JP2596571B2 - 燃料制御装置 - Google Patents
燃料制御装置Info
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- JP2596571B2 JP2596571B2 JP62330241A JP33024187A JP2596571B2 JP 2596571 B2 JP2596571 B2 JP 2596571B2 JP 62330241 A JP62330241 A JP 62330241A JP 33024187 A JP33024187 A JP 33024187A JP 2596571 B2 JP2596571 B2 JP 2596571B2
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- Japan
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- engine
- driving force
- vehicle
- fuel
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、吸入空気流量をエンジン回転数とエンジン
負荷に基いて算出し、空燃比を制御するようにした内燃
機関の燃料制御装置に係り、特に、空燃比フィードバッ
ク制御方式の自動車用ガソリンエンジンに好適な燃料制
御装置に関する。
負荷に基いて算出し、空燃比を制御するようにした内燃
機関の燃料制御装置に係り、特に、空燃比フィードバッ
ク制御方式の自動車用ガソリンエンジンに好適な燃料制
御装置に関する。
ガソリンエンジンなどの内燃機関における燃料制御、
いわゆる空燃比制御には、直接的にしろ間接的にしろ、
とにかく、その吸入空気量の検出が不可欠である。
いわゆる空燃比制御には、直接的にしろ間接的にしろ、
とにかく、その吸入空気量の検出が不可欠である。
そして、このとき、容積吸入空気流量しか算出し得な
いときには、当然のこととして、空気密度を補正項目に
含ませるのが望ましい。
いときには、当然のこととして、空気密度を補正項目に
含ませるのが望ましい。
しかして、近年、道路整備が進み、かつ、自動車の性
能が向上するにつれ、その走行範囲が広くなり、その登
降坂高度差も大きくなってゆくばかりとなるにつれ、こ
の登降坂高度差による空気密度の変化が空燃比制御上無
視できなくなってきた。
能が向上するにつれ、その走行範囲が広くなり、その登
降坂高度差も大きくなってゆくばかりとなるにつれ、こ
の登降坂高度差による空気密度の変化が空燃比制御上無
視できなくなってきた。
そこで、従来技術では、例えば、特開昭52−8234号公
報、特開昭52−9728号公報などにより開示されているよ
うに、大気圧検出用のセンサを設け、このセンサからの
信号により高度補正を行なうようにしていた。
報、特開昭52−9728号公報などにより開示されているよ
うに、大気圧検出用のセンサを設け、このセンサからの
信号により高度補正を行なうようにしていた。
上記従来技術は、空燃比制御に充分な高度補正を与え
ることができる反面、高度補正用に高価な専用のセンサ
を必要とする点について配慮がされておらず、ローコス
ト化の面で問題があった。
ることができる反面、高度補正用に高価な専用のセンサ
を必要とする点について配慮がされておらず、ローコス
ト化の面で問題があった。
本発明の目的は、空気密度検出用の専用のセンサを用
いることなく、ローコストで空燃比制御に必要な高度補
正が充分に精度良く行なえるようにした燃料制御装置を
提供することにある。
いることなく、ローコストで空燃比制御に必要な高度補
正が充分に精度良く行なえるようにした燃料制御装置を
提供することにある。
上記目的は、エンジンの回転数と負荷状態を検出して
基本燃料供給量を算出する方式の燃料制御装置におい
て、エンジン回転数とエンジン負荷、動力伝達系の減速
比、それに車両の加速度のそれぞれの検出結果に基いて
エンジンから車両に与えられている駆動力を算出し、該
駆動力に基いて車両走行路面の勾配を算定する第１の手
段と、該第１の手段で算定した走行路面の勾配を車両の
走行距離で積分して車両の登降坂高度差を算定する第２
の手段と、該第２の手段により算定した登降坂高度差に
基いて、空燃比の高度差補正値を演算する第３の手段と
を設け、該第３の手段により演算した高度差補正値を用
いて上記基本燃料供給量を補正するようにして達成され
る。
基本燃料供給量を算出する方式の燃料制御装置におい
て、エンジン回転数とエンジン負荷、動力伝達系の減速
比、それに車両の加速度のそれぞれの検出結果に基いて
エンジンから車両に与えられている駆動力を算出し、該
駆動力に基いて車両走行路面の勾配を算定する第１の手
段と、該第１の手段で算定した走行路面の勾配を車両の
走行距離で積分して車両の登降坂高度差を算定する第２
の手段と、該第２の手段により算定した登降坂高度差に
基いて、空燃比の高度差補正値を演算する第３の手段と
を設け、該第３の手段により演算した高度差補正値を用
いて上記基本燃料供給量を補正するようにして達成され
る。
車両の走行に必要な駆動力は、その車両が平坦な路面
を走行しているときと、登降坂走行しているときとでは
異なり、従って、この駆動力の変化から走行路面の傾斜
角度、つまり勾配を算出することができる。そして、こ
の勾配とと走行距離から登降坂高度差を求めることがで
きるから、結局、専用のセンサを用いることなく高度変
化を知ることができ、ローコストで空燃比制御に高度補
正を与えることができる。
を走行しているときと、登降坂走行しているときとでは
異なり、従って、この駆動力の変化から走行路面の傾斜
角度、つまり勾配を算出することができる。そして、こ
の勾配とと走行距離から登降坂高度差を求めることがで
きるから、結局、専用のセンサを用いることなく高度変
化を知ることができ、ローコストで空燃比制御に高度補
正を与えることができる。
以下、本発明による燃料制御装置について、図示の実
施例により詳細に説明する。
施例により詳細に説明する。
第２図は本発明の一実施例が適用されたエンジンシス
テムの一例を示したもので、図において、１はエンジン
本体、２は絞り弁（スロットルバルブ）、３は燃料噴射
弁（インジェクタ）、４はスロットル角度センサ、５は
クランク角センサ、６はO2センサ、７は車速センサ、そ
して８はコントロールユニットである。
テムの一例を示したもので、図において、１はエンジン
本体、２は絞り弁（スロットルバルブ）、３は燃料噴射
弁（インジェクタ）、４はスロットル角度センサ、５は
クランク角センサ、６はO2センサ、７は車速センサ、そ
して８はコントロールユニットである。
スロットル角度センサ４で絞り弁２の開度を、クラン
ク角センサ５でクランク角度とエンジン回転数を、O2セ
ンサ６で空燃比を、そして車速センサ７で車速をそれぞ
れ検出し、コントロールユニット８に入力し、これによ
りコントロールユニット８はスロットル開度とエンジン
回転数とから吸入空気流量を算出し、これに、さらに空
燃比補正などの種々の補正を施し、適正な供給燃料量を
決定して、これに対応した燃料を燃料噴射弁３から供給
させるようにする。
ク角センサ５でクランク角度とエンジン回転数を、O2セ
ンサ６で空燃比を、そして車速センサ７で車速をそれぞ
れ検出し、コントロールユニット８に入力し、これによ
りコントロールユニット８はスロットル開度とエンジン
回転数とから吸入空気流量を算出し、これに、さらに空
燃比補正などの種々の補正を施し、適正な供給燃料量を
決定して、これに対応した燃料を燃料噴射弁３から供給
させるようにする。
一方、これと並行して、コントロールユニット８は、
さらに第１図に示す制御を遂行する。
さらに第１図に示す制御を遂行する。
この第１図において、10は実駆動力マップ、11は高度
差補正値テーブルであり、さらに12はスロットル開度検
出値、13はエンジン回転数検出値、14は車速検出値、15
はギヤ位置演算値、16はエンジン負荷演算値、17は加速
度演算値、18は走行距離演算値、そして19はO2センサ６
の信号から得た出力空燃比演算値である。
差補正値テーブルであり、さらに12はスロットル開度検
出値、13はエンジン回転数検出値、14は車速検出値、15
はギヤ位置演算値、16はエンジン負荷演算値、17は加速
度演算値、18は走行距離演算値、そして19はO2センサ６
の信号から得た出力空燃比演算値である。
なお、ここで、スロットル開度検出値12、エンジン回
転数検出値13、それに車速検出値14は、それぞれスロッ
トル開度センサ４、クランク角センサ５、それに車速セ
ンサ７で検出されてくるものであり、さらにギヤ位置演
算値15は、エンジン回転数演算値13を車速演算値14で除
算することにより得られ、エンジン負荷演算値16はスロ
ットル開度検出値12とエンジン回転数検出値13とから算
出でき、加速度演算値17と走行距離演算値18はそれぞれ
車速検出値14の微分演算と積分演算とから求めることが
できる。
転数検出値13、それに車速検出値14は、それぞれスロッ
トル開度センサ４、クランク角センサ５、それに車速セ
ンサ７で検出されてくるものであり、さらにギヤ位置演
算値15は、エンジン回転数演算値13を車速演算値14で除
算することにより得られ、エンジン負荷演算値16はスロ
ットル開度検出値12とエンジン回転数検出値13とから算
出でき、加速度演算値17と走行距離演算値18はそれぞれ
車速検出値14の微分演算と積分演算とから求めることが
できる。
次に、20は実駆動力演算値、21は路面勾配演算値、22
は高度差演算値、23は高度差補正値である。
は高度差演算値、23は高度差補正値である。
次に、この実施例の動作について説明する。
実駆動力マップ10をエンジン回転数演算値13とギヤ位
置演算値15、それにエンジン負荷演算値16により検索し
て実駆動力演算値20を求める。
置演算値15、それにエンジン負荷演算値16により検索し
て実駆動力演算値20を求める。
ここで、この実駆動力について説明する。
この実駆動力とは、エンジンの駆動力をＦ、自動車の
走行抵抗をFLとすれば、Ｆ−FLで表わされるものである
が、これは、エンジンの回転数Ｎ、エンジンの負荷QH
O、それにギヤ位置などから、車両性能として決定され
るものであり、従って、この実駆動力は予めデータ化が
可能なものなので、この実施例では、これをデータマッ
プとして用意しておき、エンジン回転数Ｎ、エンジン負
荷QHO、それにギヤ位置の各データにより検索して実駆
動力Ｆ−FLをリアルタイムで求めることができるように
している。
走行抵抗をFLとすれば、Ｆ−FLで表わされるものである
が、これは、エンジンの回転数Ｎ、エンジンの負荷QH
O、それにギヤ位置などから、車両性能として決定され
るものであり、従って、この実駆動力は予めデータ化が
可能なものなので、この実施例では、これをデータマッ
プとして用意しておき、エンジン回転数Ｎ、エンジン負
荷QHO、それにギヤ位置の各データにより検索して実駆
動力Ｆ−FLをリアルタイムで求めることができるように
している。
こうして、実駆動力マップ10を検索することにより実
駆動力Ｆ−FLが得られたら、次に、この実駆動力と加速
度演算値17とで路面勾配演算値21を求め、さらに走行距
離演算値18とで高度差演算値21を求める。
駆動力Ｆ−FLが得られたら、次に、この実駆動力と加速
度演算値17とで路面勾配演算値21を求め、さらに走行距
離演算値18とで高度差演算値21を求める。
いま、登坂中の車両についてみると、このときでの各
種の力の均衡状態は第３図に示すようになっており、し
たがて、次の（１）式が成り立つ。
種の力の均衡状態は第３図に示すようになっており、し
たがて、次の（１）式が成り立つ。
Ｍα＝Ｆ−FL−Ｍ・ｇ・sinθ ……（１） 但し M:車両重量 g:重力加速度 θ：路面傾斜角 α：加速度 なお、エンジン駆動力Ｆ、走行抵抗FLなどは上記した
通りであり、さらに車両重量Ｍは設計値として与えられ
るから、結局、路面の勾配sinθは、 sinθ＝（Ｆ−FL−Ｍ・α）/M・ｇ ……（２） として求めることができる。
通りであり、さらに車両重量Ｍは設計値として与えられ
るから、結局、路面の勾配sinθは、 sinθ＝（Ｆ−FL−Ｍ・α）/M・ｇ ……（２） として求めることができる。
次に、このようにして求めた路面勾配演算値21と走行
距離演算値18から高度差演算値22を求める。
距離演算値18から高度差演算値22を求める。
なお、このときの処理は、路面の勾配sinθを走行距
離で積分する処理となる。
離で積分する処理となる。
高度差演算値22が求まったら、これからテーブル検索
を行なって高度差補正値23を得、O2センサ６から得られ
る基本空燃比補正値19と共に供給燃料量補正値24の作成
に使用され、A/F制御が遂行される。
を行なって高度差補正値23を得、O2センサ６から得られ
る基本空燃比補正値19と共に供給燃料量補正値24の作成
に使用され、A/F制御が遂行される。
ここで、テーブル検索に使用されるのは、高度差補正
値テーブル11であり、このテーブルは第４図に示すよう
な高度と大気圧との関係が書込まれているものである。
値テーブル11であり、このテーブルは第４図に示すよう
な高度と大気圧との関係が書込まれているものである。
従って、以上の処理をさらに判り易く示すと第５図の
ようになる。
ようになる。
ところで、上記したように、以上の処理はコントロー
ルユニット８（第２図）によって遂行される。そして、
このため、コントロールユニット８はマイコン（マイク
ロコンピュータ）を含み、このマイコンにより第６図の
処理を実行するようになっている。
ルユニット８（第２図）によって遂行される。そして、
このため、コントロールユニット８はマイコン（マイク
ロコンピュータ）を含み、このマイコンにより第６図の
処理を実行するようになっている。
そこで以下、この第６図のフローチャートにより、処
理の内容について説明する。
理の内容について説明する。
この処理がスタートすると、まず処理60において、ギ
ヤ位置、エンジン回転数、エンジン負荷、それに加速度
の各データの取込みや演算を行ない、処理62でO2センサ
の信号によるフィードバック制御が可能か否かを判定す
る。
ヤ位置、エンジン回転数、エンジン負荷、それに加速度
の各データの取込みや演算を行ない、処理62でO2センサ
の信号によるフィードバック制御が可能か否かを判定す
る。
第７図はO2フィードバック制御が可能な領域の説明図
で、エンジン回転数とエンジン負荷から判定するのであ
る。
で、エンジン回転数とエンジン負荷から判定するのであ
る。
処理62での結果がＹ（肯定）、すなわち、空燃比フィ
ードバック制御が可能な場合、フィードバック制御を行
ない、処理64、66、68の実行に進み、その際のフィード
バック定数と高度差補正値の和を基本空燃比補正値に収
め、基本空燃比補正値の更新を行なう（処理64）。この
時、高度差補正分が基本空燃比補正値に含まれるように
なるため、ここで高度差積算値のクリアを行ない（処理
66）、高度差補正値のクリアを行なう（処理68）。
ードバック制御が可能な場合、フィードバック制御を行
ない、処理64、66、68の実行に進み、その際のフィード
バック定数と高度差補正値の和を基本空燃比補正値に収
め、基本空燃比補正値の更新を行なう（処理64）。この
時、高度差補正分が基本空燃比補正値に含まれるように
なるため、ここで高度差積算値のクリアを行ない（処理
66）、高度差補正値のクリアを行なう（処理68）。
一方、処理62での結果がＮ（否定）、つまり、第７図
からみて、空燃比フィードバック制御が可能な運転状態
にない場合、実駆動力マップ10の検索を行ない（処理7
0）、走行距離の計測を行ない（処理72）、これで得た
路面傾斜から高度差を検索して高度差補正値＃を得る
（処理76）。
からみて、空燃比フィードバック制御が可能な運転状態
にない場合、実駆動力マップ10の検索を行ない（処理7
0）、走行距離の計測を行ない（処理72）、これで得た
路面傾斜から高度差を検索して高度差補正値＃を得る
（処理76）。
これらの後は、基本空燃比補正値と高度差補正値の和
を供給燃料量補正値とし、これで補正した量の燃料を供
給する処理78を実行して再び処理60に進むのである。
を供給燃料量補正値とし、これで補正した量の燃料を供
給する処理78を実行して再び処理60に進むのである。
従って、この実施例によりば、大気圧を検出するセン
サを用いることなく、高度補正を充分に行なうことがで
き、自動車の走行路の標高にかかわらず、常に適正なA/
F制御が得られ、良好な運転性を保つことができる。
サを用いることなく、高度補正を充分に行なうことがで
き、自動車の走行路の標高にかかわらず、常に適正なA/
F制御が得られ、良好な運転性を保つことができる。
そして、この実施例によりば、実駆動力の算出にマッ
プ検索を用いているため、演算処理が迅速に得られ、良
好な制御性が容易に与えられる。
プ検索を用いているため、演算処理が迅速に得られ、良
好な制御性が容易に与えられる。
また、上記実施例では、O2センサによる補正、すなわ
ちO2フィードバック制御が可能な領域（第７図参照）に
入るごとに高度差補正値がクリアされるようになってお
り、これにより絶対高度による補正と同じ補正が得ら
れ、精度良い補正を行なうことができる。
ちO2フィードバック制御が可能な領域（第７図参照）に
入るごとに高度差補正値がクリアされるようになってお
り、これにより絶対高度による補正と同じ補正が得ら
れ、精度良い補正を行なうことができる。
ところで、上記実施例による高度差補正処理は、オー
プンループ制御系による処理となっており、このため、
誤動作など何らかの理由により算出された高度差が異常
を示したときでも、その確認ができない。
プンループ制御系による処理となっており、このため、
誤動作など何らかの理由により算出された高度差が異常
を示したときでも、その確認ができない。
そこで、算出された高度差による高度補正値の算出に
制限が与えられるように構成してもよい。
制限が与えられるように構成してもよい。
なお、上記実施例では、この高度差から高度差補正値
への変換処理にテーブルを用いており、これにより処理
の高速化が得られるようにしている。そこで、このテー
ブルを利用し、その特性により上記した制限が与えられ
るようにしてもよく、このように構成することにより、
さらに構成の簡略化が得られる。
への変換処理にテーブルを用いており、これにより処理
の高速化が得られるようにしている。そこで、このテー
ブルを利用し、その特性により上記した制限が与えられ
るようにしてもよく、このように構成することにより、
さらに構成の簡略化が得られる。
また、上記実施例では考慮されていないが、エンジン
の駆動力の一部は、自動車に装備されている各種の補
機、例えば照明装置やエアコンなどによっても消費され
ている。
の駆動力の一部は、自動車に装備されている各種の補
機、例えば照明装置やエアコンなどによっても消費され
ている。
そこで、これらの補機の運転状態を上記した実駆動力
算出に際してのパラメータの１として含ませるようにし
てもよく、これによれば、さらに精度を上げることがで
きる。
算出に際してのパラメータの１として含ませるようにし
てもよく、これによれば、さらに精度を上げることがで
きる。
さらに、上記実施例では、O2フィードバックの結果に
より補正値の修正が与えられるようになっているが、こ
れに加えて、或いは、これに代えて大気圧スイッチによ
り修正を行なうようにしてもよい。なお、このような大
気圧スイッチは、他の目的のために、予めエンジン制御
系に含まれている場合が多く、従って、それの流用によ
ればコストアップは考えないで済む。
より補正値の修正が与えられるようになっているが、こ
れに加えて、或いは、これに代えて大気圧スイッチによ
り修正を行なうようにしてもよい。なお、このような大
気圧スイッチは、他の目的のために、予めエンジン制御
系に含まれている場合が多く、従って、それの流用によ
ればコストアップは考えないで済む。
本発明によれば、大気圧検出用のセンサを用いること
なく、充分な高度補正を行なうことができるから、高性
能の自動車をローコストで容易に得ることができる。
なく、充分な高度補正を行なうことができるから、高性
能の自動車をローコストで容易に得ることができる。
第１図は本発明による燃料制御装置の一実施例における
制御処理を説明するためのブロック図、第２図は本発明
の一実施例が適用されたエンジンシステムの一例を示す
説明図、第３図は自動車における駆動力のつり合い状態
を示す説明図、第４図は高度補正に必要な特性図、第５
図は本発明の一実施例における算出処理の説明図、第６
図は本発明の一実施例の動作を示すフローチャート、第
７図はO2フィードバック領域の説明図である。 １……エンジン本体、２……絞り弁（スロットルバル
ブ）、３……燃料噴射弁（インジェクタ）、４……スロ
ットル角度センサ、５……クランク角センサ、６……O2
センサ、７……車速センサ、８……コントロールユニッ
ト、10……実駆動力マップ、11……高度差補正値テーブ
ル。
制御処理を説明するためのブロック図、第２図は本発明
の一実施例が適用されたエンジンシステムの一例を示す
説明図、第３図は自動車における駆動力のつり合い状態
を示す説明図、第４図は高度補正に必要な特性図、第５
図は本発明の一実施例における算出処理の説明図、第６
図は本発明の一実施例の動作を示すフローチャート、第
７図はO2フィードバック領域の説明図である。 １……エンジン本体、２……絞り弁（スロットルバル
ブ）、３……燃料噴射弁（インジェクタ）、４……スロ
ットル角度センサ、５……クランク角センサ、６……O2
センサ、７……車速センサ、８……コントロールユニッ
ト、10……実駆動力マップ、11……高度差補正値テーブ
ル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菊地 岳志 茨城県勝田市大字東石川西古内3085番地 ５ 日立オートモテイブエンジニアリン グ株式会社内 (72)発明者 田辺 好之 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社日立製作所佐和工場内 審査官 渡邉 真 (56)参考文献 特開 昭61−207857（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−92034（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−3740（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−91056（ＪＰ，Ｕ)
Claims (6)
- 【請求項１】エンジンの回転数と負荷状態を検出して基
本燃料供給量を算出する方式の燃料制御装置において、 エンジン回転数とエンジン負荷、動力伝達系の減速比、
それに車両の加速度のそれぞれの検出結果に基いてエン
ジンから車両に与えられている駆動力を算出し、該駆動
力に基いて車両走行路面の勾配を算定する第１の手段
と、 該第１の手段で算定した走行路面の勾配を車両の走行距
離で積分して車両の登降坂高度差を算定する第２の手段
と、 該第２の手段により算定した登降坂高度差に基いて、空
燃比の高度差補正値を演算する第３の手段とを設け、 該第３の手段により演算した高度差補正値を用いて上記
基本燃料供給量を補正するように構成したことを特徴と
する燃料制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項において、 上記第１の手段における駆動力の算出処理の一部が、エ
ンジン回転数とエンジン負荷、それに動力伝達系の減速
比のそれぞれを変数軸とする多次元データマップを用い
た検索処理となるように構成されていることを特徴とす
る燃料制御装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項において、 上記第２の手段における登降坂高度差算定値の零リセッ
トが、空燃比フィードバック制御結果によって遂行され
るように構成されていることを特徴とする燃料制御装
置。 - 【請求項４】特許請求の範囲第１項において、 上記高度差補正値による基本燃料供給量の補正量が、所
定の範囲内に制限されるように構成されていることを特
徴とする燃料制御装置。 - 【請求項５】特許請求の範囲第１項において、 上記第３の手段による高度差補正値の演算処理が、テー
ブル検索処理となるように構成したことを特徴とする燃
料制御装置。 - 【請求項６】特許請求の範囲第１項において、 上記第１の手段における駆動力の算出処理に、エンジン
補機の運転状態がパラメータとして含まれるように構成
したことを特徴とする燃料制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62330241A JP2596571B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 燃料制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62330241A JP2596571B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 燃料制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01177430A JPH01177430A (ja) | 1989-07-13 |
| JP2596571B2 true JP2596571B2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=18230437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62330241A Expired - Lifetime JP2596571B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 燃料制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596571B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12097919B1 (en) * | 2022-02-07 | 2024-09-24 | Ag Industrial Manufacturing Inc. | Method and vehicle for placing irrigation pipe into a field |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007097665A1 (en) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Volvo Construction Equipment Ab | A method for optimizing operation of a work vehicle |
| JP2009269682A (ja) * | 2008-04-30 | 2009-11-19 | Fujitsu Ltd | 配送システム及びその方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS613740U (ja) * | 1984-06-15 | 1986-01-10 | ナイルス部品株式会社 | 車両用定速走行装置 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP62330241A patent/JP2596571B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12097919B1 (en) * | 2022-02-07 | 2024-09-24 | Ag Industrial Manufacturing Inc. | Method and vehicle for placing irrigation pipe into a field |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01177430A (ja) | 1989-07-13 |
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