JP2572204B2 - 芋の不用部自動除去方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は芋の不用部自動除去方法
及び装置に関する。詳しくは、前処理済のじゃがいも等
の芋類を貯槽から取り出し、芋の芽及び腐れ等の不用部
の検出と除去を行い、処理済受槽への投入までを人手を
要さず自動化により連続して大量に加工処理を行うこと
ができる芋の不用部自動除去装置に関する。

【０００２】従来、芋類を食用に供するためには、その
前工程として芽とか腐れ部等の不用部分を除去する必要
があった。そして、この不用部除去作業は人手にたよる
部分が多かった。この為、省力化及び安全上からもこの
作業の自動化が要望されている。

【０００３】

【従来の技術】従来の芋類の不用部を除去する装置とし
ては、例えば特公昭６０−５７８２８号及び実公平５−
８８７５号等がある。図７に示すものは実公平５−８８
７５号に開示されたジャガイモの芽取装置である。同図
において、１′はフレーム２′の上面に設けられモータ
３′によって一定方向に回転されるターンテーブル、
４′はこのターンテーブル１′の周囲の固定テーブルで
ある。ターンテーブル１′の中央には完了品投入口１
３′が設けられており、芽取りされたジャガイモはこの
完了品投入口１３′に投げ込まれ、ターンテーブル１′
の下面のシュート１４′を通って排出される構造となっ
ている。

【０００４】このようなターンテーブル１′の周囲のテ
ーブル面よりもやや上方位置には複数の回転軸７′が設
けられており、各回転軸７′の先端に芽取刃物８′が取
り付けられている。回転軸７′はモータ９′により駆動
される中間軸１０′とベルト１１′により連結されてお
り、同一速度で回転される。１２′はターンテーブル
１′の上方に設けられたジャガイモ供給用のシュートで
ある。

【０００５】このように構成されたターンテーブル式の
ジャガイモの芽取装置は、ターンテーブル１′の周囲の
各回転軸７′の位置に作業員が座り、シュート１２′に
よってターンテーブル１′上に供給されるジャガイモを
ひとつずつターンテーブル１′上から取ってその芽を回
転軸７′の先端の芽取刃物８′に押し当てて削り取る。
全ての芽を削り終えた完成品はターンテーブル１′の中
央の完了品投入口１３′へ投げ込まれる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置では人
手作業、又は治具を用いた手作業で行われており、これ
らの作業は多くの人員を必要とし、単純作業の繰り返し
である為、疲労による能率低下と共に刃物を扱うことに
よる労働災害などの問題がある。また不用部分の判定が
それぞれの作業員によって行われているためバラツキが
多く不良率、歩留りも悪い。

【０００７】また、工業的加工として薬品処理等の事例
があるが、味を重要視する食品にあっては手作業が殆ど
である。

【０００８】なおまた、自動化しようとする場合、芋類
は凹凸がありしかも不完全な球体をしており前処理後の
不用部分がその凹み部に多く存在するため不用部の検出
が困難である。そのため不用部を検出するために染色工
程及び洗浄工程を設けて染色された部分を不用部として
カラーセンサーで検出する方法があるが、染色、洗浄が
確実に行われない。従って、これらに対応したセンサー
により全面を漏れなく検出すること及び各工程間で加工
物を傷つけたり又破壊したりせずに、掴んだり移動させ
たりすることが自動化の重要な問題である。

【０００９】本発明は上記従来の問題点に鑑み、芋類の
芽及び腐れ等の不用部を自動化により人手を要さず大量
の芋を連続的に、しかも高速加工処理できる芋の不用部
自動除去方法及び装置を実現しようとする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の芋の不用部自動
除去方法に於いては、予め熱処理等により表皮を剥離
し、且つ一定の大きさに揃えられた芋を不用部除去手段
の回転クランプ部で水平に対向した２点をクランプし、
その２点を通る軸を中心軸として３６０°以上回転させ
ながら不用部検出手段により不用部を検出し、検出した
不用部を不用部除去手段により除去し、次いでクランプ
を開放し芋の向きを水平に９０°回転した後、前記クラ
ンプした位置と直交する位置をクランプし、該クランプ
した２点を通る水平軸を中心軸として再び３６０°以上
回転させながら不用部の検出及び除去を行うことを特徴
とする。

【００１１】また、本発明の芋の不用部自動除去装置に
於いては、処理対象の芋８０を整列装置２へ送り出す個
別送り出し装置１と、該個別送り出し装置１から送り出
された芋８０を１列に整列して搬送すると共に芋８０の
大きさを選別する整列装置２と、所定の大きさに選別さ
れた芋８０を搬送装置４へ移送する移載装置３と、移載
された芋８０を搬送する搬送装置４と、該搬送装置４に
沿って配置された第１、第２の２組の不用部検出装置
５，５′及び不用部除去装置６，６′と、上記各装置を
駆動制御する制御装置とを具備してなり、上記個別送り
出し装置１は、受入貯槽１２と、芋８０を１個ずつ送り
出す送り出し機構１３とを具備し、上記整列装置２は、
所定の間隔で互いに反対方向に回転する２本の整列ロー
ル２１，２１′と、芋８０の大きさを検出する長さセン
サＢ，Ｂ′及び高さセンサＡとを具備し、上記移載装置
３は、整列装置２と搬送装置４との間を芋８０を把持し
て走行できるクランプ機構３Ａを具備し、上記搬送装置
４は、芋８０を載置する複数の回転可能なトレー４１
と、該トレー４１を水平方向に移動させるコンベア４０
とを具備し、上記不用部検出装置５，５′は芋８０の表
面の不用部を検出するＣＣＤカメラ５０と、カメラコン
トローラー９Ａとを具備し、上記不用部除去装置６，
６′は、芋８０を把持して該芋８０を回転させることが
できるクランプ機構６Ｂと、該クランプ機構６Ｂを昇降
可能に支持する昇降機構６Ａと、芋８０の不用部を除去
することができるカッター機構６Ｃとを具備して成るこ
とを特徴とする。

【００１２】また、それに加えて、上記不用部検出装置
５，５′の処理対象物を照明する照明灯５１に環状の蛍
光灯を用いたことを特徴とする。また上記不用部除去装
置６，６′は、処理対象物の投影平面上に複数個のカッ
ター６１０が配置されており、上記不用部検出装置５，
５′のカメラコントローラー９Ａは、ＣＣＤカメラ５０
で検出した不用部が不用部除去装置６，６′のカッター
６１０で除去可能となる位置まで移動する時間を算出す
ると共に、複数個のカッター６１０のうちから所要のカ
ッターを選出することを特徴とする。

【００１３】この構成を採ることにより、芋類の芽及び
腐れ等の不用部を自動化により人手を要さずに大量の芋
を連続的に、しかも高速加工処理できる芋の不用部自動
除去方法及び装置が得られる。

【００１４】

【作用】個別送り出し装置１は、予め表皮を除去して受
入貯槽１２内に貯留された芋８０をシリンダー１１の駆
動により昇降する受皿１０により１個ずつ整列装置２に
送る。整列装置２は、送られて来た芋８０が整列ロール
２１，２１′上を通過する間に長さセンサＢ，Ｂ′と高
さセンサＡで規定の大きさの芋を選別する。この時、規
定より大きい芋はプッシャー２５で大芋用シュート２０
に投入し、小さい芋は整列ロール２１，２１′のすきま
から小芋用シュート２９に落とす。

【００１５】移載装置３は、選別された規定の大きさの
芋８０を把持部材３７，３７′で把持し、走行レール３
５により搬送して搬送装置４のトレー４１上に載置す
る。搬送装置４は、コンベア４０によりトレー４１上に
載置されている芋８０を第１の不用部検出装置５及び不
用部除去装置６の下に搬送する。

【００１６】不用部除去装置６はクランプ機構６Ｂによ
り芋８０を把持しトレー４１より持ち上げて回転させ
る。同時に不用部検出装置５は芋８０の表面を環状の照
明灯５１で無影的に照明しつつＣＣＤカメラ５０で芽及
び腐れ等の不用部を検出しカメラコントローラー９Ａを
介して不用部除去装置６のカッター機構６Ｃに指示し該
不用部を除去する。不用部を除去された芋８０はトレー
４１上におろされ第２の不用部検出装置５′及び不用部
除去装置６′の下に搬送される。その途中でトレー４１
は回転装置７により水平に９０°回転される。

【００１７】第２の不用部検出装置５′及び不用部除去
装置６′では第１の不用部検出装置５及び不用部除去装
置６と同様にして不用部を除去する。不用部を除去され
た芋８０はコンベア４０により運ばれて処理済貯槽４６
に投入される。このようにして芋８０の全表面の不用部
を除去することができる。

【００１８】

【実施例】本発明の芋の不用部自動除去方法は、不用部
を除去しようとする芋を予め熱処理等により表皮を剥離
し、次いで一定の大きさに揃え、この一定の大きさに揃
えた芋を不用部除去手段の回転クランプ部で水平に対向
した２点をクランプし、その２点を通る軸を中心軸とし
て３６０°以上回転させながら不用部検出手段により不
用部を検出し、検出した不用部を不用部除去手段により
除去し、次いで前記クランプした位置の近傍にある除去
しきれなかった不用部を除去するため、前記クランプを
開放し芋の向きを水平に９０°回転した後、前記クラン
プした位置と直交する位置をクランプし、該クランプし
た２点を通る水平軸を回転軸として再び３６０°以上回
転させながら不用部の検出及び除去を行うようにしてい
る。このようにすることにより、芋の全周の不用部を自
動的に除去することが出来る。

【００１９】次に、本発明の芋の不用部自動除去方法を
実施できる芋の不用部自動除去装置の実施例を図１乃至
図６により説明する。なお、図１は本実施例の平面図、
図２は本実施例の正面図、図３は移載装置の側面図、図
４（ａ）は昇降機構とクランプ機構を示す上面図、図４
（ｂ）は図４（ａ）のｂ−ｂ線における断面図、図５
（ａ）はカッター機構の側面図、図５（ｂ）は図５
（ａ）のＺ矢視図、図６（ａ）はトレー回転機構の断面
図、図６（ｂ）は回転テーブルの背面図である。

【００２０】本実施例は図１及び図２に示すように、じ
ゃがいも等の処理対象物の芋を貯留し、その中から１個
ずつ送り出すことができる個別送り出し装置１と、送り
出された芋を一定の大きさに選別することができる整列
装置２と、選別された芋を搬送装置へ移送することがで
きる移載装置３と、芋を載せる複数個のトレーを有する
搬送装置４と、不用部の検出を行う不用部検出装置５，
５′と、検出された不用部を除去することができる不用
部除去装置６，６′と、芋の向きを変える回転装置７
と、前記各装置を駆動制御する制御装置とを具備して構
成されている。

【００２１】そして、個別送り出し装置１は図１及び図
３に示すように、予め熱処理等の前処理（例えば皮むき
処理）を済ませた芋８０を入れる受入貯槽１２と、該受
入貯槽１２の中に設けられた受皿１０及び該受皿１０を
上下に昇降させるシリンダー１１からなる送り出し機構
１３とを有し、シリンダー１１の駆動により受皿１０を
昇降させて該受皿１０に乗った芋８０を１個ずつ整列装
置２へ供給できるようになっている。

【００２２】整列装置２は図１及び図３に示すように、
ほぼ４°の傾斜をつけて並列配置し両端を軸受２２で支
持された１対の整列ロール２１，２１′が設けられ、該
整列ロール２１，２１′には互いに反対方向に回転する
ように噛み合わせた歯車２３が取り付けられ、さらに一
方のロール２１にはプーリ２７が取り付けられ、タイミ
ングベルト２８を介してモーター２４により回転駆動さ
れるようになっている。

【００２３】また、該整列装置２には、整列ロール２
１，２１′上を通過する芋８０を規定の大きさ及びそれ
より大又は小に選別する長さセンサＢ，Ｂ′と高さセン
サＡとが設けられ、整列ロール２１，２１′の下方に
は、選別された大芋を系外に出すためのプッシャー２５
と大芋用シュート２０及び、小芋用シュート２９が設け
られている。なお、小芋を小芋用シュート２９に落すた
め、整列ロール２１，２１′の先端は細く形成されてい
る。また前記プッシャー２５はシリンダー２６で駆動さ
れるようになっている。

【００２４】移載装置３は図３に示すように、整列ロー
ル２１，２１′の上方から搬送装置４の上方に至る走行
レール３５が、その両端をそれぞれ支持部材３６を介し
てシリンダー３３，３３′で上下可動に支持されてい
る。また該走行レール３５にはシリンダー３２により該
走行レール３５上を移動できるクランプ機構３Ａが走行
ブロック３４を介して設けられている。そして該クラン
プ機構３Ａはシリンダー３１とクランプ３０とよりな
り、該クランプ３０は該シリンダー３１により開閉され
る１対の把持部材３７，３７′を有している。

【００２５】搬送装置４は図２及び図６に示すように、
等間隔ピッチにアタッチメントを有するコンベア（無端
のローラーチェーン）４０と、各アタッチメントにねじ
止めされたハウジング７３と軸受メタル７２と軸７４と
回転テーブル７１とを介して、ローラーチェーン４０の
移動により動くトレー４１と、該ローラーチェーン４０
を案内するレール４２と、スプロケットホイル４３と、
ローラーチェーン４０を駆動する可変速のモーター４４
と、トレー４１上の芋８０の有無及び芋８０のセンター
高さを検出するセンサーＤより構成されている。

【００２６】不用部検出装置は図１及び図２に示すよう
に、第１の不用部検出装置５と第２の不用部検出装置
５′の２台が間隔をあけて搬送装置４の上方に配置され
ており、芋８０の凹凸部の影をＣＣＤカメラが不用部で
ある黒点として誤検出しないよう芋８０の表面を無影状
態に照明するための環状の照明灯５１と、その環状の照
明灯の中心に保持されて芋の芽及び腐れ部分を黒点とし
て検出することができるＣＣＤカメラ５０と、該ＣＣＤ
カメラ５０に電気的に接続したカメラコントローラ９Ａ
とを具備して構成されている。

【００２７】第１と第２の不用部除去装置６，６′は同
様な構成で図２、図４、及び図５に示すように、不用部
検出装置の下方に配置されており、それぞれ昇降機構６
Ａとクランプ機構６Ｂとカッター機構６Ｃと、ラインコ
ントローラ９Ｂとを具備して構成されている。そして昇
降機構６Ａは図４に示すように、フレーム６７と、該フ
レームに垂直に支持されたボールねじ６０と、該ボール
ねじ６０をプーリ６３，６３′及びベルト６４を介して
回転させるブレーキ付きモーター６２と、該ボールねじ
６０と組み合って昇降するブロック６１と、クランプ機
構６Ｂの昇降を円滑にガイドするスライド６６とを具備
して構成されている。

【００２８】クランプ機構６Ｂは図４に示すように、前
記ブロック６１に支持部材６５が固定され、該支持部材
６５にクランプ支持アーム６０８が取り付けられてい
る。そして、支持部材６５にはシリンダー６０２が設け
られ、該シリンダー６０２のロッドにはアーム６０９を
介して１対の回転可能な把持部材６０１，６０１′が支
持されている。

【００２９】そして一方の把持部材６０１を先端に支持
したスプライン軸６０７は、クランプ支持アーム６０８
の一端に設けられたボス６０３に回転可能に支持された
プーリ６０５と一体に結合したスプライン軸受に軸方向
にのみ移動できるように嵌合している。従って把持部材
６０１，６０１′は開閉可能であり、且つ回転可能であ
る。なお、プーリ６０５はベルト６００及びプーリ６０
５′を介してモーター６０４により回転駆動されるよう
になっている。

【００３０】カッター機構６Ｃは図５に示すように、そ
れぞれ先端にカッター６１０を有する複数のスプライン
軸６１１と、該スプライン軸６１１を進退させるシリン
ダー６１４と、該スプライン軸６１１を回転駆動するモ
ーター６１５とを具備している。そしてカッター６１０
は同図（ｂ）に示すように千鳥形に配置され、矢印Ａ方
向に回転する芋の不用部を除去する際その除去幅が多少
重複するように配置されている。またスプライン軸６１
１は、同図（ａ）に示すようにフレーム６１９に回転可
能に設けられたプーリ６１６と一体に結合したスプライ
ン軸受６１２と、シリンダー６１４のロッド先端に設け
られた軸受６１３によって回転可能で且つ軸方向に移動
できるように支持されている。

【００３１】なおプーリ６１６はベルト６１７を介して
モーター６１５により回転駆動されるようになってい
る。また該カッター機構６Ｃは図２に示すように、その
シリンダー６１４と該シリンダー６１４への空気を制御
する電磁弁６２０との間に圧力センサ６２１が設けら
れ、該圧力センサ６２１はラインコントローラ９Ｂに接
続されている。なお、該ラインコントローラ９Ｂには搬
送装置４に配置されている高さセンサＤも接続してい
る。また、該ラインコントローラー９Ｂはカメラコント
ローラー９Ａとも電気的に接続している。

【００３２】回転機構７は図６に示すように、搬送装置
４のフレーム４５に第１の不用部除去装置６と第２の不
用部除去装置６′との中間に位置して設けられた切り欠
き７５内にトレー４１の進行方向と直角に設けられたス
トッパー７０と、ローラーチェーン４０のアタッチメン
トに取り付けられたハウジング７３と軸受メタル７２に
保持された軸７４によりトレー４１と共に回転可能に設
けられた回転テーブル７１とよりなり、該回転テーブル
７１には９０°間隔で前記ストッパー７０に係合する爪
７６が設けられている。

【００３３】このように構成された本実施例による不用
部除去方法を次に説明する。先ず個別送り出し装置１は
予め表皮を除去し受入貯槽１２に貯留した芋８０を送り
出し機構１３により１個ずつ整列装置２へ送りだす。整
列装置２は１対のローラ２１，２１′を回転して芋８０
を一定方向に向け下流に搬送する。その途中でセンサ
Ｂ，Ｂ′で長さを、センサＡで高さを検出し、規定より
大きい芋はプッシャー２５により大芋用シュート２０に
送り出し、規定より小さい芋はローラ２１，２１′の間
から小芋用シュート２９へ落とす。これら規定外の芋は
別途処理される。

【００３４】規定の大きさの芋８０は移載装置３のクラ
ンプ３０のシリンダー３１で駆動される１対の把持部材
３７，３７′で把持し、シリンダー３３，３３′により
レール３５ごと持ち上げシリンダー３２により搬送装置
４上のトレー４１上に搬送し載置する。搬送装置４は芋
８０を載せたトレー４１を第１の不用部除去装置６の直
下に搬送する。その搬送途中でセンサＤにより芋８０の
有無及びセンター高さを検出し、その情報をラインコン
トローラ９Ｂに送る。

【００３５】第１の不用部除去装置６はラインコントロ
ーラ９Ｂからの信号で昇降機構６Ａを駆動してクランプ
機構６Ｂを降下させ、そのシリンダー６０２を駆動して
把持部材６０１，６０１′で芋８０をクランプする。次
に昇降機構６Ａは芋８０を挟んだクランプ機構６Ｂを上
昇させる。そして把持部材６０１の中心がカッター位置
まで来るとラインコントローラー９Ｂからの信号で把持
部材６０１がモーター６０４により回転する。これによ
り芋８０が回転される。同時にカッター機構６Ｃのカッ
ター６１０もモーター６１５により回転される。

【００３６】また同時に不用部検出装置５のＣＣＤカメ
ラ５０が芋８０の表面を観察しはじめる。ＣＣＤカメラ
５０が芋８０の表面の芽、腐れ等の不用部を検出すると
カメラコントローラ９Ａはその不用部のクランプ軸方向
の位置とカメラ位置からカッター６１０の位置に該不用
部が到達する迄の時間を演算してその時間に信号をライ
ンコントローラー９Ｂに送り該ラインコントローラー９
Ｂからの信号で該当箇所のカッター６１０が選出され、
該カッター６１０がシリンダー６１４の駆動により進退
して不用部を除去する。

【００３７】この場合、カッター６１０が芋８０に接触
したのを圧力センサ６２１で検知したら、一定時間後に
カッター６１０を戻すように電磁弁６２０を制御するこ
とにより、不用部以外の良い部分まで除去するのを防止
することができる。

【００３８】芋８０を１回転と１／４程度回転し全周の
検査と除去が終わると、昇降機構６Ａが作動してクラン
プ機構６Ｂを降下させながら更に１／４回転させて中心
を出し、当初芋８０をクランプした高さ迄下降すると停
止して把持部材６０１，６０１′を開き芋８０をトレー
４１に戻す。芋８０をトレー４１に戻したクランプ機構
６Ｂは起点迄上昇して待機する。芋８０を載せたトレー
４１は第２の不用部除去装置６′の方へ送られる。

【００３９】トレー４１の搬送途中で、第１と第２の不
用部除去装置６，６′の間にあるストッパー７０に回転
テーブル７１の爪７６が当たり９０°回転する。これに
より回転テーブル７１に固定されたトレー４１も９０°
回転する。９０°回転したトレー４１及び芋８０は第２
の不用部除去装置６′の直下に送られ、ここで第１の不
用部除去装置６及び不用部検出装置５と同様にして不用
部が除去される。これにより第１の不用部除去装置６で
クランプされ不用部が除去出来なかった部分にあった不
用部も除去される。全ての不用部が除去された芋８０は
搬送装置４で搬送され、その終端にある処理済貯槽４６
に投入される。

【００４０】なお、本実施例では、ラインコントローラ
ー９Ｂにシーケンサーを使用してタイマーで位置設定
し、昇降機構６Ａのモーター６２にはブレーキ付きモー
ターを、クランプ機構６Ｂのクランプ回転用モーター６
０４にはインダクションモーターを、搬送装置４のモー
ター４４にはインバーターモーターをそれぞれ用いるこ
とが好ましいが、コストに問題なければラインコントロ
ーラー９Ｂにコンピューターを、昇降機構６Ａのモータ
ー６２にサーボモーターを、クランプ回転用モーター６
０４にサーボモーターを、搬送装置４にインデックス装
置をそれぞれ使用しても良い。また、前記実施例では２
組の不用部検出装置と不用部除去装置を用いた例を示し
たが、１組でも良く、その場合は同一位置で芋を持ち変
えることにより全面の不用部を除去することができる。

【００４１】

【発明の効果】本発明に依れば、複数のカッターを有す
るカッター機構、芋を把持して回転するクランプ機構、
クランプ機構を昇降させる昇降機構とよりなる不用部除
去装置と、ＣＣＤカメラを有する不用部検出装置とより
なる組を２組設け、第１の組で除去できない部分の不用
部を第２の組で除去することができるようにしたことに
より芋の全表面を確実に検査し不用部を除去することが
できる。また受入貯槽から処理済受槽に至る間、芋の取
り出し装置、移載装置、搬送装置により全く人手を要さ
ず自動的に処理することができる。またＣＣＤカメラ以
外はコントローラーにシーケンサーを採用する等で安価
に全自動の装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す平面図である。

【図２】本発明の実施例を示す正面図である。

【図３】本発明の実施例の移載装置を示す側面図であ
る。

【図４】本発明の実施例の昇降機構とクランプ機構を示
す図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は（ａ）図のｂ−ｂ線
における断面図である。

【図５】本発明の実施例のカッター機構を示す図で、
（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）図のＺ矢視図である。

【図６】本発明の実施例のトレー回転機構を示す図で、
（ａ）は断面図、（ｂ）は回転テーブルの背面図であ
る。

【図７】従来技術を説明するための図である。

【符号の説明】

１…個別送り出し装置 ２…整列装置 ３…移載装置 ３Ａ…クランプ機構 ４…搬送装置 ５，５′…不用部検出装置 ６，６′…不用部除去装置 ６Ａ…昇降機構 ６Ｂ…クランプ機構 ６Ｃ…カッター機構 ７…回転装置 ９Ａ…カメラコントローラー ９Ｂ…ラインコントローラー １０…受皿 １１，２６，３１，３２，３３，３３′，６０２，６１
４…シリンダー １２…受入貯槽 １３…送り出し機構 ２０…大芋用シュート ２１，２１′…整列ロール ２５…プッシャー ２９…小芋用シュート ３０…クランプ ３５…走行レール ３７，３７′…把持部材 ４０…コンベア（ローラーチェーン） ４１…トレー ５０…ＣＣＤカメラ ５１…照明灯 ６０…ボールねじ ６０１，６０１′…把持部材 ６０７，６１１…スプライン軸 ６１０…カッター ６２０…電磁弁 ６２１…圧力センサ ７０…ストッパー ７１…回転テーブル ７６…爪 ８０…芋

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−171468（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−23497（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭60−57928（ＪＰ，Ｂ２) 実公 平５−8875（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め熱処理等により表皮を剥離し、且つ
   一定の大きさに揃えられた芋を不用部除去手段の回転ク
   ランプ部で水平に対向した２点をクランプし、その２点
   を通る軸を中心軸として３６０°以上回転させながら不
   用部検出手段により不用部を検出し、検出した不用部を
   不用部除去手段により除去し、次いでクランプを開放し
   芋の向きを水平に９０°回転した後、前記クランプした
   位置と直交する位置をクランプし、該クランプした２点
   を通る水平軸を中心軸として再び３６０°以上回転させ
   ながら不用部の検出及び除去を行うことを特徴とする芋
   の不用部自動除去方法。
2. 【請求項２】 処理対象の芋（８０）を整列装置（２）
   へ送り出す個別送り出し装置（１）と、該個別送り出し
   装置（１）から送り出された芋（８０）を１列に整列し
   て搬送すると共に芋（８０）の大きさを選別する整列装
   置（２）と、所定の大きさに選別された芋（８０）を搬
   送装置（４）へ移送する移載装置（３）と、移載された
   芋（８０）を搬送する搬送装置（４）と、該搬送装置
   （４）に沿って配置された第１、第２の２組の不用部検
   出装置（５，５′）及び不用部除去装置（６，６′）
   と、上記各装置を駆動制御する制御装置とを具備してな
   り、上記個別送り出し装置（１）は、受入貯槽（１２）
   と、芋（８０）を１個ずつ送り出す送り出し機構（１
   ３）とを具備し、 上記整列装置（２）は、所定の間隔で互いに反対方向に
   回転する２本の整列ロール（２１，２１′）と、芋（８
   ０）の大きさを検出する長さセンサ（Ｂ，Ｂ′）及び高
   さセンサ（Ａ）とを具備し、 上記移載装置（３）は、整列装置（２）と搬送装置
   （４）との間を芋（８０）を把持して走行できるクラン
   プ機構（３Ａ）を具備し、 上記搬送装置（４）は、芋（８０）を載置する複数の回
   転可能なトレー（４１）と、該トレー（４１）を水平方
   向に移動させるコンベア（４０）とを具備し、 上記不用部検出装置（５，５′）は芋（８０）の表面の
   不用部を検出するＣＣＤカメラ（５０）と、カメラコン
   トローラー（９Ａ）とを具備し、 上記不用部除去装置（６，６′）は、芋（８０）を把持
   して該芋を回転させることができるクランプ機構（６
   Ｂ）と、該クランプ機構（６Ｂ）を昇降可能に支持する
   昇降機構（６Ａ）と、芋（８０）の不用部を除去するこ
   とができるカッター機構（６Ｃ）とを具備して成ること
   を特徴とする芋の不用部自動除去装置。
3. 【請求項３】 上記不用部検出装置（５，５′）の処理
   対象物を照明する照明灯（５１）に環状の蛍光灯を用い
   たことを特徴とする請求項２の芋の不用部自動除去装
   置。
4. 【請求項４】 上記不用部除去装置（６，６′）は、処
   理対象物の投影平面上に複数個のカッター（６１０）が
   配置されており、上記不用部検出装置（５，５′）のカ
   メラコントローラー（９Ａ）は、ＣＣＤカメラ（５０）
   で検出した不用部が不用部除去装置（６，６′）のカッ
   ター（６１０）で除去可能となる位置まで移動する時間
   を算出すると共に、複数個のカッター（６１０）のうち
   から所要のカッターを選出することを特徴とする請求項
   ２の芋の不用部自動除去装置。
5. 【請求項５】 上記搬送装置（４）には、第１の不用部
   除去装置（６）から第２の不用部除去装置（６′）に至
   る途中にトレー（４１）の向きを９０°回転させる回転
   機構（７）を有することを特徴とする請求項２の芋の不
   用部自動除去装置。