JP2623627B2 - 速度予測回路 - Google Patents
速度予測回路Info
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- JP2623627B2 JP2623627B2 JP63006085A JP608588A JP2623627B2 JP 2623627 B2 JP2623627 B2 JP 2623627B2 JP 63006085 A JP63006085 A JP 63006085A JP 608588 A JP608588 A JP 608588A JP 2623627 B2 JP2623627 B2 JP 2623627B2
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- speed
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- position information
- moving object
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は速度予測回路に関し、特にレーダにより検出
される位置情報から移動物体の追尾を行うレーダ管理シ
ステムにおける遅度予測回路に関する。
される位置情報から移動物体の追尾を行うレーダ管理シ
ステムにおける遅度予測回路に関する。
従来技術 移動物体の追尾を行うレーダ管制システムにおいて
は、移動物体の位置情報が得られなくなり、その状態が
しばらく続いた後に再び位置情報が得られるようになっ
た場合、追尾の継続性を高めるため速度を予測する速度
予測回路が必要である。
は、移動物体の位置情報が得られなくなり、その状態が
しばらく続いた後に再び位置情報が得られるようになっ
た場合、追尾の継続性を高めるため速度を予測する速度
予測回路が必要である。
従来のこの種の速度予測回路では、レーダにより検出
される移動物体の位置情報が一時期得られなくなって、
再び位置情報が検出されると、過去の最新の位置情報と
その時点において得られた速度情報から今回の位置及び
１スキャン前に検出すべき位置を予測し、加えて今回検
出された位置情報から今回の速度を算出して予測するよ
うになっている。
される移動物体の位置情報が一時期得られなくなって、
再び位置情報が検出されると、過去の最新の位置情報と
その時点において得られた速度情報から今回の位置及び
１スキャン前に検出すべき位置を予測し、加えて今回検
出された位置情報から今回の速度を算出して予測するよ
うになっている。
第４図はかかる場合の予測の態様を示す図である。例
えばある移動物体が直線方向（矢印αで示す）に飛行し
ていたものが、急にある半径の円周方向（矢印βで示
す）に沿って旋回すると、数スキャンa,b及びｃの間は
位置検出ができなくなるが、その後のスキャンｄにおい
て再び位置検出が可能となったとすると、そのときの速
度は、その時点における予測位置Ｄと検出位置ｄとを予
め定められた比により内分した位置ｅと前回の予測位置
ｃとから予測されるようになっている。
えばある移動物体が直線方向（矢印αで示す）に飛行し
ていたものが、急にある半径の円周方向（矢印βで示
す）に沿って旋回すると、数スキャンa,b及びｃの間は
位置検出ができなくなるが、その後のスキャンｄにおい
て再び位置検出が可能となったとすると、そのときの速
度は、その時点における予測位置Ｄと検出位置ｄとを予
め定められた比により内分した位置ｅと前回の予測位置
ｃとから予測されるようになっている。
ここに、速度とは方向と大きさ（速さ）とからなるベ
クトル量である。
クトル量である。
この様な従来の速度予測回路では、それまで位置情報
を検出していない場合、それまでの位置情報から外挿し
て求めた外挿位置を使用して現スキャンの速度を算出す
るようになっている。よって、旋回している位置情報を
連続して検出できない場合、実際の速度と予測される速
度との差が著しく、追尾の継続性が悪くなるという欠点
を有している。
を検出していない場合、それまでの位置情報から外挿し
て求めた外挿位置を使用して現スキャンの速度を算出す
るようになっている。よって、旋回している位置情報を
連続して検出できない場合、実際の速度と予測される速
度との差が著しく、追尾の継続性が悪くなるという欠点
を有している。
発明の目的 そこで、本発明はかかる従来技術の欠点を解決すべく
なされたものであって、その目的とするところは、移動
物体の検出がしばらくの間不可能になり、その後検出が
可能になる場合の速度予測精度を高め、追尾の継続性を
良好とした速度予測回路を提供することにある。
なされたものであって、その目的とするところは、移動
物体の検出がしばらくの間不可能になり、その後検出が
可能になる場合の速度予測精度を高め、追尾の継続性を
良好とした速度予測回路を提供することにある。
発明の構成 移動物体の過去における最新の品質が高い位置情報と
この位置情報に対応した速度情報とを夫々格納する情報
格納手段と、前記位置情報を原点とし前記速度情報V0を
ｙ軸方向とする直交座標に、現在の移動物体の位置を座
標変換して（u1,v1）とする座標変換手段と、前記位置
情報を検出した時刻から現在までの経過時間を計数する
手段と、前記座標変換結果と前記経過時間ｔとから、現
在の速度の方向θを、 θ＝2V0・u1・t/（u12＋v12） により算出し、当該速度の大きさをV0として現在の速度
を予測する速度予測手段とを含むことを特徴とする速度
予測回路。
この位置情報に対応した速度情報とを夫々格納する情報
格納手段と、前記位置情報を原点とし前記速度情報V0を
ｙ軸方向とする直交座標に、現在の移動物体の位置を座
標変換して（u1,v1）とする座標変換手段と、前記位置
情報を検出した時刻から現在までの経過時間を計数する
手段と、前記座標変換結果と前記経過時間ｔとから、現
在の速度の方向θを、 θ＝2V0・u1・t/（u12＋v12） により算出し、当該速度の大きさをV0として現在の速度
を予測する速度予測手段とを含むことを特徴とする速度
予測回路。
実施例 以下に本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明の実施例のブロック図であり、移動物
体の位置の検出が良好な場合に追尾により平滑化された
位置情報及び検出された位置情報ａが入力されると、位
置情報格納回路１はこれ等位置情報を予め定められたエ
リアに順次格納する。
体の位置の検出が良好な場合に追尾により平滑化された
位置情報及び検出された位置情報ａが入力されると、位
置情報格納回路１はこれ等位置情報を予め定められたエ
リアに順次格納する。
位置情報の場合と同様に、移動物体の速度の検出が良
好な場合に追尾により平滑化された速度情報ｂが入力さ
れると、速度情報格納回路２はこの速度情報を予め定め
られたエリアに順次格納する。
好な場合に追尾により平滑化された速度情報ｂが入力さ
れると、速度情報格納回路２はこの速度情報を予め定め
られたエリアに順次格納する。
座標変換回路３は過去の最新の情報のうちデータ品質
が高い位置情報である最終位置情報ｃ及び同じく最終速
度情報ｄを各格納回路１及び２から夫々取出す。そし
て、これ等両最終情報ｃ及びｄを基準として、位置情報
回路１に格納されている現時点にて検出された現在位置
情報を座標変換し、移動物体の速度予測を容易とする。
が高い位置情報である最終位置情報ｃ及び同じく最終速
度情報ｄを各格納回路１及び２から夫々取出す。そし
て、これ等両最終情報ｃ及びｄを基準として、位置情報
回路１に格納されている現時点にて検出された現在位置
情報を座標変換し、移動物体の速度予測を容易とする。
例えば、第２図に示す如く、システム座標において
（x1,x2）である現在位置を、過去において最新の品質
が高い平滑位置である最終情報を原点として、同時刻に
おける平滑速度である最終速度情報をｙ軸方向とする直
交座標に座標変換して（u1,v1）とするのである。
（x1,x2）である現在位置を、過去において最新の品質
が高い平滑位置である最終情報を原点として、同時刻に
おける平滑速度である最終速度情報をｙ軸方向とする直
交座標に座標変換して（u1,v1）とするのである。
検出時刻格納回路４は、前述のデータ品質の高い平滑
位置情報及び同じく平滑速度情報が得られた時刻ｆを予
め定められたエリアに順次格納し、過去において最新の
品質の高いデータを検出してから現在までの経過時間を
計時して、未検出時間情報ｇを出力するものである。
位置情報及び同じく平滑速度情報が得られた時刻ｆを予
め定められたエリアに順次格納し、過去において最新の
品質の高いデータを検出してから現在までの経過時間を
計時して、未検出時間情報ｇを出力するものである。
速度予測回路５は、座標変換回路３から出力される座
標変換された位置情報及び速度情報である速度予測情報
ｅと未検出時間情報ｇとから、現在予測される移動物体
の速度（方向及び大きさ）である予測速度情報ｈを出力
する。
標変換された位置情報及び速度情報である速度予測情報
ｅと未検出時間情報ｇとから、現在予測される移動物体
の速度（方向及び大きさ）である予測速度情報ｈを出力
する。
この速度予測回路５における速度予測の手法について
第３図を参照しつつ説明する。尚、この場合、移動物体
の旋回時の運動を速度一定の円運動と仮定して説明す
る。
第３図を参照しつつ説明する。尚、この場合、移動物体
の旋回時の運動を速度一定の円運動と仮定して説明す
る。
座標変換により、過去の最新の平滑位置を原点（0,
0）とし、現在位置を（u1,v1）とし、円運動の半径をｒ
とする。（u1,v1）は半径ｒ、中心（r,0）の円周上に存
在することから、次式が成立する。
0）とし、現在位置を（u1,v1）とし、円運動の半径をｒ
とする。（u1,v1）は半径ｒ、中心（r,0）の円周上に存
在することから、次式が成立する。
（u1−ｒ）２＋v12＝r2 ……（１） この（１）を展開してｒを求めると次式となる。
ｒ＝（u1 2＋v1 2）／２u1 ……（２） 一方、移動物体は速さV0の等速度円運動を行っている
と仮定しているので、次式が成り立つ。
と仮定しているので、次式が成り立つ。
V0＝ｒω ……（３） θ２＝ωｔ ……（４） ここで、ωは円運動の角速度、θ２は移動物体が時刻
ｔ＝０からｔ＝ｔまでに円運動をして変化する中心角を
示している。
ｔ＝０からｔ＝ｔまでに円運動をして変化する中心角を
示している。
現在の３移動物体の速度の方向の変化量θ１は、θ１
＝θ２であることから、上記（２）〜（４）式よりθ１
は次式として求められる。
＝θ２であることから、上記（２）〜（４）式よりθ１
は次式として求められる。
θ１＝θ２＝ωｔ＝V0t/r ＝２V0u1t/（u1 2＋v1 2） ……（５） 現在の移動物体の速度の方向については（５）式によ
り求められ、速度の大きさについては過去の最新の平滑
速度の大きさV0と等しいとみなすことにより、現在の移
動物体の速度（方向と大きさ）が予測できることになる
のである。
り求められ、速度の大きさについては過去の最新の平滑
速度の大きさV0と等しいとみなすことにより、現在の移
動物体の速度（方向と大きさ）が予測できることになる
のである。
発明の効果 以上説明したように本発明によれば、移動物体の位置
および速度の検出率が良好なときにおる品質の高い位置
情報及び速度情報を用いて、移動物体の検出がしばらく
不可能になった後の速度予測を行うものであるから、追
尾の継続性を高め得るという効果がある。
および速度の検出率が良好なときにおる品質の高い位置
情報及び速度情報を用いて、移動物体の検出がしばらく
不可能になった後の速度予測を行うものであるから、追
尾の継続性を高め得るという効果がある。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は第１図
の座標変換処理回路における処理を説明する図、第３図
は第１図の速度予測回路における予測過程を説明する
図、第４図は従来の速度予測の方式を説明する図であ
る。 主要部分の符号の説明 １……位置情報格納回路 ２……速度情報格納回路 ３……座標変換処理回路 ４……検出時刻格納回路 ５……速度予測回路
の座標変換処理回路における処理を説明する図、第３図
は第１図の速度予測回路における予測過程を説明する
図、第４図は従来の速度予測の方式を説明する図であ
る。 主要部分の符号の説明 １……位置情報格納回路 ２……速度情報格納回路 ３……座標変換処理回路 ４……検出時刻格納回路 ５……速度予測回路
Claims (1)
- 【請求項１】移動物体の過去における最新の品質が高い
位置情報とこの位置情報に対応した速度情報とを夫々格
納する情報格納手段と、前記位置情報を原点とし前記速
度情報V0をｙ軸方向とする直交座標に、現在の移動物体
の位置を座標変換して（u1,vl）とする座標変換手段
と、前記位置情報を検出した時刻から現在までの経過時
間を計数する手段と、前記座標変換結果と前記経過時間
ｔとから、現在の速度の方向θを、 θ＝2V0・u1・t/（u12＋v12） により算出し、当該速度の大きさをV0として現在の速度
を予測する速度予測手段とを含むことを特徴とする速度
予測回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63006085A JP2623627B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 速度予測回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63006085A JP2623627B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 速度予測回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01182776A JPH01182776A (ja) | 1989-07-20 |
| JP2623627B2 true JP2623627B2 (ja) | 1997-06-25 |
Family
ID=11628706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63006085A Expired - Lifetime JP2623627B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 速度予測回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2623627B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH049788A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-14 | Nec Corp | 追尾処理装置 |
| JP2654427B2 (ja) * | 1990-11-14 | 1997-09-17 | 沖電気工業株式会社 | レーダ映像処理装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0228109B2 (ja) * | 1983-03-09 | 1990-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Reedatsuibihoshiki |
| JPS60195474A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-03 | Nec Corp | 移動体追尾方式 |
-
1988
- 1988-01-14 JP JP63006085A patent/JP2623627B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01182776A (ja) | 1989-07-20 |
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