JP2572324B2 - ハブボルト穴位置検出装置 - Google Patents
ハブボルト穴位置検出装置Info
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- JP2572324B2 JP2572324B2 JP3314891A JP31489191A JP2572324B2 JP 2572324 B2 JP2572324 B2 JP 2572324B2 JP 3314891 A JP3314891 A JP 3314891A JP 31489191 A JP31489191 A JP 31489191A JP 2572324 B2 JP2572324 B2 JP 2572324B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両を製造する際にハ
ブに組み付けられる車輪のハブボルト穴の位置を検出す
るハブボルト穴位置検出装置に関する。
ブに組み付けられる車輪のハブボルト穴の位置を検出す
るハブボルト穴位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車製造業界においては、産業用ロボ
ットを用いて部品を自動的に組み付ける自動組立システ
ムが推進されているが、ハブに車輪を組み付ける車輪組
付ロボットでは、挟持した車輪のハブボルト穴位置を組
付車両のハブボルト位置と一致させて、ハブに取り付け
ている。
ットを用いて部品を自動的に組み付ける自動組立システ
ムが推進されているが、ハブに車輪を組み付ける車輪組
付ロボットでは、挟持した車輪のハブボルト穴位置を組
付車両のハブボルト位置と一致させて、ハブに取り付け
ている。
【０００３】この場合、車輪組付ロボットは車輪コンベ
アによって搬送される車輪の外径を挟持して車輪の中心
位置をラフに位置決めし（一次位置決め）、この車輪の
ホイール部の中心に形成されるボス穴を回転自在なコレ
ットチャックによって固定する。
アによって搬送される車輪の外径を挟持して車輪の中心
位置をラフに位置決めし（一次位置決め）、この車輪の
ホイール部の中心に形成されるボス穴を回転自在なコレ
ットチャックによって固定する。
【０００４】次いで、前記コレットチャックを回転させ
ることにより車輪を回転させて、ホイールに配設される
位置決めピン挿入穴を位置決め穴検出器によって検出
し、この位置決めピン挿入穴に位置決めピンを挿入する
ことでハブボルト穴の位置決めを行う（二次位置決
め）。
ることにより車輪を回転させて、ホイールに配設される
位置決めピン挿入穴を位置決め穴検出器によって検出
し、この位置決めピン挿入穴に位置決めピンを挿入する
ことでハブボルト穴の位置決めを行う（二次位置決
め）。
【０００５】ハブボルト穴の位置決めが終了した後、車
輪組付ロボットは、前記車輪のハブボルト穴を予め検出
された組立車両のハブボルト位置に一致させて組み付け
る。
輪組付ロボットは、前記車輪のハブボルト穴を予め検出
された組立車両のハブボルト位置に一致させて組み付け
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術における車輪のハブボルト穴の位置決め方法で
は、例えば、車両の製造ラインにおいて組立車種が変更
となり、ハブボルト穴の数が異なる車輪、ホイール部の
中心に形成されるボス穴の形状が異なる車輪、およびハ
ブボルトの穴明けピッチが異なる車輪のハブボルト穴を
位置決めする場合には、コレットチャック、位置決めピ
ン、および位置決めピン取付台等を改造しなければなら
ないという問題がある。
従来技術における車輪のハブボルト穴の位置決め方法で
は、例えば、車両の製造ラインにおいて組立車種が変更
となり、ハブボルト穴の数が異なる車輪、ホイール部の
中心に形成されるボス穴の形状が異なる車輪、およびハ
ブボルトの穴明けピッチが異なる車輪のハブボルト穴を
位置決めする場合には、コレットチャック、位置決めピ
ン、および位置決めピン取付台等を改造しなければなら
ないという問題がある。
【０００７】本発明はこのような従来の問題を解決する
ためになされたものであって、ハブボルト穴の数が異な
る車輪、ホイール部の中心に形成されるボス穴の形状が
異なる車輪、およびハブボルトの穴明けピッチが異なる
車輪等、種類の異なる車輪のハブボルト穴を検出する際
に、車輪組付ロボット等を改造することなく、車輪のハ
ブボルト穴を検出することが可能なハブボルト穴位置検
出装置を提供することを目的とする。
ためになされたものであって、ハブボルト穴の数が異な
る車輪、ホイール部の中心に形成されるボス穴の形状が
異なる車輪、およびハブボルトの穴明けピッチが異なる
車輪等、種類の異なる車輪のハブボルト穴を検出する際
に、車輪組付ロボット等を改造することなく、車輪のハ
ブボルト穴を検出することが可能なハブボルト穴位置検
出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送手段により搬送される車輪を把持
し、前記搬送手段から離脱させて検出位置の所定範囲内
に設定する把持機構を有した車輪位置決め手段と、発光
源と、前記発光源から射出される照明光を拡散する光拡
散部材とを有し、前記車輪位置決め手段によって前記検
出位置に保持された前記車輪のハブボルト穴形成面に対
して、前記光拡散部材を介して前記照明光を照射する照
明手段と、前記照明手段に対向配置され、前記車輪のハ
ブボルト穴を透過した前記照明光を検出する視覚センサ
と、を備え、前記視覚センサから得られた前記車輪の画
像情報より、前記ハブボルト穴の位置を求めることを特
徴とする。
に、本発明は、搬送手段により搬送される車輪を把持
し、前記搬送手段から離脱させて検出位置の所定範囲内
に設定する把持機構を有した車輪位置決め手段と、発光
源と、前記発光源から射出される照明光を拡散する光拡
散部材とを有し、前記車輪位置決め手段によって前記検
出位置に保持された前記車輪のハブボルト穴形成面に対
して、前記光拡散部材を介して前記照明光を照射する照
明手段と、前記照明手段に対向配置され、前記車輪のハ
ブボルト穴を透過した前記照明光を検出する視覚センサ
と、を備え、前記視覚センサから得られた前記車輪の画
像情報より、前記ハブボルト穴の位置を求めることを特
徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係るハブボルト穴位置検出装置では、
車輪位置決め手段が搬送される車輪を保持して、当該車
輪を検出位置の所定範囲内に位置決めする。
車輪位置決め手段が搬送される車輪を保持して、当該車
輪を検出位置の所定範囲内に位置決めする。
【００１０】前記位置決めされた車輪のハブボルト穴形
成面に対して照明光を照射し、車輪のハブボルト取付穴
を透過した前記照明光を視覚センサによって検出し、前
記視覚センサから得られた車輪形状データより、前記ハ
ブボルト穴位置を求める。
成面に対して照明光を照射し、車輪のハブボルト取付穴
を透過した前記照明光を視覚センサによって検出し、前
記視覚センサから得られた車輪形状データより、前記ハ
ブボルト穴位置を求める。
【００１１】従って、ハブボルト穴の数、ホイール部の
中心に形成されるボス穴の形状、およびボルト穴の穴明
けピッチが異なる車輪の場合であってもハブボルト穴位
置を容易に検出することができる。
中心に形成されるボス穴の形状、およびボルト穴の穴明
けピッチが異なる車輪の場合であってもハブボルト穴位
置を容易に検出することができる。
【００１２】
【実施例】次に、本発明に係るハブボルト穴位置検出装
置について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しな
がら以下詳細に説明する。
置について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しな
がら以下詳細に説明する。
【００１３】図１は本発明を実施する車輪組付ロボット
の構成を示す斜視図であり、図中、参照符号１０は車輪
組付ロボットシステムを示す。
の構成を示す斜視図であり、図中、参照符号１０は車輪
組付ロボットシステムを示す。
【００１４】車輪組付ロボットシステム１０はロボット
本体１２と、車輪Ｗに光量の均一な光を照射する照明装
置１４とから構成される。
本体１２と、車輪Ｗに光量の均一な光を照射する照明装
置１４とから構成される。
【００１５】ロボット本体１２は架台部１６と、この上
部に配設されて車輪コンベア装置１８によって搬送され
る車輪Ｗを挟持し、車輪Ｗの中心位置のラフ位置決めを
行う車輪位置決め部２０と、前記車輪位置決め部２０の
上部に配設される視覚センサとしてのＣＣＤカメラ２２
と、車輪位置決め部２０を駆動し、且つＣＣＤカメラ２
２から出力される画像信号を読み取って、演算処理する
制御回路２４とを備える。
部に配設されて車輪コンベア装置１８によって搬送され
る車輪Ｗを挟持し、車輪Ｗの中心位置のラフ位置決めを
行う車輪位置決め部２０と、前記車輪位置決め部２０の
上部に配設される視覚センサとしてのＣＣＤカメラ２２
と、車輪位置決め部２０を駆動し、且つＣＣＤカメラ２
２から出力される画像信号を読み取って、演算処理する
制御回路２４とを備える。
【００１６】前記車輪位置決め部２０は回転自在な車輪
位置決め筐体２６に取着されるアーム２８と、該アーム
２８に関節３０を介して取着され、関節３０の作用下に
鉛直方向に回動するアーム３２と、このアーム３２に水
平方向に回動する関節３４を介して取着されるグリッパ
３６とを備える。
位置決め筐体２６に取着されるアーム２８と、該アーム
２８に関節３０を介して取着され、関節３０の作用下に
鉛直方向に回動するアーム３２と、このアーム３２に水
平方向に回動する関節３４を介して取着されるグリッパ
３６とを備える。
【００１７】ＣＣＤカメラ２２は車輪Ｗの中心に形成さ
れたボス穴３８およびハブボルト穴４０を透過する透過
光を検出する。
れたボス穴３８およびハブボルト穴４０を透過する透過
光を検出する。
【００１８】照明装置１４は図２に示すように、内側面
が光を乱反射させる反射板４２からなる筐体４４と、こ
の筐体４４に取着される光源４６および４８と、筐体４
４の上部に配設され、車輪Ｗに照射される照明光の拡散
を図り、且つ光源４６および４８を保護し、また、ほこ
りやチリの進入を防止するための磨りガラス５０とを備
える。前記光源４６および４８はロボット本体１２の制
御回路２４に接続され、制御回路２４の制御下に点灯ま
たは消灯する。なお、図２は照明装置１４と、車輪Ｗ
と、ＣＣＤカメラ２２との位置関係を示す。
が光を乱反射させる反射板４２からなる筐体４４と、こ
の筐体４４に取着される光源４６および４８と、筐体４
４の上部に配設され、車輪Ｗに照射される照明光の拡散
を図り、且つ光源４６および４８を保護し、また、ほこ
りやチリの進入を防止するための磨りガラス５０とを備
える。前記光源４６および４８はロボット本体１２の制
御回路２４に接続され、制御回路２４の制御下に点灯ま
たは消灯する。なお、図２は照明装置１４と、車輪Ｗ
と、ＣＣＤカメラ２２との位置関係を示す。
【００１９】以上のように構成される車輪組付ロボット
システム１０において、車輪Ｗに形成されたボス穴３８
およびハブボルト穴４０の位置を検出する作用につい
て、図１および図２を参照しながら説明する。
システム１０において、車輪Ｗに形成されたボス穴３８
およびハブボルト穴４０の位置を検出する作用につい
て、図１および図２を参照しながら説明する。
【００２０】車輪位置決め装置１２のグリッパ３６は、
車輪コンベア装置１８によって照明装置１４の近傍まで
搬送された車輪Ｗを挟持して、車輪コンベア装置１８か
ら離脱させ、当該車輪Ｗを検出位置の所定範囲内にラフ
に位置決めする。
車輪コンベア装置１８によって照明装置１４の近傍まで
搬送された車輪Ｗを挟持して、車輪コンベア装置１８か
ら離脱させ、当該車輪Ｗを検出位置の所定範囲内にラフ
に位置決めする。
【００２１】このとき、照明装置１４の光源４６および
４８は制御回路２４に付勢されて点灯し、この発光光は
筐体４４の内側面の反射板４２によって乱反射して乱反
射光となり、さらに、磨りガラス５０を透過する際に拡
散され、拡散光として車輪Ｗの鉛直方向下側から車輪Ｗ
に照射される。
４８は制御回路２４に付勢されて点灯し、この発光光は
筐体４４の内側面の反射板４２によって乱反射して乱反
射光となり、さらに、磨りガラス５０を透過する際に拡
散され、拡散光として車輪Ｗの鉛直方向下側から車輪Ｗ
に照射される。
【００２２】この場合、ボス穴３８およびハブボルト穴
４０を透過した拡散光はＣＣＤカメラ２２に入射する。
ＣＣＤカメラ２２で得られた前記車輪Ｗの画像情報は制
御回路２４で演算処理され、車輪位置決め部２０に対す
るボス穴３８およびハブボルト穴４０の位置が高精度に
求められる。
４０を透過した拡散光はＣＣＤカメラ２２に入射する。
ＣＣＤカメラ２２で得られた前記車輪Ｗの画像情報は制
御回路２４で演算処理され、車輪位置決め部２０に対す
るボス穴３８およびハブボルト穴４０の位置が高精度に
求められる。
【００２３】以上の結果により、予め検出された車両の
ハブボルト位置に車輪のハブボルト穴４０の位置を一致
させて、取り付けることが可能となる。
ハブボルト位置に車輪のハブボルト穴４０の位置を一致
させて、取り付けることが可能となる。
【００２４】なお、光学的にハブボルト穴４０の位置を
検出しているため、例えば、トリムカバーの取付位置が
ずれてトリムカバーがハブボルト穴４０の位置に重畳す
る場合、搬送前に積層載置されている車輪の夫々の間に
挿入されていたタイヤ仕切り板の取り残し等を検出する
ことができ、車両のハブおよび車輪組付ロボットの破損
を防止することが可能となり、作業の効率化を図ること
ができる。
検出しているため、例えば、トリムカバーの取付位置が
ずれてトリムカバーがハブボルト穴４０の位置に重畳す
る場合、搬送前に積層載置されている車輪の夫々の間に
挿入されていたタイヤ仕切り板の取り残し等を検出する
ことができ、車両のハブおよび車輪組付ロボットの破損
を防止することが可能となり、作業の効率化を図ること
ができる。
【００２５】さらにまた、挟持した車輪Ｗを回転させて
ハブボルト穴４０を検出する従来の方法に比べて、検出
時間を短縮させることができるため、車輪Ｗの組付作業
全体の作業効率を向上させることができる。
ハブボルト穴４０を検出する従来の方法に比べて、検出
時間を短縮させることができるため、車輪Ｗの組付作業
全体の作業効率を向上させることができる。
【００２６】なお、本実施例においては、磨りガラス５
０によって照明光の拡散等を行ったが、オパールグラス
を用いても同様の効果を得ることが可能である。
０によって照明光の拡散等を行ったが、オパールグラス
を用いても同様の効果を得ることが可能である。
【００２７】
【発明の効果】本発明に係るハブボルト穴位置検出装置
では、ハブボルト穴の数、ホイール部の中心に形成され
るボス穴の形状、およびボルト穴の穴明けピッチが異な
る場合であっても車輪組付ロボットを改造することな
く、ハブボルト穴を検出することが可能となるため、改
造に要する労務費および改造時間を削減することができ
るとともに、改造作業のために車輪組立ラインを停止す
ることがないため、車輪組立ライン全体の生産効率の低
下を惹起することがないという効果を奏する。
では、ハブボルト穴の数、ホイール部の中心に形成され
るボス穴の形状、およびボルト穴の穴明けピッチが異な
る場合であっても車輪組付ロボットを改造することな
く、ハブボルト穴を検出することが可能となるため、改
造に要する労務費および改造時間を削減することができ
るとともに、改造作業のために車輪組立ラインを停止す
ることがないため、車輪組立ライン全体の生産効率の低
下を惹起することがないという効果を奏する。
【図１】本発明のハブボルト穴位置検出装置を実施する
車輪組付ロボットの構成を示す斜視図である。
車輪組付ロボットの構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す実施例の照明装置と車輪とＣＣＤカ
メラとの関係を示す一部縦断面説明図である。
メラとの関係を示す一部縦断面説明図である。
１０…車輪組付ロボットシステム １２…ロボット本体 １４…照明装置 ２０…車輪位置決め部 ２２…ＣＣＤカメラ ２４…制御回路 ２８、３２…アーム ３０、３４…関節 ４２…反射板 ４６、４８…光源 ５０…磨りガラス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森薗 明 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−256430（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−311703（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−172687（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−20008（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−87204（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】搬送手段により搬送される車輪を把持し、
前記搬送手段から離脱させて検出位置の所定範囲内に設
定する把持機構を有した車輪位置決め手段と、発光源と、前記発光源から射出される照明光を拡散する
光拡散部材とを有し、 前記車輪位置決め手段によって前
記検出位置に保持された前記車輪のハブボルト穴形成面
に対して、前記光拡散部材を介して前記照明光を照射す
る照明手段と、 前記照明手段に対向配置され、前記車輪のハブボルト穴
を透過した前記照明光を検出する視覚センサと、 を備え、前記視覚センサから得られた前記車輪の画像情
報より、前記ハブボルト穴の位置を求めることを特徴と
するハブボルト穴位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314891A JP2572324B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | ハブボルト穴位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314891A JP2572324B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | ハブボルト穴位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05149715A JPH05149715A (ja) | 1993-06-15 |
| JP2572324B2 true JP2572324B2 (ja) | 1997-01-16 |
Family
ID=18058873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3314891A Expired - Fee Related JP2572324B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | ハブボルト穴位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2572324B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102636093A (zh) * | 2012-03-16 | 2012-08-15 | 厦门宣凯数控有限公司 | 用于流水线的轮毂特征检测装置 |
| CN108413902A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-08-17 | 河北科技大学 | 一种用于检测汽车轮毂安装孔尺寸和位置的装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2743626B1 (fr) * | 1996-01-17 | 1998-03-20 | Essilor Int | Appareil de lecture de contour, notamment pour verre de lunettes |
| CN103217122B (zh) * | 2012-11-19 | 2015-11-11 | 北京东方鼎鑫科技有限公司 | 一种汽车铝合金轮毂成品在线尺寸测量方法及装置 |
| CN105571488B (zh) * | 2015-12-31 | 2018-04-20 | 中国农业大学 | 一种孔组位置度的图像检测装置及检测方法 |
| CN106382889A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-02-08 | 江苏天宏机械工业有限公司 | 一种轮毂类型识别检测系统 |
| CN108332665A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-07-27 | 华南理工大学 | 一种用于球泡灯芯柱位置检测的视觉检测系统及检测方法 |
| CN110230988B (zh) * | 2019-07-15 | 2021-08-03 | 河北科技大学 | 轮毂检测装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63229317A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-26 | Toshiba Corp | 被検査体のバリ検査装置 |
| JPH0541366Y2 (ja) * | 1987-11-30 | 1993-10-20 |
-
1991
- 1991-11-28 JP JP3314891A patent/JP2572324B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102636093A (zh) * | 2012-03-16 | 2012-08-15 | 厦门宣凯数控有限公司 | 用于流水线的轮毂特征检测装置 |
| CN108413902A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-08-17 | 河北科技大学 | 一种用于检测汽车轮毂安装孔尺寸和位置的装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05149715A (ja) | 1993-06-15 |
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