 33 includes, for each link constituting the road, the width of the road to which the link belongs, a gradient, a cant, a bank, a road surface state, a JCT or IC ramp, a merge section, the number of road lanes, Data representing the number of lanes decreasing, width narrowing, railroad crossings, etc. for corners, curvature radius, intersections, T-junctions, corner entrances and exits, etc. Data representing uphill roads, etc. in relation to road types, in addition to general roads such as national roads, prefectural roads, and narrow streets, as well as toll roads such as highway automobile national roads, city highways, automobile exclusive roads, general toll roads, and toll bridges Are recorded respectively.

また、ノードデータ34としては、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標(位置)、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ(高度)等に関するデータ等が記録される。   The node data 34 includes actual road branch points (including intersections, T-junctions, etc.) and the coordinates (positions) of node points set for each road according to the radius of curvature, etc. Node attribute indicating whether a node is a node corresponding to an intersection, etc., a connection link number list that is a list of link numbers of links connected to the node, and an adjacency that is a list of node numbers of nodes adjacent to the node via the link Data relating to the node number list, the height (altitude) of each node point, and the like are recorded.

また、探索データ35としては、後述のように出発地(例えば車両の現在位置)から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、交差点コストという)や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、リンクコストという)等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。   Further, as the search data 35, various data used for route search processing for searching for a route from a departure place (for example, the current position of the vehicle) to a set destination as described later are recorded. Specifically, the cost of quantifying the appropriate degree as a route to an intersection (hereinafter referred to as an intersection cost), the cost of quantifying the appropriate degree as a route to a link constituting a road (hereinafter referred to as a link cost), etc. Cost calculation data used for calculating the search cost is stored.

一方、制御テーブル32は、車両の走行予定経路に自動運転制御が行われる自動運転区間を含む場合において、自動運転区間において車両に対して行われる自動運転制御の制御内容(例えば、直進、右へ車線変更、合流等)を設定したテーブルである。ここで、制御テーブル32は、車両の走行予定経路が決定された時点又は車両の走行中においてナビゲーションECU13により設定される。そして、制御テーブル32が設定されると、ナビゲーションECU13は走行予定経路とともに車両制御ECU20に対して制御テーブル32を送信する。そして、車両制御ECU20は受信した制御テーブル32に応じて走行中の自動運転制御を実施する。尚、制御テーブル32の詳細については後述する。   On the other hand, when the control table 32 includes an automatic driving section in which the automatic driving control is performed on the planned travel route of the vehicle, the control content of the automatic driving control performed on the vehicle in the automatic driving section (for example, straight, rightward) This is a table in which lane changes, merging, etc.) are set. Here, the control table 32 is set by the navigation ECU 13 when the planned travel route of the vehicle is determined or during travel of the vehicle. When the control table 32 is set, the navigation ECU 13 transmits the control table 32 to the vehicle control ECU 20 together with the planned travel route. Then, the vehicle control ECU 20 performs automatic driving control during traveling according to the received control table 32. Details of the control table 32 will be described later.

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ECU20によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート(有人無人、有料無料は問わない)が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ後述のように自動運転制御で走行を行わせることが適切な状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。   Here, as a traveling form of the vehicle, in addition to the manual driving traveling that travels based on the user's driving operation, the vehicle automatically travels along a predetermined route regardless of the user's driving operation. Traveling by operation control is possible. In the automatic driving control, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, and the positions of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and steering and driving are performed so as to travel along a route preset by the vehicle control ECU 20. Vehicle control such as power source and brake is performed automatically. The details of the automatic operation control are already known, and the description is omitted. In addition, although automatic driving control may be performed for all road sections, in the following description, as an automatic driving section in which automatic driving control of a vehicle is performed, a gate (manned unmanned, A description will be made assuming that the automatic driving control is basically performed only during the period when the highway is provided with a chargeable free of charge) and the vehicle travels in the automatic driving section. However, other sections may be set as the automatic operation section. For example, a highway automobile national road, a city highway, a car road, a toll road, and a general road may be set as the automatic driving section. In addition, when the vehicle travels in the automatic driving section, automatic driving control is not always performed, but automatic driving control is selected by the user, and driving is performed by automatic driving control as described later. Is only done in appropriate circumstances. That is, the automatic driving section is a section in which automatic driving control is permitted for the vehicle in addition to manual driving.

上記自動運転制御による走行は、ユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。そして、本実施形態に係るナビゲーション装置1では、自動運転区間の内、そのような自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間については、車両の自動運転制御を中断して手動運転により走行させる中断区間に設定する。尚、中断区間の設定は走行予定経路の決定時や車両の走行中において行われる。例えば、短区間での合流や車線変更が必要となる区間や区画線の薄い区間については自動運転制御を行うことが困難であるので、該区間は中断区間に設定される。   Traveling by the above-mentioned automatic driving control has a merit that the burden on the user's driving can be reduced, but there are situations where it is difficult to perform driving by the automatic driving control depending on road conditions. And in the navigation apparatus 1 which concerns on this embodiment, about the area where the situation where it is difficult to make it drive | work with such automatic driving | operation control among automatic driving | running | working sections interrupts automatic driving | operation control of a vehicle, and carries out manual driving | operation Set to the interrupted section to drive. The interruption section is set when the scheduled travel route is determined or while the vehicle is traveling. For example, since it is difficult to perform automatic driving control in a section where merging or a lane change is required in a short section or a section where the lane line is thin, the section is set as an interrupted section.

一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の自動運転案内処理プログラム(図2参照)や自動運転制御処理プログラム(図15参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、制御内容取得手段は、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を走行する場合に、該自動運転区間における車両の自動運転制御の制御内容を取得する。制御案内手段は、車両が自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、車両に対して次回以降に行われる自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し案内する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1. The CPU 41 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 41 performs various arithmetic processes. In addition to the RAM 42 for storing route data when a route is searched, a control program, an automatic driving guidance processing program (see FIG. 2) described later, and an automatic driving control processing program (FIG. 15). And the like, and an internal storage device such as a flash memory 44 for storing a program read from the ROM 43. The navigation ECU 13 constitutes various means as processing algorithms. For example, the control content acquisition unit acquires the control content of the automatic driving control of the vehicle in the automatic driving section when traveling in the automatic driving section where the automatic driving control of the vehicle is performed. The control guidance means repeatedly guides the control contents of the automatic driving control performed from the next time on to the vehicle at predetermined intervals while the vehicle travels in the automatic driving section by the automatic driving control.

操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 14 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. The operation unit 14 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 15. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、経路探索時において探索された出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。   The liquid crystal display 15 also includes a map image including roads, traffic information, operation guidance, operation menus, key guidance, a guidance route from the departure point to the destination searched during route search, and guidance along the guidance route. Information, news, weather forecast, time, mail, TV program, etc. are displayed. In place of the liquid crystal display 15, HUD or HMD may be used.

また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、車両が自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、車両に対して次回以降に行われる自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し出力する。   The speaker 16 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route based on an instruction from the navigation ECU 13 and traffic information guidance. In particular, in the present embodiment, while the vehicle travels in the automatic driving section by the automatic driving control, the control content of the automatic driving control performed on and after the next time is repeatedly output at predetermined intervals.

また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。   The DVD drive 17 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Based on the read data, music and video are reproduced, the map information DB 31 is updated, and the like.

また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。   The communication module 18 is a communication device for receiving traffic information, probe information, weather information, and the like transmitted from a traffic information center, for example, a VICS center or a probe center. . In addition, a vehicle-to-vehicle communication device that performs communication between vehicles and a road-to-vehicle communication device that performs communication with roadside devices are also included.

また、車外カメラ19は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ19は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ECU20は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。一方、ナビゲーションECU13は、車両が自動運転区間を走行する場合において、後述のように車外カメラ19によって撮像された撮像画像に基づいて自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間(例えば区画線の薄い区間等)の検出を行う。検出された区間は後述のように中断区間に設定されることとなる。尚、車外カメラ19は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間の検出には、車外カメラ19の代わりに照度センサや降雨センサ等の各種センサを用いても良い。その場合には、例えば、大雨や濃霧等を検出することが可能となる。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。   The vehicle exterior camera 19 is constituted by a camera using a solid-state image sensor such as a CCD, for example, and is installed above the front bumper of the vehicle and installed with the optical axis direction downward from the horizontal by a predetermined angle. And the vehicle outside camera 19 images the front of the traveling direction of the vehicle when the vehicle travels in the automatic driving section. In addition, the vehicle control ECU 20 performs image processing on the captured image, thereby detecting a lane line drawn on the road on which the vehicle travels, other vehicles in the vicinity, and the like. Perform operation control. On the other hand, when the vehicle travels in an automatic driving section, the navigation ECU 13 has a section where a situation in which it is difficult to cause the driving to be performed by automatic driving control based on a captured image captured by the outside camera 19 as described later (for example, Detection of a thin section line, etc.). The detected section is set as an interrupted section as will be described later. In addition, you may comprise the vehicle exterior camera 19 so that it may arrange | position behind or a side other than the vehicle front. In addition, various sensors such as an illuminance sensor and a rain sensor may be used instead of the outside camera 19 for detection of a section where a situation where it is difficult to perform traveling by the automatic driving control occurs. In that case, for example, heavy rain or heavy fog can be detected. As a means for detecting other vehicles, a sensor such as a millimeter wave radar, vehicle-to-vehicle communication, or road-to-vehicle communication may be used instead of the camera.

また、車両制御ECU20は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ECU20にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションECU13は、前記したように車両の走行予定経路や走行予定経路に対して実施される自動運転制御を設定した制御テーブル32を作成すると、CANを介して車両制御ECU20に対して走行予定経路や制御テーブル32を送信する。そして、車両制御ECU20は受信した走行予定経路や制御テーブル32に応じて走行中の自動運転制御を実施する。   The vehicle control ECU 20 is an electronic control unit that controls the vehicle on which the navigation device 1 is mounted. Further, the vehicle control ECU 20 is connected to each drive unit of the vehicle such as a steering, a brake, and an accelerator. In the present embodiment, the vehicle control ECU 20 controls the drive unit particularly when the vehicle travels in an automatic driving section. Implement automatic operation control. Further, when the navigation ECU 13 creates the control table 32 in which the automatic driving control to be performed on the planned traveling route and the planned traveling route of the vehicle is created as described above, the traveling ECU 13 plans to travel to the vehicle control ECU 20 via the CAN. The route and the control table 32 are transmitted. Then, the vehicle control ECU 20 performs automatic driving control during traveling in accordance with the received scheduled traveling route and the control table 32.

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する自動運転案内処理プログラムについて図2に基づき説明する。図2は本実施形態に係る自動運転案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、自走運転案内処理プログラムは、車両の走行予定経路(案内経路)が決定された後において所定間隔(例えば100ms間隔)で実行され、自動運転制御に関する各種案内を行うプログラムである。尚、走行予定経路は、例えば走行開始時においてユーザが目的地を設定することにより、公知のダイクストラ法を用いた経路探索処理が実行され、複数の候補の内からユーザの操作により決定される。また、以下の図2、図5、図6、図15及び図16にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。   Next, an automatic driving guidance processing program executed by the CPU 41 in the navigation device 1 according to this embodiment having the above-described configuration will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart of the automatic driving guidance processing program according to this embodiment. Here, the self-propelled driving guidance processing program is a program that is executed at predetermined intervals (for example, every 100 ms) after the planned traveling route (guidance route) of the vehicle is determined, and performs various types of guidance related to automatic driving control. For example, when the user sets a destination at the start of traveling, a route search process using a known Dijkstra method is executed, and the planned traveling route is determined by a user operation from among a plurality of candidates. 2, 5, 6, 15, and 16 are stored in the RAM 42 and ROM 43 provided in the navigation device 1 and executed by the CPU 41.

先ず、自動運転案内処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、自動運転スイッチがONされているか否かを判定する。ここで、自動運転スイッチは、自動運転区間で基本的に車両が自動運転制御を行うか、或いは自動運転制御を行わずに手動運転を行うかをユーザが切り替えるスイッチであり、インストルメントパネル等に配置される。   First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the automatic driving guidance processing program, the CPU 41 determines whether or not the automatic driving switch is turned on. Here, the automatic driving switch is a switch for the user to switch whether the vehicle basically performs the automatic driving control in the automatic driving section or performs the manual driving without performing the automatic driving control. Be placed.

そして、自動運転スイッチがONされていると判定された場合(S1:YES)にはS5へと移行する。それに対して、自動運転スイッチがOFFされていると判定された場合(S1:NO)にはS2へと移行する。   And when it determines with the automatic driving | operation switch being turned ON (S1: YES), it transfers to S5. On the other hand, when it is determined that the automatic operation switch is OFF (S1: NO), the process proceeds to S2.

即ち、自動運転スイッチがOFFされていると判定された場合には、自動運転区間で自動運転制御を行わずに手動運転を行うことをユーザが希望しているので、後述のようにS2以降でCPU41は、自動運転区間で基本的に車両が手動運転を行うと仮定して、手動運転用の案内スケジュールの作成、及び手動運転により走行を行うユーザの為の車両の走行案内を行う。   That is, when it is determined that the automatic operation switch is OFF, the user desires to perform manual operation without performing automatic operation control in the automatic operation section. Assuming that the vehicle basically performs manual driving in the automatic driving section, the CPU 41 creates a guidance schedule for manual driving and provides driving guidance for the user who runs by manual driving.

一方、自動運転スイッチがONされていると判定された場合には、自動運転区間で自動運転制御を行うことをユーザが希望しているので、後述のようにS5以降でCPU41は、自動運転区間で基本的に車両が自動運転制御を行うと仮定して、自動運転制御の制御内容の設定、及び自動運転制御により走行を行うユーザの為の車両の走行案内を行う。   On the other hand, if it is determined that the automatic operation switch is turned on, the user desires to perform automatic operation control in the automatic operation section. Therefore, as described later, the CPU 41 performs the automatic operation section after S5. Assuming that the vehicle basically performs the automatic driving control, the control content of the automatic driving control is set, and the vehicle traveling guidance for the user who runs by the automatic driving control is performed.

先ず、S2においてCPU41は、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の案内スケジュールが作成されているか否かを判定する。尚、案内スケジュールは、手動運転により走行を行うユーザの為の案内を、今後どのタイミングでどのように行うかを規定したスケジュールである。ここで、図3はナビゲーション装置1において作成される案内スケジュールの一例を示した図である。   First, in S <b> 2, the CPU 41 determines whether a guidance schedule for 10 km ahead in the traveling direction has been created along the planned travel route from the current position of the vehicle. The guidance schedule is a schedule that defines how and at what timing guidance for a user who travels by manual operation will be performed in the future. Here, FIG. 3 is a diagram showing an example of a guidance schedule created in the navigation device 1.

図3に示すように案内スケジュールは、手動運転を行うユーザに対して走行予定経路に沿って走行を行わせる為の運転指示や、走行中に注意すべき事項等の運転操作を補助する為の案内を、案内地点に対応付けて規定する。例えば、車両の進行方向前方にある分岐点Aで右左折する走行予定経路が設定されている場合には、分岐点Aの700m手前で「700m先を右(左)方向です」との案内を行い、分岐点Aの300m手前で「300m先を右(左)方向です」との案内を行い、分岐点Aの100m手前で「まもなく右(左)方向です」との案内を行うスケジュールが作成される。また、右折専用レーンや料金所等が近づいた場合には、それに対する警告案内を行うスケジュールが作成される。   As shown in FIG. 3, the guidance schedule is for assisting a user who performs a manual operation with a driving instruction for causing the user to perform the driving along the planned driving route and a driving operation such as matters to be noted during the driving. Guidance is defined in association with guidance points. For example, if a planned travel route is set to turn left and right at a branch point A ahead of the direction of travel of the vehicle, the guidance “700m ahead is in the right (left) direction” 700m before the branch point A Create a schedule to give guidance “300m ahead is in the right (left) direction” 300m before branch point A, and “soon to be right (left)” 100m before branch point A Is done. In addition, when a right turn dedicated lane or a toll booth approaches, a schedule for warning information is created.

そして、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の案内スケジュールが作成されていると判定された場合(S2:YES)には、S4へと移行する。それに対して、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の案内スケジュールが作成されていないと判定された場合(S2:NO)には、S3へと移行する。   And when it determines with the guidance schedule for 10 km ahead of the advancing direction being produced along the driving planned route from the present position of a vehicle (S2: YES), it transfers to S4. On the other hand, when it is determined that a guidance schedule for 10 km ahead in the traveling direction along the planned travel route from the current position of the vehicle has not been created (S2: NO), the process proceeds to S3.

S3においてCPU41は、地図情報や車両の走行予定経路に基づいて、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の案内スケジュール(図3参照)を作成する。   In S3, the CPU 41 creates a guidance schedule (see FIG. 3) for 10 km ahead in the traveling direction along the planned travel route from the current position of the vehicle based on the map information and the planned travel route of the vehicle.

その後、S4においてCPU41は、作成された案内スケジュールに従って、手動運転を行うユーザに対する走行案内を行う。具体的には、車両の現在位置を検出し、案内スケジュールに記載された案内地点に車両が到達したと判定された場合に、該案内地点に対応付けられた案内音声をスピーカ16から出力する。また、液晶ディスプレイ15に案内画像を出力する構成としても良い。尚、前記S4の手動運転を行うユーザに対する走行案内については、自動運転制御を考慮しない一般的なナビゲーション装置による走行案内と同様であるので詳細は省略する。   After that, in S4, the CPU 41 performs traveling guidance for the user who performs the manual operation according to the created guidance schedule. Specifically, the current position of the vehicle is detected, and when it is determined that the vehicle has arrived at the guidance point described in the guidance schedule, the guidance voice associated with the guidance point is output from the speaker 16. Alternatively, a guide image may be output to the liquid crystal display 15. Note that the travel guidance for the user who performs the manual operation in S4 is the same as the travel guidance by a general navigation device that does not consider automatic operation control, and thus the details are omitted.

一方、S5においてCPU41は、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の制御テーブル32が作成されているか否かを判定する。尚、制御テーブル32は、自動運転区間において車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を規定したテーブルである。ここで、図4はナビゲーション装置1において作成される制御テーブル32の一例を示した図である。   On the other hand, in S5, the CPU 41 determines whether or not the control table 32 for 10 km ahead in the traveling direction is created along the planned travel route from the current position of the vehicle. The control table 32 is a table that defines the control content of the automatic driving control performed on the vehicle in the automatic driving section. Here, FIG. 4 is a diagram showing an example of the control table 32 created in the navigation device 1.

図4に示すように制御テーブル32は、走行予定経路に含まれる自動運転区間(図4では走行予定経路の全体が自動運転区間とする)について、自動運転区間を構成する経路の種別を基準にして複数の区間に区分し、区間毎に自動運転制御の制御内容を規定する。尚、経路の種別としては、ICのランプ区間、合流区間、本線、JCT分岐区間、JCTのランプ区間等がある。また、制御テーブルでは区間毎に車両が取り得る行動の選択肢(以下、行動選択肢という)の数についても規定される。例えば、図4に示す例では出発地から1000mまではICのランプ区間であり、車両が取り得る行動選択肢は“直進”の1種類であり、自動運転制御の制御内容として“直進”が対応付けられている。一方、出発地から8000m離れた地点から9000mまではJCTの分岐区間であり、車両が取り得る行動選択肢は“直進”と“左への車線変更”の2種類であり、その内、自動運転制御の制御内容として“左への車線変更”が対応付けられている。   As shown in FIG. 4, the control table 32 is based on the types of routes constituting the automatic driving section for the automatic driving section included in the planned driving route (in FIG. 4, the entire planned driving route is the automatic driving section). Are divided into a plurality of sections, and the control content of automatic operation control is defined for each section. The types of routes include an IC ramp section, a merge section, a main line, a JCT branch section, and a JCT ramp section. The control table also defines the number of action options (hereinafter referred to as action options) that the vehicle can take for each section. For example, in the example shown in FIG. 4, the IC ramp section from the departure point to 1000 m is one type of action option “straight ahead” that the vehicle can take, and “straight forward” is associated as the control content of automatic driving control. It has been. On the other hand, from the point 8000m away from the departure point to 9000m is the JCT branch section, and there are two types of action options that the vehicle can take, "straight ahead" and "change lane to the left", of which automatic driving control Is associated with “change left lane”.

そして、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の制御テーブル32が作成されていると判定された場合(S5:YES)には、S7へと移行する。それに対して、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の制御テーブル32が作成されていないと判定された場合(S5:NO)には、S6へと移行する。   And when it determines with the control table 32 for 10 km ahead of the advancing direction being produced from the current position of a vehicle along a driving planned route (S5: YES), it transfers to S7. On the other hand, when it is determined that the control table 32 for 10 km ahead in the traveling direction along the planned travel route from the current position of the vehicle has not been created (S5: NO), the process proceeds to S6.

S6においてCPU41は、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方10km分の制御テーブル32(図4参照)を作成する。尚、制御テーブル32の作成は、地図情報と走行予定経路に基づいて作成され、作成された制御テーブル32はRAM42やフラッシュメモリ44等に記憶される。また、作成された制御テーブル32や車両の走行予定経路は、CANを介して車両制御ECU20に対して送信される。そして、車両制御ECU20は受信した走行予定経路や制御テーブル32に応じて走行中の自動運転制御を実施する。   In S <b> 6, the CPU 41 creates a control table 32 (see FIG. 4) for 10 km forward in the traveling direction along the planned travel route from the current position of the vehicle. The control table 32 is created based on the map information and the planned travel route, and the created control table 32 is stored in the RAM 42, the flash memory 44, or the like. The created control table 32 and the planned travel route of the vehicle are transmitted to the vehicle control ECU 20 via the CAN. Then, the vehicle control ECU 20 performs automatic driving control during traveling in accordance with the received scheduled traveling route and the control table 32.

その後、S7においてCPU41は、後述の制御内容案内処理(図5、図6)を実行する。尚、制御内容案内処理は、後述のように前記S6で作成された制御テーブル32に基づいて、自動運転制御により走行を行うユーザの為の走行案内を行う。   Thereafter, in S7, the CPU 41 executes a control content guidance process (FIGS. 5 and 6) described later. In the control content guidance process, traveling guidance for a user who travels by automatic driving control is performed based on the control table 32 created in S6 as described later.

次に、前記S7において実行される制御内容案内処理のサブ処理について図5及び図6に基づき説明する。図5及び図6は制御内容案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。   Next, a sub-process of the control content guidance process executed in S7 will be described with reference to FIGS. 5 and 6 are flowcharts of a sub-processing program for the control content guidance process.

先ず、S11においてCPU41は、前記S6で作成された制御テーブル32(図4参照)をRAM42やフラッシュメモリ44から読み出すことによって取得する。   First, in S <b> 11, the CPU 41 acquires the control table 32 (see FIG. 4) created in S <b> 6 by reading it from the RAM 42 or the flash memory 44.

次に、S12においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。   Next, in S <b> 12, the CPU 41 acquires the current position of the vehicle based on the detection result of the current position detection unit 11. A map matching process for specifying the current position of the vehicle on the map data is also performed. Furthermore, it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using high-precision location technology. Here, the high-accuracy location technology detects the white line and road surface paint information captured from the camera behind the vehicle by image recognition, and further compares the white line and road surface paint information with a previously stored map information DB, thereby driving the vehicle. This is a technology that makes it possible to detect lanes and highly accurate vehicle positions. The details of the high-accuracy location technology are already known and will be omitted.

続いて、S13においてCPU41は、前記S11で取得した制御テーブル32と前記S12で取得した車両の現在位置とに基づいて、制御テーブル32において複数に区分された区間の内、車両の現在位置に対応する区間(以下、現区間という)に規定された行動選択肢の数と制御内容をそれぞれ取得する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000m〜9000mの間である場合には、現区間の行動選択肢の数として“2”が取得され、制御内容として“左へ車線変更”が取得される。   Subsequently, in S13, the CPU 41 corresponds to the current position of the vehicle among the sections divided into a plurality of sections in the control table 32 based on the control table 32 acquired in S11 and the current position of the vehicle acquired in S12. The number of action options defined in the section to be performed (hereinafter referred to as the current section) and the control content are acquired. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle is between 8000 m and 9000 m from the departure place, “2” is set as the number of action options in the current section. Acquired and “change lane left” is acquired as the control content.

その後、S14においてCPU41は、前記S11で取得した制御テーブル32と前記S12で取得した車両の現在位置とに基づいて、制御テーブル32において複数に区分された区間の内、現区間に対して目的地側に隣接する区間(即ち、現区間の次に車両が走行する区間であり、以下、次区間という)に規定された制御内容と、車両の現在位置から次区間で行われる自動運転制御の制御開始位置までの距離をそれぞれ取得する。尚、制御開始位置までの距離は、車両の現在位置から次区間の開始位置までの距離としても良いし、車両の現在位置から実際に制御が開始される予定の位置までの距離としても良い。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000m〜9000mの間である場合には、次区間の制御内容として“直進”が取得され、制御開始位置までの距離として例えば“1500m”が取得される。   Thereafter, in S14, the CPU 41 determines the destination for the current section among the sections divided into a plurality in the control table 32 based on the control table 32 acquired in S11 and the current position of the vehicle acquired in S12. Control content defined in a section adjacent to the vehicle side (that is, a section in which the vehicle travels next to the current section, hereinafter referred to as the next section) and control of automatic driving control performed in the next section from the current position of the vehicle Get the distance to the start position. The distance to the control start position may be a distance from the current position of the vehicle to the start position of the next section, or may be a distance from the current position of the vehicle to a position where control is actually started. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle is between 8000 m and 9000 m from the departure place, “straight ahead” is acquired as the control content of the next section. For example, “1500 m” is acquired as the distance to the control start position.

次に、S15においてCPU41は、自動運転制御が中断されたか否か判定される。ここで、本実施形態では自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間については、車両の自動運転制御を中断して手動運転により走行させる中断区間に設定する。そして、車両が現時点で設定されているいずれかの中断区間に進入した場合に、自動運転制御が中断されることとなる(図15参照)。例えば、以下の(1)〜(5)のいずれかの条件に該当する区間が、中断区間として設定される。
(1)短区間(例えば500m以下)での合流や車線変更が必要となる区間。
(2)区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。 (2) A section where the lane markings (road center line, lane boundary line, road outside line, etc.) have disappeared or are thinned to the extent that they cannot be recognized by the camera.
(3)事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。 (3) Lanes that are restricted due to accidents, construction, falling objects, etc., but it is not possible to determine which lane is regulated.
(4)車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となる区間。 (4) A section where the weather is difficult to detect with a camera or sensor when the vehicle is running, or the weather is difficult to control the vehicle (for example, heavy rain, heavy fog, snow cover, frozen road surface).
(5)(1)〜(4)以外で過去に自動運転制御が中断されている区間。 (5) Sections other than (1) to (4) where automatic driving control has been interrupted in the past.
尚、中断区間の設定は基本的に走行予定経路の設定時において行われるが、後述のように車両の走行中においても行われる。 The interruption section is basically set when the planned travel route is set, but it is also set while the vehicle is traveling as described later. 例えば、車両の進行方向前方に区画線の薄い区間や天候の悪化した区間があることを新たに検出した場合には、該区間では自動運転制御を行うことが困難であるので、該区間を中断区間に新たに設定する。 For example, if it is newly detected that there is a section with a thin lane marking or a section with bad weather ahead of the vehicle in the traveling direction, it is difficult to perform automatic driving control in that section, so the section is interrupted. Set a new section. また、ユーザの手動操作に基づいて自動運転制御を中断する区間を設定可能に構成しても良い。 Further, the section in which the automatic operation control is interrupted may be set based on the manual operation of the user. Next, in S15, the CPU 41 determines whether or not the automatic operation control is interrupted. Here, in the present embodiment, a section where a situation in which it is difficult to perform the driving by the automatic driving control is set as an interrupting section in which the automatic driving control of the vehicle is interrupted and the vehicle is driven by the manual driving. Then, when the vehicle enters one of the interrupted sections set at the present time, the automatic driving control is interrupted (see FIG. 15). For example, a section corresponding to any of the following conditions (1) to (5) is set as an interrupted section. Next, in S15, the CPU 41 determines whether or not the automatic operation control is interrupted. Here, in the present embodiment, a section where a situation in which it is difficult to perform the driving by the automatic driving control is set as an interrupting section in which the automatic driving control of the vehicle is interrupted and the vehicle is driven by the manual driving. Then, when the vehicle enters one of the interrupted sections set at the present time, the automatic driving control is interrupted (see FIG. 15 ). For example, a section corresponding to any of the following conditions (1) to (5) is set as an interrupted section.
(1) A section that requires merging or changing lanes in a short section (for example, 500 m or less). (1) A section that requires merging or changing lanes in a short section (for example, 500 m or less).
(2) A section where the lane marking (the roadway center line, the lane boundary line, the roadway outer line, etc.) has disappeared or has become so thin that it cannot be recognized by the camera. (2) A section where the lane marking (the roadway center line, the lane boundary line, the roadway outer line, etc.) has disappeared or has become so thin that it cannot be recognized by the camera.
(3) A section in which lane regulation is caused by accidents, construction work, fallen objects, etc., but it cannot be determined which lane the regulated lane is. (3) A section in which lane regulation is caused by accidents, construction work, fallen objects, etc., but it cannot be determined which lane the regulated lane is.
(4) A section in which the weather is difficult to detect by a camera or a sensor or the weather is difficult to control (for example, heavy rain, heavy fog, snow accumulation, road freezing) when the vehicle is running. (4) A section in which the weather is difficult to detect by a camera or a sensor or the weather is difficult to control (for example, heavy rain, heavy fog, snow accumulation, road freezing) when the vehicle is running.
(5) A section other than (1) to (4) in which automatic operation control has been interrupted in the past. (5) A section other than (1) to (4) in which automatic operation control has been interrupted in the past.
The setting of the interruption section is basically performed when the planned travel route is set, but is also performed while the vehicle is traveling as described later. For example, when it is newly detected that there is a section with a thin lane line or a section with bad weather ahead in the traveling direction of the vehicle, it is difficult to perform automatic driving control in that section, so the section is interrupted. Set a new section. Moreover, you may comprise so that the area which interrupts automatic driving | operation control based on a user's manual operation can be set. The setting of the interruption section is basically performed when the planned travel route is set, but is also performed while the vehicle is traveling as described later. For example, when it is newly detected that there is a section with a thin lane line or a section with bad weather ahead in the traveling direction of the vehicle, it is difficult to perform automatic driving control in that section, so the section is interrupted. Set a new section. Moreover, you may locate so that the area which interrupts automatic driving | operation control based on a user's manual operation can be set.

そして、自動運転制御が中断されたと判定された場合(S15:YES)には、S16へと移行する。それに対して、自動運転制御が中断されていないと判定された場合(S15:NO)には、S19へと移行する。   And when it determines with automatic driving | operation control being interrupted (S15: YES), it transfers to S16. On the other hand, when it determines with automatic driving | operation control not being interrupted (S15: NO), it transfers to S19.

S16においてCPU41は、前記S13で取得した情報に基づいて、現区間の行動選択肢の数が複数あるか否か判定する。   In S16, the CPU 41 determines whether there are a plurality of action options in the current section based on the information acquired in S13.

そして、現区間の行動選択肢の数が複数あると判定された場合(S16:YES)には、S17へと移行する。それに対して、現区間の行動選択肢の数が一のみであると判定された場合(S16:NO)には、S18へと移行する。   When it is determined that there are a plurality of action options in the current section (S16: YES), the process proceeds to S17. On the other hand, when it is determined that the number of action options in the current section is only one (S16: NO), the process proceeds to S18.

S17においてCPU41は、前記S13で取得した情報に基づいて、現区間に対応する制御内容を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000m〜9000mの間である場合には、図7に示すように『200m先の分岐で左車線に移動して下さい。』との案内が行われる。その結果、自動運転制御が中断され、且つ車両が取り得る行動が複数(例えば、図7に示す例では本線に沿って直進もできるし、車線変更してランプへの進入も可能である)ある場合であっても、その後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。即ち、図7に示す例では左側に車線変更してJCTのランプへと進入させることが可能となる。尚、案内は音声案内により出力しても良いし、案内画像を出力する構成としても良い。   In S17, the CPU 41 guides the control content corresponding to the current section based on the information acquired in S13. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle is between 8000 m and 9000 m from the departure place, as shown in FIG. Please move to the left lane. ”Is performed. As a result, the automatic driving control is interrupted, and there are a plurality of actions that the vehicle can take (for example, in the example shown in FIG. 7, the vehicle can go straight along the main line, or the lane can be changed to enter the ramp). Even if it is a case, it becomes possible to perform subsequent driving operation by the user appropriately. That is, in the example shown in FIG. 7, it is possible to change the lane to the left and enter the JCT ramp. The guidance may be output by voice guidance, or a guidance image may be output.

一方、S18においてCPU41は、前記S14で取得した情報に基づいて、次区間に対応する制御内容と、制御開始位置までの距離(制御内容が直進である場合は除く)を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から1000mの間である場合には、図8に示すように『1500m先で本線に合流して下さい。』との案内が行われる。その結果、自動運転制御が中断された場合であっても、その後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。即ち、図8に示す例ではICのランプを走行する車両を本線へ合流させることが可能となる。   On the other hand, in S18, the CPU 41 guides the control content corresponding to the next section and the distance to the control start position (except when the control content is straight) based on the information acquired in S14. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired, and the current position of the vehicle is between 1000 m from the departure place, as shown in FIG. Please. ”Is performed. As a result, even if the automatic operation control is interrupted, it is possible to appropriately perform the subsequent driving operation by the user. In other words, in the example shown in FIG. 8, it is possible to join the vehicle traveling on the IC ramp to the main line.

また、S19においてCPU41は、前記S11で取得した制御テーブル32に基づいて、車両の自動運転制御に係る制御が行われる所定時間前か否か判定する。尚、所定時間前とは、固定値(例えば5秒前)としても良いし、変動値(例えば音声案内の終了時に制御が開始されるタイミング)としても良い。   In S19, the CPU 41 determines whether or not it is a predetermined time before the control related to the automatic driving control of the vehicle is performed based on the control table 32 acquired in S11. The predetermined time before may be a fixed value (for example, 5 seconds before) or may be a fluctuation value (for example, timing at which control is started at the end of voice guidance).

そして、車両の自動運転制御に係る制御が行われる所定時間前であると判定された場合(S19:YES)には、S20へと移行する。それに対して、車両の自動運転制御に係る制御が行われる所定時間前でないと判定された場合(S19:NO)には、S21へと移行する。   And when it determines with it being before the predetermined time when the control which concerns on the automatic driving control of a vehicle is performed (S19: YES), it transfers to S20. On the other hand, when it is determined that it is not a predetermined time before the control related to the automatic driving control of the vehicle is performed (S19: NO), the process proceeds to S21.

S20においてCPU41は、前記S13及びS14で取得した情報に基づいて、車両に対して所定時間後に行われる制御内容を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000m〜9000mの間で所定時間後に車線変更が行われるタイミングである場合には、図9に示すように『左車線に移動します。』との案内が行われる。その結果、ユーザはこれから車両で行われる自動運転制御の制御内容を把握することが可能であり、自動運転制御の実行によってユーザに不安を感じさせることが無い。   In S20, the CPU 41 guides the control contents to be performed after a predetermined time to the vehicle based on the information acquired in S13 and S14. For example, in the case where the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle is between 8000 m and 9000 m from the departure point and the timing at which the lane change is performed after a predetermined time, FIG. As shown in “Go to the left lane. ”Is performed. As a result, the user can grasp the control content of the automatic driving control to be performed in the vehicle from now on, and the user will not feel uneasy by executing the automatic driving control.

一方、S21においてCPU41は、車両の自動運転制御に係る制御が行われてから所定時間経過したタイミングであるか否か判定する。尚、所定時間経過とは、固定値(例えば制御が行われた直後)としても良いし、変動値としても良い。   On the other hand, in S21, the CPU 41 determines whether or not a predetermined time has elapsed since the control relating to the automatic driving control of the vehicle was performed. Note that the predetermined time elapsed may be a fixed value (for example, immediately after the control is performed) or a fluctuation value.

そして、車両の自動運転制御に係る制御が行われてから所定時間経過したタイミングであると判定された場合(S21:YES)には、S22へと移行する。それに対して、車両の自動運転制御に係る制御が行われてから所定時間経過したタイミングでないと判定された場合(S21:NO)には、S23へと移行する。   And when it determines with it being the timing which predetermined time passed since control which concerns on the automatic driving control of a vehicle was performed (S21: YES), it transfers to S22. On the other hand, if it is determined that the predetermined time has not elapsed since the control related to the automatic driving control of the vehicle is performed (S21: NO), the process proceeds to S23.

S22においてCPU41は、前記S13及びS14で取得した情報に基づいて、車両に対して次に行われる制御内容と、制御開始位置までの距離(制御内容が直進である場合は除く)を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000m〜9000mの間で車線変更が行われてから所定時間経過後のタイミングである場合には、図10に示すように『この車線を直進します。』との案内が行われる。その結果、ユーザは次に車両で行われる自動運転制御の制御内容を事前に把握することが可能であり、その後の自動運転制御の実行によってユーザに不安を感じさせることが無い。   In S22, based on the information acquired in S13 and S14, the CPU 41 guides the next control content to be performed on the vehicle and the distance to the control start position (except when the control content is straight). For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired, and the current position of the vehicle is a timing after a predetermined time has elapsed since the lane change was performed between 8000 m and 9000 m from the departure place. As shown in Figure 10, “Go straight in this lane. ”Is performed. As a result, the user can grasp in advance the control content of the automatic driving control performed next in the vehicle, and the user does not feel uneasy by the subsequent execution of the automatic driving control.

また、図6のS23においてCPU41は、車両の現在位置と制御テーブル32とに基づいて、車両が制御テーブル32に規定された区間の境界を通過したか否か判定する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合には、出発地から1000m、1500m、8000m、9000m、9500mの各地点を通過したか否か判定されることとなる。   In S <b> 23 of FIG. 6, the CPU 41 determines whether or not the vehicle has passed the boundary of the section defined in the control table 32 based on the current position of the vehicle and the control table 32. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired, it is determined whether or not each point of 1000 m, 1500 m, 8000 m, 9000 m, and 9500 m has passed from the departure place.

そして、車両が制御テーブル32に規定された区間の境界を通過したと判定された場合(S23:YES)には、S24へと移行する。それに対して、車両が制御テーブル32に規定された区間の境界を通過していないと判定された場合(S23:NO)には、S28へと移行する。   And when it determines with the vehicle having passed the boundary of the area prescribed | regulated to the control table 32 (S23: YES), it transfers to S24. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed the boundary of the section defined in the control table 32 (S23: NO), the process proceeds to S28.

S24においてCPU41は、前記S13で取得した情報に基づいて、車両が新たに進入した現区間の行動選択肢の数が複数あるか否か判定する。   In S24, the CPU 41 determines whether there are a plurality of action options in the current section in which the vehicle has newly entered based on the information acquired in S13.

そして、現区間の行動選択肢の数が複数あると判定された場合(S24:YES)には、S25へと移行する。それに対して、現区間の行動選択肢の数が一のみであると判定された場合(S24:NO)には、S26へと移行する。   When it is determined that there are a plurality of action options in the current section (S24: YES), the process proceeds to S25. On the other hand, when it is determined that the number of action options in the current section is only one (S24: NO), the process proceeds to S26.

S25においてCPU41は、前記S13で取得した情報に基づいて、車両が新たに進入した現区間に対応する制御内容を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000mに到達した場合には、図11に示すように『300m先の分岐で左車線に移動します。』との案内が行われる。その結果、仮に自動運転制御が今後中断された場合であって、且つ車両が取り得る行動が複数(例えば、図11に示す例では本線に沿って直進もできるし、車線変更してランプへの進入も可能である)ある場合であっても、中断後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。即ち、図11に示す例では左側に車線変更してJCTのランプへと進入させることが可能となる。   In S25, the CPU 41 guides the control content corresponding to the current section in which the vehicle has newly entered based on the information acquired in S13. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle has reached 8000 m from the departure place, as shown in FIG. Move ”Is performed. As a result, if the automatic driving control is interrupted in the future, and the vehicle can take a plurality of actions (for example, in the example shown in FIG. 11, the vehicle can go straight along the main line, change the lane, Even if it is possible to enter, it is possible to appropriately perform the driving operation by the user after the interruption. That is, in the example shown in FIG. 11, it is possible to change the lane to the left and enter the JCT ramp.

一方、S26においてCPU41は、前記S14で取得した情報に基づいて、次区間に対応する制御内容と、制御開始位置までの距離(制御内容が直進である場合は除く)を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から1000mに到達した場合には、図12に示すように『800m先で本線に合流します。』との案内が行われる。その結果、仮に自動運転制御が今後中断された場合であっても、中断後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。即ち、図12に示す例ではICのランプを走行する車両を本線へ合流させることが可能となる。   On the other hand, in S26, the CPU 41 guides the control content corresponding to the next section and the distance to the control start position (except when the control content is straight) based on the information acquired in S14. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle reaches 1000 m from the departure place, as shown in FIG. . ”Is performed. As a result, even if the automatic driving control is interrupted in the future, it becomes possible to appropriately perform the driving operation by the user after the interruption. That is, in the example shown in FIG. 12, it is possible to join a vehicle traveling on an IC ramp to the main line.

次に、S27においてCPU41は、RAM42に格納された定期通知用フラグと定期通知用タイマTをそれぞれ読み出す。そして、定期通知用フラグは“ON”に設定し、定期通知用タイマTは“0”に設定する。尚、後述のように定期通知用フラグは、自動運転制御の中断の有無や車両の現在位置に関わらず、所定時間(例えば1分)が経過する度に車両に対して次回以降に行われる自動運転制御の制御内容を案内(以下、定期案内という)する状態にあるか否かを示すフラグであり、後述のように定期通知用フラグが“ON”に設定されている状態において上記定期案内が行われることとなる。また、定期通知用タイマTは、上記定期案内が行われる間隔を計測するタイマである。   Next, in S <b> 27, the CPU 41 reads the regular notification flag and the regular notification timer T stored in the RAM 42. Then, the regular notification flag is set to “ON”, and the regular notification timer T is set to “0”. As will be described later, the periodic notification flag is an automatic flag that is issued to the vehicle after the next time every time a predetermined time (for example, 1 minute) elapses regardless of whether automatic driving control is interrupted or the current position of the vehicle. This flag indicates whether or not the control content of the operation control is in a state of guidance (hereinafter referred to as “periodic guidance”), and the periodic guidance is set in a state where the periodic notification flag is set to “ON” as will be described later. Will be done. The regular notification timer T is a timer that measures the interval at which the regular guidance is performed.

一方、S28においてCPU41は、RAM42から定期通知用タイマTを読み出し、100ms(即ち当該自動運転案内処理プログラムの実施間隔)を加算する。   On the other hand, in S28, the CPU 41 reads the regular notification timer T from the RAM 42, and adds 100 ms (that is, the execution interval of the automatic driving guidance processing program).

次に、S29においてCPU41は、RAM42から定期通知用フラグと定期通知用タイマTをそれぞれ読み出し、定期通知用フラグが“ON”状態であって、且つ定期通知用タイマTが1分以上であるか否か判定する。尚、前記S29の判定基準となる時間は、定期案内が行われる間隔となる。本実施形態では1分とするが、1分以外の時間を規定しても良い。   Next, in S29, the CPU 41 reads the regular notification flag and the regular notification timer T from the RAM 42, and whether the regular notification flag is “ON” and the regular notification timer T is 1 minute or longer. Judge whether or not. The time used as the determination criterion in S29 is an interval at which the regular guidance is performed. In this embodiment, it is 1 minute, but a time other than 1 minute may be defined.

そして、定期通知用フラグが“ON”状態であって、且つ定期通知用タイマTが1分以上であると判定された場合(S29:YES)には、S30へと移行する。それに対して、定期通知用フラグが“ON”状態でない、又は定期通知用タイマTが1分未満であると判定された場合(S29:NO)には、案内を行うことなく当該自動運転案内処理プログラムを終了する。   When it is determined that the regular notification flag is “ON” and the regular notification timer T is 1 minute or longer (S29: YES), the process proceeds to S30. On the other hand, when it is determined that the regular notification flag is not in the “ON” state or the regular notification timer T is less than one minute (S29: NO), the automatic driving guidance process is performed without performing guidance. Exit the program.

S30においてCPU41は、前記S13で取得した情報に基づいて、現区間の行動選択肢の数が複数あるか否か判定する。   In S30, the CPU 41 determines whether there are a plurality of action options in the current section based on the information acquired in S13.

そして、現区間の行動選択肢の数が複数あると判定された場合(S30:YES)には、S31へと移行する。それに対して、現区間の行動選択肢の数が一のみであると判定された場合(S30:NO)には、S32へと移行する。   When it is determined that there are a plurality of action options in the current section (S30: YES), the process proceeds to S31. On the other hand, when it is determined that the number of action options in the current section is only one (S30: NO), the process proceeds to S32.

S31においてCPU41は、前記S13で取得した情報に基づいて、現区間に対応する制御内容を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から8000m〜9000mの間である場合には、図13に示すように『○○m先の分岐で左車線に移動します。』との案内が1分間隔で繰り返し行われる。その結果、仮に自動運転制御が今後中断された場合であって、且つ車両が取り得る行動が複数(例えば、図13に示す例では本線に沿って直進もできるし、車線変更してランプへの進入も可能である)ある場合であっても、中断後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。即ち、図13に示す例では左側に車線変更してJCTのランプへと進入させることが可能となる。その後、S34へと移行する。   In S31, the CPU 41 guides the control content corresponding to the current section based on the information acquired in S13. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired and the current position of the vehicle is between 8000 m and 9000 m from the departure place, as shown in FIG. Move to the left lane at the fork. Is repeated at 1 minute intervals. As a result, if the automatic driving control is interrupted in the future, and the vehicle can take a plurality of actions (for example, in the example shown in FIG. 13, the vehicle can go straight along the main line, change the lane, Even if it is possible to enter, it is possible to appropriately perform the driving operation by the user after the interruption. That is, in the example shown in FIG. 13, it is possible to change the lane to the left and enter the JCT ramp. Thereafter, the process proceeds to S34.

一方、S32においてCPU41は、車両の現在位置と制御テーブル32とに基づいて、車両の現在位置から次に行われる自動運転制御の制御開始位置までの距離が2km以下か否か判定する。   On the other hand, in S32, based on the current position of the vehicle and the control table 32, the CPU 41 determines whether or not the distance from the current position of the vehicle to the control start position of the next automatic driving control to be performed is 2 km or less.

そして、車両の現在位置から次に行われる自動運転制御の制御開始位置までの距離が2km以下であると判定された場合(S32:YES)には、S33へと移行する。それに対して、車両の現在位置から次に行われる自動運転制御の制御開始位置までの距離が2kmより長いと判定された場合(S32:NO)には、案内を行うことなくS34へと移行する。従って、区間の境界を通過した時又は前回の案内が行われた時から1分が経過した場合であっても、車両の行動選択肢が一のみの状態では案内は行われないこととなる(但し、S15、S19、S21、S23、S32の各判定条件に該当した場合は除く)。   If it is determined that the distance from the current position of the vehicle to the control start position of the automatic driving control to be performed next is 2 km or less (S32: YES), the process proceeds to S33. On the other hand, when it is determined that the distance from the current position of the vehicle to the control start position of the next automatic driving control to be performed is longer than 2 km (S32: NO), the process proceeds to S34 without performing guidance. . Therefore, even if one minute has passed since the time when the boundary of the section was passed or when the previous guidance was performed, guidance is not performed when the vehicle has only one action option (however, , S15, S19, S21, S23, and S32, except when the determination conditions are met).

S33においてCPU41は、前記S14で取得した情報に基づいて、次区間に対応する制御内容と、制御開始位置までの距離(制御内容が直進である場合は除く)を案内する。例えば、図4に示す制御テーブル32が取得された場合であって、且つ車両の現在位置が出発地から1000mの間である場合には、図14に示すように『○○m先で本線に合流します。』との案内が1分間隔で繰り返し行われる。その結果、仮に自動運転制御が今後どのようなタイミングで中断された場合であっても、中断後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。即ち、図14に示す例ではICのランプを走行する車両を本線へ合流させることが可能となる。   In S33, the CPU 41 guides the control content corresponding to the next section and the distance to the control start position (except when the control content is straight) based on the information acquired in S14. For example, when the control table 32 shown in FIG. 4 is acquired, and the current position of the vehicle is between 1000 m from the departure place, as shown in FIG. Join. Is repeated at 1 minute intervals. As a result, even if the automatic driving control is interrupted at any timing in the future, it becomes possible to appropriately perform the driving operation by the user after the interruption. That is, in the example shown in FIG. 14, it is possible to join a vehicle traveling on an IC ramp to the main line.

その後、S34においてCPU41は、RAM42から定期通知用タイマTを読み出して“0”を代入し、当該自動運転案内処理プログラムを終了する。   Thereafter, in S34, the CPU 41 reads the periodic notification timer T from the RAM 42, substitutes “0”, and ends the automatic driving guidance processing program.

続いて、本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する自動運転制御処理プログラムについて図15に基づき説明する。図15は本実施形態に係る自動運転制御処理プログラムのフローチャートである。ここで、自走運転制御処理プログラムは、車両の走行予定経路(案内経路)が決定された後において所定間隔(例えば100ms間隔)で実行され、自動運転制御の継続判定や中断区間の設定等を行うプログラムである。   Next, an automatic driving control processing program executed by the CPU 41 in the navigation device 1 according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a flowchart of the automatic operation control processing program according to the present embodiment. Here, the self-propelled driving control processing program is executed at a predetermined interval (for example, every 100 ms) after the planned traveling route (guide route) of the vehicle is determined, and the automatic driving control continuation determination, interruption interval setting, and the like are performed. It is a program to be performed.

先ず、自動運転制御処理プログラムではS41において、CPU41は、自動運転開始ボタンがONされているか否かを判定する。ここで、自動運転開始ボタンは、インストルメントパネル等に配置され、ユーザが押下する度にONとOFFが切り換わる。そして、自動運転区間(但し中断区間に設定された区間は除く)を車両が走行する状態でONされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にOFFされると自動運転区間の走行中であっても自動運転制御は終了し、手動運転へと切り替わる。   First, in S41, in the automatic operation control processing program, the CPU 41 determines whether or not the automatic operation start button is turned on. Here, the automatic operation start button is arranged on an instrument panel or the like, and is switched ON and OFF every time the user presses it. Then, automatic driving control is started when the vehicle is running in an automatic driving section (excluding the section set as an interruption section), while automatic driving is started when the vehicle is turned off during execution of the automatic driving control. Even during traveling in the section, the automatic operation control ends and switches to manual operation.

そして、自動運転開始ボタンがONされていると判定された場合(S41:YES)には、S44へと移行する。それに対して、自動運転開始ボタンがONされていないと判定された場合(S41:NO)には、S42へと移行する。   And when it determines with the automatic driving | operation start button being turned ON (S41: YES), it transfers to S44. On the other hand, if it is determined that the automatic operation start button is not turned on (S41: NO), the process proceeds to S42.

S42においてCPU41は、車両における自動運転制御が実行中であるか否かを判定する。   In S42, the CPU 41 determines whether or not automatic driving control in the vehicle is being executed.

そして、車両における自動運転制御が実行中であると判定された場合(S42:YES)には、S43へと移行する。それに対して、車両における自動運転制御が実行中でないと判定された場合(S42:NO)には、当該自動運転制御処理プログラムを終了する。   And when it determines with automatic driving | operation control in a vehicle being performed (S42: YES), it transfers to S43. On the other hand, when it is determined that the automatic driving control in the vehicle is not being executed (S42: NO), the automatic driving control processing program is terminated.

S43においてCPU41は、自動運転制御の終了処理を実行する。具体的には、CANを介して車両制御ECU20に対して自動運転制御を終了する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転制御が終了し、手動運転へと切り替わる。   In S43, the CPU 41 executes an automatic operation control end process. Specifically, an instruction signal for terminating the automatic driving control is transmitted to the vehicle control ECU 20 via the CAN. As a result, the automatic driving control ends in the vehicle and switches to manual driving.

一方、S44においてCPU41は、現在位置検出部11により検出した車両の現在位置と地図情報に基づいて、車両が自動運転区間内にあるか否かを判定する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。   On the other hand, in S44, the CPU 41 determines whether or not the vehicle is in the automatic driving section based on the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 11 and the map information. Note that it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using a high-precision location technology.

そして、車両が自動運転区間内にあると判定された場合(S44:YES)には、S45へと移行する。それに対して、車両が自動運転区間内にないと判定された場合(S44:NO)には、S42へと移行する。   And when it determines with a vehicle being in an automatic driving area (S44: YES), it transfers to S45. On the other hand, when it is determined that the vehicle is not in the automatic driving section (S44: NO), the process proceeds to S42.

S45においてCPU41は、後述の中断区間の検出処理(図16)を実行する。尚、中断区間の検出処理は、後述のように車両の走行中において車外カメラ19やセンサ等を用い、既に中断区間に設定された区間外で自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間の検出を行い、新たに中断区間に設定する処理である。   In S45, the CPU 41 executes an interruption section detection process (FIG. 16) described later. In addition, the detection process of the interruption section has a situation where it is difficult to perform the automatic driving control outside the section that has already been set as the interruption section using the outside camera 19 or the sensor while the vehicle is traveling as described later. This is a process of detecting a generated section and newly setting it as an interrupted section.

次に、S46においてCPU41は、自動運転制御の中断中であるか否かを判定する。前記したように車両が自動運転区間内を走行中であっても、設定された中断区間内に車両が位置する場合には、車両の自動運転制御は中断され手動運転による走行が行われる。   Next, in S46, the CPU 41 determines whether or not the automatic operation control is being interrupted. As described above, even when the vehicle is traveling in the automatic driving section, if the vehicle is located in the set interruption section, the automatic driving control of the vehicle is interrupted and traveling by manual driving is performed.

そして、自動運転制御の中断中であると判定された場合(S46:YES)には、S49へと移行する。それに対して、自動運転制御が中断中でないと判定された場合(S46:NO)には、S47へと移行する。   If it is determined that the automatic operation control is being interrupted (S46: YES), the process proceeds to S49. On the other hand, if it is determined that the automatic operation control is not interrupted (S46: NO), the process proceeds to S47.

S47においてCPU41は、車両が中断区間に進入したか否かを判定する。尚、中断区間は、走行予定経路の設定時や後述の中断区間の検出処理(図16)において設定される。   In S47, the CPU 41 determines whether or not the vehicle has entered the interruption section. The interrupted section is set when the scheduled travel route is set or in the interrupted section detection process (FIG. 16) described later.

そして、車両が中断区間に進入したと判定された場合(S47:YES)には、S48へと移行する。そして、S48においてCPU41は、自動運転制御の中断処理を実行する。具体的には、CANを介して車両制御ECU20に対して自動運転制御を一時的に中断する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転制御が一時的に中断し、手動運転へと切り替わる。一方、車両が中断区間に進入していないと判定された場合(S47:NO)には、継続して自動運転制御を行う。   And when it determines with the vehicle having entered into the interruption area (S47: YES), it transfers to S48. In S48, the CPU 41 executes the automatic operation control interruption process. Specifically, an instruction signal for temporarily interrupting the automatic driving control is transmitted to the vehicle control ECU 20 via the CAN. As a result, the automatic operation control is temporarily interrupted in the vehicle and switched to manual operation. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not entered the interruption section (S47: NO), automatic driving control is continuously performed.

一方、S49においてCPU41は、車両が中断区間を退出したか否かを判定する。   On the other hand, in S49, the CPU 41 determines whether or not the vehicle has left the suspended section.

そして、車両が中断区間を退出したと判定された場合(S49:YES)には、S50へと移行する。そして、S50においてCPU41は、自動運転制御の再開処理を実行する。具体的には、CANを介して車両制御ECU20に対して中断されていた自動運転制御を再開する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において中断されていた自動運転制御を再開し、手動運転から自動運転制御へと切り替わる。一方、車両が中断区間を退出していないと判定された場合(S49:NO)には、自動運転制御の中断を継続する。   And when it determines with the vehicle having left the interruption area (S49: YES), it transfers to S50. In S50, the CPU 41 executes the automatic operation control restart process. Specifically, an instruction signal for resuming the automatic driving control that has been interrupted is transmitted to the vehicle control ECU 20 via the CAN. As a result, the automatic operation control that has been interrupted in the vehicle is resumed, and the manual operation is switched to the automatic operation control. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not left the interruption section (S49: NO), the automatic operation control is continued to be interrupted.

次に、前記S45において実行される中断区間の検出処理のサブ処理について図16に基づき説明する。図16は中断区間の検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。   Next, the sub-process of the interruption section detection process executed in S45 will be described with reference to FIG. FIG. 16 is a flowchart of a sub-processing program for detecting an interruption interval.

先ず、S51においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。   First, in S51, the CPU 41 acquires the current position of the vehicle based on the detection result of the current position detection unit 11. Note that it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using a high-precision location technology.

次に、S52においてCPU41は、車両の進行方向前方の経路情報を取得する。例えば、車両の現在位置から走行予定経路に沿って1km内の経路情報を取得する。   Next, in S52, the CPU 41 acquires route information ahead of the vehicle in the traveling direction. For example, route information within 1 km is acquired along the planned travel route from the current position of the vehicle.

続いて、S53においてCPU41は、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバやVICSセンタ等の交通情報サーバと接続されているか否かを判定する。   Subsequently, in S53, the CPU 41 determines whether or not it is connected to a traffic information server such as an external server or a VICS center in which the interruption history of the automatic driving control of other vehicles is stored.

そして、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバやVICSセンタ等の交通情報サーバと接続されていると判定された場合(S53:YES)には、該サーバから前記S52で経路情報を取得した車両の進行方向前方の区間(以下、検出対象区間という)における最新の自動運転制御の中断履歴や最新の交通情報を取得する(S54)。一方、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバやVICSセンタ等の交通情報サーバと接続されていないと判定された場合(S53:NO)には、S55へと移行する。   If it is determined that the vehicle is connected to a traffic information server such as an external server or a VICS center in which the interruption history of the automatic driving control of other vehicles is stored (S53: YES), the route is transmitted from the server in S52. The latest automatic driving control interruption history and the latest traffic information in the forward section (hereinafter referred to as the detection target section) of the vehicle in which the information has been acquired are acquired (S54). On the other hand, if it is determined that the vehicle is not connected to a traffic information server such as an external server or a VICS center in which the suspension history of automatic driving control of other vehicles is stored (S53: NO), the process proceeds to S55.

S55においてCPU41は、車両の外部環境を検出する為のカメラやセンサ等が接続されているか否かを判定する。尚、センサとしては、例えば障害物を検出する為のミリ波レーダ、降雨や積雪を検出する為の降雨センサや照度センサ等がある。   In S55, the CPU 41 determines whether a camera, a sensor, or the like for detecting the external environment of the vehicle is connected. Examples of the sensor include a millimeter wave radar for detecting an obstacle, a rain sensor for detecting rain and snow, an illuminance sensor, and the like.

そして、車両の外部環境を検出する為のカメラやセンサ等が接続されていると判定された場合(S55:YES)には、接続されたカメラやセンサを用いて、車両周辺の外部環境を検出する(S56)。一方、車両の外部環境を検出する為のカメラやセンサ等が接続されていないと判定された場合(S55:NO)には、S57へと移行する。   If it is determined that a camera or sensor for detecting the external environment of the vehicle is connected (S55: YES), the external environment around the vehicle is detected using the connected camera or sensor. (S56). On the other hand, if it is determined that a camera or sensor for detecting the external environment of the vehicle is not connected (S55: NO), the process proceeds to S57.

続いて、S57においてCPU41は、前記S54で取得した中断履歴や交通情報及び前記S56で検出された外部環境に基づいて、前記S52で経路情報を取得した車両の進行方向前方の区間の内、既に中断区間に設定されている区間を除いて、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が存在するか否か判定する。そして、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が存在すると判定した場合に、該区間を中断区間として新たに特定する。尚、前記S57で特定される中断区間は、経路探索時には特定できなかったが、車両が現地に到達することによって初めて特定することができる中断区間であり、例えば、以下の(6)〜(9)のいずれかの条件に該当する区間が、中断区間として特定される。
(6)走行予定経路の設定時には中断履歴が存在しなかったが、車両が現地に到着するまでの間に他車両が自動運転制御を中断することによって中断履歴が新たに生じた区間。 (6) A section in which the interruption history did not exist when the planned travel route was set, but the interruption history was newly generated due to the interruption of the automatic driving control by another vehicle before the vehicle arrived at the site.
(7)走行予定経路の設定後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。 (7) A section where it is not possible to determine which lane is regulated due to new lane restrictions due to accidents, construction, falling objects, etc. after setting the planned travel route.
(8)カメラで路面を撮像することによって、区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。 (8) By imaging the road surface with a camera, it was newly detected that the lane markings (road center line, lane boundary line, road outside line, etc.) disappeared or became thin to the extent that the camera could not recognize them. section.
(9)走行予定経路の設定時には予測できなかったが、カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となった区間。 (9) A section that was unpredictable when the planned travel route was set, but was difficult to detect with a camera or sensor or difficult to control the vehicle (for example, heavy rain, heavy fog, snow cover, frozen road surface). Subsequently, in S57, the CPU 41, among the sections ahead of the traveling direction of the vehicle that acquired the route information in S52, based on the interruption history and traffic information acquired in S54 and the external environment detected in S56, already It is determined whether or not there is a section in which a situation where it is difficult to cause the automatic driving control to run is performed except for the section set as the suspension section. And when it determines with the area where the situation where it is difficult to perform driving | running | working by automatic operation control exists, this area is newly specified as an interruption area. The interruption section specified in S57 cannot be specified during the route search, but is an interruption section that can be specified for the first time when the vehicle reaches the site. For example, the following (6) to (9) ) Is determined as an interrupted section. Recently, in S57, the CPU 41, among the sections ahead of the traveling direction of the vehicle that acquired the route information in S52, based on the interruption history and traffic information acquired in S54 and the external environment detected in S56, already It is determined whether or not there is a section in which a situation where it is difficult to cause the automatic driving control to run is performed except for the section set as the suspension section. And when it determines with the area where the situation where it is difficult to perform driving | running | working by automatic operation control exists, this area is newly specified as an interruption area. The interruption section specified in S57 cannot be specified during the route search, but is an interruption section that can be specified for the first time When the vehicle reaches the site. For example, the following (6) to (9)) Is determined as an interrupted section.
(6) A section in which no interruption history exists at the time of setting the scheduled travel route, but a new interruption history is caused by the other vehicle interrupting the automatic driving control until the vehicle arrives at the site. (6) A section in which no interruption history exists at the time of setting the scheduled travel route, but a new interruption history is caused by the other vehicle interrupting the automatic driving control until the vehicle arrives at the site.
(7) A section in which a lane restriction is newly generated due to an accident, a construction work, a fallen object, or the like after the scheduled travel route is set, and it is not possible to determine which lane the restricted lane is. (7) A section in which a lane restriction is newly generated due to an accident, a construction work, a fallen object, or the like after the scheduled travel route is set, and it is not possible to determine which lane the restricted lane is ..
(8) By imaging the road surface with the camera, it was newly detected that the lane markings (the lane center line, the lane boundary line, the lane outside line, etc.) have disappeared or have become so thin that they cannot be recognized by the camera. section. (8) By imaging the road surface with the camera, it was newly detected that the lane markings (the lane center line, the lane boundary line, the lane outside line, etc.) have disappeared or have become so thin that they cannot be recognized by the camera. Section.
(9) A section that cannot be predicted at the time of setting the scheduled travel route, but has become difficult to detect with a camera or sensor or difficult to control the vehicle (for example, heavy rain, heavy fog, snow accumulation, road freezing). (9) A section that cannot be predicted at the time of setting the scheduled travel route, but has become difficult to detect with a camera or sensor or difficult to control the vehicle (for example, heavy rain, heavy fog, snow accumulation, road) freezing).

その後、CPU41は、新たに特定された中断区間に応じて自動運転制御の制御を行う。また、新たに特定された中断区間に応じて前述した走行案内(図5のS17、S18)についても実施される。従って、不意にユーザが手動運転を行う必要が生じた場合であっても、ユーザは次に行うべき運転操作を把握することができる。   Thereafter, the CPU 41 controls the automatic driving control according to the newly specified interruption section. In addition, the above-described travel guidance (S17, S18 in FIG. 5) is also performed according to the newly specified interrupted section. Therefore, even when the user needs to perform manual driving unexpectedly, the user can grasp the driving operation to be performed next.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1による自動運転支援方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を走行する場合に、該自動運転区間における車両の自動運転制御の制御内容を規定した制御テーブル32を取得し(S11)、取得された制御テーブル32に従って、車両が自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、車両に対して次回以降に行われる自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し案内する(S17、S18、S20、S22、S25、S26、S31、S33)ので、自動運転制御の中断が生じることによってユーザが手動運転を行う必要が生じた場合であっても、ユーザに対して次に行うべき運転操作を確実に把握させることが可能となる。その結果、どのようなタイミングで自動運転制御の中断が生じた場合であっても、その後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。   As described above in detail, in the navigation device 1 according to the present embodiment, the automatic driving support method using the navigation device 1, and the computer program executed by the navigation device 1, the vehicle travels in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed. In this case, the control table 32 defining the control content of the automatic driving control of the vehicle in the automatic driving section is acquired (S11), and the vehicle travels in the automatic driving section by the automatic driving control according to the acquired control table 32. In FIG. 5, since the control contents of the automatic driving control to be performed on and after the next time are repeatedly guided at predetermined intervals (S17, S18, S20, S22, S25, S26, S31, S33), the automatic driving control is interrupted. Even if the user needs to perform manual operation, Then it is possible to reliably grasp the driving operation to be performed by. As a result, even if the automatic driving control is interrupted at any timing, it is possible to appropriately perform the driving operation by the user thereafter.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、制御テーブル32で区分された区間の内、車両が現在位置する区間又は次の区間に対して規定された自動運転制御の制御内容を案内する構成としているが、更に先の区間に対して規定された自動運転制御の制御内容についても案内する構成としても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, the control content of the automatic driving control defined for the section where the vehicle is currently located or the next section among the sections divided by the control table 32 is guided. It is good also as a structure which guides also about the control content of the automatic driving | running control prescribed | regulated with respect to this area. For example, in the present embodiment, the control content of the automatic driving control defined for the section where the vehicle is currently located or the next section among the sections divided by the control table 32 is guided. It is good also as a structure which guides also about the control content of the automatic driving | running control prescribed | regulated with respect to this area.

また、本実施形態では車両が位置する区間の行動選択肢が一のみの状態であってもS15、S19、S21、S23、S32の各判定条件に該当した場合は車両の走行案内を実施する構成としているが、S15、S19、S21、S23、S32の各判定条件に該当した場合であっても、車両が位置する区間の行動選択肢が一のみの状態では車両の走行案内を行わないように構成しても良い。   Moreover, in this embodiment, even if there is only one action option in the section where the vehicle is located, if the determination conditions of S15, S19, S21, S23, and S32 are met, the vehicle travel guidance is implemented. However, even if the determination conditions of S15, S19, S21, S23, and S32 are met, the vehicle travel guidance is not performed when there is only one action option in the section where the vehicle is located. May be.

また、本実施形態では、ナビゲーション装置1が制御テーブル32を作成する構成としているが、車両制御ECU20が作成する構成としても良い。   In the present embodiment, the navigation device 1 is configured to create the control table 32, but may be configured to be created by the vehicle control ECU 20.

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ECU20が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ECU20が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。   In the present embodiment, the vehicle control ECU 20 automatically controls all of the accelerator operation, the brake operation, and the handle operation, which are operations related to the behavior of the vehicle, among the operations of the vehicle, without depending on the driving operation of the user. It has been described as an automatic operation control for traveling. However, in the automatic driving control, the vehicle control ECU 20 may control at least one of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which is an operation related to the behavior of the vehicle among the operations of the vehicle. On the other hand, manual driving by the user's driving operation will be described as a case where the user performs all of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which are operations related to the behavior of the vehicle, among the operations of the vehicle.

また、本実施形態では、自動運転案内処理プログラム(図2)や自動運転制御プログラム(図15)をナビゲーション装置1が実行する構成としているが、車両制御ECU20が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ECU20は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置1から取得する構成とする。   In the present embodiment, the navigation device 1 executes the automatic driving guidance processing program (FIG. 2) and the automatic driving control program (FIG. 15), but the vehicle control ECU 20 may execute the automatic driving guidance processing program (FIG. 2). In this case, the vehicle control ECU 20 is configured to acquire the current position of the vehicle, map information, traffic information, and the like from the navigation device 1.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内の機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した自動運転案内処理プログラム(図2)や自動運転制御プログラム(図15)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続(有線無線は問わない)される必要がある。   Further, the present invention can be applied to a device having a function of travel guidance in addition to the navigation device. For example, the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the automatic driving guidance processing program (FIG. 2) and the automatic driving control program (FIG. 15) described above may be implemented by either a server or a mobile terminal. However, when the present invention is applied to a portable terminal or the like, it is necessary that a vehicle capable of performing automatic driving control and the portable terminal or the like be connected so as to be communicable (regardless of wired wireless).

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the embodiment which actualized the automatic driving support system according to the present invention has been described above, the automatic driving support system can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.

例えば、第1の構成は以下のとおりである。
制御案内手段は、所定時間が経過する度、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容に係る制御が行われる所定時間前、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容に係る制御が行われた所定時間後、車両の行動選択肢が複数となった時点、及び自動運転制御が中断された時点のいずれか一又は複数のタイミングにおいて案内を行うことを特徴とする。 Every time a predetermined time elapses, the control guidance means automatically drives the section in which the vehicle is currently located before a predetermined time before the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently located is performed. It is characterized by providing guidance at any one or more timings of a time when a plurality of vehicle action options are obtained and a time when automatic driving control is interrupted after a predetermined time when the control related to the control content of the control is performed. And.
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の自動運転制御の内容が切り換わるタイミングや、車両の走行する経路の種別が変化するタイミングや、何らかの車両制御が実施されるタイミング等のユーザに対して案内を行うことが有効なタイミングで、車両に対して次回以降に行われる自動運転制御の制御内容を案内することが可能となる。 According to the automatic driving support system having the above configuration, the user can know the timing when the content of the automatic driving control of the vehicle is switched, the timing when the type of the route on which the vehicle travels changes, the timing when some vehicle control is executed, and the like. At the timing when it is effective to provide guidance to the vehicle, it is possible to provide the vehicle with the control content of the automatic driving control to be performed from the next time onward. また、所定時間が経過する度に定期的に案内することとすれば、どのようなタイミングで自動運転制御の中断が生じた場合であっても、その後のユーザによる運転操作を適切に行わせることが可能となる。 In addition, if the guidance is given regularly every time the predetermined time elapses, the user can appropriately perform the subsequent driving operation regardless of the timing when the automatic driving control is interrupted. Is possible. また、自動運転制御に係る制御が行われる所定時間前に案内することとすれば、ユーザはこれから車両で行われる自動運転制御の制御内容を把握することが可能であり、自動運転制御の実行によってユーザに不安を感じさせることが無い。 Further, if the guidance is given before the predetermined time when the control related to the automatic driving control is performed, the user can grasp the control content of the automatic driving control to be performed in the vehicle from now on, and by executing the automatic driving control. It does not make the user feel uneasy. For example, the first configuration is as follows. For example, the first configuration is as follows.
The control guidance means automatically drives the vehicle corresponding to the section in which the vehicle is currently located a predetermined time before the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently located is performed every time a predetermined time elapses. Guidance is provided at one or a plurality of timings when a plurality of behavior options of the vehicle and when automatic driving control is interrupted after a predetermined time after the control related to the control content is performed. And The control guidance means automatically drives the vehicle corresponding to the section in which the vehicle is currently located a predetermined time before the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently located is performed every time Guidance is provided at one or a plurality of timings when a plurality of behavior options of the vehicle and when automatic driving control is interrupted after a predetermined time after the control related to the control content is performed.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to provide the user with the timing at which the content of the automatic driving control of the vehicle is switched, the timing at which the type of the route on which the vehicle travels changes, the timing at which some vehicle control is performed, etc. It is possible to guide the control contents of the automatic driving control to be performed to the vehicle from the next time at a timing when it is effective to perform the guidance. In addition, if guidance is periodically provided every time a predetermined time has passed, the user can appropriately perform subsequent driving operations regardless of when automatic driving control is interrupted. Is possible. In addition, if guidance is given a predetermined time before the control related to the automatic driving control is performed, the user can grasp the control content of the automatic driving control to be performed According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to provide the user with the timing at which the content of the automatic driving control of the vehicle is switched, the timing at which the type of the route on which The vehicle travels changes, the timing at which some vehicle control is performed, etc. It is possible to guide the control contents of the automatic driving control to be performed to the vehicle from the next time at a timing when it is effective to perform the In addition, if guidance is periodically provided every time a predetermined time has passed, the user can appropriately perform subsequent driving operations regardless of when automatic driving control is interrupted. Is possible. In addition, if guidance is given a predetermined time before the control related to the automatic driving control is performed, the user can grasp the control content of the automatic driving control to be performed on the vehicle from now on. There is no concern for the user. on the vehicle from now on. There is no concern for the user.

また、第2の構成は以下のとおりである。
前記制御案内手段は、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容に係る制御を完了する前においても、前記車両の行動選択肢が一のみの場合には、次に通過する区間に対応する自動運転制御の制御内容を案内することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、ユーザに対する案内が不要な状態、即ち、自動運転制御の中断が生じた場合でも他に行動選択肢が無く、ユーザが次に行うべき運転操作を間違える虞が無い状況では次に通過する区間に関する案内するように構成することが可能となる。 According to the automatic driving support system having the above configuration, even if guidance to the user is unnecessary, that is, even if the automatic driving control is interrupted, there is no other action option, and the user may make a mistake in the next driving operation. In the absence of, it is possible to configure to guide the next section to be passed . そして、不要な案内を行わないことによって制御負担を軽減することが可能であり、ユーザに煩わしさを感じさせることが無い。 Further, it is possible to reduce the control load by not providing unnecessary guidance, and the user does not feel annoyed. The second configuration is as follows. The second configuration is as follows.
The control guidance means passes the next section if the vehicle has only one action option even before completing the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located. The control content of the automatic operation control corresponding to is guided . The control guidance means passes the next section if the vehicle has only one action option even before completing the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located. The control content of the automatic operation control corresponding to is guided .
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, there is no other action option even when the guidance to the user is unnecessary, that is, when the automatic driving control is interrupted, and the user may mistaken the driving operation to be performed next. In a situation where there is no information, it is possible to provide a guide for a section to be passed next . And it is possible to reduce a control burden by not performing unnecessary guidance, and it does not make a user feel bothersome. According to the automatic driving support system having the above-described configuration, there is no other action option even when the guidance to the user is unnecessary, that is, when the automatic driving control is interrupted, and the user may mistaken the driving operation to be performed next. In a situation where there is no information, it is possible to provide a guide for a section to be passed next . And it is possible to reduce a control burden by not performing unnecessary guidance, and it does not make a user feel bothersome.

また、第3の構成は以下のとおりである。
制御内容取得手段は、自動運転区間を複数の区間に区分するとともに、各区間を走行する車両の行動選択肢の数と各区間において実行される車両の自動運転制御の制御内容が対応付けて記録されたテーブルを取得することを特徴とする。 The control content acquisition means divides the automatic driving section into a plurality of sections, and records the number of action options of the vehicle traveling in each section and the control content of the automatic driving control of the vehicle executed in each section in association with each other. The feature is to acquire the table.
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、テーブルを参照することによって、ユーザに対して案内を行うことが有効なタイミングを正確に特定することが可能となる。 According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible to accurately specify the timing at which it is effective to provide guidance to the user by referring to the table. The third configuration is as follows. The third configuration is as follows.
The control content acquisition means divides the automatic driving section into a plurality of sections, and records the number of action options of the vehicle traveling in each section and the control contents of the automatic driving control of the vehicle executed in each section in association with each other. It is characterized by acquiring a table. The control content acquisition means divides the automatic driving section into a plurality of sections, and records the number of action options of the vehicle traveling in each section and the control contents of the automatic driving control of the vehicle executed in each section in association with each other. It is characterized by acquiring a table.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to accurately specify the timing at which guidance for the user is effective by referring to the table. According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to accurately specify the timing at which guidance for the user is effective by referring to the table.

1 ナビゲーション装置 13 ナビゲーションECU
14 操作部 15 液晶ディスプレイ 32 制御テーブル 41 CPU
42 RAM
43 ROM
1 Navigation device 13 Navigation ECU
14 Operation Unit 15 Liquid Crystal Display 32 Control Table 41 CPU
42 RAM
43 ROM

Claims (6)

  1. 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を走行する場合に、該自動運転区間を区分する複数の区間毎に設定された前記車両の自動運転制御の制御内容を、前記複数の区間毎に取得する制御内容取得手段と、
    前記車両が前記自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し案内するとともに、該制御内容に係る制御を完了した後は次に通過する区間に対応する自動運転制御の制御内容を案内する制御案内手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。 While the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently located are repeatedly guided at predetermined intervals, and the control related to the control contents is performed. An automatic driving support system characterized by having a control guidance means for guiding the control contents of the automatic driving control corresponding to the section to be passed next after completion . When traveling in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, the control content of the automatic driving control of the vehicle set for each of a plurality of sections dividing the automatic driving section is acquired for each of the plurality of sections. Control content acquisition means for When traveling in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, the control content of the automatic driving control of the vehicle set for each of a plurality of sections dividing the automatic driving section is acquired for each of the plurality of sections. Control content acquisition means for
    While the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located are repeatedly guided at predetermined intervals, and the control related to the control contents is performed. An automatic driving support system comprising: control guidance means for guiding the control content of the automatic driving control corresponding to a section that passes next after completion . While the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located are repeatedly guided at predetermined intervals, and the control related to the control contents is performed. An automatic driving support system comprising: control guidance means for guiding the control content of the automatic driving control corresponding to a section that passes next after completion .
  2. 前記制御案内手段は、所定時間が経過する度、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容に係る制御が行われる所定時間前、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容に係る制御が行われた所定時間後、前記車両の行動選択肢が複数となった時点、及び自動運転制御が中断された時点のいずれか一又は複数のタイミングにおいて案内を行うことを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。 When the predetermined time has elapsed, the control guide means automatically controls the automatic operation control corresponding to the section in which the vehicle is currently located , a predetermined time before the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently positioned. Guidance is given at one or more timings when a plurality of behavior options of the vehicle and when automatic driving control is interrupted after a predetermined time after the control related to the control content of the driving control is performed. The automatic driving support system according to claim 1.
  3. 前記制御案内手段は、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容に係る制御を完了する前においても、前記車両の行動選択肢が一のみの場合には、次に通過する区間に対応する自動運転制御の制御内容を案内することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動運転支援システム。 The control guidance means passes the next section if the vehicle has only one action option even before completing the control related to the control content of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located. The automatic driving support system according to claim 1 or 2, wherein the control content of the automatic driving control corresponding to is guided .
  4. 前記制御内容取得手段は、前記自動運転区間を複数の区間に区分するとともに、各区間を走行する前記車両の行動選択肢の数と各区間において実行される前記車両の自動運転制御の制御内容が対応付けて記録されたテーブルを取得することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自動運転支援システム。   The control content acquisition means divides the automatic driving section into a plurality of sections, and the number of action options of the vehicle traveling in each section corresponds to the control content of the automatic driving control of the vehicle executed in each section. The automatic driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein a table recorded with the information is acquired.
  5. 制御内容取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を走行する場合に、該自動運転区間を区分する複数の区間毎に設定された前記車両の自動運転制御の制御内容を、前記複数の区間毎に取得するステップと、
    制御案内手段が、前記車両が前記自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し案内するとともに、該制御内容に係る制御を完了した後は次に通過する区間に対応する自動運転制御の制御内容を案内するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。 While the vehicle travels in the automatic driving section by the automatic driving control, the control guiding means repeatedly guides the control contents of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently located at predetermined intervals , and controls the control. An automatic driving support method characterized by having a step of guiding the control content of the automatic driving control corresponding to the section to be passed next after completing the control related to the content . When the control content acquisition means travels in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, the control content of the automatic driving control of the vehicle set for each of a plurality of sections that divide the automatic driving section , Acquiring for each of a plurality of sections ; When the control content acquisition means travels in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, the control content of the automatic driving control of the vehicle set for each of a plurality of sections that divide the automatic driving section , Acquiring for each of a plurality of sections ;
    The control guide means repeatedly guides the control content of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located at a predetermined interval while the vehicle travels in the automatic driving section by the automatic driving control. And a step of guiding the control contents of the automatic driving control corresponding to the section to be passed next after completing the control related to the contents . The control guide means repeatedly guides the control content of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located at a predetermined interval while the vehicle travels in the automatic driving section by the automatic driving control. And a step of guiding the control contents of the automatic driving control corresponding to the section to be passed next after completing the control related to the contents .
  6. コンピュータを、
    車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を走行する場合に、該自動運転区間を区分する複数の区間毎に設定された前記車両の自動運転制御の制御内容を、前記複数の区間毎に取得する制御内容取得手段と、

    前記車両が前記自動運転区間を自動運転制御により走行する間において、前記車両が現在位置する区間に対応する自動運転制御の制御内容を、所定間隔で繰り返し案内するとともに、該制御内容に係る制御を完了した後は次に通過する区間に対応する自動運転制御の制御内容を案内する制御案内手段と、 While the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section in which the vehicle is currently located are repeatedly guided at predetermined intervals, and the control related to the control contents is performed. After the completion, the control guidance means for guiding the control contents of the automatic operation control corresponding to the section to be passed next ,
    して機能させる為のコンピュータプログラム。 A computer program to make it work. Computer Computer
    When traveling in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, the control content of the automatic driving control of the vehicle set for each of a plurality of sections dividing the automatic driving section is acquired for each of the plurality of sections. Control content acquisition means for When traveling in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, the control content of the automatic driving control of the vehicle set for each of a plurality of sections dividing the automatic driving section is acquired for each of the plurality of sections. Control content acquisition means for
    While the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located are repeatedly guided at predetermined intervals, and the control related to the control contents is performed. Control guidance means for guiding the control content of the automatic operation control corresponding to the section to be passed next after completion ; While the vehicle travels in the automatic driving section by automatic driving control, the control contents of the automatic driving control corresponding to the section where the vehicle is currently located are repeatedly guided at predetermined intervals, and the control related to the control contents is performed. Control guidance means for guiding the control content of the automatic operation control corresponding to the section to be passed next after completion ;
    Computer program to make it function. Computer program to make it function.
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