JP2647517B2 - 無人潜水機の揚収方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、水中にて探査や敷設等の作業を行なう無人
潜水機を、洋上の母船へ揚収するための方法に関する。

〔従来の技術〕

第７図は、従来の無人潜水機の作業状況を示す概念図
である。無人潜水機１は洋上の母船２へテザーケーブル
３にて連結されており、同テザーケーブル３を介して母
船２から水中の無人潜水機１へ進行を送ることにより、
同無人潜水機１の動作が遠隔制御されるようになってい
る。この無人潜水機１が水中における探査や敷設等の作
業を終了すると、同無人潜水機１は洋上の母船２へ揚収
されることとなる。

この場合、無人潜水機１を一旦海面へ浮上させ、同無
人潜水機１を母船２に設けられたクレーン４のリーチに
見合った位置まで、母船２上のウインチ５でテザーケー
ブル３を巻き込むようにしながら引き寄せた後、ダイバ
ーにより無人潜水機１の位置決めを行ない、ついでクレ
ーン４の索体先端に設けられた嵌合金物６を無人潜水機
１の嵌合部に嵌合させるようにして取付けることによ
り、同クレーン４を用いて無人潜水機１を海面より吊り
上げ母船２へ揚収することが行なわれていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、前述のような無人潜水機の揚収方法には、
次のような問題点がある。

（１）無人潜水機１を母船２に揚収する際、無人潜水機
１を母船２に設置しているクレーン４のリーチに見合っ
た位置まで母船側へ近づけて一定距離を保つ必要があ
り、その作業は海象が穏やかな場合には容易であるが、
海象条件が悪化した際には困難となる。例えば、無人潜
水機１と母船２とがあまり接近すると、無人潜水機１が
母船２に巻き込まれる危険性があり、また無人潜水機１
にかかる波動にりテザーケーブル３に予期せぬ応力がか
かって、同テザーケーブル３の損傷を起こす恐れがあ
り、揚収が不可能となる場合がある。

（２）無人潜水機１をクレーン４により吊り上げて揚収
する際に、無人潜水機１の位置決め等のためダイバーに
よる作業を必要とする。

本発明は、これらの問題点を解決しようとするもの
で、無人潜水機をクレーンの到達しうる距離（リーチ）
の範囲内へ適切に導くことを容易にし、テザーケーブル
に予期せぬ応力がかかるのを回避するとともに、ダイバ
ーによる作業を不要にした、無人潜水機の揚収方法を提
供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明の無人潜水機の揚
収方法は、母船上のウインチから繰出されるテザーケー
ブルを介して連結された無人潜水機を母船上のクレーン
にて同母船上へ揚収するに際し、予め上記無人潜水機に
基部を取付けられたロープの先端を上記テザーケーブル
の中間部分に固縛しておくとともに、上記ロープの余長
部を上記無人潜水機に装着したロープ収納手段に収納し
ておき、上記ウインチで上記テザーケーブルを巻取るこ
とにより上記無人潜水機を上記母船へ引き寄せてから、
上記ロープの上記テザーケーブルへ固縛された先端の解
放操作を行なうとともに、同ロープの先端を上記母船へ
係止する操作を行ない、ついで上記テザーケーブルを介
し上記無人潜水機を上記母船から遠ざかる方向へ移動さ
せる遠隔制御を行なうことにより、上記ロープを展張さ
せるようにして、同ロープの展張長さにより上記無人潜
水機を上記クレーンの所要の到達範囲に位置決めするこ
とを特徴としている。

〔作用〕 上述の本発明の無人潜水機の揚収方法では、次のよう
な作用が行なわれる。

（１）海面へ浮上した無人潜水機が、母船に装備された
ウインチでテザーケーブルを巻き込むことによって母船
へ近づけられ、この操作はテザーケーブルの中間部分に
固縛されたロープの先端が母船上の処理位置に到達する
まで行なわれる。

（２）ついでテザーケーブルに固縛されたロープの先端
をテザーケーブルより解放してら、同ロープの先端を母
船に固定する。

（３）無人潜水機を母船より離反する方向に移動させ
て、上記ロープを展張させる。

（４）無人潜水機に基部を取付けられた上記ロープの余
長部をロープ収納手段により繰り出すようにして展張さ
せる。

（５）上記ロープの展張長さによって母船の無人潜水機
との距離が一定に保たれるようになる。

（６）ロープ展張後、テザーケーブルを繰り出し弛ませ
ることにより、海象状況によって無人潜水機が波動で受
ける衝撃、応力をテザーケーブルに伝えないようにす
る。

（７）ロープ展等長さが母船上のクレーンの到達しうる
範囲内に設定さているので、同クレーンを介し無人潜水
機の母船への揚収が容易に行なわれる。

〔実 施 例〕

本発明の一実施例を第１〜６図により説明する。

第１図は、母船２へ揚収される無人潜水機１を、母船
２に装備されたウインチ５でテザーケーブル３を巻き込
むことにより母船側へ引き寄せている状況を示してお
り、第２図および第３図は無人潜水機１が母船２に揚収
される手順を概略的に示している。また第４図は、無人
潜水機１に装備されたロープ収納手段としての網状袋７
にロープ８を収納した状況と、同ロープ８の先端をテザ
ーケーブル３の中間部分に固縛した状況とを示してい
る。さらに、第５図および第６図は、網状袋７に余長部
を収納されたロープ８が網状袋７により解放される手順
を示している。

探査や敷設等の水中作業を実施するための無人潜水機
１は、母船２からテザーケーブル３を通じ制御信号を受
けることにより、その操縦を遠隔制御される。

また、母船２には無人潜水機１の揚収に用いられるク
レーン４が装備されていおり、同クレーン４における索
体の先端には、無人潜水機１の頂部に設けられた嵌合孔
に嵌入しうる嵌合金物６が設けられている。

無人潜水機１に上部の一側7a（第4,5図参照）を枢着
されたロープ収納手段としての網状袋７は、基部8aを無
人潜水機１に固定金具11で固定され先端をテザーケーブ
ル３のＡ部（第４図参照）に固縛されたロープ８の余長
部を収納している。

また、第５図に示すように、網状袋７に余長部を収納
されるロープ８を、同網状袋７より容易に取出すため
に、補助ロープ９が設けられており、網状袋７の底部に
設けられた嵌入金物10に、補助ロープ９の中間部分が挿
通されている。

そして、補助ロープ９の基端部9aは網状袋７に編み込
まれ、補助ロープ９の先端9bはロープ８に固着されてい
る。

上述の無人潜水機１を母船２へ揚収するに際しては、
第１図に示すように、海面に浮上した無人潜水機１を、
母船２に装備されたウインチ５でテザーケーブル３を巻
き取ることにより母船２側へ引き寄せる操作が行なわれ
る。そして、第４図に示すテザーケーブル３にロープ８
の先端を固縛した部位Ａが母船２上に巻き上げられる
と、このロープ８の先端をテザーケーブル３から分離す
るとともに、同ロープ８の先端を母船２に固定する操作
が行なわれる。（第２図参照） 次に、第３図に示すように、無人潜水機１を母船２よ
り遠ざかる方向（図示矢印Ｂ方向）へ発進させることに
よって、無人潜水機１に設けられた網状袋７に収納され
たロープ８が後述する手段を介して解放され、同ロープ
８の基部8a（第４〜６図参照）が無人潜水機１の固定金
具11に係止されているため、同ロープ８は緊張した展張
状態となり、同ロープ８の展張長さにより無人潜水機１
は母船２に対し位置決めされることとなる。展張状態の
ロープ８の展張長さは母船２に装備された揚降用クレー
ン４の到達しうる範囲内に設定されているので、無人潜
水機１はクレーン４のフレーム先端から降下された嵌合
金物６に係止され、同クレーン４にて容易に母船２へ揚
収される。

網状袋７に余長部を収納されたロープ８が同網状袋７
より解放される過程について説明すると、第4,5図に示
すように、ロープ８の基部8aが無人潜水機１の固定金具
11に係止され、同ロープ８の他端はテザーケーブル３の
Ａ部に固縛されるとともに、同ロープ８の中間部として
の余長部は網状袋７に収納されている。この網状袋７の
底部に設けられた嵌入金物10に挿通される補ロープ９
は、その基端部9aを網状袋７の入口近傍にてその網目に
編み込まれるとともに、同補助ロープ９の先端9bはロー
プ８の任意の位置に固定されているので、テザーケーブ
ル３がウインチ５により巻き込まれ、テザーケーブル３
からロープ８が分離されて、無人潜水機１が母船２から
遠ざかるように発進すると、網状袋７に収納されている
ロープ８の余長部は繰り出されてゆくが、これに伴い、
同ロープ８に固定された補助ロープ９の先端9bは嵌入金
物10を通じて引張されることにより、上部一側7aを無人
潜水機１に枢着された網状袋７は、第６図に示すごと
く、上下を逆に転倒されることとなり、これにより、ロ
ープ８を余張部は網状袋７より容易に解放されるのであ
る。

また補助ロープ９は、ロープ８が展張されることによ
り網状袋７の入口近傍から随時網目を抜け、網状袋７よ
り抜け去るようになる。

なお、ロープ収納手段としての網状袋７は無人潜水機
１に取付けられるため、無人潜水機１が水中作業に支障
を来たさないように配慮され、水流抵抗の小さいネット
で形成されている。

また、上述の実施例で、ロープ８は無人潜水機１を母
船２に揚収する手段として説明されているが、このロー
プ８を利用して無人潜水機１を曳航することも可能であ
る。

さらに、上述の実施例におけるロープ収納手段として
の網状袋７の代わりに、ロープ８の余長部を巻き取って
収容しうるリールを用いてもよい。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の無人潜水機の揚収方法
によれば、次のような効果を奏することができる。

（１）無人潜水機を母船に装備されているクレーンの到
達しうる限度（リーチ）内に導くことが容易となり、無
人潜水機の揚収作業を大幅に簡素化することができる。

（２）テザーケーブルに予期せぬ応力がかかるのを回避
することができ、テザーケーブルの保全に貢献できる。

（３）本発明の揚収方法を採用することによって、ダイ
バーによる作業を不要とすることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る母船と無人潜水機とを
示す斜視図、第２図および第３図はいずれも上記無人潜
水機の揚収の手順を示す平面図、第４図は上記本発明の
実施例におけるテザーケーブルとロープとの取合いを示
す斜視図、第５図および第６図はいずれも上記本発明の
第１実施例におけるロープ収納手段よりロープが解放さ
れる手順を示す説明図であり、第７図は従来の母船と無
人潜水機とを示す斜視図である。 １……無人潜水機、２……母船、３……テザーケーブ
ル、４……クレーン、５……ウインチ、６……嵌合金
物、７……ロープ収納手段としての網状袋、８……ロー
プ、8a……ロープの基部、９……補助ロープ、9a……補
助ロープの基端部、9b……補助ロープの先端、10……嵌
入金物、11……固定金具、Ａ……ロープ８の先端のテザ
ーケーブル３への固縛部。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】母船上のウインチから繰出されるテザーケ
   ーブルを介して連結された無人潜水機を母船上のクレー
   ンにて同母船上へ揚収するに際し、予め上記無人潜水機
   に基部を取付けられたロープの先端を上記テザーケーブ
   ルの中間部分に固縛しておくとともに、上記ロープの余
   長部を上記無人潜水機に装着したロープ収納手段に収納
   しておき、上記ウインチで上記テザーケーブルを巻取る
   ことにより上記無人潜水機を上記母船へ引き寄せてか
   ら、上記ロープの上記テザーケーブルへ固縛された先端
   の解放操作を行なうとともに、同ロープの先端を上記母
   船へ係止する操作を行ない、ついで上記テザーケーブル
   を介し上記無人潜水機を上記母船から遠ざかる方向へ移
   動させる遠隔制御を行なうことにより、上記ロープを展
   張させるようにして、同ロープの展張長さにより上記無
   人潜水機を上記クレーンの所要の到達範囲に位置決めす
   ることを特徴とする、無人潜水機の揚収方法。