JP2648032B2

JP2648032B2 - モータ駆動回路

Info

Publication number: JP2648032B2
Application number: JP3028624A
Authority: JP
Inventors: 広一郎扇野; 康平櫻澤
Original assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Current assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Priority date: 1991-02-22
Filing date: 1991-02-22
Publication date: 1997-08-27
Anticipated expiration: 2012-08-27
Also published as: JPH04271294A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータ駆動回路に関
し、特に、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)速度制御を
行う際の電源変動を防止したり、電流リミッタにおける
出力トランジスタを非飽和でなくスイッチングすること
によって速度制御を行う際の電源電圧の変動を防止する
のに好適なモータ駆動回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＯＡ機器等に使用されるモータ駆動回
路、例えばＰＷＭ速度制御を行う回路について、図２を
用いて説明する。

【０００３】図２において、(１)(２)(３)は速度制御回
路であり、これら速度制御回路(１)(２)(３)の内部回路
は同一である為、速度制御回路(１)の内部回路について
以下に説明する。(４)(５)は各々第１及び第２の出力ト
ランジスタであり、これらの出力トランジスタ(４)(５)
のコレクタ・エミッタ路は、電源電圧Ｖ_M(第１電源)が
印加される電源端子(６)とアース(第２電源)との間に直
列接続されている。(13)は電源電圧Ｖ_Mが印加される電
源ラインである。ここで、トランジスタ(７)のエミッタ
・コレクタは各々出力トランジスタ(４)のコレクタ・ベ
ースに接続され、且つ該トランジスタ(７)のベースは入
力端子(８)と接続されている為、入力信号Ｓ₁が入力端
子(８)に印加されることによって、出力トランジスタ
(４)及びトランジスタ(７)は動作する。また、出力トラ
ンジスタ(４)のベース・エミッタ間に接続された分流抵
抗(９)は、トランジスタ(７)のコレクタ出力を分流する
ものであり、トランジスタ(７)のエミッタ・コレクタ間
のリーク電流によって出力トランジスタ(４)が誤動作す
るのを防止している。一方、出力トランジスタ(５)とダ
ーリントン接続されたトランジスタ(10)のエミッタは後
述の分流抵抗(11)を介してアースされ、且つトランジス
タ(10)のベースは入力端子(12)と接続されている為、入
力信号Ｓ₂が入力端子(12)に印加されることによって、
出力トランジスタ(５)及びトランジスタ(10)は動作す
る。また、出力トランジスタ(５)のベース・エミッタ間
に接続された分流抵抗(11)は、分流抵抗(９)と同様に、
トランジスタ(10)のコレクタ・エミッタ間のリーク電流
によって出力トランジスタ(５)が誤動作するのを防止し
ている。(14)は制御トランジスタであり、該制御トラン
ジスタ(14)のコレクタ・エミッタ路が入力端子(12)とア
ースとの間に接続され、且つ該制御トランジスタ(14)の
ベースがベース抵抗(15)を介して制御端子(16)と接続さ
れており、デューティ比を可変できる制御信号ＰＷＭが
制御端子(16)に印加されることによって、制御トランジ
スタ(14)は動作する。

【０００４】(17)(18)(19)は、モータ内部の３相の駆動
コイルであり、これら駆動コイル(17)(18)(19)は各々、
速度制御回路(１)(２)(３)内部における出力トランジス
タ(４)(５)の接続点と接続されている。

【０００５】尚、速度制御回路(１)(２)(３)はＩＣ化さ
れるものであり、速度制御回路(１)(２)(３)内部の同一
素子には同一符号を付してある。

【０００６】図２において、モータを一方向に回転させ
るには、駆動コイル(17)(18)(19)に駆動電流をａ，ｂ，
ｃの矢印方向の順で繰り返し流さなければならない。こ
こで、駆動電流をａ，ｂ，ｃの各矢印方向に流す各々の
場合において、各速度制御回路(１)(２)(３)間の動作は
一定関係を有している。そこで一例として、駆動コイル
(18)(17)にａ方向の駆動電流を流す場合の動作につい
て、以下に説明する。

【０００７】この場合、駆動コイル(18)(17)にａ方向に
のみ駆動電流を流す為、速度制御回路(１)に印加される
入力信号Ｓ₁Ｓ₂をハイレベル(以下「Ｈ」と称する)に設
定し、速度制御回路(２)に印加される入力信号Ｓ₁Ｓ₂を
ローレベル(以下「Ｌ」と称する)に設定し、更に速度制
御回路(３)に印加される入力信号Ｓ₁Ｓ₂を各々「Ｈ」
「Ｌ」に設定する。こうすることによって、速度制御回
路(１)内部の出力トランジスタ(５)及び速度制御回路
(２)内部の出力トランジスタ(４)のみがオンすることに
なり、駆動コイル(18)(17)にａ方向の駆動電流が流れる
ことになる。ここで、速度制御回路(１)内部において、
仮に制御トランジスタ(14)が常時オフ状態であると、出
力トランジスタ(５)が飽和状態の為、駆動コイル(18)(1
7)にａ方向の駆動電流が常時流れてしまい、言い換えれ
ばモータを最高速回転させることになってしまい、モー
タを最高速回転より低い回転数で定速回転させることが
できない。そこで、制御信号ＰＷＭで制御トランジスタ
(14)をオンオフすることによって、出力トランジスタ
(４)のオフ時における出力トランジスタ(５)のオン可能
期間Ａ(ａ方向に駆動電流を流すための最長時間)を断続
的にオンオフ制御し、駆動コイル(18)(17)にａ方向の駆
動電流を断続的に流すことによって、モータが最高速回
転より低い回転数で定速回転できる様にしている。因み
に、制御信号ＰＷＭの「Ｌ」期間が長くなる様にデュー
ティ比を可変すると、オン可能期間Ａにおいて出力トラ
ンジスタ(５)のオン期間が長くなってａ方向の駆動電流
が長く流れ、これよりモータの回転数は高くなる。一
方、制御信号ＰＷＭの「Ｈ」期間が長くなる様にデュー
ティ比を可変すると、オン可能期間Ａにおいて出力トラ
ンジスタ(５)のオン期間が短くなってａ方向の駆動電流
が短い期間しか流れなくなり、これよりモータの回転数
は低くなる。即ち、制御信号ＰＷＭのデューティ比を変
えてモータの回転数を制御することが、ＰＷＭ速度制御
なのである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ａ，
ｂ，ｃ何れの駆動電流を駆動コイル(17)(18)(19)に供給
する場合でも、速度制御回路(１)(２)(３)内部における
出力トランジスタ(５)が、制御信号ＰＷＭに基づく制御
トランジスタ(14)のオンオフによって急峻にオンオフす
る為、速度制御回路(１)(２)(３)内部の出力トランジス
タ(４)も急峻にオンオフすることになる。ここで、モー
タを駆動するための電源電圧Ｖ_Mが印加される配線には
インダクタンス成分が含まれており、この為、出力トラ
ンジスタ(４)(５)が急峻にオンオフすると、これを受け
て配線には逆起電力が生じ、この結果、電源電圧Ｖ_Mは
変動してしまうことになる。特にモータを駆動するため
の電源電圧Ｖ_Mは３０〜４０ボルトと高い為、電源電圧
Ｖ_Mの変動分は無視することができない。そこで、問題
点として、図２に示す構成がＩＣ化される為、電源電圧
Ｖ _Mの変動分を考慮してＩＣを高耐圧としなければなら
なかった。更に、電源電圧Ｖ_Mの変動によって、ＩＣが
誤動作してしまう問題点があった。

【０００９】また、ＩＣを高耐圧としないで済ませる為
には、電源Ｖ_Mとアースとの間に大容量のコンデンサ(数
μＦ)を外付けすればよいが、コスト高となる問題があ
る。更に、最近では、モータの実装上の点から、モータ
と該モータを駆動するためのプリント基板を樹脂封止し
たものが多く、電源電圧の変動防止用のコンデンサを外
付けしにくくなっているのが現状である。

【００１０】そこで、本発明は、外付けコンデンサを設
けることなく電源電圧の変動を防止でき、高耐圧とする
ことが不要なモータ駆動回路を提供することを目的とす
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決する為に成されたものであり、その特徴とするとこ
ろは、第１電源と第２電源との間に直列接続された第１
及び第２の出力トランジスタと、前記第１の出力トラン
ジスタのオフ時における前記第２の出力トランジスタの
オン期間を断続的にオンオフ制御する制御トランジスタ
とを有する速度制御回路を、モータ内部の多相の各駆動
コイル毎に設け、前記各速度制御回路における前記第１
及び第２の出力トランジスタの接続点を前記各駆動コイ
ルと接続することによって、前記モータを駆動するモー
タ駆動回路において、トランジスタサイズ比が１：Ｎ
（Ｎ＞１）に設定され、定電流源から定電流が供給され
ることにより動作する第１電流ミラー回路と、トランジ
スタサイズ比が１：Ｍ（Ｍ＜Ｎ）に設定され、前記第１
電流ミラー回路から電流が供給される第２電流ミラー回
路と、前記制御トランジスタのオンオフに応じて、前記
第１電流ミラー回路の出力電流を前記第２電流ミラー回
路に供給させない、又は、前記第１電流ミラー回路の出
力電流の一部を前記第２電流ミラー回路に供給させる、
供給停止回路と、前記第１及び第２の電流ミラー回路の
出力側と前記第２の出力トランジスタの入力側との間に
接続され、前記第１及び第２の電流ミラー回路の差電流
に応じて充放電を行うコンデンサと、を前記各速度制御
回路に備え、前記制御トランジスタは矩形波信号が供給
されてオンオフ制御され、前記矩形波信号の変化は前記
コンデンサの充放電作用で緩やかとされ、これに伴い、
前記第２の出力トランジスタは緩やかにオンオフ駆動さ
れる点である。

【００１２】

【作用】本発明によれば、駆動コイルを駆動するのに使
用される第２の出力トランジスタのスイッチングタイム
を遅延させた為、電源電圧の変動が防止される。

【００１３】

【実施例】本発明の詳細を図面に従って具体的に説明す
る。

【００１４】図１は本発明のモータ駆動回路の一実施例
(ＰＷＭ制御)を示す回路図であり、ＩＣ化されるものと
する。尚、図１は、駆動コイル(17)(18)(19)を駆動する
ものであって、各駆動コイル(17)(18)(19)毎に設けられ
るものであるが、図１の動作はａ，ｂ，ｃの何れの駆動
電流を供給する場合でも同様であるので、例えばａ方向
の駆動電流を供給する場合について説明する。また、図
１において図２と同一素子には同一符号を付すものとす
る。

【００１５】図１において、出力トランジスタ(４)(５)
の出力接続点は、３相の各駆動コイル(図示せず)と接続
されている。(20)は、ＩＣを駆動するための電源電圧Ｖ
_CC(５ボルト)が印加される電源端子である。トランジス
タ(21)はエミッタが抵抗(22)を介して電源端子(20)と接
続されている。トランジスタ(23)は、エミッタがトラン
ジスタ(21)のベースと接続され、ベースがトランジスタ
(21)のコレクタと接続されており、このトランジスタ(2
3)のベースが定電流源(24)によってアースに引っ張られ
ることによってトランジスタ(21)(23)は動作する。トラ
ンジスタ(25)(26)(27)(28)(29)は、各ベースがトランジ
スタ(21)のベースと共通接続されており、即ちトランジ
スタ(21)(23)(25)(26)(27)(28)(29)及び定電流源(24)は
電流ミラー回路を構成している。

【００１６】トランジスタ(30)(31)はベース同士が接続
されている。トランジスタ(30)はダイオード接続されて
おり、そのコレクタはトランジスタ(27)のコレクタと接
続され、そのエミッタはアースされている。トランジス
タ(31)のコレクタは後述のダイオード接続されたトラン
ジスタ(32)を介してトランジスタ(28)のコレクタと接続
され、エミッタはアースされている。尚、トランジスタ
(27)(28)(30)(31)は電流ミラー回路を構成しており、ト
ランジスタ(30)(31)のサイズ比は同一であるものとし、
トランジスタ(30)(31)のコレクタに供給される電流即ち
トランジスタ(27)(28)のコレクタから出力される電流は
１：Ｎ(Ｎ＞１)に設定されるものとする。つまり、トラ
ンジスタ(27)(28)のサイズ比は１：Ｎに設定されてい
る。以下、トランジスタ(27)のコレクタ電流をＩ₁、ト
ランジスタ(28)のコレクタ電流をＩ₂とする(Ｉ₁：Ｉ₂＝
１：Ｎ)。ここで、ショットキーバリアダイオード(33)
がトランジスタ(31)のベース・コレクタ間に接続されて
いるが、これは、トランジスタ(31)が飽和状態で動作す
るのを防止するため、即ちトランジスタ(31)がオン状態
からオフ状態となるまでの動作を速くするためである。

【００１７】(34)は、制御信号ＰＷＭが印加されて動作
する制御トランジスタである。トランジスタ(35)(36)(3
7)は、ダイオード接続されると共に直列接続されてお
り、トランジスタ(35)のコレクタは前述のトランジスタ
(28)のコレクタと接続され、トランジスタ(37)のエミッ
タはアースされている。また、トランジスタ(38)は、ベ
ースが制御トランジスタ(34)のコレクタと接続され、コ
レクタがトランジスタ(28)のコレクタと接続され、エミ
ッタがアースされている。例えば、制御信号ＰＷＭが
「Ｈ」の時、制御トランジスタ(34)がオンする為、トラ
ンジスタ(38)がオフし、トランジスタ(28)のコレクタ電
流はトランジスタ(32)(35)に供給されることになり、即
ちトランジスタ(32)のエミッタ電位が１．４ボルト(ト
ランジスタのベース・エミッタ電位を０．７ボルトとす
る)となる様に動作することになる。反対に、制御信号
ＰＷＭが「Ｌ」の時、制御トランジスタ(34)がオフする
為、トランジスタ(38)がオンし、トランジスタ(28)のコ
レクタ電流は、トランジスタ(32)(35)に供給されること
なく全てトランジスタ(38)に供給されることになる。つ
まり、トランジスタ(32)(35)はオフするのである。尚、
これらのトランジスタ(32)(35)(36)(37)(38)によって供
給停止回路が構成される。

【００１８】トランジスタ(39)は、ベースがトランジス
タ(31)のコレクタと接続され、エミッタがトランジスタ
(29)のコレクタと接続され、コレクタがアースされてお
り、トランジスタ(31)のコレクタ電位に応じて動作す
る。トランジスタ(40)(41)はダーリントン接続されてお
り、トランジスタ(39)のエミッタ電位に応じて動作す
る。トランジスタ(42)は、ベースが抵抗(43)を介した基
準電圧Ｖ_ref及びトランジスタ(41)のコレクタと接続さ
れ、エミッタが入力端子(12)と接続され、コレクタがア
ースされ、トランジスタ(41)のコレクタ電位に応じて動
作する。

【００１９】コンデンサ(44)は、トランジスタ(31)のコ
レクタとトランジスタ(41)のコレクタとの間に接続され
た数ｐＦ〜数十ｐＦのものであり、制御信号ＰＷＭに応
じた充放電動作を行うものである。

【００２０】以下に、図１の動作を説明する。まず、駆
動コイル(18)(17)にａ方向の駆動電流を供給するには、
駆動コイル(17)に接続された図１の構成の出力トランジ
スタ(５)をオンし、且つ、駆動コイル(18)に接続された
図１の構成の出力トランジスタ(４)をオンしなければな
らない。即ち、駆動コイル(17)に接続された図１の構成
で使用される入力信号Ｓ₁Ｓ₂を「Ｈ」とし、駆動コイル
(18)に接続された図１の構成で使用される入力信号Ｓ₁
Ｓ₂を「Ｌ」とし、更に駆動コイル(19)に接続された図
１の構成で使用される入力信号Ｓ₁Ｓ₂を各々「Ｈ」
「Ｌ」と設定しなければならない。こうすることによっ
て、ａ方向の駆動電流が駆動コイル(18)(17)に供給され
ることになる。ここで、速度制御を行う為、出力トラン
ジスタ(５)を常にオンさせている訳ではなく、ａ方向の
駆動電流を供給可能な期間内において制御信号ＰＷＭの
「Ｈ」「Ｌ」のデューティ比に応じて出力トランジスタ
(５)を断続的にオンオフすることにより、ａ方向に流れ
る駆動電流量を制御し、所望の速度でモータを回転させ
るようにしている。

【００２１】以下に、本実施例のＰＷＭ速度制御動作に
ついて説明する。ａ方向に駆動電流を供給している時
は、制御信号ＰＷＭは「Ｌ」となっている。即ち、トラ
ンジスタ(38)がオン、トランジスタ(32)がオフ、トラン
ジスタ(39)が電流ミラー回路を構成するトランジスタ(3
1)のオンに伴ってオン、ダーリントン接続されたトラン
ジスタ(40)(41)及びトランジスタ(42)がオフし、これに
伴ってトランジスタ(10)及び出力トランジスタ(５)がオ
ンし、これよりａ方向の駆動電流が供給されることにな
る。この時、コンデンサ(44)の一端(トランジスタ(31)
のコレクタ側)は０．４ボルト(ショットキーバリアダイ
オード(33)の両端の電位を０．３ボルトとする)とな
り、他端(トランジスタ(41)のコレクタ側)は電圧Ｖ_ref
となっている。

【００２２】この状態において、ａ方向の駆動電流の供
給可能な期間内で所定期間だけ駆動電流の供給を停止す
る為に、制御信号ＰＷＭが所定期間だけ「Ｌ」から
「Ｈ」になったとすると、制御トランジスタ(34)は、
「Ｈ」の制御信号ＰＷＭを受けてオンする。すると、ト
ランジスタ(38)はベース電位が略アース電位まで下降し
てオフし、トランジスタ(28)のコレクタ電流はトランジ
スタ(32)(35)のコレクタに供給され、トランジスタ(32)
(35)はオンする。ここで、トランジスタ(27)のコレクタ
電流Ｉ₁とトランジスタ(28)のコレクタ電流Ｉ₂は１：Ｎ
の比で各々流れているが、トランジスタ(30)(31)のサイ
ズ比が同一の為、トランジスタ(31)にはトランジスタ(3
0)と同一のコレクタ電流しか流れない。即ち、トランジ
スタ(31)のコレクタには流すことのできないＩ₂−Ｉ₁の
差電流が生じてしまうことになる。トランジスタ(30)(3
1)のコレクタ電流の供給が定電流源(24)に基づいて定ま
ることを考慮すると、この差電流も定電流となり、コン
デンサ(44)にはｄ方向の定電流Ｉ ₂−Ｉ₁が流れることに
なる。そして、０．４ボルトだったコンデンサ(44)の一
端の電位は徐々に１．４ボルトまで上昇し、これに伴っ
てトランジスタ(39)が徐々にオフすると共にトランジス
タ(40)(41)が徐々にオンし、Ｖ_refだったコンデンサ(4
4)の他端の電位は略アース電位まで徐々に下降する。従
って、トランジスタ(42)が徐々にオンし、出力トランジ
スタ(５)は徐々にオフすることになる。よって、制御信
号ＰＷＭが「Ｌ」から「Ｈ」に急峻に立ち上がっても、
出力トランジスタ(５)のオンからオフへのスイッチング
タイム(オフタイム)には１０〜２０μｓｅｃ程度の時間
を要し(従来は１μｓｅｃ以下)、即ち出力トランジスタ
(５)が急峻にオフしない為、電源電圧Ｖ_Mが印加される
配線のインダクタンス成分による逆起電力の発生を防止
できることになる。

【００２３】次にこの状態において、ａ方向の駆動電流
の供給可能な期間内で所定期間だけ駆動電流を供給する
為に、制御信号ＰＷＭが所定期間だけ「Ｈ」から「Ｌ」
になったとすると、制御トランジスタ(34)は、「Ｌ」の
制御信号ＰＷＭを受けてオフする。すると、トランジス
タ(38)はベース電位が略電源電圧Ｖ_CCまで上昇してオン
し、トランジスタ(28)のコレクタ電流はトランジスタ(3
2)(35)のコレクタに供給されることなく全てトランジス
タ(38)のコレクタに供給され、トランジスタ(32)(35)は
オフする。トランジスタ(31)へのトランジスタ(28)のコ
レクタ電流の供給が停止された為、コンデンサ(44)には
ｅ方向の電流が流れ、トランジスタ(31)のコレクタに電
流が供給される。即ち、コンデンサ(44)にはトランジス
タ(30)と同一の定電流Ｉ₁が流れる。そして、１．４ボ
ルト程度であったコンデンサ(44)の一端の電位は徐々に
０．４ボルトまで下降し、これに伴ってトランジスタ(3
9)が徐々にオンすると共にトランジスタ(40)(41)が徐々
にオフし、略アース電位だったコンデンサ(44)の他端の
電位はＶ_refまで徐々に上昇する。従って、トランジス
タ(42)が徐々にオフし、出力トランジスタ(５)は徐々に
オンすることになる。よって、制御信号ＰＷＭが「Ｈ」
から「Ｌ」に急峻に立ち下がっても、制御信号ＰＷＭが
「Ｌ」から「Ｈ」に急峻に立ち上がる場合と同様に、出
力トランジスタ(５)のオフからオンへのスイッチングタ
イム(オンタイム)は１０〜２０μｓｅｃ程度の時間を要
し、即ち出力トランジスタ(５)が急峻にオンしない為、
電源電圧Ｖ_Mが印加される配線のインダクタンス成分に
よる逆起電力の発生を防止できることになる。

【００２４】また、出力トランジスタ(５)のオンタイ
ム、オフタイムは、コンデンサ(44)の容量とコンデンサ
(44)に流れる定電流Ｉ₁、Ｉ₂−Ｉ₁により任意に決定す
ることができる。

【００２５】以上より、モータの回転速度のＰＷＭ制御
を行う為に、制御信号ＰＷＭが急峻に立ち上がっても或
は立ち下がっても、出力トランジスタ(５)のオンタイム
及びオフタイムを両方とも遅延させることができる(出
力トランジスタ(５)の急峻な立ち上がり及び立ち下がり
を防止できる)。よって、電源電圧Ｖ_M，Ｖ_CCの変動を防
止できる。つまり、ＩＣ化される図１の構成を高耐圧と
することが不要となり、更に外付けの電源電圧変動防止
用のコンデンサも不要となる。

【００２６】

【発明の効果】本発明によれば、モータの回転速度のＰ
ＷＭ制御を行う為に、制御トランジスタが制御信号に応
じて急峻にオンオフしても、出力トランジスタのスイッ
チングタイムを遅延させることができる。よって、電源
電圧が印加される配線のインダクタンス成分に基づく電
源電圧の変動を防止でき、これより、外付けの電源電圧
変動防止用のコンデンサが不要となる。また本発明に使
用されるコンデンサは数ｐＦ〜数十ｐＦでよい為、ＩＣ
化に適し、例え本発明をＩＣ化しても高耐圧とすること
が不要となり、更に電源電圧の変動による誤動作も防止
できる等の利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモータ駆動回路を示す回路図である。

【図２】従来のモータ駆動回路を示す回路図である。

【符号の説明】

(４)(５) 出力トランジスタ (27)(28)(30)(31)(32)(35)(36)(37)(38) トランジスタ (34) 制御トランジスタ (44) コンデンサ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１電源と第２電源との間に直列接続さ
れた第１及び第２の出力トランジスタと、前記第１の出
力トランジスタのオフ時における前記第２の出力トラン
ジスタのオン期間を断続的にオンオフ制御する制御トラ
ンジスタとを有する速度制御回路を、モータ内部の多相
の各駆動コイル毎に設け、前記各速度制御回路における
前記第１及び第２の出力トランジスタの接続点を前記各
駆動コイルと接続することによって、前記モータを駆動
するモータ駆動回路において、トランジスタサイズ比が１：Ｎ（Ｎ＞１）に設定され、
定電流源から定電流が供給されることにより動作する第
１電流ミラー回路と、トランジスタサイズ比が１：Ｍ（Ｍ＜Ｎ）に設定され、
前記第１電流ミラー回路から電流が供給される第２電流
ミラー回路と、前記制御トランジスタのオンオフに応じて、前記第１電
流ミラー回路の出力電流を前記第２電流ミラー回路に供
給させない、又は、前記第１電流ミラー回路の出力電流
の一部を前記第２電流ミラー回路に供給させる、供給停
止回路と、前記第１及び第２の電流ミラー回路の出力側と前記第２
の出力トランジスタの入力側との間に接続され、前記第
１及び第２の電流ミラー回路の差電流に応じて充放電を
行うコンデンサと、を前記各速度制御回路に備え、前記制御トランジスタは矩形波信号が供給されてオンオ
フ制御され、前記矩形波信号の変化は前記コンデンサの
充放電作用で緩やかとされ、これに伴い、前記第２の出
力トランジスタは緩やかにオンオフ駆動されることを特
徴とするモータ駆動回路。