JP2604387Y2 - 後方確認装置 - Google Patents
後方確認装置Info
- Publication number
- JP2604387Y2 JP2604387Y2 JP1993044246U JP4424693U JP2604387Y2 JP 2604387 Y2 JP2604387 Y2 JP 2604387Y2 JP 1993044246 U JP1993044246 U JP 1993044246U JP 4424693 U JP4424693 U JP 4424693U JP 2604387 Y2 JP2604387 Y2 JP 2604387Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- trailer
- bending angle
- turning
- camera
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- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、連結車両において、旋
回時におけるその車両の後方の状況をキャビン内に画像
として表示する後方確認装置に関する。
回時におけるその車両の後方の状況をキャビン内に画像
として表示する後方確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】トラクタおよびそのトラクタによって牽
引されるトレーラから構成される連結車両では、車体が
旋回時にトラクタとトレーラとの連結部（カプラ）で屈
曲し、かつその屈曲角は刻々と変化する。したがって、
運転者は、直進および旋回の何れの場合にもトレーラの
側面および後側（以下、単に「後方」という。）を視覚
によって確認可能な角度にバックミラーの方向角を予め
設定し、さらに、旋回時に上述した屈曲角の変化に応じ
てそのバックミラーに対する目の位置を適宜調整するこ
とにより、後方の状況確認に必要な視界を確保してい
た。
引されるトレーラから構成される連結車両では、車体が
旋回時にトラクタとトレーラとの連結部（カプラ）で屈
曲し、かつその屈曲角は刻々と変化する。したがって、
運転者は、直進および旋回の何れの場合にもトレーラの
側面および後側（以下、単に「後方」という。）を視覚
によって確認可能な角度にバックミラーの方向角を予め
設定し、さらに、旋回時に上述した屈曲角の変化に応じ
てそのバックミラーに対する目の位置を適宜調整するこ
とにより、後方の状況確認に必要な視界を確保してい
た。
【０００３】従来、このような連結車両については、運
行時における円滑な後方確認を可能とするために、種々
の運行援助機器が提案されている。例えば、実開昭６４
−４２９４９号公報に開示されたバックミラー装置で
は、運行中の旋回に伴うトラクタとトレーラとの屈曲角
に連動させてバックミラーの方向角を逐次補正すること
により、運転者が旋回方向の後方の状況を確認する視界
が確保される。
行時における円滑な後方確認を可能とするために、種々
の運行援助機器が提案されている。例えば、実開昭６４
−４２９４９号公報に開示されたバックミラー装置で
は、運行中の旋回に伴うトラクタとトレーラとの屈曲角
に連動させてバックミラーの方向角を逐次補正すること
により、運転者が旋回方向の後方の状況を確認する視界
が確保される。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】しかし、このような従
来例構成では、旋回時にトラクタとトレーラとの間の連
結部が屈曲するために、運転者の視界が遮られ、旋回方
向と反対側の後方の状況を確認することができなかっ
た。
来例構成では、旋回時にトラクタとトレーラとの間の連
結部が屈曲するために、運転者の視界が遮られ、旋回方
向と反対側の後方の状況を確認することができなかっ
た。
【０００５】また、後退時には、運転者は車両の左右に
ついて後方の状況を確認しなければならず、特に、牽引
されるトレーラが大型であったり、後退時に並行して方
向を修正する場合には十分に視界を確保することが難し
かった。
ついて後方の状況を確認しなければならず、特に、牽引
されるトレーラが大型であったり、後退時に並行して方
向を修正する場合には十分に視界を確保することが難し
かった。
【０００６】本考案は、トラクタの旋回方向と反対側の
後方の状況を確実に把握できる後方確認装置を提供する
ことを目的とする。
後方の状況を確実に把握できる後方確認装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本考案は、トレーラを牽
引するトラクタの左右の後端部に個別に設けられ、その
トラクタの後方の画像をとらえるテレビカメラと、トラ
クタのキャビンに配置され、テレビカメラによってとら
えられた画像を表示する画像表示手段と、トラクタの旋
回に応じて変化し、そのトラクタに対してトレーラがな
す屈曲角を検出する検出手段と、検出手段によって検出
された屈曲角に応じてテレビカメラを回動させ、トラク
タに対するこれらのテレビカメラの撮影方向の角度をそ
の屈曲角に保つ方向制御手段とを備えたことを特徴とす
る。
引するトラクタの左右の後端部に個別に設けられ、その
トラクタの後方の画像をとらえるテレビカメラと、トラ
クタのキャビンに配置され、テレビカメラによってとら
えられた画像を表示する画像表示手段と、トラクタの旋
回に応じて変化し、そのトラクタに対してトレーラがな
す屈曲角を検出する検出手段と、検出手段によって検出
された屈曲角に応じてテレビカメラを回動させ、トラク
タに対するこれらのテレビカメラの撮影方向の角度をそ
の屈曲角に保つ方向制御手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００８】
【作用】本考案にかかわる後方確認装置では、検出手段
は、トラクタの旋回に応じて変化し、かつトレーラがこ
のトラクタに対してなす屈曲角を検出する。方向制御手
段は、トラクタの左右の後端部に個別に設けられたテレ
ビカメラをこのようにして検出された屈曲角に応じて回
動させることによって、そのトラクタに対するこれらの
テレビカメラの撮影方向の角度をこの屈曲角に保つ。
は、トラクタの旋回に応じて変化し、かつトレーラがこ
のトラクタに対してなす屈曲角を検出する。方向制御手
段は、トラクタの左右の後端部に個別に設けられたテレ
ビカメラをこのようにして検出された屈曲角に応じて回
動させることによって、そのトラクタに対するこれらの
テレビカメラの撮影方向の角度をこの屈曲角に保つ。
【０００９】すなわち、テレビカメラの撮影方向はトラ
クタの旋回中に常にトレーラの後方に保たれるので、画
像表示手段には、旋回方向と反対側の後方の状況がその
トレーラによって妨げられることなく確実に画像として
表示される。
クタの旋回中に常にトレーラの後方に保たれるので、画
像表示手段には、旋回方向と反対側の後方の状況がその
トレーラによって妨げられることなく確実に画像として
表示される。
【００１０】
【実施例】以下、図に基づいて本考案の実施例について
詳細に説明する。図１は、本考案の一実施例を示す図で
ある。
詳細に説明する。図１は、本考案の一実施例を示す図で
ある。
【００１１】図において、トラクタ１１の最後部の両端
には、そのトラクタ１１に連結されたトレーラ１２の底
面から一定の間隙を確保してそれぞれテレビカメラ（以
下、単に「カメラ」という。）１３1 、１３2 が取付ら
れる。トラクタ１１とトレーラ１２との連結部の近傍に
は、例えば、非接触式変位センサであるレーザ式の変位
センサ１４が取付られる。
には、そのトラクタ１１に連結されたトレーラ１２の底
面から一定の間隙を確保してそれぞれテレビカメラ（以
下、単に「カメラ」という。）１３1 、１３2 が取付ら
れる。トラクタ１１とトレーラ１２との連結部の近傍に
は、例えば、非接触式変位センサであるレーザ式の変位
センサ１４が取付られる。
【００１２】図２は、テレビカメラの取付構造を示す図
である。図において、テレビカメラ１３1 、１３2 は、
それぞれステッピングモータ２１1 、２１2 を介してト
ラクタ１１に水平方向に回動可能に取付られる。
である。図において、テレビカメラ１３1 、１３2 は、
それぞれステッピングモータ２１1 、２１2 を介してト
ラクタ１１に水平方向に回動可能に取付られる。
【００１３】図３は、変位センサの取付構造を示す図で
ある。図において、変位センサ１４は、トレーラ１２と
トラクタ１１との連結部にそのトレーラ１２の底面から
一定の間隙を確保してトラクタ１１の上面に取付られ
る。このような変位センサ１４のレーザ光の出射口の延
長線上には、トラクタ１１の上面から一定の間隙を確保
して反射板３１が垂直に突設される。
ある。図において、変位センサ１４は、トレーラ１２と
トラクタ１１との連結部にそのトレーラ１２の底面から
一定の間隙を確保してトラクタ１１の上面に取付られ
る。このような変位センサ１４のレーザ光の出射口の延
長線上には、トラクタ１１の上面から一定の間隙を確保
して反射板３１が垂直に突設される。
【００１４】図４は、本実施例の回路構成を示す図であ
る。図において、変位センサ１４の出力は処理装置（Ｃ
ＰＵ）４１の入力に接続され、その出力はステッピング
モータ２１1 、２１2 の駆動入力に接続される。ステッ
ピングモータ２１1 、２１2 によって回動されるカメラ
１３1 、１３2 の出力は、それぞれトラクタ１１のキャ
ビン（図示されない。）内に設けられた画像モニタ４２
1 、４２2 の入力に接続される。
る。図において、変位センサ１４の出力は処理装置（Ｃ
ＰＵ）４１の入力に接続され、その出力はステッピング
モータ２１1 、２１2 の駆動入力に接続される。ステッ
ピングモータ２１1 、２１2 によって回動されるカメラ
１３1 、１３2 の出力は、それぞれトラクタ１１のキャ
ビン（図示されない。）内に設けられた画像モニタ４２
1 、４２2 の入力に接続される。
【００１５】なお、本実施例と請求項１に記載の考案と
の対応関係については、図４に示すように、テレビカメ
ラ１３1、１３2はテレビカメラに対応し、画像モニタ４
２1、４２2 は画像表示手段に対応し、変位センサ１４
および処理装置４１は検出手段に対応し、その処理装置
４１およびステッピングモニタ２１ 1 、２１ 2 は方向制御
手段に対応する。
の対応関係については、図４に示すように、テレビカメ
ラ１３1、１３2はテレビカメラに対応し、画像モニタ４
２1、４２2 は画像表示手段に対応し、変位センサ１４
および処理装置４１は検出手段に対応し、その処理装置
４１およびステッピングモニタ２１ 1 、２１ 2 は方向制御
手段に対応する。
【００１６】図５は、本実施例の動作フローチャートで
ある。図６は、本実施例の動作を説明する図である。以
下、図１〜図６を参照して本実施例の動作を説明する。
ある。図６は、本実施例の動作を説明する図である。以
下、図１〜図６を参照して本実施例の動作を説明する。
【００１７】変位センサ１４は、所定の信号で変調され
たレーザ光を出射し、そのレーザ光と反射板３１によっ
て反射されたレーザ光との位相差を検出することによ
り、反射板３１と変位ヘンサ１４との間の相対的な距離
Ｄを検出する。
たレーザ光を出射し、そのレーザ光と反射板３１によっ
て反射されたレーザ光との位相差を検出することによ
り、反射板３１と変位ヘンサ１４との間の相対的な距離
Ｄを検出する。
【００１８】処理装置４１は、このような距離Ｄについ
て、変位センサ１４および反射板３１の取付位置とトラ
クタ１１とトレーラ１２との屈曲角とに応じて得られる
値を予め取得し、距離Ｄに基づいて参照可能なテーブル
として記憶する。このような処理装置４１は、変位セン
サ１４によって検出された距離Ｄを取り込み、その距離
に基づいて上述したテーブルを参照することにより屈曲
角φを求める（図５、図６、′）。
て、変位センサ１４および反射板３１の取付位置とトラ
クタ１１とトレーラ１２との屈曲角とに応じて得られる
値を予め取得し、距離Ｄに基づいて参照可能なテーブル
として記憶する。このような処理装置４１は、変位セン
サ１４によって検出された距離Ｄを取り込み、その距離
に基づいて上述したテーブルを参照することにより屈曲
角φを求める（図５、図６、′）。
【００１９】また、処理装置４１は、トラクタ１１の真
後ろ方向に対する相対的な方位角（以下、「カレント方
位角」という。）θ1 、θ2 により、ステッピングモー
タ２１1 、２１2 によって設定されたカメラ１３1 、１
３2 の撮影可能な方向を逐次把握し、かつこれらのカレ
ント方位角を記憶する。
後ろ方向に対する相対的な方位角（以下、「カレント方
位角」という。）θ1 、θ2 により、ステッピングモー
タ２１1 、２１2 によって設定されたカメラ１３1 、１
３2 の撮影可能な方向を逐次把握し、かつこれらのカレ
ント方位角を記憶する。
【００２０】処理装置４１は、上述した方法によって求
められた屈曲角φの値に基づいてトラクタ１１が左右の
何れの方向（図６、′）に旋回しているかを判定し
（図５）、カメラ１３1 、１３2 の内、このような判
定によって得られた旋回方向と反対側に取付られたカメ
ラ（例えば、図１に示すように、右に旋回中であれば左
側にあるカメラ１３2 ）を選択する。また、処理装置４
１は、上述したカレント方位角（右に旋回中であればθ
1 ）と屈曲角φとの差分（図６、′）を求める（図
５）。さらに、制御装置４１は、このような差分の符
号に対応した極性（図６、′）を有し、かつその差
分の絶対値に比例した数(図６、′)のステップパル
スを該当するステッピングモータ（右に旋回中であれば
ステッピングモータ２１2 ）に与えると共に、このよう
な屈曲角φを新たなカレント方位角として記憶する。
められた屈曲角φの値に基づいてトラクタ１１が左右の
何れの方向（図６、′）に旋回しているかを判定し
（図５）、カメラ１３1 、１３2 の内、このような判
定によって得られた旋回方向と反対側に取付られたカメ
ラ（例えば、図１に示すように、右に旋回中であれば左
側にあるカメラ１３2 ）を選択する。また、処理装置４
１は、上述したカレント方位角（右に旋回中であればθ
1 ）と屈曲角φとの差分（図６、′）を求める（図
５）。さらに、制御装置４１は、このような差分の符
号に対応した極性（図６、′）を有し、かつその差
分の絶対値に比例した数(図６、′)のステップパル
スを該当するステッピングモータ（右に旋回中であれば
ステッピングモータ２１2 ）に与えると共に、このよう
な屈曲角φを新たなカレント方位角として記憶する。
【００２１】ステッピングモータは、該当するカメラ
（右に旋回中であればカメラ１３2 ）を上述したステッ
プパルスの極性に対応した方向に、そのパルスの数に相
当する角度だけ回動させることにより、そのカメラの撮
影可能な方向を調整する（図５）。
（右に旋回中であればカメラ１３2 ）を上述したステッ
プパルスの極性に対応した方向に、そのパルスの数に相
当する角度だけ回動させることにより、そのカメラの撮
影可能な方向を調整する（図５）。
【００２２】このように本実施例によれば、旋回中にお
けるトラクタ１１とトレーラ１２との屈曲角φの変化に
連動させて、旋回方向と反対側に取付られたカメラの撮
影方向が常に後方に保たれるので、キャビン内では、こ
のようなカメラに接続された画像モニタ４２1(４２2)の
表示画面を介して、旋回方向と反対側の後方の状況が確
実に画像として表示される。
けるトラクタ１１とトレーラ１２との屈曲角φの変化に
連動させて、旋回方向と反対側に取付られたカメラの撮
影方向が常に後方に保たれるので、キャビン内では、こ
のようなカメラに接続された画像モニタ４２1(４２2)の
表示画面を介して、旋回方向と反対側の後方の状況が確
実に画像として表示される。
【００２３】なお、本実施例では、屈曲角φの値に応じ
て旋回方向と反対側に取付られたカメラ１３1(１３2)を
選択し、その屈曲角に応じて回動制御を行っているが、
本考案では、このような方法に限定されず、例えば、カ
メラ１３1 、１３2 の双方に並行して同様の回動制御を
行ってもよい。
て旋回方向と反対側に取付られたカメラ１３1(１３2)を
選択し、その屈曲角に応じて回動制御を行っているが、
本考案では、このような方法に限定されず、例えば、カ
メラ１３1 、１３2 の双方に並行して同様の回動制御を
行ってもよい。
【００２４】また、本実施例では、カメラ１３1 、１３
2 に個別に接続された２台の画像モニタ４２1 、４２2
を備えるが、本考案では、このような構成に限定され
ず、例えば、単一の画像モニタを搭載し、屈曲角φの値
に基づいてその画像モニタと旋回方向の反対側に取付ら
れたカメラ１３1(１３2)との接続を切り換える切り換え
器を搭載したり、単一の画像モニタの表示画面を分割し
てカメラ１３1 、１３2によってとらえられた画像を並
行して表示してもよい。
2 に個別に接続された２台の画像モニタ４２1 、４２2
を備えるが、本考案では、このような構成に限定され
ず、例えば、単一の画像モニタを搭載し、屈曲角φの値
に基づいてその画像モニタと旋回方向の反対側に取付ら
れたカメラ１３1(１３2)との接続を切り換える切り換え
器を搭載したり、単一の画像モニタの表示画面を分割し
てカメラ１３1 、１３2によってとらえられた画像を並
行して表示してもよい。
【００２５】さらに、本実施例では、直進時にカメラ１
３1 、１３2 がトレーラ１２の側面から突出することを
無視したが、本考案では、このような突出分が無視でき
ない場合には、例えば、上述したカレント方位角やステ
ップパルスの数にその突出分に相当する補正演算を施す
ことにより、これらのカメラの撮影方向の誤差を吸収す
ることができる。
３1 、１３2 がトレーラ１２の側面から突出することを
無視したが、本考案では、このような突出分が無視でき
ない場合には、例えば、上述したカレント方位角やステ
ップパルスの数にその突出分に相当する補正演算を施す
ことにより、これらのカメラの撮影方向の誤差を吸収す
ることができる。
【００２６】また、本実施例では、変位センサ１４によ
って検出されるトラクタ１１とトレーラ１２との間の相
対的な変位量に基づいて制御装置４１が間接的に屈曲角
φを算出しているが、本考案では、このような方法に限
定されず、例えば、トラクタ１１の旋回に応じて抵抗値
が可変するポテンショメータのような素子を用いて屈曲
角φを直接求めてもよい。
って検出されるトラクタ１１とトレーラ１２との間の相
対的な変位量に基づいて制御装置４１が間接的に屈曲角
φを算出しているが、本考案では、このような方法に限
定されず、例えば、トラクタ１１の旋回に応じて抵抗値
が可変するポテンショメータのような素子を用いて屈曲
角φを直接求めてもよい。
【００２７】
【考案の効果】以上説明したように、本考案では、旋回
中にトラクタの左右の後端部に個別に設けられたテレビ
カメラの撮影方向をトレーラの後方に保ち、そのテレビ
カメラによってとらえられた画像をキャビン内に表示す
る。
中にトラクタの左右の後端部に個別に設けられたテレビ
カメラの撮影方向をトレーラの後方に保ち、そのテレビ
カメラによってとらえられた画像をキャビン内に表示す
る。
【００２８】すなわち、旋回中にトラクタに対して屈曲
した状態で牽引されるトレーラの後方の内、その旋回方
向と反対側の状況が画像として運転者等に伝達されるの
で、本考案にかかわる後方確認装置が搭載された連結車
両では、旋回時における後方確認の作業が容易にかつ確
実に行われ、運行の安全性が高められる。
した状態で牽引されるトレーラの後方の内、その旋回方
向と反対側の状況が画像として運転者等に伝達されるの
で、本考案にかかわる後方確認装置が搭載された連結車
両では、旋回時における後方確認の作業が容易にかつ確
実に行われ、運行の安全性が高められる。
【図１】本考案の一実施例を示す図である。
【図２】テレビカメラの取付構造を示す図である。
【図３】変位センサの取付構造を示す図である。
【図４】本実施例の回路構成を示す図である。
【図５】本実施例の動作フローチャートである。
【図６】本実施例の動作を説明する図である。
１１ トラクタ １２ トレーラ １３ テレビカメラ １４ 変位センサ ２１ ステッピングモータ ３１ 反射板 ４１ 処理装置（ＣＰＵ） ４２ 画像モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 1/00
Claims (1)
- 【請求項１】 トレーラを牽引するトラクタの左右の後
端部に個別に設けられ、そのトラクタの後方の画像をと
らえるテレビカメラと、 前記トラクタのキャビンに配置され、前記テレビカメラ
によってとらえられた画像を表示する画像表示手段と、 前記トラクタの旋回に応じて変化し、そのトラクタに対
して 前記トレーラがなす屈曲角を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された屈曲角に応じて前記テ
レビカメラを回動させ、前記トラクタに対するこれらの
テレビカメラの撮影方向の角度をその屈曲角に保つ方向
制御手段とを備えたことを特徴とする後方確認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993044246U JP2604387Y2 (ja) | 1993-08-12 | 1993-08-12 | 後方確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993044246U JP2604387Y2 (ja) | 1993-08-12 | 1993-08-12 | 後方確認装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713588U JPH0713588U (ja) | 1995-03-07 |
| JP2604387Y2 true JP2604387Y2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=12686185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993044246U Expired - Lifetime JP2604387Y2 (ja) | 1993-08-12 | 1993-08-12 | 後方確認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2604387Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3716722B2 (ja) * | 2000-08-24 | 2005-11-16 | いすゞ自動車株式会社 | トレーラ連結角検出装置 |
| JP2008077628A (ja) | 2006-08-21 | 2008-04-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置並びに車両周辺視界支援装置及び方法 |
| AU2012344371B2 (en) * | 2011-11-28 | 2018-04-19 | Trailertrack Aps | A system for controlling the adjustment of a side rearview device |
| JP6960803B2 (ja) * | 2017-08-29 | 2021-11-05 | サカエ理研工業株式会社 | 車両周辺視認装置 |
-
1993
- 1993-08-12 JP JP1993044246U patent/JP2604387Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0713588U (ja) | 1995-03-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
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