JP2594869Y2 - 倣い機能付溶接ロボット - Google Patents
倣い機能付溶接ロボットInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は倣い機能付溶接ロボット
に関する。さらに詳しくは、ウィービング動作を行う溶
接ロボットの倣い機能の改善に関する。
に関する。さらに詳しくは、ウィービング動作を行う溶
接ロボットの倣い機能の改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットにより加工精度が悪いワー
クや溶接中に変形するワークの溶接を行う場合には、ア
ークセンサーや視覚センサーを用いて溶接線倣いがなさ
れている。
クや溶接中に変形するワークの溶接を行う場合には、ア
ークセンサーや視覚センサーを用いて溶接線倣いがなさ
れている。
【０００３】この中で、アークセンサーによる倣いは、
溶接ワイヤが母材に近くなると溶接電流が増加するとい
う性質を利用し、開先内をウィービングしながら、左右
の電流が等しくなるように左右方向に倣い、また平均電
流が一定になるように溶接ワイヤ方向に倣いを行うもの
である。このため、アークセンサーによる倣いが行える
のは、ウィービング動作がある場合に限られる。しかし
ながら、このウィービング動作がなされる場合であって
も、溶接電流が不安定な領域やＩ開先についてはアーク
センサーによる倣い溶接を行うことができない。
溶接ワイヤが母材に近くなると溶接電流が増加するとい
う性質を利用し、開先内をウィービングしながら、左右
の電流が等しくなるように左右方向に倣い、また平均電
流が一定になるように溶接ワイヤ方向に倣いを行うもの
である。このため、アークセンサーによる倣いが行える
のは、ウィービング動作がある場合に限られる。しかし
ながら、このウィービング動作がなされる場合であって
も、溶接電流が不安定な領域やＩ開先についてはアーク
センサーによる倣い溶接を行うことができない。
【０００４】また、アークセンサーは前述のごとく溶接
電流の変化を利用しているため、溶接電流の発生しない
溶接開始時における初期位置は、別の方法により確定す
る必要がある。
電流の変化を利用しているため、溶接電流の発生しない
溶接開始時における初期位置は、別の方法により確定す
る必要がある。
【０００５】一方、視覚センサーによる倣いには、レ
ーザースポット光を投光して、対象ワーク表面のスポッ
ト光の位置から倣い方向を検出する方式、レーザース
リット光を溶接線と直交する方向に投光して、対象ワー
ク表面上のレーザースリット光跡から倣い方向を検出す
る方式、溶接中の溶融池をＣＣＤカメラで直視し、ア
ーク光の形の特徴から倣い方向を検出する方式がある。
ーザースポット光を投光して、対象ワーク表面のスポッ
ト光の位置から倣い方向を検出する方式、レーザース
リット光を溶接線と直交する方向に投光して、対象ワー
ク表面上のレーザースリット光跡から倣い方向を検出す
る方式、溶接中の溶融池をＣＣＤカメラで直視し、ア
ーク光の形の特徴から倣い方向を検出する方式がある。
【０００６】しかしながら、視覚センサーによる場合
は、前記何れの方式においても静止画像を取込む必要が
あるので、ウィービング動作を伴う溶接の場合には適用
することができない。
は、前記何れの方式においても静止画像を取込む必要が
あるので、ウィービング動作を伴う溶接の場合には適用
することができない。
【０００７】なお、視覚センサーを用いた場合には、高
速のシャッターを利用し、ＣＣＤカメラを移動させなが
ら静止画像を取込むことも一応可能ではあるが、明るい
画像が得られないとか、つねに決まった位置、例えばウ
ィービング動作の中央で正確にシャッターが切れないと
いう問題、つまりシャッター位置がばらばらになるとい
う問題がある。
速のシャッターを利用し、ＣＣＤカメラを移動させなが
ら静止画像を取込むことも一応可能ではあるが、明るい
画像が得られないとか、つねに決まった位置、例えばウ
ィービング動作の中央で正確にシャッターが切れないと
いう問題、つまりシャッター位置がばらばらになるとい
う問題がある。
【０００８】このため、アークセンサーを用いることが
できないにもかかわらず、ウィービング動作が必要な溶
接の場合には、従来の技術では倣い溶接を行うことがで
きないという問題がある。
できないにもかかわらず、ウィービング動作が必要な溶
接の場合には、従来の技術では倣い溶接を行うことがで
きないという問題がある。
【０００９】
【考案が解決しようとする課題】本考案はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、アークセンサ
ーを用いることなく、ウィービング動作を伴う溶接に対
する倣い機能を有する溶接ロボットをを提供することを
目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、アークセンサ
ーを用いることなく、ウィービング動作を伴う溶接に対
する倣い機能を有する溶接ロボットをを提供することを
目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本考案の倣い機能付溶接
ロボットは、ロボット本体と、撮像手段と、制御手段と
を備えてなり、前記ロボット本体は、作業端に溶接トー
チが取付けられる複数軸を有し、前記溶接トーチは、制
御手段の制御により、ウィービング動作の中間点で一時
停止動作を含むウィービング動作を行い、前記撮像手段
は、前記制御手段の制御により、前記溶接トーチが溶接
を行いながら一時停止した時点の同溶接トーチの所定距
離前方の溶接部の画像を撮像するとともに、その画像を
前記制御手段に入力し、前記制御手段は、入力された画
像から特徴点を抽出し、ついでその特徴点に基づいて溶
接トーチの移動位置を算出して、所定時間経過後その位
置に前記溶接トーチを移動させることを特徴とする。
ロボットは、ロボット本体と、撮像手段と、制御手段と
を備えてなり、前記ロボット本体は、作業端に溶接トー
チが取付けられる複数軸を有し、前記溶接トーチは、制
御手段の制御により、ウィービング動作の中間点で一時
停止動作を含むウィービング動作を行い、前記撮像手段
は、前記制御手段の制御により、前記溶接トーチが溶接
を行いながら一時停止した時点の同溶接トーチの所定距
離前方の溶接部の画像を撮像するとともに、その画像を
前記制御手段に入力し、前記制御手段は、入力された画
像から特徴点を抽出し、ついでその特徴点に基づいて溶
接トーチの移動位置を算出して、所定時間経過後その位
置に前記溶接トーチを移動させることを特徴とする。
【００１１】本考案の倣い機能付溶接ロボットにおいて
は、前記撮像手段が投光部と受光部とを有し、該投光部
にレーザースリット光投光装置が用いられ、該受光部に
ＣＣＤカメラが用いられているのが好ましい。
は、前記撮像手段が投光部と受光部とを有し、該投光部
にレーザースリット光投光装置が用いられ、該受光部に
ＣＣＤカメラが用いられているのが好ましい。
【００１２】また、本考案の倣い機能付溶接ロボットに
おいては、前記制御手段が、機器制御部と画像処理制御
部とからなっているのが好ましい。
おいては、前記制御手段が、機器制御部と画像処理制御
部とからなっているのが好ましい。
【００１３】
【作用】本考案の倣い機能付溶接ロボットは、ウィービ
ング動作中に一時停止するよう構成されているので、ウ
ィービング動作を伴う溶接であっても、その停止時に撮
像手段を同期させて、溶接部の画像を撮像させることに
より静止画像を撮像できる。そして、制御手段によりそ
の画像を画像処理して特徴点を抽出し、かつその特徴点
から移動位置を算出し、ついでその移動位置の溶接トー
チ座標系における座標を算出する。しかるのち、その溶
接トーチ座標系による座標を座標変換してロボット座標
系による座標を求め、その位置に溶接トーチを移動させ
ることができる。したがって、アークセンサーを使用す
ることができないウィービング動作を伴う溶接に対して
も倣い溶接を行うことができる。
ング動作中に一時停止するよう構成されているので、ウ
ィービング動作を伴う溶接であっても、その停止時に撮
像手段を同期させて、溶接部の画像を撮像させることに
より静止画像を撮像できる。そして、制御手段によりそ
の画像を画像処理して特徴点を抽出し、かつその特徴点
から移動位置を算出し、ついでその移動位置の溶接トー
チ座標系における座標を算出する。しかるのち、その溶
接トーチ座標系による座標を座標変換してロボット座標
系による座標を求め、その位置に溶接トーチを移動させ
ることができる。したがって、アークセンサーを使用す
ることができないウィービング動作を伴う溶接に対して
も倣い溶接を行うことができる。
【００１４】以下、添付図面を参照しながら本考案を実
施例に基づいて説明するが、本考案はかかる実施例のみ
に限定されるものではない。
施例に基づいて説明するが、本考案はかかる実施例のみ
に限定されるものではない。
【００１５】図１は本考案の倣い機能付溶接ロボットの
一実施例の機能ブロック図、図２は本考案の倣い機能付
溶接ロボットの他の例の機能ブロック図、図３は図１に
示す実施例の電気的構成の概略図、図４は溶接位置と撮
像位置との位置関係の説明図、図５はウィービングパタ
ーンの説明図、図６乃至図７は本考案の倣い機能付溶接
ロボットの動作フローチャートである。図において、１
は制御手段（制御装置）、２はロボット本体、３は撮像
手段（撮像装置）、４は入力手段（入力装置）、５は溶
接トーチ、６は溶接制御装置、Ｗはワークを示す。
一実施例の機能ブロック図、図２は本考案の倣い機能付
溶接ロボットの他の例の機能ブロック図、図３は図１に
示す実施例の電気的構成の概略図、図４は溶接位置と撮
像位置との位置関係の説明図、図５はウィービングパタ
ーンの説明図、図６乃至図７は本考案の倣い機能付溶接
ロボットの動作フローチャートである。図において、１
は制御手段（制御装置）、２はロボット本体、３は撮像
手段（撮像装置）、４は入力手段（入力装置）、５は溶
接トーチ、６は溶接制御装置、Ｗはワークを示す。
【００１６】本考案の倣い機能付溶接ロボットは、図１
に示すように、ロボット本体２と、撮像手段３と、制御
手段１とを主要構成要素としている。本考案において
は、制御手段１は、図２に示すようにロボット本体２、
溶接トーチ５および撮像手段３の動作の制御を主として
分担する機器制御部１１と、画像処理を主として分担す
る画像処理制御部１２とに分割されていてもよい。
に示すように、ロボット本体２と、撮像手段３と、制御
手段１とを主要構成要素としている。本考案において
は、制御手段１は、図２に示すようにロボット本体２、
溶接トーチ５および撮像手段３の動作の制御を主として
分担する機器制御部１１と、画像処理を主として分担す
る画像処理制御部１２とに分割されていてもよい。
【００１７】図３は図１の機能ブロック図に示される実
施例の溶接ロボットの電気的構成の概略図である。ここ
では、制御手段１は、演算処理のためのＣＰＵと、制御
に必要な各種プログラムをストアしているＲＯＭと、溶
接トーチ５の位置座標や撮像手段３からの画像を一時的
にストアするＲＡＭと、各機器の同期をとるためのＣＬ
ＯＣＫと、外部機器との信号の交換をするための入出力
インターフェースとを備えている。これらのＣＰＵ、Ｒ
ＡＭ、ＲＯＭ、ＣＬＯＣＫおよび入出力インターフェー
スについては、従来よりこの種の溶接ロボットに用いら
れているものを好適に用いることができるので、その構
成の詳細な説明は省略する。
施例の溶接ロボットの電気的構成の概略図である。ここ
では、制御手段１は、演算処理のためのＣＰＵと、制御
に必要な各種プログラムをストアしているＲＯＭと、溶
接トーチ５の位置座標や撮像手段３からの画像を一時的
にストアするＲＡＭと、各機器の同期をとるためのＣＬ
ＯＣＫと、外部機器との信号の交換をするための入出力
インターフェースとを備えている。これらのＣＰＵ、Ｒ
ＡＭ、ＲＯＭ、ＣＬＯＣＫおよび入出力インターフェー
スについては、従来よりこの種の溶接ロボットに用いら
れているものを好適に用いることができるので、その構
成の詳細な説明は省略する。
【００１８】なお、このＲＯＭにストアされているプロ
グラムには、後述するウィービングパターンで溶接トー
チ５を駆動させるためのプログラムや、撮像手段３によ
り撮像された画像から特徴点を抽出するためのプログラ
ムなど、各機器に所望動作をさせるために必要なプログ
ラムも含まれている。
グラムには、後述するウィービングパターンで溶接トー
チ５を駆動させるためのプログラムや、撮像手段３によ
り撮像された画像から特徴点を抽出するためのプログラ
ムなど、各機器に所望動作をさせるために必要なプログ
ラムも含まれている。
【００１９】入力装置４は、外部より初期値等必要なデ
ータを入力するものであり、その構成の詳細な説明は省
略するが、キーボード、タッチパネル等、従来より用い
られているものを好適に用いることができる。
ータを入力するものであり、その構成の詳細な説明は省
略するが、キーボード、タッチパネル等、従来より用い
られているものを好適に用いることができる。
【００２０】溶接部の静止画像を撮像する撮像手段３
は、図４に示すように、溶接アーク光による悪影響を受
けることがないよう、溶接トーチ５から距離ｄ離れた若
干前方の溶接位置を撮像するように設定されている。こ
の距離ｄは、溶接条件等に応じて適宜調整される。ここ
で、撮像手段３としては、例えばレーザースリット光投
光装置３１とＣＣＤカメラからなる受光装置３２とを組
み合わせたものが用いられる。なお、図４中、矢符Ａは
溶接トーチ５の移動方向を示し、矢符Ｂは撮像方向を示
す。
は、図４に示すように、溶接アーク光による悪影響を受
けることがないよう、溶接トーチ５から距離ｄ離れた若
干前方の溶接位置を撮像するように設定されている。こ
の距離ｄは、溶接条件等に応じて適宜調整される。ここ
で、撮像手段３としては、例えばレーザースリット光投
光装置３１とＣＣＤカメラからなる受光装置３２とを組
み合わせたものが用いられる。なお、図４中、矢符Ａは
溶接トーチ５の移動方向を示し、矢符Ｂは撮像方向を示
す。
【００２１】ロボット本体２の基本的構成も従来のこの
種の溶接ロボットと同様であり、また溶接トーチ５およ
び溶接制御装置６も、従来よりこの種の溶接ロボットに
用いられているものと同様のものを用いることができる
ので、その構成の詳細な説明も省略する。
種の溶接ロボットと同様であり、また溶接トーチ５およ
び溶接制御装置６も、従来よりこの種の溶接ロボットに
用いられているものと同様のものを用いることができる
ので、その構成の詳細な説明も省略する。
【００２２】 次に、このように構成された溶接ロボッ
トによる溶接線の倣いについて説明する。ここで、ウィ
ービング動作としては、溶接線直角方向に図５に示すよ
うなパターン、すなわちウィービング動作の中間点で一
時停止するパターンを採るものとする。この一時停止時
間は、溶接に悪影響がでない範囲で適宜定められ、例え
ば０．２秒とされている。なお、かかるウィービングパ
ターンは、例えば特開平５ー２３８５４号に示される手
順により実現することができる。
トによる溶接線の倣いについて説明する。ここで、ウィ
ービング動作としては、溶接線直角方向に図５に示すよ
うなパターン、すなわちウィービング動作の中間点で一
時停止するパターンを採るものとする。この一時停止時
間は、溶接に悪影響がでない範囲で適宜定められ、例え
ば０．２秒とされている。なお、かかるウィービングパ
ターンは、例えば特開平５ー２３８５４号に示される手
順により実現することができる。
【００２３】以下、図６乃至図７に示すフローチャート
にしたがって説明する。
にしたがって説明する。
【００２４】ステップ１：ウィービング動作時の溶接ト
ーチ５の動作指令信号を監視する。
ーチ５の動作指令信号を監視する。
【００２５】ステップ２：一時停止信号が出力されたか
否か判定する。一時停止信号が検出されなければ、ステ
ップ１に戻る。一時停止信号が検出されれば、次のステ
ップに進む。
否か判定する。一時停止信号が検出されなければ、ステ
ップ１に戻る。一時停止信号が検出されれば、次のステ
ップに進む。
【００２６】ステップ３：一時停止信号が出力されてか
ら、溶接トーチ５が実際に一時停止するまでの時間（溶
接トーチ５の動作遅れ時間）経過後、すなわち溶接トー
チ５が一時停止した時点で、撮像手段３に撮像指令信号
を出力する。なお、撮像手段３の動作遅れが大きくて、
溶接トーチ５が静止した時点で撮像指令信号を出力した
のでは、前述した停止時間内に撮像がなし得ない場合に
は、その動作遅れを考慮して撮像指令信号が出力され
る。
ら、溶接トーチ５が実際に一時停止するまでの時間（溶
接トーチ５の動作遅れ時間）経過後、すなわち溶接トー
チ５が一時停止した時点で、撮像手段３に撮像指令信号
を出力する。なお、撮像手段３の動作遅れが大きくて、
溶接トーチ５が静止した時点で撮像指令信号を出力した
のでは、前述した停止時間内に撮像がなし得ない場合に
は、その動作遅れを考慮して撮像指令信号が出力され
る。
【００２７】 ステップ４：溶接トーチ５の所定距離前
方の静止画像を撮像する。
方の静止画像を撮像する。
【００２８】ステップ５：撮像画像を画像処理して特徴
点を抽出する。ここで特徴点として、例えば開先のエッ
ジや隅肉部のレーザスリット光跡の折れ曲り部などが用
いられる。
点を抽出する。ここで特徴点として、例えば開先のエッ
ジや隅肉部のレーザスリット光跡の折れ曲り部などが用
いられる。
【００２９】ステップ６：抽出された特徴点から溶接ト
ーチ５の移動位置を決定する。この移動位置の決定は、
例えば現在の溶接トーチ位置と前記特徴点の中間位置と
を算出することによりなされる。
ーチ５の移動位置を決定する。この移動位置の決定は、
例えば現在の溶接トーチ位置と前記特徴点の中間位置と
を算出することによりなされる。
【００３０】ステップ７：移動位置の溶接トーチ座標系
における座標を算出する。
における座標を算出する。
【００３１】ステップ８：算出された溶接トーチ座標系
における座標をロボット座標系における座標に座標変換
する。
における座標をロボット座標系における座標に座標変換
する。
【００３２】ステップ９：座標変換されたロボット座標
系における座標をＲＡＭに一時的にストアする。
系における座標をＲＡＭに一時的にストアする。
【００３３】ステップ１０：溶接トーチ５が撮像された
地点に実際に到達するまでの遅れ時間および溶接トーチ
５の動作遅れ時間による補正を行い、ＲＡＭから移動位
置のロボット座標系における座標をリードして溶接トー
チ５を目標位置に移動させ、ステップ１に戻る。
地点に実際に到達するまでの遅れ時間および溶接トーチ
５の動作遅れ時間による補正を行い、ＲＡＭから移動位
置のロボット座標系における座標をリードして溶接トー
チ５を目標位置に移動させ、ステップ１に戻る。
【００３４】このように本考案では、視覚センサーによ
り倣い動作を行っているので、従来のアークセンサーで
は倣い溶接ができないような狭開先においても、ウィー
ビング動作を行いながら倣い溶接を行うことができる。
すなわち、従来のアークセンサにより狭開先に対してウ
ィービング動作をしながら倣い溶接を行うと、左右の壁
角度が溶接ワイヤの方向に近くなるため、溶接電流が不
安定となり、アークセンサーによる位置検出が不安定と
なる。そのため、倣い溶接を行うことができなくなると
いう問題は解決される。
り倣い動作を行っているので、従来のアークセンサーで
は倣い溶接ができないような狭開先においても、ウィー
ビング動作を行いながら倣い溶接を行うことができる。
すなわち、従来のアークセンサにより狭開先に対してウ
ィービング動作をしながら倣い溶接を行うと、左右の壁
角度が溶接ワイヤの方向に近くなるため、溶接電流が不
安定となり、アークセンサーによる位置検出が不安定と
なる。そのため、倣い溶接を行うことができなくなると
いう問題は解決される。
【００３５】また、ウィービング動作を行いながら溶接
を行っているので、開先内を充分に溶着金属で埋めるこ
とができないという問題や左右の壁で溶け込みが不充分
になるという問題なども生ずることもない。
を行っているので、開先内を充分に溶着金属で埋めるこ
とができないという問題や左右の壁で溶け込みが不充分
になるという問題なども生ずることもない。
【００３６】
【考案の効果】以上説明してきたように、本考案によれ
ば、溶接に悪影響を与えない範囲でウィービング動作を
一時停止させて、撮像手段により溶接部の静止画像を撮
像し、その静止画像により移動位置を算出しているの
で、ウィービング動作がなされていても、視覚センサー
による倣い溶接がなし得る。また、視覚センサーを用い
ているので、従来の視覚センサーが適用されていた倣い
溶接も行うことができる。したがって、本考案によれ
ば、溶接ロボットの適用範囲の拡大が図られる。
ば、溶接に悪影響を与えない範囲でウィービング動作を
一時停止させて、撮像手段により溶接部の静止画像を撮
像し、その静止画像により移動位置を算出しているの
で、ウィービング動作がなされていても、視覚センサー
による倣い溶接がなし得る。また、視覚センサーを用い
ているので、従来の視覚センサーが適用されていた倣い
溶接も行うことができる。したがって、本考案によれ
ば、溶接ロボットの適用範囲の拡大が図られる。
【図１】本考案の倣い機能付溶接ロボットの一実施例の
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図２】本考案の倣い機能付溶接ロボットの他の実施例
の機能ブロック図である。
の機能ブロック図である。
【図３】図１に示す実施例の電気的構成の概略図であ
る。
る。
【図４】溶接位置と撮像位置との位置関係の説明図であ
る。
る。
【図５】ウィービングパターンの説明図である。
【図６】本考案の倣い機能付溶接ロボットの動作のフロ
ーチャートの一部である。
ーチャートの一部である。
【図７】本考案の倣い機能付溶接ロボットの動作のフロ
ーチャートの一部である。
ーチャートの一部である。
１ 制御手段（制御装置） １１ 機器制御部 １２ 画像処理制御部 ２ ロボット本体 ３ 撮像手段（撮像装置） ４ 入力手段（入力装置） ５ 溶接トーチ ６ 溶接制御装置 Ｗ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 中土 宜明 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 昭63−252678（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−191575（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−125368（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−130688（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 9/095,9/12,9/27
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボット本体と、撮像手段と、制御手段
とを備えてなり、 前記ロボット本体は、作業端に溶接トーチが取付けられ
る複数軸を有し、 前記溶接トーチは、制御手段の制御により、ウィービン
グ動作の中間点で一時停止動作を含むウィービング動作
を行い、 前記撮像手段は、前記制御手段の制御により、前記溶接
トーチが溶接を行いながら一時停止した時点の同溶接ト
ーチの所定距離前方の溶接部の画像を撮像するととも
に、その画像を前記制御手段に入力し、 前記制御手段は、入力された画像から特徴点を抽出し、
ついでその特徴点に基づいて溶接トーチの移動位置を算
出して、所定時間経過後その位置に前記溶接トーチを移
動させることを特徴とする倣い機能付溶接ロボット。 - 【請求項２】 前記撮像手段が投光部と受光部とを有
し、該投光部にレーザースリット光投光装置が用いら
れ、該受光部にＣＣＤカメラが用いられていることを特
徴とする請求項１記載の倣い機能付溶接ロボット。 - 【請求項３】 前記制御手段が、機器制御部と画像処理
制御部とからなっていることを特徴とする請求項１また
は２記載の倣い機能付溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993036420U JP2594869Y2 (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 倣い機能付溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993036420U JP2594869Y2 (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 倣い機能付溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0686866U JPH0686866U (ja) | 1994-12-20 |
| JP2594869Y2 true JP2594869Y2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=12469341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993036420U Expired - Fee Related JP2594869Y2 (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 倣い機能付溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2594869Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-06-08 JP JP1993036420U patent/JP2594869Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0686866U (ja) | 1994-12-20 |
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