JP2634819B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JP2634819B2 JP2634819B2 JP62192579A JP19257987A JP2634819B2 JP 2634819 B2 JP2634819 B2 JP 2634819B2 JP 62192579 A JP62192579 A JP 62192579A JP 19257987 A JP19257987 A JP 19257987A JP 2634819 B2 JP2634819 B2 JP 2634819B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- drive current
- speed
- pass filter
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気ディスク装置に利用され、目標トラッ
クへ磁気ヘッドの位置決めを行なうための位置決め制御
回路に関し、特に、位置信号を微分して得られた位置微
分信号と直流サーボモータの駆動電流の値を積分して得
られた駆動電流積分信号とをローパスフィルタで加算し
て速度信号を得る電子タコメータを備えた磁気ディスク
装置に関するものである。
クへ磁気ヘッドの位置決めを行なうための位置決め制御
回路に関し、特に、位置信号を微分して得られた位置微
分信号と直流サーボモータの駆動電流の値を積分して得
られた駆動電流積分信号とをローパスフィルタで加算し
て速度信号を得る電子タコメータを備えた磁気ディスク
装置に関するものである。
従来のこの種の電子タコメータを備えた磁気ディスク
装置の構成例を第４図に示す。第４図において、１は伝
達関数KSVの速度誤差増幅器、２は伝達関数Ｇのサーボ
アンプ、3aは伝達関数KF／（MS2）の直流サーボモー
タ、3bは伝達関数１の可動部、４は伝達関数KF／（Ｍ
ω）の積分器、５は伝達関数Ｓの微分器、６は伝達関数
（1/（S/ωｔ＋１））のローパスフィルタ、７は速度基
準信号ｕを発生する速度基準信号発生器、８は減算器、
９は伝達関数KGの速度信号対電圧変換係数器であり、積
分器４と微分器５とローパスフィルタ６は電子タコメー
タＡを構成する。
装置の構成例を第４図に示す。第４図において、１は伝
達関数KSVの速度誤差増幅器、２は伝達関数Ｇのサーボ
アンプ、3aは伝達関数KF／（MS2）の直流サーボモー
タ、3bは伝達関数１の可動部、４は伝達関数KF／（Ｍ
ω）の積分器、５は伝達関数Ｓの微分器、６は伝達関数
（1/（S/ωｔ＋１））のローパスフィルタ、７は速度基
準信号ｕを発生する速度基準信号発生器、８は減算器、
９は伝達関数KGの速度信号対電圧変換係数器であり、積
分器４と微分器５とローパスフィルタ６は電子タコメー
タＡを構成する。
位置信号ｘを微分して得られた位置微分信号VDと、直
流サーボモータ駆動電流ｉの値を積分して得られた駆動
電流積分信号である加速度信号VIとはローパスフィルタ
６で加算されて速度信号ｖとなる。速度信号ｖは、減算
器８で、速度基準信号発生器９から出力された速度基準
信号ｕから減算されて速度誤差信号となる。この速度誤
差信号はサーボアンプ２に入力され、直流サーボモータ
3aに速度誤差信号に対応した駆動電流ｉを流す。このよ
うな従来の電子タコメータＡにおいて、ローパスフィル
タ６の帯域ωｔは固定であった。
流サーボモータ駆動電流ｉの値を積分して得られた駆動
電流積分信号である加速度信号VIとはローパスフィルタ
６で加算されて速度信号ｖとなる。速度信号ｖは、減算
器８で、速度基準信号発生器９から出力された速度基準
信号ｕから減算されて速度誤差信号となる。この速度誤
差信号はサーボアンプ２に入力され、直流サーボモータ
3aに速度誤差信号に対応した駆動電流ｉを流す。このよ
うな従来の電子タコメータＡにおいて、ローパスフィル
タ６の帯域ωｔは固定であった。
上述した従来の電子タコメータＡを備えた磁気ディス
ク装置においては、ローパスフィルタ６の帯域ωｔが固
定となっているので、あるトラック数以上のアクセスに
おいて、第５図（ａ）に示すように、加速状態から減速
状態に移行する時の直流サーボモータ3aの駆動電流ｉの
変化率が大きいという欠点がある。
ク装置においては、ローパスフィルタ６の帯域ωｔが固
定となっているので、あるトラック数以上のアクセスに
おいて、第５図（ａ）に示すように、加速状態から減速
状態に移行する時の直流サーボモータ3aの駆動電流ｉの
変化率が大きいという欠点がある。
また、１軸揺動形マルチポジショナタイプの磁気ディ
スク装置では駆動電流ｉの変化率が大きいためにポジシ
ョナ間での相互干渉が大きいという欠点がある。
スク装置では駆動電流ｉの変化率が大きいためにポジシ
ョナ間での相互干渉が大きいという欠点がある。
なお、第５図（ｂ）において、Suは速度基準信号ｕの
波形を示す曲線、Svは速度信号ｖの波形を示す曲線であ
る。
波形を示す曲線、Svは速度信号ｖの波形を示す曲線であ
る。
このような決点を除去するために本発明は、可動部が
移動する時に発生する位置信号を微分して得られた位置
微分信号と、可動部を移動させる直流サーボモータの駆
動電流の値を積分して得られた駆動電流積分信号とをロ
ーパスフィルタで加算して速度信号を得る電子タコメー
タを備えた磁気ディスク装置において、所定の終末加速
信号が入力され、上記速度信号が所定の速度基準信号よ
りも大きいときは開放状態になることによって上記駆動
電流積分信号の加算比率を小さくし、上記速度信号が上
記速度基準信号よりも小さいときは短絡状態になること
によって上記駆動電流積分信号の加算比率を大きくする
第１のアナログスイッチと、シークロジックから出力さ
れるシークディファレンスカウンタデータを所定のシー
クスタート命令のタイミングでラッチして出力するラッ
チ回路と、このラッチ回路から出力されるラッチデータ
と上記シークスタート命令とが入力され、このシークス
タート命令のタイミングでラッチデータを取り込み、か
つこのラッチデータに応じた信号を出力するROMと、上
記ローパスフィルタに複数並列接続されたスイッチによ
って構成されるとともに上記ROMが出力する信号が入力
され、アクセスストローク長が増加すると上記スイッチ
を短絡させる個数を減らして上記ローパスフィルタの帯
域を狭くし、アクセスストローク長が減少すると上記ス
イッチを短絡させる個数を増やして上記ローパスフィル
タの帯域を広くさせる第２のアナログスイッチとを設け
るようにしたものである。
移動する時に発生する位置信号を微分して得られた位置
微分信号と、可動部を移動させる直流サーボモータの駆
動電流の値を積分して得られた駆動電流積分信号とをロ
ーパスフィルタで加算して速度信号を得る電子タコメー
タを備えた磁気ディスク装置において、所定の終末加速
信号が入力され、上記速度信号が所定の速度基準信号よ
りも大きいときは開放状態になることによって上記駆動
電流積分信号の加算比率を小さくし、上記速度信号が上
記速度基準信号よりも小さいときは短絡状態になること
によって上記駆動電流積分信号の加算比率を大きくする
第１のアナログスイッチと、シークロジックから出力さ
れるシークディファレンスカウンタデータを所定のシー
クスタート命令のタイミングでラッチして出力するラッ
チ回路と、このラッチ回路から出力されるラッチデータ
と上記シークスタート命令とが入力され、このシークス
タート命令のタイミングでラッチデータを取り込み、か
つこのラッチデータに応じた信号を出力するROMと、上
記ローパスフィルタに複数並列接続されたスイッチによ
って構成されるとともに上記ROMが出力する信号が入力
され、アクセスストローク長が増加すると上記スイッチ
を短絡させる個数を減らして上記ローパスフィルタの帯
域を狭くし、アクセスストローク長が減少すると上記ス
イッチを短絡させる個数を増やして上記ローパスフィル
タの帯域を広くさせる第２のアナログスイッチとを設け
るようにしたものである。
本発明においては、加速時は駆動電流積分信号の加算
比率を大きくし、減速時は駆動電流積分信号の加算比率
を小さくする。
比率を大きくし、減速時は駆動電流積分信号の加算比率
を小さくする。
本発明に係わる電子タコメータを備えた磁気ディスク
装置の一実施例を第１図に示す。第１図において、Ｂは
電子タコメータ、10は第１のアナログスイッチ、11は第
２のアナログスイッチ、12はラッチ回路、13はROMであ
る。なお、第１図において第４図と同一部分又は相当部
分には同一符号が付してある。
装置の一実施例を第１図に示す。第１図において、Ｂは
電子タコメータ、10は第１のアナログスイッチ、11は第
２のアナログスイッチ、12はラッチ回路、13はROMであ
る。なお、第１図において第４図と同一部分又は相当部
分には同一符号が付してある。
ラッチ回路12は、シークロジック（図示せず）から送
出されるシークディファレンスカウンタデータａをシー
クスタート命令ｄでラッチする。ROM13は、ラッチ回路1
2から出力されるラッチデータｂをアナログデータとし
て入力し、このアナログデータに応じた信号ｃをアナロ
グスイッチ11に送出する。信号ｃは、アナログスイッチ
11を短絡または開放してローパスフィルタ６の帯域ωｔ
を変化させる。
出されるシークディファレンスカウンタデータａをシー
クスタート命令ｄでラッチする。ROM13は、ラッチ回路1
2から出力されるラッチデータｂをアナログデータとし
て入力し、このアナログデータに応じた信号ｃをアナロ
グスイッチ11に送出する。信号ｃは、アナログスイッチ
11を短絡または開放してローパスフィルタ６の帯域ωｔ
を変化させる。
微分器５は、可動部3bの位置を示す位置信号ｘを微分
し、位置微分信号vDとして出力する。また、積分器４
は、直流サーボモータの駆動電流ｉの値を積分して駆動
電流積分信号vIとして出力する。位置微分信号vDと駆動
電流積分信号vIは共にローパスフィルタ６に入力され、
加算されて速度信号ｖとなる。速度基準信号発生器７か
ら出力された速度基準信号ｕとローパスフィルタ６から
出力された速度信号ｖとは減算器８でｕ−ｖの減算処理
を受け、速度信号対電圧変換係数器９を介して速度誤差
増幅器１に入力される。速度誤差増幅器１はｕ−ｖの信
号を速度誤差信号としてサーボアンプ２に出力する。サ
ーボアンプ２は、上記速度誤差信号に対応した駆動電流
ｉを直流サーボモータ3aに流すことにより、直流サーボ
モータ3aを加速または減速する。
し、位置微分信号vDとして出力する。また、積分器４
は、直流サーボモータの駆動電流ｉの値を積分して駆動
電流積分信号vIとして出力する。位置微分信号vDと駆動
電流積分信号vIは共にローパスフィルタ６に入力され、
加算されて速度信号ｖとなる。速度基準信号発生器７か
ら出力された速度基準信号ｕとローパスフィルタ６から
出力された速度信号ｖとは減算器８でｕ−ｖの減算処理
を受け、速度信号対電圧変換係数器９を介して速度誤差
増幅器１に入力される。速度誤差増幅器１はｕ−ｖの信
号を速度誤差信号としてサーボアンプ２に出力する。サ
ーボアンプ２は、上記速度誤差信号に対応した駆動電流
ｉを直流サーボモータ3aに流すことにより、直流サーボ
モータ3aを加速または減速する。
終末加速（END ACC）信号ｅは速度信号ｖが速度基準
信号ｕよりも大きくなるとアクティブになり、アナログ
スイッチ10を開放にする。
信号ｕよりも大きくなるとアクティブになり、アナログ
スイッチ10を開放にする。
第２図は本発明に係わる電子タコメータの一実施例を
示す回路図である。第２図に示す回路においては、駆動
電流積分信号vIと位置微分信号vDとの加算比率が変化
し、またローパスフィルタ６の帯域が変化する。終末加
速（END ACC）信号ｅは、アナログスイッチ10を短絡ま
たは開放することにより駆動電流積分信号vIの減衰度を
変化させ、位置微分信号vDに対する駆動電流積分信号vI
の加算比率を変化させる。信号ｃは、複数のアナログス
イッチから成るアナログスイッチ11を短絡または開放す
ることにより、ローパスフィルタ６の帯域ωｔを変化さ
せる。例えば、アクセストラック数により変化するロー
パスフィルタ６の帯域ωｔを３分割、つまり短ストロー
クアクセス，中ストロークアクセス，長ストロークアク
セスの３種類に設定する時は、３個のアナログスイッチ
8a,8b,8cを設け、短ストロークアクセスの時はコンデン
サＣに接続されたアナログスイッチ8aのみを短絡し、8
b,8cは開放する。アクセスストロークが長くなるほど、
すなわち駆動電流ｉの絶対値が大きくなるほど、ローパ
スフィルタ６の帯域ωｔを狭くしていく。これによ高周
波成分に対する応答が緩やかになる。
示す回路図である。第２図に示す回路においては、駆動
電流積分信号vIと位置微分信号vDとの加算比率が変化
し、またローパスフィルタ６の帯域が変化する。終末加
速（END ACC）信号ｅは、アナログスイッチ10を短絡ま
たは開放することにより駆動電流積分信号vIの減衰度を
変化させ、位置微分信号vDに対する駆動電流積分信号vI
の加算比率を変化させる。信号ｃは、複数のアナログス
イッチから成るアナログスイッチ11を短絡または開放す
ることにより、ローパスフィルタ６の帯域ωｔを変化さ
せる。例えば、アクセストラック数により変化するロー
パスフィルタ６の帯域ωｔを３分割、つまり短ストロー
クアクセス，中ストロークアクセス，長ストロークアク
セスの３種類に設定する時は、３個のアナログスイッチ
8a,8b,8cを設け、短ストロークアクセスの時はコンデン
サＣに接続されたアナログスイッチ8aのみを短絡し、8
b,8cは開放する。アクセスストロークが長くなるほど、
すなわち駆動電流ｉの絶対値が大きくなるほど、ローパ
スフィルタ６の帯域ωｔを狭くしていく。これによ高周
波成分に対する応答が緩やかになる。
終末加速（END ACC）信号ｅは、アナログスイッチ10
を短絡または開放することにより、駆動電流積分信号vI
のローパスフィルタ６への加算比率を変化させる。加速
時なはアナログスイッチ10を短絡する。これにより、駆
動電流積分信号vIのローパスフィルタ６への加算比率は
大きくなり、見掛けの速度信号ｖは実際の速度信号より
も大きくなり、加算比率が小さい場合よりも速く速度基
準信号ｕと一致し、より速く減速状態に移行する。従っ
て、加速状態から減速状態への移行がより緩やかにな
る。減速時にはアナログスイッチ10は開放となり、見掛
けの速度信号ｖは実際の速度信号よりも小さくなり、上
記加速時とは逆の動作となる。
を短絡または開放することにより、駆動電流積分信号vI
のローパスフィルタ６への加算比率を変化させる。加速
時なはアナログスイッチ10を短絡する。これにより、駆
動電流積分信号vIのローパスフィルタ６への加算比率は
大きくなり、見掛けの速度信号ｖは実際の速度信号より
も大きくなり、加算比率が小さい場合よりも速く速度基
準信号ｕと一致し、より速く減速状態に移行する。従っ
て、加速状態から減速状態への移行がより緩やかにな
る。減速時にはアナログスイッチ10は開放となり、見掛
けの速度信号ｖは実際の速度信号よりも小さくなり、上
記加速時とは逆の動作となる。
これを第３図（ａ），（ｂ）に示す。第３図（ａ）は
駆動電流ｉの値を示す波形図、第３図（ｂ）は速度基準
信号ｕ（曲線Su）と速度信号ｖ（曲線Sv）の波形図であ
る。
駆動電流ｉの値を示す波形図、第３図（ｂ）は速度基準
信号ｕ（曲線Su）と速度信号ｖ（曲線Sv）の波形図であ
る。
以上説明したように本発明は、駆動電流積分信号の減
衰度を可変とする第１のアナログスイッチと、ローパス
フィルタの帯域を可変とする第２のアナログスイッチ
と、シークロジックから出力されるシークディファレン
スカウンタデータをラッチするラッチ回路と、このラッ
チ回路から出力されるラッチデータをアドレスデータと
して入力するROMとを設けたことにより、加速時に駆動
電流積分信号の加算比率を大きくし減速時に駆動電流積
分信号の加算比率を小さくし、かつ長ストロークアクセ
スになるほどローパスフィルタの帯域を狭くすることが
できるので、加速状態から減速状態に移行する時の駆動
電流の変化率とピーク値を小さくすることができる効果
がある。また、これにより、１軸揺動形マルチボジショ
ナタイプの磁気ディスク装置におけるポジショナ間の相
互干渉量を低下できるという効果がある。
衰度を可変とする第１のアナログスイッチと、ローパス
フィルタの帯域を可変とする第２のアナログスイッチ
と、シークロジックから出力されるシークディファレン
スカウンタデータをラッチするラッチ回路と、このラッ
チ回路から出力されるラッチデータをアドレスデータと
して入力するROMとを設けたことにより、加速時に駆動
電流積分信号の加算比率を大きくし減速時に駆動電流積
分信号の加算比率を小さくし、かつ長ストロークアクセ
スになるほどローパスフィルタの帯域を狭くすることが
できるので、加速状態から減速状態に移行する時の駆動
電流の変化率とピーク値を小さくすることができる効果
がある。また、これにより、１軸揺動形マルチボジショ
ナタイプの磁気ディスク装置におけるポジショナ間の相
互干渉量を低下できるという効果がある。
第１図は本発明に係わる磁気ディスク装置の一実施例が
適用された速度制御系を示す系統図、第２図は電子タコ
メータの詳細回路を示す回路図、第３図は第１図の速度
制御系における速度基準信号，速度信号および駆動電流
の値を示す波形図、第４図は従来の電子タコメータが適
用された速度制御系を示す系統図、第５図は第４図の速
度制御系における速度基準信号，速度信号および駆動電
流の値を示す波形図である。 Ｂ……電子タコメータ、１……速度誤差増幅器、２……
サーボアンプ、3a……直流サーボモータ、3b……可動
部、４……積分器、５……微分器、６……ローパスフィ
ルタ、７……速度基準信号発生器、８……減算器、９…
…速度信号対電圧変換係数器、10,11……アナログスイ
ッチ、12……ラッチ回路、13……ROM。
適用された速度制御系を示す系統図、第２図は電子タコ
メータの詳細回路を示す回路図、第３図は第１図の速度
制御系における速度基準信号，速度信号および駆動電流
の値を示す波形図、第４図は従来の電子タコメータが適
用された速度制御系を示す系統図、第５図は第４図の速
度制御系における速度基準信号，速度信号および駆動電
流の値を示す波形図である。 Ｂ……電子タコメータ、１……速度誤差増幅器、２……
サーボアンプ、3a……直流サーボモータ、3b……可動
部、４……積分器、５……微分器、６……ローパスフィ
ルタ、７……速度基準信号発生器、８……減算器、９…
…速度信号対電圧変換係数器、10,11……アナログスイ
ッチ、12……ラッチ回路、13……ROM。
Claims (1)
- 【請求項１】可動部が移動する時に発生する位置信号を
微分して得られた位置微分信号と、前記可動部を移動さ
せる直流サーボモータの駆動電流の値を積分して得られ
た駆動電流積分信号とをローパスフィルタで加算して速
度信号を得る電子タコメータを備えた磁気ディスク装置
において、 所定の終末加速信号が入力され、前記速度信号が所定の
速度基準信号よりも大きいときは開放状態になることに
よって前記駆動電流積分信号の加算比率を小さくし、前
記速度信号が前記速度基準信号よりも小さいときは短絡
状態になることによって前記駆動電流積分信号の加算比
率を大きくする第１のアナログスイッチと、 シークロジックから出力されるシークディファレンスカ
ウンタデータを所定のシークスタート命令のタイミング
でラッチして出力するラッチ回路と、 このラッチ回路から出力されるラッチデータと前記シー
クスタート命令とが入力され、このシークスタート命令
のタイミングでラッチデータを取り込み、かつこのラッ
チデータに応じた信号を出力するROMと、 前記ローパスフィルタに複数並列接続されたスイッチに
よって構成されるとともに前記ROMが出力する信号が入
力され、アクセスストローク長が増加すると前記スイッ
チを短絡させる個数を減らして前記ローパスフィルタの
帯域を狭くし、アクセスストローク長が減少すると前記
スイッチを短絡させる個数を増やして前記ローパスフィ
ルタの帯域を広くさせる第２のアナログスイッチと を備えたことを特徴とする磁気ディスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62192579A JP2634819B2 (ja) | 1987-08-03 | 1987-08-03 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62192579A JP2634819B2 (ja) | 1987-08-03 | 1987-08-03 | 磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6439280A JPS6439280A (en) | 1989-02-09 |
| JP2634819B2 true JP2634819B2 (ja) | 1997-07-30 |
Family
ID=16293630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62192579A Expired - Lifetime JP2634819B2 (ja) | 1987-08-03 | 1987-08-03 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2634819B2 (ja) |
-
1987
- 1987-08-03 JP JP62192579A patent/JP2634819B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6439280A (en) | 1989-02-09 |
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