JP2632045B2 - Mobile vehicle guidance equipment - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上側に付設の誘導ラインを主に磁気を帯
びた磁性誘導体で構成し、移動車に、前記磁性誘導体を
検出する操向制御用センサーと、その操向制御用センサ
ーの検出情報に基づいて、前記移動車が前記誘導ライン
に沿って自動走行するように操向制御する操向制御手段
とが設けられた移動車の誘導設備に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a steering system in which a guide line attached to the ground side is mainly composed of a magnetic derivative having magnetism, and a mobile vehicle detects the magnetic derivative. Guidance of a mobile vehicle, comprising: a control sensor; and steering control means for performing steering control based on detection information of the steering control sensor so that the mobile vehicle automatically travels along the guidance line. Equipment related.
従来、この種の誘導設備においては、前記誘導ライン
を磁気を帯びた磁性誘導体で構成する磁気誘導式と、光
学的特性を備えた光学誘導体で構成する光学誘導式とに
大別され、誘導ラインの全経路を磁気誘導式にするか、
あるいは、光学誘導式にするのが一般的であった。Conventionally, this type of guidance equipment is roughly classified into a magnetic induction type in which the guidance line is formed of a magnetic derivative having magnetism and an optical guidance type in which the guidance line is composed of an optical derivative having optical characteristics. Make the whole route magnetically guided,
Alternatively, it was common to use an optical guidance type.
その他、特開昭63−25709号公報に開示のように、誘
導ラインを主として光学誘導体を用いた光学誘導式と
し、汚れがひどくて光学誘導式では問題のある区間のみ
を磁性誘導体を用いた磁気誘導式に構成するものも知ら
れている。In addition, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-25709, the guide line is mainly of an optical induction type using an optical derivative, and only a section that is very dirty and has a problem in the optical induction type is a magnetic induction type. There is also known an inductive type.
しかしながら、誘導ラインの全経路を磁気誘導式ある
いは光学誘導式に構成するものは勿論のこと、上記公報
に開示のようにある特定の区間を磁気誘導式に構成する
ものにおいても、磁性誘導体で構成した誘導ラインが十
字状に交差したり、あるいは、光学誘導体で構成した誘
導ラインが十字状に交差する場合があり、このように誘
導ラインが十字状に交差するライン部分においては、何
れのライン部分に沿って走行すべきかを操向制御用セン
サーで識別することができないので、従来では、例え
ば、第５図に示すように、十字状に交差するライン部分
（Ｋ）の開始地点や終了地点を示すマーク（ｍ）を設
け、そして、移動車（Ａ）に付設されるマーク検出用セ
ンサー（図示せず）の検出情報に基づいて、操向制御用
センサーによる操向制御を停止させて操向輪を中立状態
（直進状態）に維持させることにより、上記十字状交差
ライン部分（Ｋ）を通過させるようにしていた。However, not only those in which the entire route of the guide line is configured as a magnetic induction type or optically guided type, but also those in which a specific section is configured as a magnetic induction type as disclosed in the above-mentioned publication, are formed of a magnetic derivative. There are cases where the guiding lines crossed in a cross shape, or the guiding lines formed of optical derivatives cross in a cross shape. In such a line portion where the guiding lines cross in a cross shape, In the related art, for example, as shown in FIG. 5, a start point and an end point of a line portion (K) intersecting in a cross shape cannot be identified by the steering control sensor. Mark (m) is provided, and steering control by a steering control sensor is performed based on detection information of a mark detection sensor (not shown) attached to the moving vehicle (A). By maintaining the steering wheel to the neutral state (straight state) is stopped, it has been to pass the cross-shaped intersection line portion (K).
従来のように交差点を操向制御を停止した状態で通過
させる構成では、操向制御を停止する前の誘導ライン長
手方向に対する移動車の姿勢が傾いていると、交差点通
過後の誘導ラインに対する移動車の横幅方向の位置が大
きくずれて、移動車が誘導ラインを見失う虞れがある。In the conventional configuration in which the vehicle passes through the intersection with the steering control stopped, if the attitude of the moving vehicle with respect to the longitudinal direction of the guidance line before the steering control is stopped is inclined, the vehicle moves with respect to the guidance line after passing the intersection. The position of the vehicle in the width direction may be greatly shifted, and the moving vehicle may lose sight of the guide line.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、誘導ラインを主に磁性誘導体で構成するこ
とにより、移動車を誘導ラインに沿って確実に自動走行
させながら、しかも、十字状交差ライン部分において
も、移動車を確実に走行制御することのできる誘導設備
の提供にある。The present invention has been made in view of the above circumstances,
The purpose is to make the guide line mainly composed of a magnetic derivative, to ensure that the mobile vehicle automatically runs along the guide line, and to control the running of the mobile vehicle reliably even at the cross-shaped intersection line. To provide guidance equipment that can
この目的を達成するため、本発明による移動車の誘導
設備は、地上側に付設の誘導ラインを主に磁気を帯びた
磁性誘導体で構成し、移動車に、前記磁性誘導体を検出
する操向制御用センサーと、その操向制御用センサーの
検出情報に基づいて、前記移動車が前記誘導ラインに沿
って自動走行するように操向制御する操向制御手段とが
設けられた移動車の誘導装置であって、前記誘導ライン
のうちの十字状交差ライン部分において、一方側のライ
ン部分を形成する磁性誘導体をなくして、その磁性誘導
体をなくした部分に、非磁性材料で且つ前記磁性誘導体
の表面とは異なる光学的特性を備える光学誘導体を配設
して前記一方側のライン部分を形成するとともに、この
一方側のライン部分を形成する光学誘導体を他方側のラ
イン部分を形成する磁性誘導体の上側に位置させる状態
で配置し、前記操向制御手段は、前記操向制御用センサ
ーによる前記磁性誘導体の検出情報に基づいて操向制御
する状態と、前記操向制御用センサーによる前記光学誘
導体の検出情報に基づいて操向制御する状態とに切り換
え自在に構成した点を特徴とする。In order to achieve this object, a mobile vehicle guidance system according to the present invention is configured such that a guide line attached to the ground side is mainly composed of a magnetic derivative having magnetism, and a steering control for detecting the magnetic derivative in the mobile vehicle. Vehicle guidance device, comprising: a vehicle sensor; and steering control means for performing steering control based on detection information of the steering control sensor so that the vehicle automatically travels along the guidance line. In the cross-shaped crossing line portion of the guide line, the magnetic derivative forming one side line portion is eliminated, and the portion where the magnetic derivative is eliminated is made of a nonmagnetic material and a surface of the magnetic derivative. An optical derivative having optical characteristics different from that provided to form the one-side line portion, and an optical derivative forming the one-side line portion to form the other-side line portion The steering control means is disposed in a state of being located above the sexual derivative, the steering control means controls the steering based on the detection information of the magnetic derivative by the steering control sensor, and the steering control sensor detects the magnetic derivative. It is characterized in that it can be switched to a state in which steering control is performed based on detection information of an optical derivative.
本発明の誘導設備によれば、誘導ラインを主に磁気を
帯びた磁性誘導体で構成して磁気誘導式とし、この磁性
誘導体を検出する操向制御用センサーと、その操向制御
用センサーの検出情報に基づいて、移動車が前記誘導ラ
インに沿って自動走行するように操向制御する操向制御
手段とを移動車に設けるものであるから、誘導ラインを
主に光学誘導体で構成する光学誘導式に較べて、例え汚
れがひどい場所においても、移動車を誘導ラインに沿っ
て確実に自動走行させることができる。According to the guidance equipment of the present invention, the guidance line is mainly composed of a magnetic derivative having magnetism and is of a magnetic induction type, and a steering control sensor for detecting the magnetic derivative and detection of the steering control sensor And a steering control means for performing steering control so that the mobile vehicle automatically travels along the guidance line based on the information. As compared with the formula, even in a place where the dirt is extremely dirty, the moving vehicle can be automatically driven along the guidance line without fail.
そして、前記誘導ラインのうちの十字状交差ライン部
分において、一方側のライン部分を形成する磁性誘導体
をなくして、その磁性誘導体をなくした部分に、非磁性
材料で且つ前記磁性誘導体の表面とは異なる光学的特性
を備える光学誘導体を配設して前記一方側のライン部分
を形成するとともに、この一方側のライン部分を形成す
る光学誘導体を他方側のライン部分を形成する磁性誘導
体の上側に位置させる状態で配置するものであるから、
誘導ラインが交差する十字状交差ライン部分において
は、前記一方側のライン部分が光学誘導式となり、他方
側のライン部分が磁気誘導式となる。しかも、光学誘導
体を配設した前記一方側のライン部分においては、磁性
誘導体がないので、両ライン部分が互いに影響し合うこ
ともなく、さらに、他方側のライン部分である磁性誘導
体は、光学誘導体の下側に位置することになるが、操向
制御用センサーによる磁性誘導体の検出は可能であるた
め、前記操向制御手段が、操向制御用センサーによる磁
性誘導体の検出情報に基づいて操向制御する状態と、操
向制御用センサーによる光学誘導体の検出情報に基づい
て操向制御する状態とに切り換えることにより、この十
字状交差ライン部分においても、移動車を確実に走行制
御することができる。Then, in the cross-shaped crossing line portion of the guide line, the magnetic derivative forming the line portion on one side is eliminated, and the portion where the magnetic derivative is eliminated is made of a non-magnetic material and the surface of the magnetic derivative. An optical derivative having different optical characteristics is provided to form the one-side line portion, and the optical derivative forming the one-side line portion is positioned above the magnetic derivative forming the other-side line portion. Because it is arranged in a state that causes
In the cross-shaped crossing line portion where the guide lines intersect, the one line portion is of an optical guiding type, and the other line portion is of a magnetic guiding type. In addition, since there is no magnetic derivative in the one line portion where the optical derivative is provided, the two line portions do not affect each other, and the magnetic derivative which is the other line portion is an optical derivative. However, since the magnetic derivative can be detected by the steering control sensor, the steering control means performs the steering based on the detection information of the magnetic derivative by the steering control sensor. By switching between the control state and the steering control state based on the detection information of the optical derivative by the steering control sensor, it is possible to reliably control the traveling of the moving vehicle even at this cross-shaped intersection line portion. .
以上、詳述したように、本発明によれば、誘導ライン
を主に磁性誘導体で構成することにより、誘導ラインに
沿って移動車を確実に自動走行させることができるとと
もに、十字状交差ライン部分においては、一方側のライ
ン部分を光学誘導式とし、他方側のライン部分を磁気誘
導式にすることで、両ライン部分が互いに影響し合うこ
とを確実に防止して、移動車を確実に走行制御すること
ができるのである。As described above in detail, according to the present invention, the guide line is mainly made of a magnetic derivative, so that the moving vehicle can be reliably driven automatically along the guide line, and the cross-shaped intersection line portion In the, the line part on one side is optically guided and the line part on the other side is magnetically guided, so that both line parts are prevented from affecting each other, and the mobile vehicle can travel reliably. You can control it.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第４図に示すように、十字状に交差する交差点（Ｋ）
を備える誘導ライン（Ｌ）が、移動車（Ａ）の走行経路
に沿って走行路面側に付設され、前記移動車（Ａ）に対
する荷移載用のステーション（ST）が、走行経路の横側
脇に位置する状態で設けられている。As shown in FIG. 4, an intersection (K) crossing in a cross shape
A guide line (L) having the following is provided on the traveling road surface side along the traveling route of the moving vehicle (A), and a station (ST) for loading and unloading the moving vehicle (A) is provided on the side of the traveling route. It is provided in a state located at the side.
前記誘導ライン（Ｌ）は、磁性体を混入した樹脂を薄
帯状に形成して、その表面側と裏面側とが異なる磁極と
なるように着磁して、裏面側に接着剤を塗布したもの
を、走行路面に貼着して形成されることになる。つま
り、前記誘導ライン（Ｌ）の全経路が、主に磁性誘導体
（La）によって形成されていることになる。The induction line (L) is formed by forming a resin mixed with a magnetic material in a thin strip shape, magnetizing the front surface side and the back side to have different magnetic poles, and applying an adhesive to the back side. Is adhered to the traveling road surface. That is, the entire path of the guide line (L) is mainly formed by the magnetic derivative (La).
但し、前記交差点（Ｋ）における誘導ライン（Ｌ）の
うちの十字状交差ライン部分は、非磁性材料で且つ前記
磁性誘導体（La）の表面とは異なる光学的特性を備える
光学誘導体（Lb）を、他方側のライン部分を形成する磁
性誘導体（La）の上側に位置させる状態で配置して構成
されている。However, the cross-shaped intersection line portion of the guide line (L) at the intersection (K) is made of a nonmagnetic material and an optical derivative (Lb) having optical characteristics different from the surface of the magnetic derivative (La). , Which are arranged above the magnetic derivative (La) forming the line portion on the other side.
尚、光学誘導体（Lb）を配設した部分については、磁
性誘導体（La）はなく、そのため、同一誘導ライン
（Ｌ）となる磁性誘導体（La）と光学誘導体（Lb）との
接続部分では、誘導ライン（Ｌ）の途切れを防止するた
めに、光学誘導体（Lb）の両端部分が前記磁性誘導体
（La）の端部の上に重なる状態で連なるようにしてあ
る。Note that the portion where the optical derivative (Lb) is provided does not have the magnetic derivative (La), and therefore, the connection portion between the magnetic derivative (La) and the optical derivative (Lb), which is the same guiding line (L), In order to prevent interruption of the guide line (L), both ends of the optical derivative (Lb) are connected so as to overlap the ends of the magnetic derivative (La).
又、詳述はしないが、前記光学誘導体（Lb）は、前記
移動車（Ａ）の走行路面よりも光反射率が高い光反射テ
ープで形成してある。Although not described in detail, the optical derivative (Lb) is formed of a light reflecting tape having a higher light reflectivity than the traveling road surface of the moving vehicle (A).
又、前記十字状交差ライン部分の開始地点や終了地
点、並びに、前記ステーション（ST）における停止地点
等の各種走行制御情報を前記移動車（Ａ）に指示するた
めに、走行経路上の位置を示す番地情報を、複数個の永
久磁石の磁極配置の組み合わせとして表示する磁気式の
マーク（ｍ）が、前記誘導ライン（Ｌ）の横側脇に位置
する状態で、前記移動車（Ａ）の走行路面上に付設され
ている。Further, in order to instruct the traveling vehicle (A) with various traveling control information such as a start point and an end point of the cross-shaped intersection line portion and a stop point at the station (ST), a position on a traveling route is designated. The magnetic mark (m) for displaying the address information shown as a combination of the magnetic pole arrangements of a plurality of permanent magnets is located on the side of the guide line (L), and the moving vehicle (A) It is attached on the traveling road surface.
尚、前記ステーション（ST）には、地上側の中央制御
装置（MC）から前記移動車（Ａ）に対して、次に停止す
るステーション（ST）等の各種情報を指示するための地
上側通信装置（1a）が設けられている。The station (ST) has a ground-side communication for instructing the mobile vehicle (A) of various information such as a station (ST) to be stopped next from the ground-side central controller (MC). An apparatus (1a) is provided.
前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第４図
に示すように、車体後方側に、左右一対の遊転輪（２）
が設けられ、車体前方側に、走行用モータ（３）によっ
て駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（４）
によって向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向
輪（５）が設けられている。Explaining the structure of the moving vehicle (A), as shown in FIG. 4, a pair of left and right idle wheels (2)
Is provided on the front side of the vehicle body so as to be able to be driven and stopped by a traveling motor (3), and a steering motor (4) is provided.
A steering wheel (5), which is also used as a propulsion wheel, is provided so as to be changeable in direction.
前記操向輪（５）の前方箇所には、前記誘導ライン
（Ｌ）を検出する操向制御用センサー（６）と、前記マ
ーク（ｍ）を検出する磁気式の近接センサを利用したマ
ークセンサー（７）とが、それらの検出作用面が車体下
方を向く状態で設けられている。A mark sensor using a steering control sensor (6) for detecting the guide line (L) and a magnetic proximity sensor for detecting the mark (m), at a position in front of the steering wheel (5). (7) are provided in a state where their detection action surfaces face the lower part of the vehicle body.
つまり、前記移動車（Ａ）は、前記通信装置（1a）に
よって指示される各種情報や、前記両センサー（６），
（７）の検出情報に基づいて前記誘導ライン（Ｌ）に沿
って自動走行するように操向制御されながら、指示され
たステーション（ST）に走行するように制御されること
になる。In other words, the mobile vehicle (A) receives various information indicated by the communication device (1a), the two sensors (6),
Based on the detection information of (7), the vehicle is controlled to travel to the instructed station (ST) while being steered so as to automatically travel along the guidance line (L).
前記操向制御用センサー（６）について説明すれば、
第１図および第３図に示すように、前記磁性誘導体（L
a）と前記光学誘導体（Lb）の何れに対しても検出作用
するように、磁気式センサー部（6a）と光学式センサー
部（6b）とを備え、それら両センサー部（6a），（6b）
は、車体前後方向に並ぶ状態で設けられている。If the steering control sensor (6) is described,
As shown in FIGS. 1 and 3, the magnetic derivative (L
a) and an optical sensor (6b) so as to detect both the optical derivative (a) and the optical derivative (Lb). Both the sensor units (6a) and (6b) )
Are provided in a state of being lined up in the longitudinal direction of the vehicle body.
第１図に示すように、前記磁気式センサー部（6a）及
び前記光学式センサー部（6b）の夫々は、車体横幅方向
での中心が前記誘導ライン（Ｌ）つまり前記磁性誘導体
（La）又は前記光学誘導体（Lb）の横幅方向中心に一致
する状態において、前記誘導ライン（Ｌ）の左右両端縁
よりも内側上方に位置する左右二個のセンサー（S2），
（S3）と、前記誘導ライン（Ｌ）の左右各端縁よりも外
側上方に位置する左右二個のセンサー（S1），（S4）の
合計四個のセンサー（S1乃至S4）が、車体横幅方向に並
ぶ状態で備えている。As shown in FIG. 1, each of the magnetic sensor section (6a) and the optical sensor section (6b) has the guide line (L) at the center in the vehicle width direction, that is, the magnetic derivative (La) or Two sensors (S 2 ), left and right, located above and inside the left and right end edges of the guide line (L) in a state where they coincide with the center of the optical derivative (Lb) in the width direction.
(S 3 ) and two left and right sensors (S 1 ) and (S 4 ) located above and outside the left and right edges of the guide line (L), for a total of four sensors (S 1 to S 4). ) Are arranged in the vehicle body width direction.
但し、前記磁気式センサー部（6a）を構成する四個の
センサー（S1乃至S4）の夫々は、磁気式の近接センサー
等を利用して構成され、前記光学式センサー部（6b）を
構成する四個のセンサーの夫々は、光反射式の近接セン
サー等を利用して構成されることになる。However, each of the four sensors constituting the magnetic sensor section (6a) (S 1 to S 4) is configured by using a proximity sensor of the magnetic type, the optical sensor portion (6b) Each of the four sensors is configured using a light reflection type proximity sensor or the like.
そして、前記四個のセンサー（S1乃至S4）のON/OFF状
態の組み合わせに基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に対
する車体横幅方向での位置を判別して、前記操向用モー
タ（４）の作動を制御することにより、前記移動車
（Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するよ
うに操向制御することになる。但し、詳しくは後述する
が、前記誘導ライン（Ｌ）が前記磁性誘導体（La）によ
って形成されているライン部分では、前記磁気式センサ
ー部（6a）の検出情報に基づいて操向制御し、且つ、前
記誘導ライン（Ｌ）が前記光学誘導体（Lb）によって形
成されているライン部分では、前記光学式センサー部
（6b）の検出情報に基づいて操向制御することになる。Then, on the basis of the combination of the ON / OFF state of the four sensors (S 1 to S 4), to determine the position in the vehicle width direction with respect to the guide line (L), the motor steering (4 ), The steering control is performed so that the moving vehicle (A) automatically travels along the guide line (L). However, as will be described later in detail, in a line portion where the guide line (L) is formed by the magnetic derivative (La), steering control is performed based on detection information of the magnetic sensor unit (6a), and In a line portion where the guide line (L) is formed by the optical derivative (Lb), steering control is performed based on the detection information of the optical sensor section (6b).
前記誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向での位置
判別について説明を加えれば、一つの誘導ライン（Ｌ）
に沿って走行させる場合、二本の誘導ライン（Ｌ）が合
流・分岐する交差点（図示せず）において左方向に分岐
する場合、及び、左方向から合流する場合には、車体進
行方向に対して前記誘導ライン（Ｌ）の左端縁の内外上
方に位置する二個のセンサー（S1），（S2）の検出情報
に基づいて操向制御し、且つ、交差点において右方向に
分岐する場合、及び、右方向から合流する場合には、前
記誘導ライン（Ｌ）の右端縁の内外上方に位置する二個
のセンサー（S3），（S4）検出情報に基づいて操向制御
するようにしてある。つまり、操向制御においては、前
記各センサー部（6a），（6b）を構成する四個のセンサ
ー（S1乃至S4）のうちの前記誘導ライン（Ｌ）の端縁に
対して外側に位置するセンサーがOFFで且つ内側に位置
するセンサーがONとなる状態を、前記誘導ライン（Ｌ）
に対して適正通りに沿っている状態と判断させることに
なる。To explain the position determination in the vehicle body width direction with respect to the guide line (L), one guide line (L)
When traveling along the road, when the two guidance lines (L) branch leftward at an intersection (not shown) where they merge and branch, and when they merge from the left, The steering control based on the detection information of two sensors (S 1 ) and (S 2 ) located inside and outside the left edge of the guidance line (L), and branches rightward at the intersection. And when merging from the right direction, the steering control is performed based on the detection information of two sensors (S 3 ) and (S 4 ) located inside and outside the right edge of the guide line (L). It is. That is, in the steering control, of the four sensors (S 1 to S 4 ) constituting each of the sensor units (6a) and (6b), the four sensors (S 1 to S 4 ) are arranged outward with respect to the edge of the guide line (L). The state in which the sensor located is OFF and the sensor located inside is ON is referred to as the guidance line (L).
Is determined to be in a state of being in line with the appropriate.
次に、前記移動車（Ａ）の走行を制御するための制御
構成について説明する。Next, a control configuration for controlling the traveling of the mobile vehicle (A) will be described.
第１図に示すように、前記移動車（Ａ）には、前記地
上側通信装置（1a）に対する車体側通信装置（1b）が設
けられ、それら通信装置（1a），（1b）を介して授受さ
れる各種制御情報、及び、前記各センサー（６），
（７）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）の走行
を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置（８）
が設けられている。尚、図中、（９）は前記走行用モー
タ（３）及び前記操向用モータ（４）の駆動装置であ
る。As shown in FIG. 1, the vehicle (A) is provided with a vehicle-body-side communication device (1b) for the ground-side communication device (1a), and is provided via the communication devices (1a) and (1b). Various control information to be transmitted and received, and each of the sensors (6),
A control device (8) using a microcomputer for controlling the traveling of the mobile vehicle (A) based on the detection information of (7).
Is provided. In the drawing, reference numeral (9) denotes a driving device for the traveling motor (3) and the steering motor (4).
つまり、前記制御装置（８）を利用して、前記操向制
御用センサー（６）の検出情報に基づいて操向制御する
操向制御手段（100）が構成されることになる。That is, a steering control means (100) for performing steering control based on the detection information of the steering control sensor (6) using the control device (8) is configured.
次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記
制御装置（８）の動作を説明しながら、前記移動車
（Ａ）の運行について説明を加える。Next, the operation of the moving vehicle (A) will be described while describing the operation of the control device (8) based on the flowchart shown in FIG.
前記ステーション（ST）又は走行開始地点（図示せ
ず）において、前記通信装置（1a），（1b）を介して前
記中央制御装置（MC）から走行経路情報等の各種情報が
伝達され、走行指令が与えられるに伴って走行開始する
ことになる。At the station (ST) or the travel start point (not shown), various information such as travel route information is transmitted from the central control device (MC) via the communication devices (1a) and (1b), and a travel command is issued. , The vehicle starts running.
走行開始後は、前述の如く、前記操向制御用センサー
（６）の検出情報に基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に
沿って自動走行するように操向制御することになる。但
し、通常は前記磁気式センサー部（6a）の情報に基づい
て操向制御することになり、前記十字状交差部分を直進
通過する場合にのみ前記光学式センサー部（6b）の情報
に基づいて操向制御することになる。After the start of traveling, as described above, steering control is performed based on the detection information of the steering control sensor (6) so as to automatically travel along the guide line (L). However, usually, the steering control is performed based on the information of the magnetic sensor section (6a), and based on the information of the optical sensor section (6b) only when the vehicle passes straight through the cross-shaped intersection. Steering control will be performed.
次に、前記マークセンサー（７）の検出情報に基づい
て、前記マーク（ｍ）がある箇所を通過するに伴って表
示内容つまり番地情報を読み取るマーク検出処理を実行
した後、その内容を判別して、対応する処理を実行する
ことになる。Next, based on the detection information of the mark sensor (7), a mark detection process for reading display contents, that is, address information as the mark (m) passes through a location, is performed, and then the content is determined. Thus, the corresponding processing is executed.
そして、前記マーク（ｍ）が前記十字状に交差する交
差点（Ｋ）において前記光学誘導体（Lb）に沿って通過
するための開始地点に対応するものであることを判別し
た場合には、前記操向制御用センサー（６）として使用
するセンサー部を、前記磁気式（6a）から前記光学式
（6b）に切り換えることになり、前記十字状交差ライン
部分の終了地点に対応するものであることを判別した場
合には、前記操向制御用センサー（６）として使用する
センサー部を、前記光学式（6b）から前記磁気式（6a）
に復帰させることになる。When it is determined that the mark (m) corresponds to a starting point for passing along the optical derivative (Lb) at the intersection (K) intersecting in the cross shape, the operation is performed. The sensor unit used as the direction control sensor (6) is switched from the magnetic type (6a) to the optical type (6b), and corresponds to the end point of the cross-shaped intersection line portion. If determined, the sensor unit used as the steering control sensor (6) is changed from the optical type (6b) to the magnetic type (6a).
Will be restored.
尚、前記十字状交差ライン部分を前記磁性誘導体（L
a）に沿って直進通過する場合には、使用するセンサー
部は磁気式（6a）に維持して、上述のセンサー部の切り
換え処理は行わないことになる。In addition, the cross-shaped crossing line portion is connected to the magnetic derivative (L
When the vehicle travels straight along a), the sensor unit to be used is maintained at the magnetic type (6a), and the above-described switching process of the sensor unit is not performed.
尚、詳述はしないが、判別した番地情報が指令された
分岐地点に対応する場合には分岐処理を実行することに
なり、指令された合流地点である場合には合流処理を実
行することになり、そして、停止地点である場合には停
止処理を実行することになる。但し、何れの地点でもな
い場合には、起動指令の有無を判別して、起動指令があ
る場合には、上述の走行指令の有無判別の処理以降の各
処理を繰り返し実行することになる。そして、起動指令
が無い場合には、走行停止して全処理を終了することに
なる。Although not described in detail, when the determined address information corresponds to the commanded branch point, the branching process is executed, and when the determined address information is the commanded merging point, the merging process is performed. Then, if it is a stop point, stop processing is executed. However, if it is not any point, it is determined whether or not there is a start command. If there is a start command, each process after the above-described process of determining whether or not there is a running command is repeatedly executed. When there is no start command, the vehicle stops running and the entire process ends.
上記実施例では、光学誘導体（Lb）を、走行路面より
も光反射率が高くなるように形成した場合を例示した
が、走行路面よりも光反射率が低くなるように形成して
もよい。又、磁性誘導体（La）及び走行路面とは異なる
色に形成して、色に基づいて光学誘導体（Lb）を検出さ
せるようにしてもよく、光学誘導体（Lb）に磁性誘導体
（La）とは異なる光学特性を備えさせるための具体構成
は各種変更できる。In the above-described embodiment, the case where the optical derivative (Lb) is formed so as to have a higher light reflectance than the traveling road surface is illustrated, but it may be formed so that the light reflectance is lower than the traveling road surface. Also, the magnetic derivative (La) and the road surface may be formed in a different color, and the optical derivative (Lb) may be detected based on the color. The specific configuration for providing different optical characteristics can be variously changed.
又、上記実施例では、操向制御用センサー（６）を四
個のスイッチ式のセンサー（S1乃至S4）で構成した場合
を例示したが、その具体構成は各種変更できる。ちなみ
に、光学式センサー部（6b）をイメージセンサ等を利用
して構成してもよい。Further, in the above embodiment has illustrated a case where the steering control sensor (6) in four of the switched sensor (S 1 to S 4), the specific configuration may various modifications. Incidentally, the optical sensor section (6b) may be configured using an image sensor or the like.
又、上記実施例では、誘導ライン（Ｌ）を主に磁性誘
導体（La）で形成し、十字状ライン部分のみに光学誘導
体（Lb）を設けるようにした場合を例示したが、例え
ば、走行路面に鉄板等の磁性体がある箇所に誘導ライン
（Ｌ）を付設する必要がある場合には、その箇所を光学
誘導体（Lb）で形成するようにしてもよい。In the above embodiment, the guide line (L) is mainly formed of the magnetic derivative (La), and the optical derivative (Lb) is provided only in the cross-shaped line portion. When it is necessary to attach a guide line (L) to a place where a magnetic material such as an iron plate is provided, the place may be formed with an optical derivative (Lb).
又、上記実施例では、磁性誘導体（La）と光学誘導体
（Lb）とが直交するように交差する場合を例示したが、
斜めに交差してもよく、磁性誘導体（La）と光学誘導体
（Lb）との交差形態は各種変更できる。Further, in the above-described embodiment, the case where the magnetic derivative (La) and the optical derivative (Lb) intersect at right angles has been exemplified.
The crossing may be oblique, and the crossing form between the magnetic derivative (La) and the optical derivative (Lb) can be variously changed.
又、上記実施例では、走行制御情報を表示するマーク
（ｍ）を磁気式に構成した場合を例示したが、例えば、
バーコード等を利用した光学式に構成してもよく、各部
の具体構成は各種変更できる。Further, in the above-described embodiment, the case where the mark (m) for displaying the travel control information is configured as a magnetic type has been exemplified.
An optical configuration using a bar code or the like may be used, and the specific configuration of each unit can be variously changed.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structure shown in the attached drawings.
図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフ
ローチャート、第３図は操向制御用センサーの構成ブロ
ック図、第４図は誘導ラインのレイアウトを示す概略平
面図である。第５図は従来例の説明図である。 （Ａ）……移動車、（Ｌ）……誘導ライン、（La）……
磁性誘導体、（Lb）……光学誘導体、（６）……操向制
御用センサー、（100）……操向制御手段。The drawings show an embodiment of the mobile vehicle guidance equipment according to the present invention,
1 is a block diagram of a control configuration, FIG. 2 is a flowchart of a control operation, FIG. 3 is a block diagram of a configuration of a steering control sensor, and FIG. 4 is a schematic plan view showing a layout of a guide line. FIG. 5 is an explanatory view of a conventional example. (A): Moving vehicle, (L): Guidance line, (La):
Magnetic derivative, (Lb) optical derivative, (6) steering control sensor, (100) steering control means.
Claims (1)
気を帯びた磁性誘導体（La）で構成し、移動車（Ａ）
に、前記磁性誘導体（La）を検出する操向制御用センサ
ー（６）と、その操向制御用センサー（６）の検出情報
に基づいて、前記移動車（Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）
に沿って自動走行するように操向制御する操向制御手段
（100）とが設けられた移動車の誘導設備であって、前
記誘導ライン（Ｌ）のうちの十字状交差ライン部分にお
いて、一方側のライン部分を形成する磁性誘導体（La）
をなくして、その磁性誘導体（La）をなくした部分に、
非磁性材料で且つ前記磁性誘導体（La）の表面とは異な
る光学的特性を備える光学誘導体（Lb）を配設して前記
一方側のライン部分を形成するとともに、この一方側の
ライン部分を形成する光学誘導体（Lb）を他方側のライ
ン部分を形成する磁性誘導体（La）の上側に位置させる
状態で配置し、前記操向制御手段（100）は、前記操向
制御用センサー（６）による前記磁性誘導体（La）の検
出情報に基づいて操向制御する状態と、前記操向制御用
センサー（６）による前記光学誘導体（Lb）の検出情報
に基づいて操向制御する状態とに切り換え自在に構成さ
れている移動車の誘導設備。1. A mobile vehicle (A) wherein an induction line (L) provided on the ground side is mainly composed of a magnetic derivative (La) having magnetism.
A steering control sensor (6) for detecting the magnetic derivative (La), and the mobile vehicle (A) is connected to the guidance line (L) based on information detected by the steering control sensor (6).
And a steering control means (100) for performing steering control so that the vehicle automatically travels along the vehicle. Magnetic derivative (La) forming the side line part
In the part where the magnetic derivative (La) was lost,
An optical derivative (Lb), which is a non-magnetic material and has optical characteristics different from the surface of the magnetic derivative (La), is disposed to form the one-side line portion, and the one-side line portion is formed. The optical derivative (Lb) to be positioned is positioned above the magnetic derivative (La) forming the other line portion, and the steering control means (100) is controlled by the steering control sensor (6). The state can be switched between a state in which steering control is performed based on detection information of the magnetic derivative (La) and a state in which steering control is performed based on detection information of the optical derivative (Lb) by the steering control sensor (6). Mobile vehicle guidance equipment that is composed of:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189809A JP2632045B2 (en) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | Mobile vehicle guidance equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP1189809A JP2632045B2 (en) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | Mobile vehicle guidance equipment |
Publications (2)
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|---|---|
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| JP2632045B2 true JP2632045B2 (en) | 1997-07-16 |
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ID=16247570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP1189809A Expired - Fee Related JP2632045B2 (en) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | Mobile vehicle guidance equipment |
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| JP (1) | JP2632045B2 (en) |
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-
1989
- 1989-07-20 JP JP1189809A patent/JP2632045B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| JPH0353304A (en) | 1991-03-07 |
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