JP2584397B2 - 航空機洗浄ユニットの洗浄データ作成方法 - Google Patents
航空機洗浄ユニットの洗浄データ作成方法Info
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- JP2584397B2 JP2584397B2 JP4350651A JP35065192A JP2584397B2 JP 2584397 B2 JP2584397 B2 JP 2584397B2 JP 4350651 A JP4350651 A JP 4350651A JP 35065192 A JP35065192 A JP 35065192A JP 2584397 B2 JP2584397 B2 JP 2584397B2
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- Japan
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- cleaning
- units
- cleaning unit
- unit
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- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、航空機の外面を洗浄
するティーチングプレイバック方式の洗浄装置における
姿勢データ（プレイバックデータ）の作成方法に関す
る。
するティーチングプレイバック方式の洗浄装置における
姿勢データ（プレイバックデータ）の作成方法に関す
る。
【０００２】
【従来技術とその課題】 航空機の機軸を中心として、
主翼上，下面用洗浄ユニット，胴体上面用洗浄ユニッ
ト，水平尾翼上，下面用洗浄ユニット，垂直尾翼左，右
面用洗浄ユニットおよび、胴体下面用洗浄ユニットなど
を洗機場に構築した構体（建屋）や床面に設け、機体形
状に対応したプレイバックデータにより各洗浄ユニット
を運行する手段は知られている。（例えば、特公昭６１
−５９５４号公報，特開昭６２−８３３００号公報参
照）
主翼上，下面用洗浄ユニット，胴体上面用洗浄ユニッ
ト，水平尾翼上，下面用洗浄ユニット，垂直尾翼左，右
面用洗浄ユニットおよび、胴体下面用洗浄ユニットなど
を洗機場に構築した構体（建屋）や床面に設け、機体形
状に対応したプレイバックデータにより各洗浄ユニット
を運行する手段は知られている。（例えば、特公昭６１
−５９５４号公報，特開昭６２−８３３００号公報参
照）
【０００３】前記両先行技術に示すような洗浄ユニット
の配置の場合、洗浄分担区域は全ての洗浄ユニットによ
る総洗浄時間が最短になるように決定される。即ち、あ
る洗浄ユニットの洗浄時間が長く、そのため総洗浄時間
が長くなっている場合等では、その洗浄分担区域の一部
を他の洗浄ユニットに振替え、負担を均等化する事によ
り総洗浄時間を短縮する。ところが、これは全洗浄ユニ
ットのティーチングが完了してから調整することになる
ため、最初に計画された洗浄分担区域の変更が必要とな
ると、再度当該洗浄ユニットのティーチングを追加する
必要が発生する。しかしながら、従来技術においては、
洗浄分担区域の変更に伴うデータ作成については何ら配
慮されていない。
の配置の場合、洗浄分担区域は全ての洗浄ユニットによ
る総洗浄時間が最短になるように決定される。即ち、あ
る洗浄ユニットの洗浄時間が長く、そのため総洗浄時間
が長くなっている場合等では、その洗浄分担区域の一部
を他の洗浄ユニットに振替え、負担を均等化する事によ
り総洗浄時間を短縮する。ところが、これは全洗浄ユニ
ットのティーチングが完了してから調整することになる
ため、最初に計画された洗浄分担区域の変更が必要とな
ると、再度当該洗浄ユニットのティーチングを追加する
必要が発生する。しかしながら、従来技術においては、
洗浄分担区域の変更に伴うデータ作成については何ら配
慮されていない。
【０００４】本発明の目的は、航空機の外面を洗浄する
ティーチングプレイバック方式の洗浄装置のプレイバッ
クデータの作成労力を軽減することにある。
ティーチングプレイバック方式の洗浄装置のプレイバッ
クデータの作成労力を軽減することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 上記目的は、航空機の
外面を、洗浄分担区域ごとに洗浄するティーチングプレ
イバック方式の洗浄装置であって、寸法やス トローク
などが異るだけで構成を同じくした並列位置にある相似
の洗浄ユニット間で洗浄区域奎変更する場合、当該一方
の洗浄ユニットのプレイバックデータを他方の洗浄ユニ
ットのプレイバックデータヘ転換することにより達成さ
れる。
外面を、洗浄分担区域ごとに洗浄するティーチングプレ
イバック方式の洗浄装置であって、寸法やス トローク
などが異るだけで構成を同じくした並列位置にある相似
の洗浄ユニット間で洗浄区域奎変更する場合、当該一方
の洗浄ユニットのプレイバックデータを他方の洗浄ユニ
ットのプレイバックデータヘ転換することにより達成さ
れる。
【０００６】
【実施例】 次に、図面に示す航空機洗浄装置に基いて
本発明の洗浄データ作成方法の詳細を説明する。図１は
本発明方法を実施する洗浄装置の正面図、図２は洗浄装
置の側面図、図３は水平，垂直尾翼部および後部胴体下
面の洗浄ユニットを示す正面図、図４は２基の主翼下面
用洗浄ユニットによる洗浄分担区域の初期計画例を示す
説明図、図５は洗浄分担区域の変更を示す説明図、図６
は洗浄データの転換方法を示す洗浄ユニットの説明図、
図７は図６の平面図である。
本発明の洗浄データ作成方法の詳細を説明する。図１は
本発明方法を実施する洗浄装置の正面図、図２は洗浄装
置の側面図、図３は水平，垂直尾翼部および後部胴体下
面の洗浄ユニットを示す正面図、図４は２基の主翼下面
用洗浄ユニットによる洗浄分担区域の初期計画例を示す
説明図、図５は洗浄分担区域の変更を示す説明図、図６
は洗浄データの転換方法を示す洗浄ユニットの説明図、
図７は図６の平面図である。
【０００７】図１〜図３について航空機の洗浄装置Ａに
ついて説明する。１は洗機場床面２上に構築された構体
であって、該構体１には、主翼上面用洗浄ユニット３，
胴体上面用洗浄ユニット４，水平尾翼上面用洗浄ユニッ
ト６，垂直尾翼用洗浄ユニット５，７などが装備してあ
り、また、前記床面２上には、ガイドレール上を自走す
る２基の主翼下面用洗浄ユニット８ａ，８ｂ，前，後部
の胴体下面用洗浄ユニット９，１０，水平尾翼下面用洗
浄ユニット１１などが配設されている。そして、前記主
翼下面用の２基の洗浄ユニット８ａ，８ｂは、寸法やス
トロークなどが異るだけで構成を同じくするとともに、
図で示すように並列位置にある。洗浄装置Ａは上述のよ
うに構成されている。
ついて説明する。１は洗機場床面２上に構築された構体
であって、該構体１には、主翼上面用洗浄ユニット３，
胴体上面用洗浄ユニット４，水平尾翼上面用洗浄ユニッ
ト６，垂直尾翼用洗浄ユニット５，７などが装備してあ
り、また、前記床面２上には、ガイドレール上を自走す
る２基の主翼下面用洗浄ユニット８ａ，８ｂ，前，後部
の胴体下面用洗浄ユニット９，１０，水平尾翼下面用洗
浄ユニット１１などが配設されている。そして、前記主
翼下面用の２基の洗浄ユニット８ａ，８ｂは、寸法やス
トロークなどが異るだけで構成を同じくするとともに、
図で示すように並列位置にある。洗浄装置Ａは上述のよ
うに構成されている。
【０００８】図４は、前記主翼下面用洗浄ユニット８
ａ，８ｂの初期計画洗浄分担区域を示しており、ａは、
一方の主翼下面用洗浄ユニット８ａの洗浄分担区域，ｂ
は、他方の主翼下面用洗浄ユニット８ｂの洗浄分担区域
を示している。ちなみに、ｃは、前記前部胴体下面用洗
浄ユニット９の洗浄分担区域ｄは、前記後部胴体下面用
洗浄ユニット１０の洗浄分担区域を示しており、主翼の
下面は、洗浄ユニット８ａ，８ｂ，９，１０によって洗
浄されるように構成してある。そして、前記両主翼下面
用洗浄ユニット８ａ，８ｂには、夫々洗浄分担区域ａ，
ｂに対応したプレイバックデータがティーチングされて
いる。
ａ，８ｂの初期計画洗浄分担区域を示しており、ａは、
一方の主翼下面用洗浄ユニット８ａの洗浄分担区域，ｂ
は、他方の主翼下面用洗浄ユニット８ｂの洗浄分担区域
を示している。ちなみに、ｃは、前記前部胴体下面用洗
浄ユニット９の洗浄分担区域ｄは、前記後部胴体下面用
洗浄ユニット１０の洗浄分担区域を示しており、主翼の
下面は、洗浄ユニット８ａ，８ｂ，９，１０によって洗
浄されるように構成してある。そして、前記両主翼下面
用洗浄ユニット８ａ，８ｂには、夫々洗浄分担区域ａ，
ｂに対応したプレイバックデータがティーチングされて
いる。
【０００９】ところが、図５で示すように、前記両主翼
下面用洗浄ユニット８ａ，８ｂの洗浄分担区域ａ，ｂが
総洗浄時間の調整のためなどにより変更される、例え
ば、洗浄分担区域ａがｅの分だけ拡張され、このｅに相
当する分だけ洗浄分担区域ｂが減少された場合、この洗
浄分担区域ｅに該当する主翼下面用洗浄ユニット８ｂの
プレイバックデータを、他方の主翼下面用洗浄ユニット
８ａのプレイバックデータヘ転換するものである。
下面用洗浄ユニット８ａ，８ｂの洗浄分担区域ａ，ｂが
総洗浄時間の調整のためなどにより変更される、例え
ば、洗浄分担区域ａがｅの分だけ拡張され、このｅに相
当する分だけ洗浄分担区域ｂが減少された場合、この洗
浄分担区域ｅに該当する主翼下面用洗浄ユニット８ｂの
プレイバックデータを、他方の主翼下面用洗浄ユニット
８ａのプレイバックデータヘ転換するものである。
【００１０】次に、変更された洗浄分担区域ｅのプレイ
バックデータの転換方法について説明する。図６，図７
における符号を説明すると、 点Ｐ ブラシ頂点（この点をティーチングすることにな
る） 点Ｑ 可動部の先端（点Ｑ以後ブラシまでは取扱い上固
定リンクと考える。） 点Ｒ 洗浄ユニットの基準位置における洗浄ユニットの
基準点（昇降リンクヒンジ部） ｌ１ 点Ｐ，Ｑ間のｚ軸方向の距離 ｌ２ 点Ｐ，Ｑ間のｙ軸方向の距離 ｌ３ 昇降リンクの長さ ｌ４ 床面（基準レベル）からのｚ軸方向の距離 ｌ５ 点Ｒからの洗浄ユニットのｙ軸方向移動距離 ｌ６ 点Ｒからの親台車の移動距離 ｌ７ 点Ｒａと点Ｒｂのｙ軸方向の距離 ｌ８ 点Ｒａと点Ｒｂのｘ軸方向の距離 θ 昇降アームの角度 α 親台車ガイドレールの角度 以下、Ｒａは洗浄ユニット８ａ，Ｒｂは洗浄ユニット８
ｂを示すものとする。今、洗浄分担区域ｅでの洗浄ユニ
ット８ｂの点Ｐｂの座標（Ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）を洗浄ユ
ニット８ａに変換する。即ち、洗浄ユニット８ａの親台
車の移動量ｌ６ａ，洗浄ユニットの移動量ｌ５ａ，昇降
アームの角度θａを求めることになる。
バックデータの転換方法について説明する。図６，図７
における符号を説明すると、 点Ｐ ブラシ頂点（この点をティーチングすることにな
る） 点Ｑ 可動部の先端（点Ｑ以後ブラシまでは取扱い上固
定リンクと考える。） 点Ｒ 洗浄ユニットの基準位置における洗浄ユニットの
基準点（昇降リンクヒンジ部） ｌ１ 点Ｐ，Ｑ間のｚ軸方向の距離 ｌ２ 点Ｐ，Ｑ間のｙ軸方向の距離 ｌ３ 昇降リンクの長さ ｌ４ 床面（基準レベル）からのｚ軸方向の距離 ｌ５ 点Ｒからの洗浄ユニットのｙ軸方向移動距離 ｌ６ 点Ｒからの親台車の移動距離 ｌ７ 点Ｒａと点Ｒｂのｙ軸方向の距離 ｌ８ 点Ｒａと点Ｒｂのｘ軸方向の距離 θ 昇降アームの角度 α 親台車ガイドレールの角度 以下、Ｒａは洗浄ユニット８ａ，Ｒｂは洗浄ユニット８
ｂを示すものとする。今、洗浄分担区域ｅでの洗浄ユニ
ット８ｂの点Ｐｂの座標（Ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）を洗浄ユ
ニット８ａに変換する。即ち、洗浄ユニット８ａの親台
車の移動量ｌ６ａ，洗浄ユニットの移動量ｌ５ａ，昇降
アームの角度θａを求めることになる。
【数１】
【数２】 まず、ｘ座標については、
【数３】 同様にｚ座標については、
【数４】 上式のうちｌ４ａ，ｌ４ｂ，ｌ１ａ，ｌ１ｂ，ｌ３ａ，
ｌ３ｂは装置寸法により決まっている数値であり当然既
知である。従って洗浄ユニット８ｂのデータθｂからθ
ａは容易に算出できる。同様にｙ座標についても同じこ
とが言える。 ｌ５ａ＝ｌ５ｂ＋（Ｒａｙ−Ｒｂｙ）−（ｌ６ａ−ｌ
６ｂ）ｃｏｓα−ｌ３ａｃｏｓθａ＋ｌ３ｂｃｏｓθｂ
−（ｌ２ａ−ｌ２ｂ） となり既に求めたｌ６ａ，θａと既知数Ｒａｙ−Ｒｂｙ
＝ｌ７， ｌ６ｂ，α，ｌ３ａ，ｌ３ｂ，θｂ，
ｌ２ａ，ｌ２ｂ，より洗浄ユニット８ｂのデータｌ５ｂ
からｌ５ａが求まる。以上でデータの変換が完了する。
ｌ３ｂは装置寸法により決まっている数値であり当然既
知である。従って洗浄ユニット８ｂのデータθｂからθ
ａは容易に算出できる。同様にｙ座標についても同じこ
とが言える。 ｌ５ａ＝ｌ５ｂ＋（Ｒａｙ−Ｒｂｙ）−（ｌ６ａ−ｌ
６ｂ）ｃｏｓα−ｌ３ａｃｏｓθａ＋ｌ３ｂｃｏｓθｂ
−（ｌ２ａ−ｌ２ｂ） となり既に求めたｌ６ａ，θａと既知数Ｒａｙ−Ｒｂｙ
＝ｌ７， ｌ６ｂ，α，ｌ３ａ，ｌ３ｂ，θｂ，
ｌ２ａ，ｌ２ｂ，より洗浄ユニット８ｂのデータｌ５ｂ
からｌ５ａが求まる。以上でデータの変換が完了する。
【００１１】
【発明の効果】 上述のように本発明の構成によれば、
次のような効果が得られる。 （ａ）相似の洗浄ユニット間で、変更された洗浄分担区
域のみのデータを転換するため、洗浄分担区域の変更が
迅速、かつ、容易に行うことができ、加えて初期計画デ
ータの作成労力の軽減が図れる。 （ｂ）全ての洗浄ユニットによる総洗浄時間を最短とす
るデータ作成が容易になる。 （ｃ）洗浄分担区域の変更に対応するため、従来技術の
ように余分なティーチングを行ったり、再ティーチング
をする必要がなく、ティーチング労力の軽減が図れる。
次のような効果が得られる。 （ａ）相似の洗浄ユニット間で、変更された洗浄分担区
域のみのデータを転換するため、洗浄分担区域の変更が
迅速、かつ、容易に行うことができ、加えて初期計画デ
ータの作成労力の軽減が図れる。 （ｂ）全ての洗浄ユニットによる総洗浄時間を最短とす
るデータ作成が容易になる。 （ｃ）洗浄分担区域の変更に対応するため、従来技術の
ように余分なティーチングを行ったり、再ティーチング
をする必要がなく、ティーチング労力の軽減が図れる。
【図１】 本発明方法を実施する洗浄装置の正面図であ
る。
る。
【図２】 洗浄装置の側面図である。
【図３】 水平，垂直尾翼部の洗浄ユニットを示す正面
図である。
図である。
【図４】 ２基の主翼下面用洗浄ユニットによる洗浄分
担区域の初期計画例を示す説明図である。
担区域の初期計画例を示す説明図である。
【図５】 洗浄分担区域の変更を示す説明図である。
【図６】 洗浄データの転換方法を示す洗浄ユニットの
説明図である。
説明図である。
【図７】 図６の平面図である。
１ 構体 ２ 床面 ３ 主翼上面用洗浄ユニット ４ 胴体上面用洗浄ユニット ５ 垂直尾翼用洗浄ユニット ６ 水平尾翼上面用洗浄ユニット ７ 垂直尾翼用洗浄ユニット ８ａ 主翼下面用洗浄ユニット ８ｂ 主翼下面用洗浄ユニット ９ 前部胴体下面用洗浄ユニット １０ 後部胴体下面用洗浄ユニット １１ 水平尾翼下面用洗浄ユニット ａ 洗浄分担区域 ｂ 洗浄分担区域 ｃ 洗浄分担区域 ｄ 洗浄分担区域 ｅ 洗浄分担区域
Claims (1)
- 【請求項１】 航空機の外面を、洗浄分担区域ごとに洗
浄するティーチングプレイバック方式の洗浄装置であっ
て、寸法やストロークなどが異るだけで構成を同じくし
た並列位置にある相似の洗浄ユニット間で洗浄区域を変
更する場合、当該一方の洗浄ユニットのプレイバックデ
ータを他方の洗浄ユニットのプレイバックデータヘ転換
することを特徴とする航空機洗浄ユニットの洗浄データ
作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350651A JP2584397B2 (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 航空機洗浄ユニットの洗浄データ作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350651A JP2584397B2 (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 航空機洗浄ユニットの洗浄データ作成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171600A JPH06171600A (ja) | 1994-06-21 |
| JP2584397B2 true JP2584397B2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=18411932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4350651A Expired - Lifetime JP2584397B2 (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 航空機洗浄ユニットの洗浄データ作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2584397B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1756399B1 (en) | 2004-06-14 | 2010-03-31 | Gas Turbine Efficiency AB | System and devices for collecting and treating waste water from engine washing |
| US20100242994A1 (en) * | 2009-03-30 | 2010-09-30 | Gas Turbine Efficiency Sweden Ab | Device and method for collecting waste water from turbine engine washing |
-
1992
- 1992-12-04 JP JP4350651A patent/JP2584397B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06171600A (ja) | 1994-06-21 |
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