JP2580357Y2 - プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、プレス機械にワーク
の搬入・搬出をするために用いられるローダ・アンロー
ダの駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の駆動装置としては、スライドが
ワーク加工後、アンローダとの干渉区間外まで上昇した
ことを検出してアンローダ起動信号を出力するアンロー
ダ起動信号出力器と、アンローダがワーク吸着後、ロー
ダとの干渉区間外まで後退したことを検出してローダ起
動信号を出力するローダ起動信号出力器と、ローダがワ
ーク投入後、スライドとの干渉区間外まで後退したこと
を検出してスライド起動信号を出力するスライド起動信
号出力器と、これら起動信号出力器の出力信号に基づい
て、スライド、アンローダおよびローダを１サイクルず
つ作動するように制御する制御装置とを備えているもの
が知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】上記従来装置では、ス
ライド、アンローダおよびローダの相互間において、そ
れぞれの動作が同期しているのは、起動信号により各サ
イクルが起動したときだけである。起動後は、スライ
ド、アンローダおよびローダがそれぞれのサイクルで別
々に作動する。そのため、スライド、アンローダおよび
ローダの相互が干渉する恐れがあった。これを防止する
ためには、スライド、アンローダおよびローダの起動タ
イミングを遅らせて、相互の作動間隔を広くする必要が
あった。そうすると、プレス加工の全体のサイクルタイ
ムが長くなり、生産性の向上を図る上で障害となる。

【０００４】また、段取り時において、スライド、アン
ローダおよびローダの相互間の干渉をチェックする場
合、スライド、アンローダおよびローダを低速で作動さ
せることが必要であるが、作動速度を変化されると、作
動タイミングも変化してしまい、干渉チェックが容易で
なかった。

【０００５】さらに、大型で深絞りを必要とするワーク
を加工する場合、スライドの加工ストロークを長くとる
必要がある。そうすると、ローダおよびアンローダの作
動可能範囲は、スライドの上死点付近の非常に限られた
範囲となる。そのため、ローダおよびアンローダの作動
速度を極端に速くする必要があるが、そうすると、ワー
ク安定搬送上の障害となり、機械寿命上の障害ともな
る。これを、防止するために、プレス加工の全体のサイ
クルタイムを長くすると、生産性が低下することにな
る。

【０００６】この考案の目的は、上記問題点を解決した
プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置を提供する
ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この考案によるプレス機
械用ローダ・アンローダの駆動装置は、ローダを駆動す
るためのローダサーボモータと、アンローダを駆動する
ためのアンローダサーボモータと、あらかじめ設定され
たローダ作動サイクル線図およびアンローダ作動サイク
ル線図から得られた所定間隔ごとのローダ作動データお
よびアンローダ作動データを、アドレス順に記憶する記
憶手段と、記憶手段に記憶されたローダ作動データおよ
びアンローダ作動データの間隔に対応する間隔でスライ
ド非同期作動用アドレス信号を作成するアドレス信号作
成器と、クランク角検出信号を出力するクランク角検出
器と、クランク角検出信号が入力され、入力されたクラ
ンク角検出信号をスライド同期作動用アドレス信号に変
換するアドレス信号変換器と、スライド非同期作動用ア
ドレス信号およびスライド同期作動用アドレス信号が入
力され、入力された両信号のいずれか一方を選択出力す
る切替スイッチと、クランク角検出信号が入力され、ク
ランク角があらかじめ設定された干渉安全範囲内では切
替スイッチがスライド非同期作動用アドレス信号を選択
出力し、クランク角が同範囲外の干渉危険範囲内では切
替スイッチがスライド同期作動用アドレス信号を選択出
力するように切替スイッチを切替えるスイッチ切替手段
と、切替スイッチの出力信号が入力され、入力信号に対
応するアドレスのローダ作動データおよびアンローダ作
動データを読出し、読出されたデータに基づいてローダ
サーボモータおよびアンローダサーボモータを制御する
制御手段とよりなるものである。

【０００８】

【作用】この考案によるプレス機械用ローダ・アンロー
ダの駆動装置には、ローダを駆動するためのローダサー
ボモータと、アンローダを駆動するためのアンローダサ
ーボモータと、あらかじめ設定されたローダ作動サイク
ル線図およびアンローダ作動サイクル線図から得られた
所定間隔ごとのローダ作動データおよびアンローダ作動
データを、アドレス順に記憶する記憶手段と、記憶手段
に記憶されたローダ作動データおよびアンローダ作動デ
ータの間隔に対応する間隔でスライド非同期作動用アド
レス信号を作成するアドレス信号作成器と、クランク角
検出信号を出力するクランク角検出器と、クランク角検
出信号が入力され、入力されたクランク角検出信号をス
ライド同期作動用アドレス信号に変換するアドレス信号
変換器と、スライド非同期作動用アドレス信号およびス
ライド同期作動用アドレス信号が入力され、入力された
両信号のいずれか一方を選択出力する切替スイッチと、
クランク角検出信号が入力され、クランク角があらかじ
め設定された干渉安全範囲内では切替スイッチがスライ
ド非同期作動用アドレス信号を選択出力し、クランク角
が同範囲外の干渉危険範囲内では切替スイッチがスライ
ド同期作動用アドレス信号を選択出力するように切替ス
イッチを切替えるスイッチ切替手段と、切替スイッチの
出力信号が入力され、入力信号に対応するアドレスのロ
ーダ作動データおよびアンローダ作動データを読出し、
読出されたデータに基づいてローダサーボモータおよび
アンローダサーボモータを制御する制御手段とが備わっ
ているから、干渉安全範囲内では、ローダおよびアンロ
ーダと、スライドが非同期作動し、干渉危険範囲内で
は、ローダおよびアンローダと、スライドが同期作動す
る。

【０００９】

【実施例】この考案の実施例を、図面を参照してつぎに
説明する。

【００１０】＜ローダ・アンローダ＞ 図１を参照すると、プレス機械11のワーク搬入側にロー
ダ12が、そのワーク搬出側にアンローダ13がそれぞれ装
備されている。プレス機械11は、スライド14およびボル
スタ15を有している。スライド14下面には上型16が、ボ
ルスタ15上面には下型17がそれぞれ取付けられている。

【００１１】ローダ12およびアンローダ13は、互いの向
きは逆であるが、同一構造のものであるから、以下、ロ
ーダ12の構造についてのみ説明する。また、以下の説明
において、前後とは、プレス機械の中心に近い側を前、
これと反対側を後といい、左右とは前に向かって左右の
側を左右というものとする。

【００１２】ローダ12は、図１〜図３に示すように、プ
レス機械11のアプライトに水平バー21を介してに取付け
られかつボールねじ22が収められている中空ケーシング
23と、ボールねじ22のナットと一体化されかつ垂直スラ
イドレール24を有する可動フレーム25と、スライドレー
ル24に摺動自在にはめ合わされているスライダ26と、ス
ライダ26に上端が取付られている平行リンク機構27と、
平行リンク機構27の下端に取付けられているアームチル
トユニット28と、アームチルトユニット28によって起伏
させられかつ吸着部材29を有するワーク吸着アーム30と
を備えている。

【００１３】ケーシング23の上端にはリフト動作用サー
ボモータ31が下向きに取付けられている。このサーボモ
ータ31の出力軸は、ボールねじ22の垂直ねじ棒の上端に
連結されている。

【００１４】可動フレーム25の下端にはフィード動作用
減速機付サーボモータ32が右向きに取付けられている。
このサーボモータ32の出力軸には水平回動軸33が連結さ
れている。回動軸33の右端は可動フレーム25より突出
し、その突出端に、先端を平行リンク機構27の１つのリ
ンク連結したリンク揺動アーム34が固定されている。ま
た、このアーム34と平行にサブアーム35が配されてい
る。

【００１５】＜チルトアーム＞ アームチルトユニット28は、図４に詳しく示すように、
チルト動作用減速機付サーボモータ36が前向きに取付け
られているハウジング37と、ハウジング37から前向きに
のびた水平筒状連結パイプ38と、連結パイプ38の前端に
取付けられているギヤボックス39とよりなる。

【００１６】サーボモータ36の出力軸には、連結パイプ
38の軸中心をのびた伝達軸41の後端が連結されている。
伝達軸41の前端は連結パイプ38から突出してギヤボック
ス39内に入り込んでおり、その突出端に駆動ベベルギヤ
42が取付けられている。ギヤボックス39内には、伝達軸
41の軸中心前方延長線と直交するように左右方向にのび
た回転支持軸43が配され、これに、駆動ベベルギヤ42と
噛み合わされた従動ベベルギヤ44が取付けられている。
支持軸43の両端はギヤボックス39より突出しており、そ
の両突出端に左右一対の揺動アーム45が固定されてい
る。両揺動アーム45の先端には取付ブラケット46が渡止
められ、これに、左右一対のアーム30がワンタッチホル
ダ47を介して着脱自在に取付けられている。

【００１７】リフト動作用サーボモータ31の作動によ
り、ボールねじ22のねじ棒を正逆回転させると、ボール
ねじ22のナットが昇降し、これとともに可動フレーム25
が昇降させられる。これにより、アーム30のリフト・ダ
ウン動作が行われる。

【００１８】フィード動作用サーボモータ32の作動によ
り、回動軸33を正逆回転させると、リンク揺動アーム34
が揺動し、これとともに平行リンク機構27がスライダ26
を昇降させながら揺動させられる。これにより、アーム
チルトユニット28が前後方向にほぼ一直線上を往復し、
アーム30のフィード動作が行われる。

【００１９】チルト動作用サーボモータ36の作動によ
り、伝達軸41を正逆回転させると、両ベベルギヤ42，44
を介して支持軸43が正逆回転させられる。そうすると、
両揺動アーム45が揺動し、アーム30が支持軸43を中心と
して起伏させられ、これにより、アーム30のチルト動作
が行われる。

【００２０】ローダ12によるワークＷの搬入動作を示す
図５および図６において、ワークＷ、スライド14、ボル
スタ15、上型16、下型17、中間搬送用シャトルフィーダ
Ｆおよびアーム30がそれぞれ模式的に示されている。ま
た、同両図において、ワーク搬入時のスライド14の位置
が実線で示され、スライド14の下死点の位置が２点鎖線
で示されている。

【００２１】図５は、アーム30がチルト動作を行わない
場合を示し、この場合、シャトルフィーダＦによってワ
ークＷの一方の平板部が水平となり、他方の平板部が傾
斜した状態でワークＷが運ばれてくる。この場合、ワー
クの高さはｈ１である。アーム30はワークの水平平板部
を吸着して持上げる。その持上げ高さは、ワークＷの傾
斜平板部が下型17と干渉を避けうる高さである。そし
て、ワークＷが上型16と下型17の間に搬入されたとき、
ワークＷと上型16が干渉を避けうるときのスライド14の
下死点からの高さＨ１が、上記した実線で示す位置であ
る。

【００２２】図６は、アーム30がチルト動作を行う場合
を示し、この場合、シャトルフィーダＦによってワーク
Ｗの両方の平板部が傾斜した状態でワークＷが運ばれて
くる。この場合、ワークＷの高さはｈ２であるが、ｈ２
＜ｈ１である。アーム30は傾斜した姿勢でワークＷの一
方の傾斜平板部を吸着して持上げ、そのまま上型16と下
型17の間に搬入し、チルト動作を行ってワークＷを投入
する。ワークＷが上型16と下型17の間に搬入されたとき
のスライド14の下死点からの高さＨ２は、ワークの高さ
ｈ２がｈ１より小さい分だけ、Ｈ１より小さくて良い。
そのため、スライド14が高さＨ１からＨ２に下降する間
の時間だけ、ローダ12による搬入動作に時間的余裕が生
まれる。また、ストロークの短いプレスでの加工が可能
となる。

【００２３】＜ローダ・アンローダ制御装置＞ 図７および図８は、ローダ・アンローダ制御装置の構成
を示すものである。

【００２４】制御装置は、キーボード51より入力された
データ等を記憶しておくための入力メモリ52，53と、入
力データに基づいて、ローダ・アンローダ作動モーショ
ンを演算するための演算器54と、演算結果を記憶してお
くための出力メモリ55と、入力データおよび演算結果等
を表示するための表示装置56とを備えている。

【００２５】演算器54には、品番指定装置57、作動モー
ド設定器58および運転起動スイッチ59およびクランク角
度検出器60からの信号が入力され、演算器54からは、ア
ドレス信号作成器61、アドレス信号変換器62、切替スイ
ッチ63およびプレス起動スイッチ64へ信号が出力され
る。また、表示装置56には表示データメモリ65およびア
ドレス更新信号発生器66が備えられている。

【００２６】ローダ12は、上記したフィード、リフトお
よびチルト動作用サーボモータ31，32，36をそれぞれ含
む３つの駆動回路71〜73で駆動され、同じように、アン
ローダ13は、説明を省略したフィード、リフトおよびチ
ルト動作用サーボモータをそれぞれ含む３つの駆動回路
74〜76で駆動される。これら６つの駆動回路71〜76の構
成は、同一であるから、ここでは、ローダ・フィード動
作用サーボモータ31の制御について、図８を参照しなが
ら説明する。

【００２７】サーボモータ31の回転角度位置および速度
は、エンコーダ81によって検出され、この検出された位
置信号が駆動回路71中の減算器82に、速度信号が駆動回
路71中のドライバ83にそれぞれフィードバックされる。

【００２８】出力メモリ55には、演算器54の演算結果に
基づいて、作動位置データおよび作動速度データがアド
レス順に記憶されている。切替スイッチ63から送られて
くる信号に基づいて、出力メモリ55から位置および速度
データが読み出され、読み出されたデータが指令信号と
して駆動回路に出力される。指令信号はＤ／Ａ変換器84
Ａ，84Ｂで処理された後、減算器82および加算器85に入
力される。加算器85からは位置偏差および速度データに
対応する信号が出力され、この出力信号とエンコーダ81
の検出速度信号が等しくなるようにドライバ83がサーボ
モータ31を駆動する。

【００２９】入力データメモリ52には、ローダ・アンロ
ーダおよびプレスの機械系固有データが入力される。ロ
ーダ・アンローダの機械系固有データとは、ローダ12お
よびアンローダ13のそれぞれのフィード、リフトおよび
チルト動作の最大速度である。プレスの機械系固有デー
タとは、ストローク数、ストローク、ボルスタ寸法およ
びクランク角度に対するストローク量である。

【００３０】入力パラメータメモリ53には、品番毎のロ
ーダ・アンローダの作動モーション作成に必要なパラメ
ータが入力される。パラメータの第１のものは、図９に
示すように、ローダ・アンローダの設定すべき移動経路
上の所要か所における位置、高さ、距離、チルト角度、
時間および速度のデータであり、ローダではＬ０〜Ｌ19
で示され、アンローダではＵ０〜Ｕ１９で示されてい
る。図９中、位置とはボルスタ中心からの矢印Ｘで示す
水平方向距離をいい、高さとはボルスタ上面からの矢印
Ｚで示す垂直方向の距離をいう。また、速度は、データ
メモリに入力された最大速度に対する百分率で示され、
基準速度はモーション全体、負荷時速度はワーク搬送時
のものである。パラメータの第２のものは、図１０に示
すように、金型およびローダ・アンローダのアームに関
するものである。図１０中、金型の寸法に関するパラメ
ータが01〜11で示され、アームに関するパラメータが12
〜20で示されている。

【００３１】＜作動モード＞ 作動モード設定器58には、同期連続モード、同期断続１
モード、同期断続２モードおよび非同期断続モード（単
独モード）が設定される。

【００３２】同期連続モード（図１１参照）では、クラ
ンク角の３６０度の全範囲にわたって、ローダおよびア
ンローダと、スライドが同期作動する。

【００３３】同期断続１モード（図１２参照）では、後
退限（Ａ地点）でワークを吸着したローダが後退限から
前進を開始し、Ｂ時点に至るまでの間だけ、ローダ、ア
ンローダおよびスライドの全てが同期作動し、それ以外
の間ではローダおよびアンローダは同期作動するが、ロ
ーダおよびアンローダと、スライドとは非同期作動す
る。

【００３４】同期断続２モード（図１３参照）では、前
進限でワークを投入したローダが後退を開始する時点
（Ｆ地点）から、後退限でワークを吸着し、その後、ロ
ーダが前進を開始し、Ｂ時点に至るまでの間だけ、ロー
ダ、アンローダおよびスライドの全てが同期作動し、そ
れ以外の間ではローダおよびアンローダは同期作動する
が、ローダおよびアンローダと、スライドとは非同期作
動する。

【００３５】非同期断続モード（図１４参照）では、ク
ランク角の３６０度の全範囲にわたって、ローダおよび
アンローダは同期作動するが、ローダおよびアンローダ
と、スライドとは非同期作動する。

【００３６】同期断続１モードおよび同期断続２モード
では、ローダおよびアンローダがスライドと干渉する恐
れのない干渉安全範囲内ではローダおよびアンローダ
と、スライドを非同期とし、それ以外の干渉危険範囲で
は両者を同期させるものであるが、同期断続１モードモ
ードは、絞り深さの深いワークを加工するのに適する
し、同期断続２モードは、同期断続１モードよりサイク
ルタイムを短縮することはできるが、あまり絞り深さの
深いワークの加工には対応できない。

【００３７】品番指定装置57に品番が指定され、作動モ
ード設定器58に作動モードが設定されると、演算器54
は、データメモリ52からデータを読み出すとともに、指
定された品番に対応するパラメータをパラメータメモリ
53から読みだし、設定されたモードに対応する演算を行
う。演算後、演算結果が良好であれば、演算結果を、作
動位置データおよび速度データとして出力メモリ55に記
憶させる。もし仮に、演算されたストローク数が最小ス
トローク数を超えるような場合、エラーメッセージが出
力され、作動モードを変更するか、パラメータを変更し
て、再度、演算をやり直す。

【００３８】図１１〜図１４は、作動モード別の演算結
果を示すものである。なお、図１１〜図１４において、
ＬＤとはローダのことであり、ＵＬとはアンローダのこ
とである。さらに、図１５および図１６は、図１１〜図
１４中においてＡ〜Ｉで示される位置に対応する位置を
ーダ・アンローダ作動モーション中に示すものである。

【００３９】＜作動モーションの演算例＞ ここで、スライド、ローダおよびアンロータの作動モー
ションを、入力データおよびパラメータに基づいて演算
する場合の具体例について、モード別に説明する。

【００４０】まず、モード別に説明する前に、ローダと
アンローダの関連づけは各モードについて共通であるか
ら、これを説明する（図１０〜図１４）。

【００４１】アンローダの作動モーションを、Ｂ→Ｃ→
Ｄ→Ｈ→Ｉの順に計算する。つぎに、ローダの作動モー
ションＢ→Ｃを、アンローダの作動モーションＢ→Ｃに
一致するように計算する。続いて、ローダの作動モーシ
ョンＤ→Ｅ→Ｆ→Ｉを計算する。このとき、ローダのフ
ィード量Ｄ→Ｅは、Ｄ点でのアンローダとローダのフィ
ード位置間隔以上となるようにアンローダのフィード位
置を基準に設定する。これにより、アンローダとローダ
の最も接近する場合の位置関係が一定に保たれる。図１
１において、アンローダのＩとローダのＩが一致してい
るが、この点は一致していなくてもよい。つぎに、アン
ローダのＩとローダのＩの後になる方を基準として、一
定の原点停止時間を設け、Ａ点を決定し、アンローダの
作動モーションＡ→Ｂ、ローダの作動モーションＡ→Ａ
´→Ｂを計算する。上記において、アンローダのＢは、
アンローダのアームが型と干渉しない位置であり、ロー
ダのＤは、ローダのアームが吸着しているワークが型と
干渉しない位置である。

【００４２】同期連続モードの場合（図１１）、スライ
ドが下死点からアンローダ原点Ａに図１０中アンローダ
上型スキを加えた第２原点位置まで上昇するクランク角
度を求める（以下スライド・アンローダ干渉点角とい
う）。つぎに、スライドが上死点から第２原点位置まで
下降するクランク角を求める（以下スライド・ローダ干
渉角という）。アンローダＢ点からローダＦ→Ｉ途中の
中間点位置（ローダＤ点と同一ストローク位置）までの
必要時間を求め、この時間でスライド・アンローダ干渉
点角からスライド・ローダ干渉角まで移動するプレスの
速度（毎分回転数）を求める。求めた回転数でスライド
のストロークークランク角度線図を作成し、その上にロ
ーダ・アンローダの作動モーション図を書く。このと
き、スライド・アンローダ干渉点角にアンローダのＢ、
スライド・ローダ干渉角に上記ローダの中間点位置が一
致するようにスライドと、ローダ・アンローダの関連付
けを行う。これにより、スライド１サイクルと、ローダ
・アンローダの１サイクルが一致する。

【００４３】同期断続１モードの場合（図１２）、ロー
ダが後退ストロークの中間点Ｇまで後退したときに演算
器54からプレス起動スイッチ64に起動信号が出力され
る。スライド・ローダおよびアンローダ干渉点角を求め
る。ローダＧ点からつぎのサイクルのアンローダＢ点ま
での必要時間を求め、この時間で上死点からＢ点まで移
動するプレス速度を求める。この求めた速度でのスライ
ドの作動モーションをローダ・アンローダの作動モーシ
ョン図上に書く。このとき、上死点とＧ、スライド・ア
ンローダ干渉角とＢを一致させる。

【００４４】同期断続２モードの場合（図１３）、ロー
ダがＦの点でプレスを起動させる。スライド・ローダお
よびアンローダ干渉角点を求める。ローダＦ点からアン
ローダＢ点までの必要時間を求め、この時間で上死点か
らＢ点まで移動するプレス速度を求める。この求めた速
度でのスライドの作動モーションをローダ・アンローダ
の作動モーション図上に書く。このとき、上死点とＦ、
スライド・アンローダ干渉角とＢを一致させる。このと
き、ローダＦ→Ｉの中間点（Ｄと同じ位置）にローダが
後退する前に、スライドがローダ干渉角まで下降してい
る場合には、同期断続モード２での運転はできないため
エラーとなる。

【００４５】非同期断続の場合（図１４）、上記したロ
ーダ・アンローダの作動モーションみ演算する。Ａ点で
プレスからの信号でローダ・アンローダを起動させ、Ｇ
点でローダ・アンローダからの信号でプレスを起動させ
る。信号の発信時点は、オペレータが決定する。

【００４６】＜作動モード別の運転＞ ワークの加工に際し、起動スイッチ59が入れられると、
作動モード設定器58に設定されたモード別に運転が行わ
れる。運転に際し、寸動スイッチ67の操作により、スラ
イドおよびローダ・アンローダを原点位置に復帰させ
る。

【００４７】作動モード設定器に非同期断続モードが設
定されていると、演算器54からの信号によって切替スイ
ッチ63がａ接点側に切替えられる。演算器54には検索開
始・終了アドレスおよび検索速度が設定されている。演
算器54からのスタート信号によりアドレス信号作成器61
からアドレス信号が出力される。アドレス信号は出力メ
モリ55に入力され、出力メモリ55からアドレス信号に対
応する出力メモリ55内の位置データおよび速度データが
読み出され、ローダ・アンローダが作動する。同期連続
モードが設定されていると、演算器54からの信号に基づ
いて、切替スイッチ63がｂ接点に切替えられる。アドレ
ス信号変換器62にはクランク角検出器60から検出信号が
入力される。演算器54にはあらかじめ検索開始クランク
角度（図１１のＡ点）が設定されており、検出信号が同
角度になった時点から、変換器62からアドレス信号が出
力され、ローダ・アンローダが作動する。

【００４８】作動モード設定器58に、同期断続１モード
および同期断続２モードのいずれかが設定されている
と、演算器54からの信号に基づいて、切替スイッチ63が
ｂ接点に切替えられる。演算器54にはあらかじめ検索開
始クランク角度（図１２および図１３のＡ点）が設定さ
れている。そして、検出信号が同角度になった時点か
ら、同期連続モードの場合と同様に、ローダ・アンロー
ダが作動する。

【００４９】演算器54にはクランク角度が入力され、入
力されるクランク角度がスライド同期終了角度となる
と、演算器54から信号が出力されて切替スイッチ63がａ
接点側に切替えられ、アドレス信号作成器61から出力さ
れるアドレス信号に基づいて、ローダ・アンローダを作
動させる。これと同時に、演算器54に検索開始・終了ア
ドレスおよび検索速度が設定される（図１２および図１
３のＢ点）。

【００５０】演算器54にはアドレス信号作成器61からの
アドレス信号が入力され、アドレス信号が検索終了アド
レスとなったら、演算器54から信号が出力されて切替ス
イッチ63がｂ接点側に切替えられる。これと同時に、演
算器54に次回の検索開始クランク角度が設定される（図
１２のＡ点および図１３のＦ点）。

【００５１】＜作動シミュレーション＞ 表示器56にはキーボード51を通じて入力されるデータ等
が表示可能である。さらに、演算器54の演算結果は、出
力メモリ55と同様に、表示データメモリ65に位置データ
および速度データとしてアドレス順に記憶されている。
表示データメモリ65内のデータは、アドレス更新信号発
生器66の出力信号により順次読み出され、表示器56に表
示される。

【００５２】図１７は、表示器56の画面を示すものであ
り、画面にはローダ12がワークＷ、スライド14、ボルス
タ15および金型16，17とともにモデル図として示されて
いる。アドレス更新信号発生器66の出力信号の変化とと
もに、モデル図が移動する。こうして、ローダの作動モ
ーションを表示器56の画面上でチェックすることによ
り、スライド14と干渉する等の不具合があれば、入力パ
ラメータを修正し、修正後、再度チェックして、良好な
結果が得られれば、これを、パラメータメモリ53に記憶
させておく。

【００５３】

【考案の効果】この考案によれば、干渉安全範囲内で
は、ローダおよびアンローダと、スライドが非同期作動
し、干渉危険範囲内では、ローダおよびアンローダと、
スライドが同期作動するから、干渉安全範囲内において
ワーク加工のための時間を自由に設定することが可能
で、深い絞り形状のワークに対応することができ、干渉
危険範囲内においてローダ、アンローダおよびスライド
の作動の関連を、干渉が発生しない極限までつめること
ができ、サイクルタイムを短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ローダおよびアンローダの斜視図である。

【図２】ローダの正面図である。

【図３】ローダの側面図である。

【図４】ローダのアームチルトユニットの破砕断面を含
む平面図である。

【図５】チルト動作を行わない場合のローダの作動説明
図である。

【図６】チルト動作を行う場合のローダの作動説明図で
ある。

【図７】ローダ・アンローダの駆動装置の電気的構成を
示すブロック図である。

【図８】ローダ・アンローダの駆動装置の図７と別の部
分の電気的構成を示すブロック図である。

【図９】ローダ・アンローダ作動モーション演算用パラ
メータの説明図である。

【図１０】別のローダ・アンローダ作動モーション演算
用パラメータの説明図である。

【図１１】同期連続モードの作動サイクルタイム線図で
ある。

【図１２】同期断続１モードの作動サイクルタイム線図
である。

【図１３】同期断続２モードの作動サイクルタイム線図
である。

【図１４】非同期断続モードの作動サイクルタイム線図
である。

【図１５】ローダの作動モーション説明図である。

【図１６】アンローダの作動モーション説明図である。

【図１７】表示装置の画面の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

12 ローダ 13 アンローダ 31，32，36 サーボモータ 54 スイッチ切替手段 55 記憶手段 60 クランク角検出器 61 アドレス信号作成器 62 アドレス信号変換器 63 切替スイッチ 71〜76 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 中山 雅樹 福井県坂井郡金津町旭100号８番地 福 井機械株式会社内 (72)考案者 山本 章浩 福井県坂井郡金津町旭100号８番地 福 井機械株式会社内 (56)参考文献 特開 昭54−19277（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−145245（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−28434（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−158929（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−89525（ＪＰ，Ａ) 特公 昭51−2149（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭63−63291（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平２−3651（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B21D 43/00 B21D 43/05

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ローダ12を駆動するためのローダサーボ
   モータ31，32，36と、 アンローダ13を駆動するためのアンローダサーボモータ
   と、 あらかじめ設定されたローダ作動サイクル線図およびア
   ンローダ作動サイクル線図から得られた所定間隔ごとの
   ローダ作動データおよびアンローダ作動データを、アド
   レス順に記憶する記憶手段55と、 記憶手段55に記憶されたローダ作動データおよびアンロ
   ーダ作動データの間隔に対応する間隔でスライド非同期
   作動用アドレス信号を作成するアドレス信号作成器61
   と、 クランク角検出信号を出力するクランク角検出器60と、 クランク角検出信号が入力され、入力されたクランク角
   検出信号をスライド同期作動用アドレス信号に変換する
   アドレス信号変換器62と、 スライド非同期作動用アドレス信号およびスライド同期
   作動用アドレス信号が入力され、入力された両信号のい
   ずれか一方を選択出力する切替スイッチ63と、 クランク角検出信号が入力され、クランク角があらかじ
   め設定された干渉安全範囲内では切替スイッチ63がスラ
   イド非同期作動用アドレス信号を選択出力し、クランク
   角が同範囲外の干渉危険範囲内では切替スイッチ63がス
   ライド同期作動用アドレス信号を選択出力するように切
   替スイッチ63を切替えるスイッチ切替手段54と、 切替スイッチ63の出力信号が入力され、入力信号に対応
   するアドレスのローダ作動データおよびアンローダ作動
   データを読出し、読出されたデータに基づいてローダサ
   ーボモータ31，32，36およびアンローダサーボモータを
   制御する制御手段71〜76と、 よりなる、プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装
   置。